JP2021016101A - 車両用周辺監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】車両用周辺監視装置において、運転者の車線境界線の認識を妨げることなく距離感を掴み易い映像を表示する。【解決手段】車両用周辺監視装置１０における表示制御装置１８の隣接車線境界線認識部５２は、撮影映像から車両１２が走行する自車走行車線６４と自車走行車線６４に隣接する隣接車線６６との境界線である第１境界線５６と、隣接車線６６における第１境界線５６と反対側に設けられた境界線である第２境界線５８とを認識する。ガイドライン生成部５４は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の場合に、撮影映像における車両１２から所定の距離離れた表示位置にガイドライン６０を撮影映像に重畳して表示させる。したがって、運転者は、モニタユニット１６に表示される車両前後方向に延設された第１境界線５６及び第２境界線５８と、略車両幅方向に延設されたガイドライン６０とにより車両周辺の距離感が掴み易くなる。【選択図】図４

Description

本発明は、車両用周辺監視装置に関する。

下記特許文献１には、車両用周辺監視装置に関する発明が開示されている。この車両用周辺監視装置では、車両の外部に設けられかつ車両の側方及び後方を撮影する撮影装置によって撮影された映像に、車両前後方向に伸びる前後ガイドラインと、この前後ガイドラインから車両幅方向に伸びる横ガイドラインとが重畳して表示される。これにより、運転者が撮影された映像を見た際に、前後ガイドラインのみ又は横ガイドラインのみが表示される場合と比べて、車両周辺の距離感が掴み易くなる。

国際特許公開第２０１６／１７８１９０号公報

しかしながら、特許文献１に開示された構成の場合、撮影された映像に重畳して表示される前後ガイドラインが車線境界線と重なる場合があり、この場合運転者は車線境界線を認識し難くなる可能性がある。したがって、上記先行技術はこれらの点で改良の余地がある。

本発明は上記事実を考慮し、運転者の車線境界線の認識を妨げることなく距離感を掴み易い映像を表示することができる車両用周辺監視装置を得ることを目的とする。

請求項１に記載の発明に係る車両用周辺監視装置は、車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する撮影手段と、前記撮影手段によって撮影された撮影映像を表示する表示手段と、前記撮影映像から前記車両が走行する自車走行車線と当該自車走行車線に隣接する隣接車線との境界線である第１境界線及び前記隣接車線における前記第１境界線の反対側に設けられた境界線である第２境界線を認識する隣接車線境界線認識部と、前記第１境界線と前記第２境界線との間の距離が所定値以上の場合に、前記車両から所定の距離離れた位置にて前記第１境界線と前記第２境界線とを略車両幅方向にて結ぶガイドラインを前記撮影映像に重畳して表示させるガイドライン生成部と、を備えている。

請求項１に記載の発明によれば、車両用周辺監視装置は、撮影手段と、表示手段と、表示画像処理手段とを有している。撮影手段は、車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。表示手段は、撮影手段によって撮影された撮影映像を表示する。表示画像処理手段は、隣接車線境界線認識部とガイドライン生成部とを有しており、隣接車線境界線認識部は、撮影映像から車両が走行する自車走行車線と自車走行車線に隣接する隣接車線との境界線である第１境界線と、隣接車線における第１境界線の反対側に設けられた境界線である第２境界線とを認識する。ガイドライン生成部は、第１境界線と第２境界線との間の距離が所定値以上の場合に、車両から所定の距離離れた位置にて第１境界線と第２境界線とを略車両幅方向にて結ぶガイドラインを撮影映像に重畳して表示させる。したがって、運転者は、表示手段に表示される略車両前後方向に延設された第１境界線及び第２境界線と、略車両幅方向に延設されたガイドラインとにより車両周辺の距離感が掴み易くなる。また、ガイドラインは、第１境界線と第２境界線とを結ぶように表示されることから、第１境界線と第２境界線とにガイドラインが重なるのを最小限にすることができる。

