JP2011223674A - コンバータの制御装置およびそれを備える電動車両 - Google Patents
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Abstract
【課題】デッドタイムの影響による電流ゼロクロスサージを抑制しつつ電流リップルを低減可能なコンバータの制御装置を提供する。
【解決手段】電圧制御演算部106は、昇圧コンバータの出力電圧を目標電圧に調整するための制御演算を実行する。電流制御演算部110は、電圧制御演算部106の制御出力を目標電流として、リアクトル電流を目標電流に調整するための制御演算を実行する。キャリア周波数設定部115は、キャリア信号のキャリア周波数fcを設定する。リアクトル電流ILの大きさがしきい値よりも小さいとき、キャリア周波数設定部115は、リアクトル電流ILの大きさがしきい値以上のときよりも高い値にキャリア周波数fcを設定する。
【選択図】図6
【解決手段】電圧制御演算部106は、昇圧コンバータの出力電圧を目標電圧に調整するための制御演算を実行する。電流制御演算部110は、電圧制御演算部106の制御出力を目標電流として、リアクトル電流を目標電流に調整するための制御演算を実行する。キャリア周波数設定部115は、キャリア信号のキャリア周波数fcを設定する。リアクトル電流ILの大きさがしきい値よりも小さいとき、キャリア周波数設定部115は、リアクトル電流ILの大きさがしきい値以上のときよりも高い値にキャリア周波数fcを設定する。
【選択図】図6
Description
この発明は、コンバータの制御装置およびそれを備える電動車両に関し、特に、直流電源と電気負荷装置との間に設けられ、直流電源の電圧以上に出力電圧を昇圧するコンバータの制御装置およびそれを備える電動車両に関する。
二つのスイッチング素子とリアクトルとから成る、いわゆるチョッパ型のコンバータにおいては、二つのスイッチング素子のスイッチング状態を切替えるときに、二つのスイッチング素子が同時にオン状態(導通状態)になるのを防止するために、両スイッチング素子を一時的にオフとするデッドタイムが一般的に設けられる。ところが、このデッドタイムの影響により、リアクトルに流れる電流の向きが変化するとき、コンバータの出力電圧が変動するという問題がある(以下では、この電圧変動を「電流ゼロクロスサージ」や単に「ゼロクロスサージ」と称する。)。
特開2004−112904号公報(特許文献1)は、上記の電流ゼロクロスサージを低減可能な電圧変換装置を開示する。この電圧変換装置においては、リアクトル電流がリップル電流Irよりも大きいとき、またはリアクトル電流がリップル電流−Irよりも小さいとき、キャリア周波数fcは最適キャリア周波数に設定される。一方、リアクトル電流が−Ir≦IL≦Irの範囲(IL=0を除く)であるとき、キャリア周波数fcを最適キャリア周波数よりも低くして昇圧コンバータが制御される。
この電圧変換装置によれば、キャリア周期が長くなるので、デッドタイムの影響を低減することができる。その結果、デッドタイムの影響による電流ゼロクロスサージを低減することができる(特許文献1参照)。
上記の特開2004−112904号公報に開示される電圧変換装置は、デッドタイムの影響による電流ゼロクロスサージを低減することができる点で有用である。しかしながら、上記の電圧変換装置では、キャリア周波数を下げることによりデッドタイムの影響を低減して電流ゼロクロスサージを低減しているところ、キャリア周波数を低くすると、リアクトル電流のリップル成分が大きくなるので、リアクトルの損失が増大し、リアクトルの騒音も大きくなる。
そこで、この発明は、かかる問題を解決するためになされたものであり、その目的は、電流ゼロクロスサージを抑制しつつ電流リップルを低減可能なコンバータの制御装置を提供することである。
この発明によれば、コンバータの制御装置は、直流電源と電気負荷装置との間に設けられ、かつ、直流電源の電圧以上に出力電圧を昇圧するコンバータの制御装置である。コンバータは、リアクトルと、第1および第2のスイッチング素子と、第1および第2のダイオードとを含む。リアクトルは、直流電源の正極に一端が接続される。第1のスイッチング素子は、リアクトルの他端と電気負荷装置との間に接続される。第2のスイッチング素子は、リアクトルの他端と直流電源の負極との間に接続される。第1および第2のダイオードは、第1および第2のスイッチング素子にそれぞれ逆並列に接続される。第1および第2のスイッチング素子の動作には、第1および第2のスイッチング素子が同時に導通状態になるのを防止するためのデッドタイムが設けられる。制御装置は、電圧制御部と、電流制御部と、信号生成部と、キャリア周波数設定部とを備える。電圧制御部は、コンバータの出力電圧を目標電圧に調整するための制御演算を実行する。電流制御部は、電圧制御部の制御出力を目標電流として、リアクトルに流れるリアクトル電流を目標電流に調整するための制御演算を実行する。信号生成部は、電流制御部の制御出力に基づいて、第1および第2のスイッチング素子を駆動するための制御信号を生成する。キャリア周波数設定部は、制御信号を生成するためのキャリア信号の周波数を示すキャリア周波数を設定する。そして、予め定められたしきい値よりもリアクトル電流の大きさが小さいとき、キャリア周波数設定部は、リアクトル電流の大きさがしきい値以上のときよりもキャリア周波数を高く設定する。
