JP2011251057A - パワーアシストスーツ - Google Patents
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Abstract
【解決手段】パワーアシストスーツは、上腕装着部(支持部材)41Aと、モータ62と、前腕装着部(回動部材)42Aと、ラチェット63と、係止爪64と、爪アクチュエータ65と、制御部とを備えている。上腕装着部41Aは人体に装着され、この上腕装着部41Aにはモータ62が固定されている。前腕装着部42Aは、モータ62の駆動軸62aに接続されており、人体に装着される。また、モータ62の駆動軸62aには、ラチェット63が設けられている。係止爪64は、上腕装着部41Aに移動可能に取り付けられ、ラチェット63のラチェット歯63aに噛み合うようになっており、爪アクチュエータ65によって移動される。制御部は、音声検出部の検出結果に基づいて、爪アクチュエータ65を駆動させる。
【選択図】図4
Description
まず、本発明のパワーアシストスーツの一実施形態の構成について、図1及び図2を参照して説明する。
図1は、本発明のパワーアシストスーツの一実施形態を装着した状態の斜視図である。図2は、パワーアシストスーツの一実施形態を装着して荷物を支えた状態の側面図である。
また、右肩装着部31Bには、上腕駆動機構32Bが取り付けられている(図2参照)。この上腕駆動機構32Bは、上腕装着部41Bを肩パーツ3の右肩装着部31Bに対して回動させることで、右腕の上腕の動作に応じて筋力を補助する。
上腕装着部41Aは、装着ベルト46によって使用者の左腕の上腕に装着される。この上腕装着部41Aの一端部は、肩パーツ3の左肩装着部31Aに回動可能に連結されている。また、前腕装着部42Aは、装着ベルト47によって使用者の左腕の前腕に装着される。この前腕装着部42Aの一端部は、上腕装着部41Aの他端部に回動可能に連結されている。
次に、腕パーツ4の連結について、図3を参照して説明する。
図3は、左腕パーツ4Aを内(人体)側から見た平面図である。
次に、各駆動機構24A,24B,32A,32B,43A,43B,55A,55Bについて、図4〜図7を参照して説明する。
図4は、左腕パーツ4Aを外側から見た斜視図である。図5は、前腕駆動機構43Aの斜視図である。図6は、前腕駆動機構43Aのラチェットに係止爪が係合した状態の説明図である。図7は、前腕駆動機構43Aのラチェットから係止爪が外れた状態の説明図である。
図4及び図5に示すように、前腕駆動機構43Aは、固定部材61と、モータ62と、ラチェット63と、係止爪64と、爪アクチュエータ65とを備えている。
また、可動部65bは、固定部65aから繰り出されると、操作アーム76を押圧する。これにより、係止爪64がばね部材(不図示)のばね力に抗して回動し、ラチェット63の複数のラチェット歯63aから外れる(図7参照)。
次に、各装着部41A,41B,42A,42B,51A,51B,52A,52Bに設けられたクラッチについて、図8を参照して説明する。
図8は、前腕駆動機構43Aに設けられたモータの駆動軸にクラッチ部が係合した状態の説明図である。
次に、腕制御部22について、図9を参照して説明する。
図9は、腕制御部22の構成例を示すブロック図である。
なお、本発明に係る制御部は、腕制御部22と脚制御部56A,56Bを分けることに限定されるものでは無く、腕パーツ4と脚パーツ5を共通の制御部によって駆動制御してもよい。
「駆動軸ロック」の内容は、ラチェット63の複数のラチェット歯63aに係止爪64を噛み合わせて、駆動軸62aの一方向(肘を伸ばす方向)への回転動作を係止する。「前腕クラッチオン」の内容は、クラッチ45のロッド45bをクラッチプレート69の係合部69aに係合させて、前腕装着部42Aをモータ62の駆動軸62aに接続する。
次に、パワーアシストスーツ1の使用例について説明する。
パワーアシストスーツ1を使用する場合は、図1に示すように、各パーツ2,3,4,5を装着し、音声検出部34にクラッチ45をオンさせる音声を入力する。クラッチ45をオンさせる音声としては。例えば、「クラッチオン」を挙げることができる。
Claims (3)
- 人体に装着される支持部材と、
前記支持部材に固定されるモータと、
前記モータの駆動軸に接続されると共に人体に装着される回動部材と、
前記モータの駆動軸に設けられたラチェットと、
前記支持部材に移動可能に取り付けられ、前記ラチェットの歯に噛み合う係止爪と、
前記係止爪を移動させる爪アクチュエータと、
音声検出部と、
前記音声検出部の検出結果に基づいて、前記爪アクチュエータを駆動させる制御部と、
を備えるパワーアシストスーツ。 - 前記回動部材は、前記モータの駆動軸に対して接続及び切り離しを行うクラッチを有する
請求項1に記載のパワーアシストスーツ。 - 前記制御部は、前記音声検出部の検出結果に基づいて、前記クラッチを駆動させる
請求項2に記載のパワーアシストスーツ。
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