請求項１記載の本発明に係る車両用周辺監視装置は、運転者の車線境界線の認識を妨げることなく距離感を掴み易い映像を表示することができるという優れた効果を有する。

第１実施形態に係る車両用周辺監視装置を有する車両の車室内を車両前方側へ向かって見た状態を示す概略斜視図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置のハードウェア構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置の機能構成を示すブロック図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置の表示手段に出力された撮影映像の一例を示す概略図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置のガイドライン表示前の撮影映像を示す概略図である。 図４におけるガイドラインを出力する位置を概略的に示す平面図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置の表示手段に出力された撮影映像の他の一例を示す概略図である。 図７におけるガイドラインを出力する位置を概略的に示す平面図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置の表示手段に出力された撮影映像のその他の一例を示す概略図である。 図９におけるガイドラインを出力する位置を概略的に示す平面図である。 第１実施形態に係る車両用周辺監視装置の動作の流れを示すフローチャートである。 第２実施形態に係る車両用周辺監視装置の表示手段に出力された撮影映像の一例を示す概略図である。 第２実施形態に係る車両用周辺監視装置の撮影範囲を概略的に示す平面図である。 第２実施形態に係る車両用周辺監視装置の動作の流れを示すフローチャートである。

（第１実施形態）
以下、図１〜図１１を用いて、本発明に係る車両用周辺監視装置１０の第１実施形態について説明する。

（全体構成）
図１に示されるように、車両用周辺監視装置１０は、車両１２に搭載された撮影手段としてのカメラユニット１４と、表示手段としてのモニタユニット１６と、表示画像処理手段としての表示制御装置１８とを有している。

車両１２の左サイドドア(フロントサイドドア、図示省略)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、略直方体形状で先端部が円弧状とされたカメラ支持体１５の基部が、当該カメラ支持体１５の先端部が車両外側へ突出するように取り付けられている。カメラ支持体１５の先端部付近には、カメラユニット１４の一部を構成する左後方カメラ１４Ｌが取り付けられており、左後方カメラ１４Ｌは撮影光軸(レンズ)が車両の左後方に向けられ、車両の左後方側及び左側方側の一部を撮影する。カメラ支持体１５は、略車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体１５の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、左後方カメラ１４Ｌが車両の左後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。左後方カメラ１４Ｌの具体的な構成及び作用については、後述する。

また、車両１２の右サイドドア(フロントサイドドア、図示省略)の車両上下方向中間部の車両前側端部には、カメラ支持体１５と左右対称の形状のカメラ支持体１７の基部が取り付けられている。カメラ支持体１７の先端部付近には、カメラユニット１４の他の一部を構成する右後方カメラ１４Ｒが取り付けられており、右後方カメラ１４Ｒは撮影光軸(レンズ)が車両の右後方に向けられ、車両の右後方側及び右側方側の一部を撮影する。カメラ支持体１７も、略車両上下方向を軸方向として車両前後方向に回動可能とされており、図示しないアクチュエータの駆動力により、カメラ支持体１７の長手方向が車両の外側面におよそ沿う格納位置、又は、右後方カメラ１４Ｒが車両の右後方を撮影する復帰位置へ回動可能とされている。右後方カメラ１４Ｒの具体的な構成及び作用については、後述する。

モニタユニット１６の一部を構成する左モニタ１６Ｌは、左フロントピラーガーニッシュ２６の下端付近の車室内側に設けられている。左モニタ１６Ｌの具体的な構成及び作用については、後述する。

モニタユニット１６の他の一部を構成する右モニタ１６Ｒは、右フロントピラーガーニッシュ２８の下端付近の車室内側に設けられている。右モニタ１６Ｒの具体的な構成及び作用については、後述する。

