CN104203722A - 用于在两轮机动车转弯行驶时减小转向力矩的方法 - Google Patents

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Abstract

在一种用于在两轮机动车的转弯行驶时减小转向力矩的方法中，对于在转弯行驶期间在前轮处被制动的情况，在自适应转向阻尼器中的阻尼被作为至少一个表征转弯行驶的状态参数的函数增大。

Description

用于在两轮机动车转弯行驶时减小转向力矩的方法
本发明涉及一种用于在两轮机动车转弯行驶时减小转向力矩的方法。
现有技术
如果摩托化的两轮机动车在转弯行驶时在前轮处被制动，那么由此产生一个使摩托车提升(直起)的、围绕两轮机动车的转向轴的转向干扰力矩，由此两轮机动车被逼向一个较大的转弯半径上。驾驶员必须克服这种转向干扰力矩，否则存在危险，即两轮机动车离开规定的车道和发生事故。转向干扰力矩是由由于倾斜位置造成的朝着外胎的侧面方向上移动的前轮轮胎接触点和作用在前轮轮胎接触点上的制动力形成。随着增大的倾斜位置，干扰力杠杆臂（冲击力杠杆）增大并且由此不希望的、使两轮机动车竖起的转向干扰力矩也增大。较宽的轮胎可以额外地增大干扰力杠杆臂和转向干扰力矩。
本发明的公开
本发明的目的在于改善在弯道处的制动过程期间对两轮机动车的可控制性。
该目的按照本发明通过权利要求1的特征来实现。从属权利要求给出一些合适的扩展方案。
该用于减小转向力矩的方法涉及摩托化的两轮机动车、尤其是摩托车在该两轮机动车的前轮同时进行的制动过程期间的转弯行驶。为了减小在此期间产生的转向干扰力矩并且由此改善两轮机动车的可控制性，该转向干扰力矩围绕两轮机动车的转向轴作用并且试图将两轮机动车提起，为两轮机动车配设一个主动的或者说自适应的转向阻尼器，它的阻尼功能（减振功能）在行驶期间可以经由一个调节或控制装置（闭环或开环控制装置）调整。为了减小转向干扰力矩在自适应转向阻尼器中的阻尼作为至少一个表征转弯行驶的状态参数的函数被增大，由此避免转向干扰力矩中的峰值并且总体上减小转向干扰力矩的水平。与此相应地，由驾驶员施加的用于补偿该转向干扰力矩的转向反力矩较小，这在客观上和主观上导致更好的可控制性和改善的行驶性能。而且在不需要驾驶员进行的修正的转向运动下减小两轮机动车在通过转向干扰力矩导致的直起下由于较大的转弯半径而离开该车道的危险。行驶安全性被显著提高。
原则上可以使用各种不同类型的自适应转向阻尼器。例如考虑电流变的、磁流变的和液压的自适应转向阻尼器，它们的阻尼功能在行驶期间可以调整。
用于调整自适应转向阻尼器中的阻尼的方法在两轮机动车中的调节或控制装置中运行，其中，合适地，两轮机动车中的传感器装置提供有关当前的、表征转弯行驶的状态参数的信息，其在调节或控制装置中被处理。自适应转向阻尼器配有用于调整阻尼的执行机构，这通过在调节或控制装置中产生的信号来实施。
合适地，表征转弯行驶的状态参数涉及到倾斜位置角（倾斜角），它表示摩托车中心平面相对于一个垂直线的倾斜（倾角）。为了行驶通过该弯道，摩托车被带到倾斜位置上，由此轮胎接触点，即轮胎接触面的有效的中点，从外胎的中心朝着侧面方向上向外移动。与轮胎中心之间的侧面间距导致产生围绕竖轴（垂直轴）的转向干扰力矩，如果同时该前轮被制动并且制动力作用于轮胎接触点上的话。转向干扰力矩随着倾斜位置增大而变大，较宽的轮胎也增大干扰力杠杆臂并且由此增大转向干扰力矩。
为了限制转向干扰力矩，在转向阻尼器中的阻尼根据倾斜位置角（或者说作为倾斜位置角的函数）进行调整。随着增大的倾斜位置角，该阻尼被增大，这反作用于转向干扰力矩，由此，与此相应地，驾驶员只需要施加一个较小的转向反力矩来补偿（平衡）该转向干扰力矩和维持该希望的倾斜位置。