好ましくは、電流制御部の演算周期は、キャリア信号の周期を示すキャリア周期に基づいて決定される。制御装置は、演算周期変更部をさらに備える。演算周期変更部は、キャリア周波数設定部によってキャリア周波数が高められているとき、そのときのキャリア周期に基づいて決定される演算周期よりも長くなるように演算周期を変更する。
さらに好ましくは、キャリア周波数設定部によってキャリア周波数が高められていないとき、電流制御部は、キャリア周期毎に制御演算を実行する。一方、キャリア周波数設定部によってキャリア周波数が高められているとき、演算周期変更部は、キャリア周期の2周期毎に電流制御部が制御演算を実行するように演算周期を変更する。
好ましくは、上記のしきい値は、リップルが重畳されたリアクトル電流の下端側の極値が零よりも大きくなるように決定される。
また、この発明によれば、電動車両は、直流電源と、直流電源から供給される電力を用いて車両の駆動力を発生する駆動力発生部と、直流電源と駆動力発生部との間に設けられ、駆動力発生部の入力電圧を直流電源の電圧以上に昇圧する、上述のコンバータと、上述した制御装置とを備える。
この発明においては、予め定められたしきい値よりもリアクトル電流の大きさが小さいとき、リアクトル電流の大きさがしきい値以上のときよりもキャリア周波数が高く設定されるので、リアクトル電流のリップルが抑制される。ここで、キャリア周波数を高めると、デッドタイムの影響が相対的に大きくなることにより電流ゼロクロスサージが増大し得る。そこで、この発明においては、出力電圧を目標電圧に調整するための制御演算を実行する電圧制御部の制御出力を目標電流として、リアクトル電流を目標電流に調整するための制御演算を実行する電流制御部が設けられる。これにより、リアクトル電流の制御精度が向上し、その結果、電流ゼロクロスサージが抑制される。
したがって、この発明によれば、電流ゼロクロスサージを抑制しつつ電流リップルを低減することができる。その結果、電流ゼロクロスサージを抑制しつつリアクトルの損失および騒音を低減することができる。
以下、本発明の実施の形態について、図面を参照しながら詳細に説明する。なお、図中同一または相当部分には同一符号を付してその説明は繰返さない。
[実施の形態1]
図1は、この発明の実施の形態1によるコンバータの制御装置が適用される電動車両の電気システムを示した図である。図1を参照して、電動車両100は、直流電源Bと、昇圧コンバータ10と、インバータ20と、モータジェネレータM1と、駆動輪DWと、正極線PL1,PL2と、負極線NLと、平滑コンデンサCとを備える。また、電動車両100は、制御装置30と、電圧センサ52,56と、電流センサ54,58,60と、回転角センサ62とをさらに備える。
図1は、この発明の実施の形態1によるコンバータの制御装置が適用される電動車両の電気システムを示した図である。図1を参照して、電動車両100は、直流電源Bと、昇圧コンバータ10と、インバータ20と、モータジェネレータM1と、駆動輪DWと、正極線PL1,PL2と、負極線NLと、平滑コンデンサCとを備える。また、電動車両100は、制御装置30と、電圧センサ52,56と、電流センサ54,58,60と、回転角センサ62とをさらに備える。
昇圧コンバータ10は、リアクトルL1と、電力用半導体スイッチング素子(以下、単に「スイッチング素子」と称する。)Q1,Q2と、ダイオードD1,D2とを含む。リアクトルL1の一方端は、直流電源Bの正極に接続される正極線PL1に接続され、他方端は、スイッチング素子Q1とスイッチング素子Q2との中間点、すなわち、スイッチング素子Q1のエミッタとスイッチング素子Q2のコレクタとの接続点に接続される。スイッチング素子Q1,Q2は、正極線PL2と直流電源Bの負極に接続される負極線NLとの間に直列に接続される。そして、スイッチング素子Q1のコレクタは正極線PL2に接続され、スイッチング素子Q2のエミッタは負極線NLに接続される。スイッチング素子Q1,Q2のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD1,D2がそれぞれ接続される。