（ハードウェア構成）
図２は、車両用周辺監視装置１０のハードウェア構成を示すブロック図である。

図２に示されるように、車両用周辺監視装置１０は、表示制御装置１８内に設けられたＣＰＵ（Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ）２０、ＲＯＭ（Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）３２、ＲＡＭ（Ｒａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ）３４及びストレージ３６と、左後方カメラ１４Ｌと、右後方カメラ１４Ｒと、左モニタ１６Ｌと、右モニタ１６Ｒとを含んで構成されている。各構成は、バス４２を介して相互に通信可能に接続されている。

ＣＰＵ２０は、中央演算処理ユニットであり、各種プログラムを実行したり、各部を制御したりする。すなわち、ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６からプログラムを読み出し、ＲＡＭ３４を作業領域としてプログラムを実行する。ＣＰＵ２０は、ＲＯＭ３２又はストレージ３６に記録されているプログラムにしたがって、上記各構成の制御及び各種の演算処理を行う。本実施形態では、ＲＯＭ３２又はストレージ３６には、モニタユニット１６に表示する映像の映像処理を行う映像処理プログラムが格納されている。

ＲＯＭ３２は、各種プログラム及び各種データを格納する。ＲＡＭ３４は、作業領域として一時的にプログラム又はデータを記憶する。ストレージ３６は、ＨＤＤ（Ｈａｒｄ Ｄｉｓｋ Ｄｒｉｖｅ）又はＳＳＤ（Ｓｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ）により構成され、オペレーティングシステムを含む各種プログラム、及び各種データを格納する。

左後方カメラ１４Ｌは、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、左後方カメラ１４Ｌはカメラ支持体１５が復帰位置に位置している状態で、車両の左後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲を撮影する。

右後方カメラ１４Ｒは、左後方カメラ１４Ｌと同様、一例として撮影光軸の向きを変更する機構がなく、レンズが固定焦点で画角が比較的広角とされている。このため、右後方カメラ１４Ｒはカメラ支持体１７が復帰位置に位置している状態で、車両の右後方側の比較的広角かつ一定の撮影範囲を撮影する。

左モニタ１６Ｌは、左後方カメラ１４Ｌが撮影した左後方の映像を表示するためのモニタであり、一例として液晶パネルにより構成されている。すなわち、左モニタ１６Ｌは、左アウターミラーの代わりとして機能し、乗員は、左モニタ１６Ｌに表示された映像を視認することで、車両の左後方側の視認困難領域の状況を確認することができる。

右モニタ１６Ｒは、右後方カメラ１４Ｒが撮影した右後方の映像を表示するためのモニタであり、一例として液晶パネルにより構成されている。すなわち、右モニタ１６Ｒは右アウターミラーの代わりとして機能し、乗員は、右モニタ１６Ｒに表示された映像を視認することで、車両の右後方側の視認困難領域の状況を確認することができる。なお、左モニタ１６Ｌと右モニタ１６Ｒとは、同一の画面サイズとされている。

（機能構成）
上記の映像処理プログラムを実行する際に、車両用周辺監視装置１０は、上記のハードウェア資源を用いて、各種の機能を実現する。車両用周辺監視装置１０が実現する機能構成について説明する。

図３は、車両用周辺監視装置１０の機能構成の例を示すブロック図である。

図３に示されるように、車両用周辺監視装置１０は、機能構成として、撮影部４６、表示部５０、隣接車線境界線認識部５２、ガイドライン生成部５４を有している。各機能構成は、表示制御装置１８のＣＰＵ２０がＲＯＭ３２又はストレージ３６（図２参照）に記憶された映像処理プログラムを読み出し、実行することにより実現される。

撮影部４６は、カメラユニット１４によって車両１２の左右側方側における後方の一部を動画にて撮影する。なお、カメラユニット１４が撮影する車両１２の左右側方側における後方の一部とは、車両１２における左後方カメラ１４Ｌと右後方カメラ１４Ｒとがそれぞれ設けられた位置から車両後方側における車両幅方向外側の範囲である。

