JP2011518031A5 - - Google Patents

Claims (20)

1. 基部端と、遠位端と、曲げ可能部分と、を有するカテーテルと、
   関節を有しており、前記カテーテルの前記遠位端に連結される旋回アセンブリと、
   前記旋回アセンブリに連結されており、前記カテーテルの前記遠位端から離れる方向に前記関節より伸びる超音波撮像トランスデューサーアセンブリと、
   前記カテーテルの前記基部端に連結されるハンドルアセンブリと、を備えており、
   前記ハンドルアセンブリは、
   前記旋回アセンブリに連結される旋回制御アクチュエーターと、
   前記カテーテルの前記曲げ可能部分に連結される操舵制御アクチュエーターと、を備えており、
   前記旋回制御アクチュエーターは、前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリを前記関節を中心として回転させるように動作し、
   前記操舵制御アクチュエーターは、前記カテーテルの前記曲げ可能部分を曲げさせるように動作することを特徴とする超音波撮像システム。
2. 前記旋回アセンブリの回転動作は、ゼロの曲率半径を有することを特徴とする請求項１に記載の超音波撮像システム。
3. 前記旋回アセンブリは、
   前記カテーテルに連結される基部支持構造体と、
   前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリに連結される遠位支持構造体と、
   長軸を有する軸棒と、を備えており、
   前記基部支持構造体及び前記遠位支持構造体は前記軸棒に回転可能に連結されて前記関節を構成しており、
   前記関節はヒンジ継手であることを特徴とする請求項１に記載の超音波撮像システム。
4. 前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリは、撮像面が前記軸棒の前記長軸に直交するように、前記ヒンジ継手に対して配向されることを特徴とする請求項３に記載の超音波撮像システム。
5. 前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリは、撮像面が前記軸棒の前記長軸に並行となるように、前記ヒンジ継手に対して配向されることを特徴とする請求項３に記載の超音波撮像システム。
6. 前記遠位支持構造体に連結され、前記カテーテルの前記基部端まで前記カテーテルの内部を通る第一旋回制御ケーブルと、
   前記遠位支持構造体に連結され、前記カテーテルの前記基部端まで前記カテーテルの内部を通る第二旋回制御ケーブルと、をさらに備えることを特徴とする請求項３に記載の超音波撮像システム。
7. 前記旋回制御アクチュエーターは前記第一及び第二旋回制御ケーブルに連結しており、
   前記旋回制御アクチュエーターは、前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリを前記関節を中心として回転させるために、前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方を緊張させるよう動作することを特徴とする請求項６に記載の超音波撮像システム。
8. 前記旋回制御アクチュエーターは、
   旋回ホイール支持構造体と、
   前記旋回ホイール支持構造体内に配置される軸と、
   前記旋回ホイール支持構造体に前記軸を介して回転可能に連結される旋回ホイールと、
   前記旋回ホイール及び前記第一及び第二旋回制御ケーブルに連結されるスプールと、を備えており、
   前記旋回ホイールの第一方向における回転によって前記第一旋回制御ケーブルを緊張させる一方で前記第二旋回制御ケーブルがゆるみ、前記旋回ホイールの第二方向における回転によって前記第二旋回制御ケーブルを緊張させる一方で前記第一旋回制御ケーブルがゆるむように、前記第一及び第二旋回制御ケーブルを前記スプールに連結することを特徴とする請求項７に記載の超音波撮像システム。
9. 前記旋回アセンブリと前記カテーテルの前記遠位端の間に連結される曲げ可能部分サブアセンブリと、
   上記曲げ可能部分サブアセンブリに連結される第一及び第二操舵ケーブルと、
   前記ハンドルアセンブリ及び前記第一及び第二操舵ケーブルに連結される操舵制御アクチュエーターと、をさらに備え、
   前記操舵制御アクチュエーター、第一及び第二操舵ケーブル、及び曲げ可能部分サブアセンブリは、前記操舵制御アクチュエーターの第一アクチュエーター方向における動作によって前記曲げ可能部分サブアセンブリが第一曲げ方向で曲がり、前記操舵制御アクチュエーターの第二アクチュエーター方向における動作によって前記曲げ可能部分サブアセンブリが第二曲げ方向で曲がるように構成されることを特徴とする請求項７に記載の超音波撮像システム。
10. 前記超音波撮像トランスデューサーアセンブリは、撮像面が前記曲げ可能部分サブアセンブリの曲げによって画定される平面に直交するように、前記カテーテルに対して配向されることを特徴とする請求項９に記載の超音波撮像システム。
11. 前記操舵制御アクチュエーターは、
    前記ハンドルアセンブリを囲むとともに、これに回転可能に連結され、内面にスレッドを有するシリンダーと、
    前記ハンドルアセンブリ及び前記第一及び第二操舵ケーブルに摺動可能に連結され、前記シリンダーの内面のスレッドと係合するよう構成された部分的なスレッドをその外面に有するスライドアクチュエーターと、を備えており、
    前記ハンドルアセンブリは、前記ハンドルアセンブリの長軸に平行な前記スライドアクチュエーターの動きを抑制するよう構成されたスロットを備え、