なお、上記のスイッチング素子Q1,Q2および後述のスイッチング素子Q11〜Q16,Q21〜Q26として、たとえば、IGBT(Insulated Gate Bipolar Transistor)や電力用MOS(Metal Oxide Semiconductor)トランジスタ等を用いることができる。
インバータ20は、U相アーム22と、V相アーム24と、W相アーム26とを含む。U相アーム22、V相アーム24およびW相アーム26は、正極線PL2と負極線NLとの間に並列に接続される。U相アーム22は、直列に接続されたスイッチング素子Q11,Q12を含む。V相アーム24は、直列に接続されたスイッチング素子Q13,Q14を含む。W相アーム26は、直列に接続されたスイッチング素子Q15,Q16を含む。また、スイッチング素子Q11〜Q16のコレクタ−エミッタ間には、エミッタ側からコレクタ側へ電流を流すダイオードD11〜D16がそれぞれ接続される。そして、各相アームの中間点は、モータジェネレータM1の各相コイルにそれぞれ接続されている。
直流電源Bは、再充電可能な蓄電装置であり、たとえばニッケル水素やリチウムイオン等の二次電池である。なお、直流電源Bとして、二次電池に代えて、電気二重層キャパシタや、大容量のコンデンサ、フライホイール等を用いてもよい。
昇圧コンバータ10は、制御装置30からの信号PWCに基づいて、正極線PL2および負極線NL間の電圧(以下「システム電圧」とも称する。)を直流電源Bの出力電圧以上に昇圧する。なお、システム電圧が目標電圧よりも低い場合、スイッチング素子Q2のオンデューティーを大きくすることによって正極線PL1から正極線PL2へ電流を流すことができ、システム電圧を上昇させることができる。一方、システム電圧が目標電圧よりも高い場合、スイッチング素子Q1のオンデューティーを大きくすることによって正極線PL2から正極線PL1へ電流を流すことができ、システム電圧を低下させることができる。
インバータ20は、制御装置30からの信号PWI1に基づいて、正極線PL2および負極線NLから供給される直流電力を三相交流に変換してモータジェネレータM1へ出力し、モータジェネレータM1を駆動する。これにより、モータジェネレータM1は、トルク指令値TR1によって指定されたトルクを発生するように駆動される。また、インバータ20は、車両の制動時、モータジェネレータM1により発電された三相交流電力を信号PWI1に基づいて直流に変換し、正極線PL2および負極線NLへ出力する。
平滑コンデンサCは、正極線PL2と負極線NLとの間に接続される。平滑コンデンサCは、正極線PL2および負極線NLにおけるリップル成分を低減する。
モータジェネレータM1は、交流電動機であり、たとえば、永久磁石が埋設されたロータを備える三相交流電動機である。モータジェネレータM1は、駆動輪DWに機械的に連結され、車両を駆動するためのトルクを発生する。また、モータジェネレータM1は、車両の制動時、車両の運動エネルギーを駆動輪DWから受けて発電する。なお、この電動車両100がハイブリッド車両であれば、モータジェネレータM1は、図示されないエンジンに機械的に連結され、エンジンの動力を用いて発電し、かつ、エンジンの始動も行なうものとして、ハイブリッド車両に組み込まれてもよい。
電圧センサ52は、直流電源Bの電圧Vbを検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。電流センサ54は、昇圧コンバータ10のリアクトルL1に流れる電流(以下「リアクトル電流IL」と称する。)を検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。電圧センサ56は、平滑コンデンサCの端子間電圧、すなわち正極線PL2と負極線NLとの間の電圧VHを検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。電流センサ58,60は、それぞれV相の電流Iv1およびW相の電流Iw1を検出し、それらの検出値を制御装置30へ出力する。回転角センサ62は、モータジェネレータM1のロータの回転角θ1を検出し、その検出値を制御装置30へ出力する。
制御装置30は、電圧センサ52,56からの電圧Vb,VHおよび電流センサ54からのリアクトル電流ILの各検出値に基づいて、昇圧コンバータ10を駆動するためのPWM(Pulse Width Modulation)信号を生成し、その生成したPWM信号を信号PWCとして昇圧コンバータ10へ出力する。また、制御装置30は、電流センサ58,60からの電流Iv1,Iw1、回転角センサ62からの回転角θ1および電圧VHの各検出値、ならびに図示されない外部ECUから受けるモータジェネレータM1のトルク指令値TR1およびモータ回転数MRN1に基づいて、モータジェネレータM1を駆動するためのPWM信号を生成し、その生成したPWM信号を信号PWI1としてインバータ20へ出力する。