表示部５０は、撮影部４６が撮影した映像にガイドライン生成部５４によって映像処理を施した映像を左モニタ１６Ｌ及び右モニタ１６Ｒに表示する。すなわち、左後方カメラ１４Ｌによる映像に映像処理を行った後、当該映像を、表示部５０の一部を構成する左モニタ１６Ｌへ出力する。同様に、右後方カメラ１４Ｒによる映像に映像処理を行った後、当該映像を表示部５０の他の一部を構成する右モニタ１６Ｒへ出力する。なお、ガイドライン生成部５４の映像処理の詳細については、後述する。

隣接車線境界線認識部５２は、図５に示されるように、撮影部４６により撮影された映像から、車両１２が走行する自車走行車線６４と、当該自車走行車線６４に隣接する隣接車線６６がある場合には隣接車線６６とを認識すると共に、隣接車線６６がある場合は、自車走行車線６４と隣接車線６６との境界線である第１境界線５６と、隣接車線における第１境界線と反対側に設けられた境界線である第２境界線５８とを認識する。

ガイドライン生成部５４は、隣接車線境界線認識部５２にて認識された第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離を画像解析により算出すると共に、算出結果が所定値以上の場合に図４に示されるようにガイドライン６０を複数生成して撮影部４６が撮像した撮影映像に重畳して表示させる。このガイドライン６０は、左モニタ１６Ｌ及び右モニタ１６Ｒのうち当該隣接車線６６が表示される側に表示される。ガイドライン６０は、図６に示されるように、隣接車線６６における車両１２から車両後方側に複数の所定の距離離れた位置（以下、単に「表示位置」と称する。）にて第１境界線５６と第２境界線５８とを実世界上の車両平面視にて最短距離で結んだように（第１境界線５６と第２境界線５８とに対して車両平面視にて略直角を成すように）表示されるラインとされている。したがって、左モニタ１６Ｌ及び右モニタ１６Ｒに表示されるガイドライン６０は、略車両幅方向に延設されたものとなる。なお、ガイドライン６０が設けられる表示位置は、一例として、車両１２の後端部に対応した位置（図中破線参照）から車両後方へ数メートル置きに離れた３つの位置とされており、これらの表示位置にそれぞれガイドライン６０が表示されるように画像処理される。なお、ガイドライン６０は、第１境界線５６及び第２境界線５８に重なるように表示されてもよいし、離間して表示されてもよい。

また、ガイドライン生成部５４は、図７、図８に示されるように、車両１２が第１境界線５６に寄って走行することで、モニタユニット１６に表示される撮影映像内において隣接車線６６の位置が相対的に変化する場合でもこれに追従して第１境界線５６と第２境界線５８との間に複数のガイドライン６０を生成しかつ撮影映像に重畳表示させる。

さらに、図９、図１０に示されるように、隣接車線６６が途中から発生する場合等のように車両１２の後方側にて隣接車線６６の幅が狭い箇所がある場合、すなわち、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以下の箇所がある場合、ガイドライン生成部５４は当該箇所にはガイドライン６０を生成しない。つまり、隣接車線６６の状況によってガイドライン６０の本数は適宜変更される。

（処理フロー）
次に、車両用周辺監視装置１０の作用について説明する。図１１は、車両用周辺監視装置１０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ２０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から映像処理プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することにより、映像表示が行われる。

ＣＰＵ２０は、カメラユニット１４によって車両１２の左右側方側における後方の一部を動画にて撮影する（ステップＳ１００）。そして、ＣＰＵ２０は、隣接車線６６の有無を判定する（ステップＳ１０４）。隣接車線６６が無い場合（ステップＳ１０４：ＮＯ）、ＣＰＵ２０は、後述するステップＳ１１２へ処理を移行する。

隣接車線６６がある場合（ステップＳ１０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８とを認識する（ステップＳ１０６）。そして、ＣＰＵ２０は、予め設定された複数の表示位置にてそれぞれ第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上であるか否かを判定する（ステップＳ１０８）。複数の表示位置のうち一つ以上の表示位置にて第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以下である場合（ステップＳ１０８：ＮＯ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以下の表示位置においてステップＳ１１２へ処理を移行する。

