CN112223256A - 一种下肢辅助用机械限位装置 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种下肢辅助用机械限位装置，涉及外骨骼肢体辅助技术领域，针对现有外骨骼关节没有限位措施，无法给用户提供支撑力的问题，现提出如下方案，包括壳体，所述壳体的内部转动连接有两个第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有活动臂，所述壳体的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮相互靠近的一侧设有与壳体的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体的左侧外壁设有拨动机构。本发明不仅方便对活动臂进行定位，而且还方便调整第二齿轮的位置，从而方便对不同活动臂进行驱动，并对另外一个活动臂进行定位，保证活动臂的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。

Description

一种下肢辅助用机械限位装置
技术领域
本发明涉及外骨骼肢体辅助技术领域，尤其涉及一种下肢辅助用机械限位装置。
背景技术
外骨骼机器人作为辅助人体康复的装备得到了广泛的应用，军事领域方面外骨骼机器人可以提高战场救援的效率，帮助更多的受伤人员；民用与医疗领域，不仅可以帮助老人正常行动，也可以辅助残疾人正常生活，可以说在各个领域作用巨大前景广阔。
外骨骼机器人从本质上来说是一种可穿戴的机电智能机器人，为了能让其能与穿戴者实现良好的运动耦合性，现有的外骨骼在使用时，其关节的转动部位，容易在发生滑牙的情况，也就是关节转动没有限位措施，无法给用户的关节提供支撑力，为此我们提出了一种下肢辅助用机械限位装置。
发明内容
本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置，解决了现有外骨骼关节没有限位措施，无法给用户提供支撑力的问题。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
一种下肢辅助用机械限位装置，包括壳体，所述壳体的内部转动连接有两个第一齿轮，所述第一齿轮上固定连接有活动臂，所述壳体的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮相互靠近的一侧设有与壳体的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体的左侧外壁设有拨动机构。
优选的，所述定位机构包括与壳体的右侧内壁固定连接的微型推杆电机，所述微型推杆电机的输出轴固定连接有第二限位齿板。
优选的，所述定位驱动机构包括与壳体的内壁固定连接有固定轴，所述固定轴的外部活动套设有转动杆，所述转动杆的左端固定连接有第一限位齿板，所述转动杆的右端固定连接有第一驱动电机，所述第一驱动电机的输出轴固定套设有第二齿轮。
优选的，所述拨动机构包括与壳体的左侧外壁固定连接有固定框，所述固定框的底部外壁固定连接有第二驱动电机，所述第二驱动电机的输出轴固定连接有螺杆，所述螺杆的外部螺纹套设有连接板，所述连接板的右侧固定连接有推杆。
优选的，所述第一齿轮的内部活动套设有转轴，且转轴的两端与壳体的内壁固定连接，所述壳体的顶部和底部均开设有活动孔，且活动臂贯穿活动孔。
优选的，所述壳体的左侧壳壁沿其高度方向开设有固定孔，且推杆贯穿固定孔。
优选的，所述螺杆的顶端固定套设有轴承，且轴承与固定框的顶部内壁固定连接。
与现有的技术相比，本发明的有益效果是：
1、本发明通过安装壳体和定位机构，其中定位机构上的微型推杆电机带动第二限位齿板将第一齿轮限位住，从而方便活动臂的锁定；
2、本发明通过安装定位驱动机构和拨动机构等结构，其中拨动机构带动推杆上下移动，推杆则会推动第二限位齿板移动，从而方便第二限位齿板和第二齿轮上下切换，从而方便第一驱动电机带动不同的活动臂转动；
综上所述，该装置设计新颖，操作简单，不仅方便对活动臂进行定位，而且还方便调整第二齿轮的位置，从而方便对不同活动臂进行驱动，并对另外一个活动臂进行定位，保证活动臂的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。
附图说明
图1为本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置的定位机构工作时正视结构示意图；
图2为本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置的定位驱动机构工作时正视结构示意图；
图3为本发明提出的一种下肢辅助用机械限位装置的连接板和推杆俯视俯视结构示意图。