上述のように、システム電圧VHを目標電圧に制御するために、昇圧コンバータ10のスイッチング素子Q1,Q2がPWM制御される。ここで、リアクトル電流ILには、スイッチング素子Q1,Q2のオン/オフに応じてリップルが発生する。この電流リップルは、リアクトルの損失や騒音等の増大を招くので、リアクトル電流ILのリップル成分を小さくすることが望ましい。そして、この電流リップルの大きさは、昇圧コンバータ10のキャリア周波数に依存する。
図2,図3は、昇圧コンバータ10のキャリア周波数を変化させたときのリアクトル電流ILのリップル成分を説明するための図である。図2は、昇圧コンバータ10のキャリア周波数が相対的に低いときのリアクトル電流ILの挙動を示し、図3は、キャリア周波数が相対的に高いときのリアクトル電流ILの挙動を示す。
図2を参照して、たとえば、システム電圧VHやリアクトル電流IL等に基づいて算出されるデューティー指令値d(後述)が、信号PWCを生成するための、三角波から成るキャリア信号CRよりも大きいとき、上アームのスイッチング素子Q1がオンされる。なお、特に図示しないが、スイッチング素子Q1がオンされると、下アームのスイッチング素子Q2はオフされる。
一方、デューティー指令値dがキャリア信号CRよりも小さいときは、スイッチング素子Q1がオフされる(スイッチング素子Q2はオンされる。)。なお、実際には、キャリア信号CRがデューティー指令値dよりも小さくなってからスイッチング素子Q1がオンするまでには(同様に、キャリア信号CRがデューティー指令値dよりも大きくなってからスイッチング素子Q2がオンするまでには)、デッドタイムが設けられるが、この図2および後述の図3では、デッドタイムについては図示を省略している。
図3を参照して、キャリア信号CRのキャリア周波数が高くなると、リアクトル電流ILのリップルは小さくなる。このように、昇圧コンバータ10のキャリア周波数を高めることによって、リアクトル電流ILのリップルを低減することができる。
一方、図4は、デッドタイムの影響によるゼロクロスサージが発生する様子を示した図である。なお、この図4では、後述の電流制御が実施されない場合のシステム電圧VHおよびリアクトル電流ILの挙動が示されており、本発明に対する従来技術に相当する。また、この図4では、一例として、リアクトル電流ILが正(直流電源BからリアクトルL1へ電流が流れる。)から負(リアクトルL1から直流電源Bへ電流が流れる。)に変化するときのシステム電圧VHおよびリアクトル電流ILの挙動が示されている。
図4を参照して、リアクトル電流ILの向きが正から負へ変化するとき、デッドタイムの影響により、昇圧コンバータ10の出力電圧であるシステム電圧VHがΔVHだけ上昇する。リアクトル電流ILについては、デッドタイムの影響によりリアクトル電流ILが一時的に値0に停滞する現象が発生し、これが原因となってゼロクロスサージΔVHが発生している。
このゼロクロスサージΔVHは、システム電圧VHを目標値に制御するためのフィードバック制御がない場合には、たとえば次式によって見積もることができる。
ΔVH=(VH×DT×fc)/(VL/VH−DT×fc) …(1)
ここで、DTはデッドタイムを示し、fcはキャリア周波数を示す。また、VLはリアクトル電圧を示す。この式(1)から分かるように、キャリア周波数fcが高いほどゼロクロスサージΔVHが大きくなる。
ここで、DTはデッドタイムを示し、fcはキャリア周波数を示す。また、VLはリアクトル電圧を示す。この式(1)から分かるように、キャリア周波数fcが高いほどゼロクロスサージΔVHが大きくなる。
図5は、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcとゼロクロスサージΔVHとの関係を示した図である。図5を参照して、横軸はキャリア周波数fcを示し、縦軸はゼロクロスサージΔVHの大きさを示す。図5に示されるように、キャリア周波数fcが高いほど、ゼロクロスサージΔVHは大きくなる。
したがって、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcを高めることによってリアクトル電流ILのリップルを小さくできるけれども、キャリア周波数fcを高めるとゼロクロスサージΔVHが大きくなる。そこで、この実施の形態1においては、リアクトル電流ILの大きさが予め定められたしきい値よりも小さいとき、すなわち、ゼロクロスサージΔVHが発生し得るとき、ゼロクロスサージΔVHを抑制可能な、電流制御を用いた後述の高応答制御を実施するとともにキャリア周波数fcが高められる。