複数の表示位置のうち一つ以上の表示位置にて第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上である場合（ステップＳ１０８：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の表示位置においてガイドライン６０を重畳表示させる（ステップＳ１１０）。そして、ＣＰＵ２０は、車両１２の走行が終了したか否かを判定する（ステップＳ１１２）。車両１２の走行が終了していない場合（ステップＳ１１２：ＮＯ）、ステップＳ１００へ処理を移行する。一方、車両１２の走行が終了した場合（ステップＳ１１２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、映像処理プログラムに基づく処理を終了する。

（第１実施形態の作用・効果）
次に、本実施形態の作用並びに効果を説明する。

本実施形態では、図２に示されるように、車両用周辺監視装置１０は、カメラユニット１４と、モニタユニット１６と、表示制御装置１８とを有している。カメラユニット１４は、車両１２の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する。モニタユニット１６は、カメラユニット１４によって撮影された撮影映像（図１、図４、図６参照）を表示する。表示制御装置１８は、隣接車線境界線認識部５２とガイドライン生成部５４とを有しており、隣接車線境界線認識部５２は、撮影映像から車両１２が走行する自車走行車線６４と自車走行車線６４に隣接する隣接車線６６との境界線である第１境界線５６と、隣接車線６６における第１境界線５６と反対側に設けられた境界線である第２境界線５８とを認識する。ガイドライン生成部５４は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の場合に、撮影映像における車両１２から所定の距離離れた表示位置に第１境界線５６と第２境界線５８とを略車両幅方向にて結ぶガイドライン６０を撮影映像に重畳して表示させる。したがって、運転者は、モニタユニット１６に表示される略車両前後方向に延設された第１境界線５６及び第２境界線５８と、略車両幅方向に延設されたガイドライン６０という異なる２方向の線要素を視認することで、車両周辺の距離感が掴み易くなる。また、ガイドライン６０は、第１境界線５６と第２境界線５８とを結ぶように表示されることから、第１境界線５６と第２境界線５８とにガイドライン６０が重なるのを最小限にできる。これにより、運転者の車線境界線の認識を妨げることなく距離感を掴み易い映像を表示することができる。

また、図９、図１０に示されるように、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以下の表示位置（車両１２から最も遠い表示位置）においては、ガイドライン６０が表示されない。つまり、ガイドライン６０の本数によって隣接車線６６の幅を直感的に把握することができる。これにより、運転者は、車両周辺の様子を的確に把握することができる。

（第２実施形態）
次に、図１２〜図１４を用いて、本発明の第２実施形態に係る車両用周辺監視装置について説明する。なお、前述した第１実施形態等と同一構成部分については、同一番号を付してその説明を省略する。

この第２実施形態に係る車両用周辺監視装置９０は、基本的な構成は第１実施形態と同様とされ、カメラユニット１４に後方カメラ９２を追加した３つのカメラにより撮影された映像を合成した統合ミラー映像にガイドライン９４を重畳表示させる点に特徴がある。

すなわち、図３に示される撮影部９３は、カメラユニット１４と後方カメラ９２によって車両１２の後方側及び左右側方側における後方の一部を動画にて撮影する。後方カメラ９２は、図１３に示されるように、車両１２の後部に配置されており、撮影光軸（レンズ）が車両の後方へ向けられ、車両１２の後方を撮影する。なお、後方カメラ９２の配置位置は車両１２の後方を撮影可能な位置であればよく、車両１２のリヤバンパ付近に配置されていてもよいし、リヤウインドシールドガラス越しに車両１２の後方を撮影するように配置されていてもよい。後方カメラ９２は、レンズが固定焦点とされ、撮影光軸の向きを変更する機構も設けられておらず、一定の撮影範囲９２Ａを撮影する。