图中：1壳体、2转轴、3第一齿轮、4活动臂、5转动杆、6第一驱动电机、7第二齿轮、8第一限位齿板、9固定框、10第二驱动电机、11螺杆、12连接板、13推杆、14活动孔、15微型推杆电机、16第二限位齿板。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
参照图1-3，一种下肢辅助用机械限位装置，包括壳体1，壳体1的内部转动连接有两个第一齿轮3，第一齿轮3上固定连接有活动臂4，壳体1的右侧设有两个定位机构，两个第一齿轮3相互靠近的一侧设有与壳体1的内壁转动连接的定位驱动机构，壳体1的左侧外壁设有拨动机构。
本实施例中，定位机构包括与壳体1的右侧内壁固定连接的微型推杆电机15，微型推杆电机15的输出轴固定连接有第二限位齿板16。
本实施例中，定位驱动机构包括与壳体1的内壁固定连接有固定轴，固定轴的外部活动套设有转动杆5，转动杆5的左端固定连接有第一限位齿板8，转动杆5的右端固定连接有第一驱动电机6，第一驱动电机6的输出轴固定套设有第二齿轮7。
本实施例中，拨动机构包括与壳体1的左侧外壁固定连接有固定框9，固定框9的底部外壁固定连接有第二驱动电机10，第二驱动电机10的输出轴固定连接有螺杆11，螺杆11的外部螺纹套设有连接板12，连接板12的右侧固定连接有推杆13。
本实施例中，第一齿轮3的内部活动套设有转轴2，且转轴2的两端与壳体1的内壁固定连接，壳体1的顶部和底部均开设有活动孔14，且活动臂4贯穿活动孔14。
本实施例中，壳体1的左侧壳壁沿其高度方向开设有固定孔，且推杆13贯穿固定孔。
本实施例中，螺杆11的顶端固定套设有轴承，且轴承与固定框9的顶部内壁固定连接。
工作原理，首先，定位机构上的微型推杆电机15带动第二限位齿板16将第一齿轮3限位住，从而方便活动臂4的锁定，当活动臂4工作时，微型推杆电机15的输出轴收回，拨动机构上的第二驱动电机10带动螺杆11转动，螺杆11带动连接板12移动，连接板12带动推杆13上下移动，推杆13则会推动第二限位齿板8移动，第二限位齿板8会带动转动杆5转动，转动杆5再带动第一驱动电机6转动，从而方便第二限位齿板8和第二齿轮7上下切换，从而方便第一驱动电机6带动不同的第一齿轮3转动，第一齿轮3再带动活动臂4转动，整个装置不仅方便对活动臂4进行定位，而且还方便调整第二齿轮7的位置，从而方便对不同活动臂4进行驱动，并对另外一个活动臂4进行定位，保证活动臂4的稳定性，从而方便提供稳定的支撑力。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种下肢辅助用机械限位装置，包括壳体（1），其特征在于，所述壳体（1）的内部转动连接有两个第一齿轮（3），所述第一齿轮（3）上固定连接有活动臂（4），所述壳体（1）的右侧设有两个定位机构，两个所述第一齿轮（3）相互靠近的一侧设有与壳体（1）的内壁转动连接的定位驱动机构，所述壳体（1）的左侧外壁设有拨动机构。
2.根据权利要求1所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述定位机构包括与壳体（1）的右侧内壁固定连接的微型推杆电机（15），所述微型推杆电机（15）的输出轴固定连接有第二限位齿板（16）。
3.根据权利要求1所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述定位驱动机构包括与壳体（1）的内壁固定连接有固定轴，所述固定轴的外部活动套设有转动杆（5），所述转动杆（5）的左端固定连接有第一限位齿板（8），所述转动杆（5）的右端固定连接有第一驱动电机（6），所述第一驱动电机（6）的输出轴固定套设有第二齿轮（7）。
4.根据权利要求1所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述拨动机构包括与壳体（1）的左侧外壁固定连接有固定框（9），所述固定框（9）的底部外壁固定连接有第二驱动电机（10），所述第二驱动电机（10）的输出轴固定连接有螺杆（11），所述螺杆（11）的外部螺纹套设有连接板（12），所述连接板（12）的右侧固定连接有推杆（13）。
5.根据权利要求1所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述第一齿轮（3）的内部活动套设有转轴（2），且转轴（2）的两端与壳体（1）的内壁固定连接，所述壳体（1）的顶部和底部均开设有活动孔（14），且活动臂（4）贯穿活动孔（14）。
6.根据权利要求4所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述壳体（1）的左侧壳壁沿其高度方向开设有固定孔，且推杆（13）贯穿固定孔。
7.根据权利要求4所述的一种下肢辅助用机械限位装置，其特征在于，所述螺杆（11）的顶端固定套设有轴承，且轴承与固定框（9）的顶部内壁固定连接。
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