なお、ゼロクロスサージΔVHが発生しない程度にリアクトル電流ILが大きい場合には、キャリア周波数fcを高めると、スイッチング素子Q1,Q2のスイッチング損失の増加が顕著となる。また、リアクトル電流ILが大きくなるような走行条件では、走行音や、電動車両100がハイブリッド車両の場合にはエンジン音など、その他の騒音が大きいので、リアクトルの騒音もそれ程問題にならない。そこで、この実施の形態1では、上述のように、リアクトル電流ILが小さいときに限りキャリア周波数fcを相対的に高めることとし、リアクトル電流ILが大きい場合には、キャリア周波数fcは予め定められた通常の値(従来値)とする。
図6は、図1に示した制御装置30における、昇圧コンバータ10の制御に関する部分の機能ブロック図である。図6を参照して、制御装置30は、電圧指令生成部102と、減算部104,108と、電圧制御演算部106と、電流制御演算部110と、駆動信号生成部112と、キャリア生成部114と、キャリア周波数設定部115と、サンプル/ホールド(以下「S/H」と称する。)回路116とを含む。
電圧指令生成部102は、昇圧コンバータ10の出力電圧である電圧VHの目標値を示す電圧指令値VRを生成する。たとえば、電圧指令生成部102は、モータジェネレータM1のトルク指令値TR1およびモータ回転数MRN1から算出されるモータジェネレータM1のパワーに基づいて電圧指令値VRを生成する。
減算部104は、電圧VHの検出値を電圧指令値VRから減算し、その演算結果を電圧制御演算部106へ出力する。電圧制御演算部106は、電圧指令値VRから電圧VHの検出値を減算した値を減算部104から受け、電圧VHを電圧指令値VRに一致させるための制御演算(たとえば比例積分制御)を実行する。そして、電圧制御演算部106は、算出された制御量を電流指令値IRとして出力する。
一方、キャリア生成部114は、後述の駆動信号生成部112においてPWM信号を生成するための、三角波から成るキャリア信号を生成し、その生成したキャリア信号を駆動信号生成部112およびS/H回路116へ出力する。ここで、キャリア生成部114は、キャリア周波数設定部115からキャリア周波数fcの設定値を受け、そのキャリア周波数fcを有するキャリア信号を生成する。
S/H回路116は、キャリア生成部114から受けるキャリア信号の山および谷のタイミングでリアクトル電流ILのサンプリングを実施する。
図7は、S/H回路116によるリアクトル電流ILのサンプリングタイミングを説明するための図である。図7を参照して、S/H回路116は、キャリア生成部114により生成されるキャリア信号CRの山および谷で電流ILのサンプリングを実施する。これにより、リアクトル電流ILのリップル変動の中間値をサンプリングすることができ、原理的にリアクトル電流ILの平均値を取得することができる。そして、このようなリアクトル電流ILの平均値を用いることによって、電流制御演算部110により実行される電流制御の応答性を高めることができる。
再び図6を参照して、キャリア周波数設定部115は、S/H回路116によってサンプリング/ホールドされたリアクトル電流ILの検出値を受ける。そして、キャリア周波数設定部115は、その受けたリアクトル電流ILの検出値に基づいてキャリア周波数fcを設定し、その設定値をキャリア生成部114へ出力する。具体的には、キャリア周波数設定部115は、リアクトル電流ILの大きさが予め定められたしきい値以上であるときは、キャリア周波数fcを予め定められた周波数fc1に設定する。一方、リアクトル電流ILの大きさがしきい値よりも小さいときは、キャリア周波数設定部115は、キャリア周波数fcを周波数fc1よりも高い周波数fc2に設定する。
図8は、リアクトル電流ILと昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcとの関係を示した図である。図8を参照して、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0以上であるときは、キャリア周波数fcは、周波数fc1に設定される。一方、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0よりも小さいときは、キャリア周波数fcは、周波数fc1よりも高い周波数fc2に設定される。
なお、一例として、周波数fc1は、従来値に設定され、周波数fc2は、周波数fc1の2倍に設定される。また、しきい値IL0は、リップルが重畳されたリアクトル電流ILの下端側の極値が0よりも大きくなるように決定される。