表示部９８は、後方カメラ９２により撮影された後方映像にインナーミラーディスプレイ９６（図１参照）に適合する映像処理を行う。また、カメラユニット１４における左後方カメラ１４Ｌ及び右後方カメラ１４Ｒにより撮影された後側方映像と後方映像とが連続的にインナーミラーディスプレイ９６に表示されるよう合成を行う（図１２参照）。

隣接車線境界線認識部１００は、撮影部９３により撮影された映像から、車両１２が走行する自車走行車線６４と、当該自車走行車線６４に隣接する隣接車線６６がある場合には隣接車線６６とを認識すると共に、隣接車線６６がある場合は、自車走行車線６４と隣接車線６６との境界線である第１境界線５６と、隣接車線６６における第１境界線５６と反対側に設けられた境界線である第２境界線５８とを認識する。また、隣接車線６６を走行する他の車両１０６（図１２参照）を認識する。

ガイドライン生成部１０２は、隣接車線境界線認識部１００にて認識された第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離を画像解析により算出すると共に、算出結果が所定値以上の場合に、図１２に示されるように、ガイドライン９４を複数生成して撮影部９３が撮像した撮影映像に重畳してインナーミラーディスプレイ９６に表示させる。このガイドライン９４は、隣接車線における複数の表示位置にて第１境界線５６と第２境界線５８とを略車両幅方向にて結ぶラインとされている。なお、ガイドライン９４が設けられる位置は、一例として、車両１２の後端部から数メートル置きに離れた３つの位置とされており、これらの位置にそれぞれガイドライン９４が表示されるように画像処理される。これにより、ガイドライン９４は、第１境界線５６と第２境界線５８とに対して平面視にて略直角を成すように生成される

ガイドライン生成部１０２は、隣接車線境界線認識部１００にて認識された他の車両１０６と、生成されるガイドライン９４とが重なり合う位置関係にあると判定した場合には、当該ガイドライン９４の表示を、他の車両１０６と重なり合わない場合のガイドライン９４と異なるように変更する（図中Ａ部破線参照）。

また、ガイドライン生成部１０２は、車両１２を斜め上方側から見た状態を模した画像である車両オブジェクト１０４を撮影映像の自車走行車線６４上に重畳して表示させる。ガイドライン生成部１０２は、車両オブジェクト１０４とガイドライン９４とが重なり合う位置関係にあると判定した場合には、当該ガイドライン９４の表示を、車両オブジェクト１０４と重なり合わない場合のガイドライン９４と異なるように変更する（図中Ｂ部破線参照）。

（処理フロー）
次に、車両用周辺監視装置９０の作用について説明する。図１４は、車両用周辺監視装置９０による動作の流れを示すフローチャートである。ＣＰＵ２０がＲＯＭ３２又はストレージ３６から映像処理プログラムを読み出して、ＲＡＭ３４に展開して実行することにより、映像表示が行われる。なお、第１実施形態と同一の処理については、同一番号を付してその説明を省略する。

ＣＰＵ２０は、撮影映像に車両オブジェクト１０４を重畳してインナーミラーディスプレイ９６に表示させる（ステップＳ２００）。その後、ステップＳ１０４の処理へ移行する。

ＣＰＵ２０は、表示位置において他の車両１０６の有無、すなわち、隣接車線境界線認識部１００にて認識された他の車両１０６と、生成されるガイドライン９４とが重なり合う位置関係にあるか否かを判定する（ステップＳ２０２）。表示位置において他の車両１０６がある場合（ステップＳ２０２：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、表示位置に車両オブジェクト１０４が重なるか否かを判定する（ステップＳ２０４）。表示位置に車両オブジェクト１０４が重なる場合（ステップＳ２０４：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の表示位置においてガイドライン９４を重畳表示させると共に、当該ガイドライン９４における他の車両１０６及び車両オブジェクト１０４が重なる部位の表示を他の部位と変更させる（ステップＳ２０６）。表示位置に車両オブジェクト１０４が重ならない場合（ステップＳ２０４：ＮＯ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の表示位置においてガイドライン９４を重畳表示させると共に、当該ガイドライン９４における他の車両１０６が重なる部位の表示を他の部位と変更させる（ステップＳ２０８）。そして、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１２の処理へ移行する。