原则上，除了倾斜位置角以外，也可以备选地或附加地使用（考虑）其它的表征转弯行驶的状态参数来判断是否应该改变自适应转向阻尼器中的阻尼。例如可以备选地或附加地使用转向角并且结合到对当前待调整的、在转向阻尼器中的阻尼的确定中。也考虑机动车的转向力矩或驶偏率。此外，在确定在转向阻尼器中的阻尼时，必要时也可以考虑另外的机动车状态参数，尤其是针对机动车的纵向和/或横向动力学的参数，例如机动车速度。这些状态参数或者通过合适的传感器装置来测量或者由测量的参数中以计算方式确定，例如通过合适的机动车模型。此外通过一个传感器装置确定当前作用于前轮上的制动力矩，例如由液压制动设备的制动压力来确定。如果该两轮机动车装备了防车轮抱死系统(ABS)，那么可以使用它的传感器装置来确定制动压力。
在前轮的制动设备中的制动压力比较慢地建立起来的情况下，转向干扰力矩持续地建立，相反，在跳跃式（突变式）的制动压力建立的情况下，则在转向角和转向力矩的变化过程中可以发生振荡(振动)，因为由摩托车架、前轮叉和轮胎构成的复合体形成一个可振荡的系统。转向力矩或转向角中的振荡的情况下，也可以通过对自适应转向阻尼器的影响实现阻尼。
两轮机动车可以必要时装备转向力矩调整器，它能够主动地调整有效的转向力矩。原则上也可以通过转向力矩调整器反作用于转向干扰力矩，其中，为了完全地补偿，需要较大尺寸的转向力矩调整器。通过与自适应转向阻尼器组合，可以使用较小尺寸的转向力矩调整器，而不必承受功能限制。自适应转向阻尼器具有快速的工作方式和高的力矩峰值的阻尼的优点，而借助于转向力矩调整器可以实现一些附加的功能，例如防止过度转向功能或作为舒适性功能的辅助的助力转向。转向力矩调整器可以辅助地用于至少部分地补偿转向干扰力矩。
必要时，考虑用于表征转弯行驶的状态参数的一个下界限值，从而对在转向阻尼器中的阻尼的改变仅当状态参数超过该界限值时才被实施。如果在转弯行驶期间在一个已经实施的阻尼改变之后状态参数又下降到低于该界限值，那么也可以又取消对阻尼的改变。
其它的优点和有利的实施方案可以在另外的权利要求、附图说明和附图中获知。附图所示:
图1是在通过一个弯道行驶时在倾斜位置上的摩托车，
图2是在弯道中的倾斜位置下和在同时作用的制动力下在前轮处的力和力矩。
图1示出在转弯行驶中的摩托车1。摩托车1位于倾斜位置上，倾斜位置角φ表征了在机动车中心平面2和垂直线3之间的角度位置。在摩托车1的直立的位置上，该机动车中心平面2位于垂直线3中。
图2示出了在倾斜位置上单独放置的前轮4。由于倾斜位置，轮胎4的（与地面的）轮胎接触点6在行车道7上从转向轴5延伸通过的轮胎中心移动到轮胎侧面。轮胎接触点6与轮胎中心之间具有间距a，该间距形成干扰力杠杆臂。如果前轮4被制动，在轮胎接触点6上则作用制动力Fbr，该制动力与干扰力杠杆臂a一起导致围绕垂直轴或转向轴的转向干扰力矩Mz，其中，转向干扰力矩试图使摩托车直起。转向干扰力矩Mz可以按照关系式
Mz=s(φ)·Fbr
由一个取决于倾斜位置角φ的函数s和制动力Fbr确定。制动力Fbr例如可以在一级近似中线性地作为前轮处的制动设备的液力制动压力的函数被确定，其中，该制动压力例如在防车轮抱死系统ABS中被测量。倾斜位置角φ可以借助于一个合适的传感器装置确定。
为了在转弯行驶期间改善在制动过程中对摩托车的可控制性和提高安全性，在一个可主动地调整的自适应转向阻尼器中阻尼被增大，该转向阻尼器安装在摩托车中。作为转向干扰力矩Mz和时间t的函数，按照
LDA=f(Mz,t)
实施对转向阻尼器LDA的控制。
通过提高转向阻尼，仅仅一个很小的转向干扰力矩起作用，因此相应地也只需要由驾驶员施加仅仅很小的用于补偿的转向力矩。因为由于制动过程使得摩托车的速度被减小，因此倾斜位置角φ也减小，这导致转向干扰力矩Mz的减小。因此对自适应转向阻尼器的(致动)控制有利地在短时间之后就已经又被减少。由此保证，该转向迅速地又是轻便灵活的并且避免了涉及到振荡和机动车可控制性方面的缺点。
有利地，对转向阻尼的改变，尤其是增大，在经过一个限定的（确定的）时间段之后又被取消或者至少减少，以便保证转向迅速地再次变得轻便灵活并且避免涉及到振荡和机动车可控制性方面的缺点。
必要时，在调整转向阻尼期间考虑附加的状态参数，它们从被携带在摩托车中的传感器装置中确定，例如转向角、转向力矩、驶偏率和/或机动车速度。对以传感技术的方式确定的数据的处理在一个调节或控制装置中进行，在该调节或控制装置中产生用于调整自适应转向阻尼器的传感器信号。