再び図6を参照して、減算部108は、電圧制御演算部106から出力される電流指令値IRから、S/H回路116によってサンプリング/ホールドされたリアクトル電流ILの検出値を減算し、その演算結果を電流制御演算部110へ出力する。電流制御演算部110は、電流指令値IRからリアクトル電流ILの検出値を減算した値を減算部108から受け、リアクトル電流ILを電流指令値IRに一致させるための制御演算(たとえば比例積分制御)を実行する。なお、電流制御演算部110の演算周期は、電圧制御演算部106の演算周期よりも短く設定され、たとえば、キャリア信号の周期(キャリア周期)に設定される。そして、電流制御演算部110は、算出された制御量をデューティー指令値dとして駆動信号生成部112へ出力する。
駆動信号生成部112は、電流制御演算部110から受けるデューティー指令値dを、キャリア生成部114から受けるキャリア信号と大小比較し、その比較結果に応じて論理状態が変化する信号PWCを生成する。そして、駆動信号生成部112は、その生成された信号PWCを昇圧コンバータ10のスイッチング素子Q1,Q2へ出力する。
この制御装置30においては、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0よりも小さいとき、キャリア周波数fcが通常の周波数fc1から周波数fc2に高められる。ここで、図5に示したように、キャリア周波数fcが高められると、ゼロクロスサージΔVHが大きくなるところ、この実施の形態1では、ゼロクロスサージΔVHを抑制するために、電圧VHとともにリアクトル電流ILも目標値に制御される。
すなわち、この制御装置30においては、電圧VHを電圧指令値VRに一致させるための制御演算が電圧制御演算部106により実行される(電圧制御)。そして、電圧制御演算部106の制御出力をリアクトル電流ILの電流指令値IRとして、リアクトル電流ILを電流指令値IRに一致させるための制御演算が電流制御演算部110により実行される(電流制御)。これにより、電圧指令値VRに対する電圧VHの偏差が発生すると、その偏差をなくすように電流指令値IRが修正され、リアクトル電流ILが電流指令値IRに一致するように電流制御が実行されるので、リアクトル電流ILがデッドタイム時に値0で停滞する現象の発生を抑制できる。その結果、ゼロクロスサージを抑制できる。
なお、減算部104、電圧制御演算部106、減算部108および電流制御演算部110は、電圧VHを電圧指令値VRに一致させるためのメインループ118を形成し、減算部108および電流制御演算部110は、リアクトル電流ILを電流指令値IRに一致させるためのマイナーループ120を形成する。
図9は、制御装置30により実行されるキャリア周波数の設定処理に関する手順を説明するためのフローチャートである。図9を参照して、制御装置30は、リアクトル電流ILの検出値を電流センサ54から取得する(ステップS10)。次いで、制御装置30は、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0(>0)よりも小さいか否かを判定する(ステップS20)。
そして、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0以上であると判定されると(ステップS20においてNO)、制御装置30は、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcを周波数fc1に設定する(ステップS30)。
一方、ステップS20において、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0よりも小さいと判定されると(ステップS20においてYES)、制御装置30は、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcを周波数fc1よりも高い周波数fc2に設定する(ステップS40)。
図10は、実施の形態1による制御装置30により制御が実行されたときのシステム電圧VHおよびリアクトル電流ILの挙動を示した図である。なお、この図10は、図4に対応するものであり、図4と同様に、一例としてリアクトル電流ILが正から負に変化するときのシステム電圧VHおよびリアクトル電流ILが示されている。