一方、表示位置において他の車両１０６がない場合（ステップＳ２０２：ＮＯ）、ＣＰＵ２０は、表示位置に車両オブジェクト１０４が重なるか否かを判定する（ステップＳ２１０）。表示位置に車両オブジェクト１０４が重なる場合（ステップＳ２１０：ＹＥＳ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の表示位置においてガイドライン９４を重畳表示させると共に、当該ガイドライン９４における車両オブジェクト１０４が重なる部位の表示を他の部位と変更させる（ステップＳ２１２）。そして、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１２の処理へ移行する。

表示位置に車両オブジェクト１０４が重ならない場合（ステップＳ２１０：ＮＯ）、ＣＰＵ２０は、第１境界線５６と第２境界線５８との間の距離が所定値以上の表示位置においてガイドライン９４を重畳表示させる（ステップＳ２１４）。そして、ＣＰＵ２０は、ステップＳ１１２の処理へ移行する。

（第２実施形態の作用・効果）
次に、第２実施形態の作用並びに効果を説明する。

上記構成によっても、カメラユニット１４に後方カメラ９２を追加した３つのカメラにより撮影された映像を合成した統合ミラー映像にガイドライン９４を重畳表示させる点以外は第１実施形態の車両用周辺監視装置１０と同様に構成されているので、第１実施形態と同様の効果が得られる。また、ガイドライン９４における他の車両１０６や車両オブジェクト１０４と重なる部位の表示が他の部位の表示と変更されることから、運転者は撮影映像から車両１２の周囲の状況をより直感的に理解することができる。

なお、上述した実施形態では、ガイドライン９４における他の車両１０６や車両オブジェクト１０４と重なる部位の表示が破線表示とされているが、これに限らず、色を変更したり、ガイドライン９４の透過率を変更したり、ガイドライン９４における他の車両１０６や車両オブジェクト１０４と重なる部位自体を表示しないなど、その他の表現としてもよい。

また、上述した第１、第２実施形態では、ガイドライン６０、９４がそれぞれ３つ表示可能とされているが、これに限らず、４つ以上表示可能としてもよいし、２つ以下に表示可能としてもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記に限定されるものでなく、その主旨を逸脱しない範囲内において上記以外にも種々変形して実施することが可能であることは勿論である。

１０ 車両用周辺監視装置
１２ 車両
１４ カメラユニット（撮影手段）
１６ モニタユニット（表示手段）
１８ 表示制御装置（表示画像処理手段）
５２ 隣接車線境界線認識部
５４ ガイドライン生成部
５６ 第１境界線
５８ 第２境界線
６０ ガイドライン
６４ 自車走行車線
６６ 隣接車線
９０ 車両用周辺監視装置
９４ ガイドライン
１００ 隣接車線境界線認識部
１０２ ガイドライン生成部

Claims (1)

1. 車両の左右側方側における後方をそれぞれ撮影する撮影手段と、
   前記撮影手段によって撮影された撮影映像を表示する表示手段と、
   前記撮影映像から前記車両が走行する自車走行車線と当該自車走行車線に隣接する隣接車線との境界線である第１境界線及び前記隣接車線における前記第１境界線の反対側に設けられた境界線である第２境界線を認識する隣接車線境界線認識部と、前記第１境界線と前記第２境界線との間の距離が所定値以上の場合に、前記車両から所定の距離離れた位置にて前記第１境界線と前記第２境界線とを略車両幅方向にて結ぶガイドラインを前記撮影映像に重畳して表示させるガイドライン生成部と、を有する表示画像処理手段と、
   を備えた車両用周辺監視装置。