JP2011507744A - カーブ走行における自動二輪車のドライバの支援装置および方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】カーブ走行における自動二輪車のドライバの支援装置は、事故を回避するために、少なくとも走行状況(「カーブ走行」)および車両ブレーキ(6)の操作を検出可能にするための装置(10、3、4)と、種々の走行状態変数から最大ブレーキ力または等価変数を決定し且つドライバにより希望されたブレーキ力ないしは対応の変数をこの値に制限するユニット(10、4、5)と、ブレーキ作動に基づく起立モーメント(MA)に抵抗するステアリング運動量を自動二輪車(1)のステアリング装置(7)に与えるステアリング・アクチュエータ(10、7)と、を含む。
【選択図】図2
Description
本発明の本質的な考え方は、自動二輪車内に、車輪のオーバー・ブレーキ作動を阻止するブレーキ・アシスト装置のみならず、ブレーキ作動において発生する起立モーメントに抵抗するステアリング・アシスト装置をも設けることである。ブレーキ・アシスト装置とは、ここでは、制御装置内に記憶されているアルゴリズムとして理解されるが、このブレーキ・アシスト装置は、種々の走行状態変数から、所定の走行状況において最大に与えられるべき最大ブレーキ力またはブレーキ力を表わす変数(例えば、ブレーキ・トルク)を決定する。ドライバが車輪ブレーキの操作によってより大きいブレーキ力を希望する限り、このブレーキ力は最大値に制限される。
ブレーキ・アシスト装置は、少なくとも、車両の傾斜αおよび車輪と走行路面との間の摩擦係数に基づいて最大ブレーキ値を計算することが好ましい。車両の傾斜は傾斜センサにより測定または評価可能である。このために、従来技術から、多数の種々の可能性が既知である。
本発明の好ましい一実施形態により、ステアリング・アシスト装置は、自動二輪車の傾斜を制御する制御器(アルゴリズム)を含む。制御の操作端として、選択的に、ステアリング・アクチュエータおよび車両ブレーキの少なくともいずれかが利用されてもよい。
ドライバにより希望された減速度が、計算された最大ブレーキ力より大きい限り、ブレーキ力は最大値に制限される。このために、このとき、制御装置10は、例えばブレーキ装置6の弁のような種々のアクチュエータを操作する。
2 後車輪
3 ブレーキ力センサ
4 傾斜センサ
5 ブレーキ・アシスト装置
6 ブレーキ装置、車輪ブレーキ
7 ステアリング装置、ステアリング・アクチュエータ
8 センサ
9 横方向加速度センサ
10 ユニット、制御装置
11 ステアリング・アシスト装置、制御器
12 センサ
ay 横方向加速度
FBmax 最大ブレーキ力
FG 重力
FZ 遠心力
MA 起立モーメント
ML ステアリング・モーメント
V 車両速度
α 傾斜、傾斜角
Claims (9)
- カーブ走行における自動二輪車のドライバの支援装置において、
少なくともカーブ走行および車両ブレーキの操作に関して、走行状態をモニタリングするための手段(10、3、4)と、
最大ブレーキ力(FBmax)または等価変数に対する最大値を決定し且つ車輪ブレーキ(6)に与えられるブレーキ力ないしは等価変数を最大値に制限するユニット(10、5)と、
ブレーキ作動に基づく起立モーメント(MA)に抵抗するステアリング運動量を自動二輪車(1)のステアリング装置(7)に与えるステアリング・アクチュエータ(10、7)と、
を含むことを特徴とするカーブ走行における自動二輪車のドライバの支援装置。 - 前記ユニット(10、5)が、前記最大ブレーキ力(FBmax)ないしは前記等価変数を、傾斜角(α)およびタイヤと走行路面との間の摩擦係数(μ)に基づいて決定することを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記ステアリング・アクチュエータ(10、7)が、カーブ内側を向くステアリング運動量を前記ステアリング装置(7)に与えることを特徴とする請求項1または2に記載の装置。
- 前記ユニット(10)が、ドライバにより希望されたブレーキ・トルクを、走行状況の関数として、自動二輪車(1)の前車輪および後車輪(2)に配分することを特徴とする請求項1ないし3のいずれかに記載の装置。
- 前記ステアリング・アクチュエータ(7)が電動機を含むことを特徴とする請求項1ないし4のいずれかに記載の装置。
- 自動二輪車(1)の傾斜(α)を制御する制御器(11)が設けられていることを特徴とする請求項1ないし5のいずれかに記載の装置。
- ドライバにより希望されたブレーキ力ないしは対応の変数を検出するためのセンサ(3)が設けられていることを特徴とする請求項1ないし6のいずれかに記載の装置。
- 前記ユニット(10)がナビゲーション装置と結合され且つ前記ナビゲーション装置により提供される情報を前記最大ブレーキ力(FBmax)の決定のために使用することを特徴とする請求項1ないし7のいずれかに記載の装置。
- カーブ走行における自動二輪車のドライバの支援方法において、
少なくともカーブ走行および車両ブレーキの操作に関して、走行状態をモニタリングするステップと、
最大ブレーキ力(FBmax)を決定するステップと、
ドライバにより希望されたブレーキ力が最大値(FBmax)を超えている限り、車輪ブレーキ(6)に与えられるブレーキ力を前記最大値(FBmax)に制限するステップと、
ブレーキ作動に基づく起立モーメント(MA)を少なくとも一部補償するステアリング運動量を決定するステップと、
前記ステアリング運動量を自動二輪車(1)のステアリング装置(7)に与えるステップと、
を含むことを特徴とするカーブ走行における自動二輪車のドライバの支援方法。
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