JP2011501292A5

JP2011501292A5 -

Info

Publication number: JP2011501292A5
Application number: JP2010530000A
Authority: JP
Filing date: 2008-08-13
Publication date: 2012-11-01
Anticipated expiration: 2028-08-13

Claims

実時間で運動プロファイルを生成するシステムであって、
運動を第１フェーズおよび第２フェーズに分割するように構成されたプロセッサを備え、前記第１フェーズが、前記運動を定速セグメントに向けて指令することを含み、前記第２フェーズが、運動が進行中首尾よく最終状態に到達するために必要となる加加速度値を計算することを含む、システム。
前記プロセッサが、
前記第２フェーズが目標位置に到達するために制御を行わなければならない時点を計算し、前記第２フェーズが制御を行わなければならない前記時点が、前記第１フェーズの開始後、いつでも生じ得、
前記運動を既知の初期位置と前記目標位置との間で実行する指令信号を送信するようにさらに構成される、請求項１記載のシステム。
前記プロセッサが、サンプル期間にわたって、処理を前記第１フェーズ計算および前記第２フェーズ計算に分割するようにさらに構成される、請求項１記載のシステム。
前記プロセッサが、プログラミングされた制限値を超えずに前記運動プロファイルを生成するようにさらに構成され、前記運動プロファイルが、前記目標位置に到達する最短時間経路を示し、首尾よく最終状態を満たすために必要となる前記加加速度値が、サンプル期間で実施される、請求項２記載のシステム。
前記プロセッサが、前記運動を完了させるために必要となる離散時間セグメントの数を決定するようにさらに構成され、前記運動プロファイルが、前記初期位置と目標位置との間で複数の離散時間セグメントを含む、請求項２記載のシステム。
前記第２フェーズが、前記複数の離散時間セグメントのうちの１つと同時に開始する、請求項５記載のシステム。
前記プロセッサが、入力指令値に正しい符号を付与するようにさらに構成され、加加速度、速度、加速度、および減速度に関する入力指令値が、絶対値としてユーザが指定した値である、請求項１記載のシステム。
前記プロセッサが、
少なくとも１つのユーザが指定した新たな運動指令値を受信すると、進行中の前記運動を中断し、前記少なくとも１つの新たな運動指令値が、前記プログラミングされた制限値に反することがなく、
前記少なくとも１つの新たな指令値を実施して前記運動を続けるようにさらに構成される、請求項４記載のシステム。
前記プロセッサが、
少なくとも１つのユーザが指定した新たな運動指令値を受信すると、警告を発し、前記少なくとも１つの新たな運動指令値が、前記プログラミングされた制限値に反し、
現時点での指令値を用いて前記運動を続けるようにさらに構成される、請求項４記載のシステム。
前記プロセッサが、
現時点でのサンプル期間について、首尾よく最終状態に到達するために必要となる加加速度値を計算し、
次のサンプル期間について、首尾よく最終状態に到達するために必要となる加加速度値を計算し、
前記現時点でのサンプル期間について必要となる前記計算済み加加速度値および前記次のサンプル期間について必要となる前記計算済み加加速度値を、指令加加速度値と比較するようにさらに構成される、請求項１記載のシステム。
前記プロセッサが、前記指令加加速度値が、前記現時点でのサンプル期間について必要となる前記計算済み加加速度値と、前記次のサンプル期間に関する前記計算済み加加速度値との間にあるとき、前記現時点でのサンプル期間について必要となる前記計算済み加加速度値を実施して、前記運動の前記第２フェーズを開始するようにさらに構成される、請求項９記載のシステム。
前記現時点でのサンプル期間について必要となる前記計算済み加加速度値が、前記現時点のサンプル期間時に実施される、請求項１１記載のシステム。
実時間で運動プロファイル生成するシステムであって、
前記運動プロファイルに基づいて指令信号を送信し、
運動を第１フェーズおよび第２フェーズに分割し、
前記第２フェーズが目標位置に到達するために制御を行わなければならない時点を計算するように構成されたプロセッサと、
前記指令信号を受信するように構成された少なくとも１つの入出力モジュールと、
前記運動が制御される装置とを備える、システム。
前記プロセッサが、
運動が進行中、首尾よく目標位置に到達するために必要となる加加速度値を計算し、前記第２フェーズが制御を行わなければならない時点で、前記計算済み加加速度値を実施するようにさらに構成され、
前記第２フェーズが制御を行わなければならない前記時点が、サンプル期間で生じ、
前記第２フェーズが制御を行わなければならない前記時点が、前記第１フェーズの開始後、いつでも生じ得る、請求項１３記載のシステム。
実時間で運動プロファイルを生成する方法であって、運動を第１フェーズおよび第２フェーズに分割することを含み、前記第１フェーズが、前記運動を定速セグメントに向けて指令することを含み、前記第２フェーズが、運動が進行中、首尾よく最終状態に到達するために必要となる加加速度値を計算することを含む、方法。