Claims (13)

1. 一种用于在两轮机动车的转弯行驶时减小转向力矩的方法，其中，对于在转弯行驶期间在前轮(4)处被制动的情况，在自适应转向阻尼器中的阻尼被作为至少一个表征该转弯行驶的状态参数的函数增大。
2. 根据权利要求1所述的方法，其特征在于，表征转弯行驶的状态参数是两轮机动车的倾斜位置角(φ)，其中，随着增大的倾斜位置角(φ)，转向阻尼器中的阻尼被增大。
3. 根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，在转向阻尼器中的阻尼随着在前轮(4)处的增大的制动力矩被增大。
4. 根据权利要求1至3中任一项所述的方法，其特征在于，作为表征转弯行驶的状态参数，考虑转向角、转向力矩、驶偏率和/或机动车速度。
5. 根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，在经过一个限定的时间段之后，在转向阻尼器中的阻尼的改变被取消。
6. 根据权利要求1至5中任一项所述的方法，其特征在于，仅当表征转弯行驶的状态参数超过一个界限值时，在转向阻尼器中的阻尼的改变被执行。
7. 根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，当表征转弯行驶的状态参数低于一个界限值时，在转向阻尼器中的阻尼的改变被取消。
8. 一种调节或控制装置，其用于实施根据权利要求1至7中任一项所述的方法。
9. 一种两轮机动车，其具有根据权利要求8所述的调节或控制装置，包括自适应转向阻尼器和用于确定至少一个表征转弯行驶的状态参数以及用于确定作用于前轮(4)处的制动力矩的传感器装置。
10. 根据权利要求9所述的两轮机动车，包括用于确定倾斜位置角(φ)的传感器装置。
11. 根据权利要求9或10所述的两轮机动车，包括用于确定转向角、转向力矩、驶偏率和/或机动车速度的传感器装置。
12. 根据权利要求9至11中任一项所述的两轮机动车，包括防车轮抱死系统(ABS)。
13. 根据权利要求9至12中任一项所述的两轮机动车，包括用于主动调整转向力矩的转向力矩调整器。
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