    前記スライドアクチュエーターが基部方向に動くと前記第一操舵ケーブルが緊張させられる一方で前記第二操舵ケーブルがゆるみ、前記スライドアクチュエーターが遠位方向に動くと前記第二操舵ケーブルが緊張させられる一方で前記第一操舵ケーブルがゆるむように、該スライドアクチュエーターは前記第一及び第二操舵ケーブルに連結されることを特徴とする請求項９に記載の超音波撮像システム。
12. 基部端と、遠位端と、曲げ可能部分と、を有する細長部材と、
    関節を有しており、前記細長部材の前記遠位端に連結される旋回アセンブリと、
    前記旋回アセンブリに連結されており、前記細長部材の前記遠位端から離れる方向に前記関節より伸びる超音波撮像トランスデューサーと、
    前記細長部材の前記基部端に連結されるハンドルアセンブリと、を備えており、
    前記ハンドルアセンブリは、
    前記超音波撮像トランスデューサーをユーザによる旋回制御動作に対応する角度で旋回させる手段と、
    前記細長部材をユーザの操舵制御動作に応じて曲げる手段と、を備えることを特徴とする超音波撮像カテーテル。
13. 前記超音波撮像トランスデューサーをユーザによる旋回制御動作に対応する角度で旋回させる前記手段は、
    第一及び第二旋回制御ケーブルと、
    前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方に与えられた緊張に応じて前記超音波撮像トランスデューサーを旋回させる手段と、
    ユーザによる動作に応じて前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方を緊張させる手段と、を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波撮像カテーテル。
14. 前記細長部材をユーザの操舵制御動作に応じて曲げる前記手段は、
    第一及び第二旋回制御ケーブルと、
    前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方に与えられた緊張に応じて前記細長部材を曲げる手段と、
    ユーザによる動作に応じて前記第一及び第二操舵制御ケーブルの一方を緊張させる手段と、を備えることを特徴とする請求項１２に記載の超音波撮像カテーテル。
15. 基部端と、遠位端と、を有する細長部材と、
    前記細長部材の前記遠位端に旋回可能に連結されており、前記遠位端より伸びる超音波トランスデューサーと、
    前記細長部材の前記基部端に連結されるハンドルと、を備えており、
    前記ハンドルアセンブリは、
    把持部と、
    前記把持部に動作可能に連結されるとともに、前記超音波トランスデューサーに操作可能に連結される旋回制御アクチュエーターと、
    前記把持部に動作可能に連結されるとともに、前記細長部材の前記遠位端に操作可能に連結される操舵制御アクチュエーターと、を備えており、
    前記旋回制御アクチュエーターは、前記超音波トランスデューサーを前記細長部材の前記遠位端に対して回転させるように動作し、
    前記操舵制御アクチュエーターは、前記細長部材の前記遠位端を曲げ方向に偏向させるように前記把持部に対して動作する
    ことを特徴とするカテーテルアセンブリ。
16. 第一及び第二操舵制御ケーブルと、
    前記超音波トランスデューサーを前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方に与えられた緊張に応じて回転させる手段と、
    ユーザによる動作に応じて前記第一及び第二操舵制御ケーブルの一方を緊張させる手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１５に記載のカテーテルアセンブリ。
17. 第一及び第二操舵制御ケーブルと、
    前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方に与えられた緊張に応じて前記細長部材を曲げ方向に偏向させる手段と、
    ユーザによる前記操舵制御アクチュエーターの作動に応じて前記第一及び第二操舵制御ケーブルの一方を緊張させる手段と、をさらに備えることを特徴とする請求項１５に記載のカテーテルアセンブリ。
18. 前記超音波トランスデューサーは、前記細長部材が曲げ方向に偏向されることで曲げが形成されるときに、撮像面が前記細長部材の前記遠位端の前記曲げによって画定される平面に直交するように、前記細長部材に対して配向され、
    前記超音波トランスデューサーは、初期位置から回転後の位置まで回転されることを特徴とする請求項１５に記載のカテーテルアセンブリ。
19. 前記超音波トランスデューサーは、旋回アセンブリを介して前記細長部材の前記遠位端に回転可能に連結されており、
    前記旋回アセンブリは、
    前記細長部材に連結される基部支持構造体と、
    前記超音波トランスデューサーに連結される遠位支持構造体と、
    長軸を有する軸棒と、を備えており、
    前記基部及び遠位支持構造体は、前記軸棒によって回転可能に連結されており、ヒンジ継手を構成することを特徴とする請求項１５に記載のカテーテルアセンブリ。
20. 前記遠位支持構造体に連結され、前記基部端まで前記細長部材の内部を通る第一操舵制御ケーブルと、
    前記遠位支持構造体に連結され、前記基部端まで前記細長部材の内部を通る第二操舵制御ケーブルと、をさらに備え、
    前記旋回制御アクチュエーターは、前記第一及び第二旋回制御ケーブルの一方を緊張させることで前記超音波トランスデューサーを前記ヒンジ継手を中心として回転させるよう動作するように、前記第一及び第二旋回制御ケーブルに操作可能に連結されることを特徴とする請求項１９に記載のカテーテルアセンブリ。