図10を参照して、リアクトル電流ILの向きが変化するとき、デッドタイムの影響によりゼロクロスサージΔVHが発生し得る(図4)。さらに、この実施の形態1では、リアクトル電流ILのリップル成分を低減するために、リアクトル電流ILの大きさがしきい値IL0よりも小さいときに昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcが周波数fc1から周波数fc2に高められるので、図5で説明したようにゼロクロスサージΔVHがさらに大きくなり得る。
しかしながら、この実施の形態1では、電圧偏差をなくすようにリアクトル電流ILの電流指令値IRが生成され、その生成された電流指令値IRにリアクトル電流ILが一致するように電流制御がさらに実行されるので、リアクトル電流ILが値0で停滞する現象の発生が抑制される。したがって、この実施の形態1では、図4に示されるようなゼロクロスサージΔVHは発生しない。
以上のように、この実施の形態1においては、リアクトル電流ILの大きさが予め定められたしきい値IL0よりも小さいとき、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcが周波数fc1から周波数fc2に高められるので、リアクトル電流ILのリップルが抑制される。ここで、キャリア周波数fcを高めると、デッドタイムの影響が相対的に大きくなることにより電流ゼロクロスサージが増大し得る。そこで、この実施の形態1においては、電圧制御演算部106の制御出力を電流指令値IRとして、リアクトル電流ILを電流指令値IRに調整するための電流制御演算部110が設けられる。これにより、リアクトル電流ILの制御精度が向上し、その結果、電流ゼロクロスサージが抑制される。したがって、この実施の形態1によれば、電流ゼロクロスサージを抑制しつつ電流リップルを低減することができる。その結果、電流ゼロクロスサージを抑制しつつリアクトルL1の損失および騒音を低減することができる。
[実施の形態2]
上述のように、電流制御演算部110による電流制御の演算は、たとえばキャリア周期毎に実行されるところ、キャリア周波数fcが高められると、電流制御の演算周期が短くなることによって制御装置30の負荷が上昇する。そこで、この実施の形態2では、電流制御演算部110による電流制御の演算周期がキャリア周期に基づいて決定されている場合において、キャリア周波数fcが高められているとき、電流制御の演算周期がキャリア周期よりも長くなるように電流制御演算部110の実行周期が変更される。
上述のように、電流制御演算部110による電流制御の演算は、たとえばキャリア周期毎に実行されるところ、キャリア周波数fcが高められると、電流制御の演算周期が短くなることによって制御装置30の負荷が上昇する。そこで、この実施の形態2では、電流制御演算部110による電流制御の演算周期がキャリア周期に基づいて決定されている場合において、キャリア周波数fcが高められているとき、電流制御の演算周期がキャリア周期よりも長くなるように電流制御演算部110の実行周期が変更される。
図11は、この実施の形態2における制御装置30Aの機能ブロック図である。図11を参照して、制御装置30Aは、図6に示した実施の形態1における制御装置30の構成において、演算周期変更部122をさらに含む。
演算周期変更部122は、キャリア周波数設定部115からキャリア周波数fcの設定値を受け、そのキャリア周波数fcに基づいて電流制御演算部110の演算周期を変更する。具体的には、電流制御演算部110の演算周期は、キャリア周期に基づいて決定されているところ、演算周期変更部122は、キャリア周波数設定部115によってキャリア周波数fcが周波数fc1から周波数fc2に高められているとき、そのときのキャリア周期に基づいて決定される演算周期よりも長くなるように電流制御演算部110の演算周期を変更する。
一例として、周波数fc2は周波数fc1の2倍であり、キャリア周波数fcが周波数fc2に高められているとき、演算周期変更部122は、周波数fc2に対応するキャリア周期の2周期毎に電流制御が実行されるように、電流制御演算部110の演算周期を変更する。
なお、制御装置30Aのその他の構成は、図6に示した実施の形態1における制御装置30と同じである。
図12は、電流制御の演算周期を決定する処理に関する手順を説明するためのフローチャートである。図12を参照して、制御装置30Aは、昇圧コンバータ10のキャリア周波数fcが周波数fc2に高められているか否かを判定する(ステップS110)。
そして、キャリア周波数fcが周波数fc2ではない、すなわち周波数fc1であると判定されると(ステップS110においてNO)、制御装置30Aは、キャリア周期毎に電流制御を実行する(ステップS120)。一方、ステップS110において、キャリア周波数fcが周波数fc2(周波数fc1の2倍とする。)であると判定されると(ステップS110においてYES)、制御装置30Aは、キャリア周期の2周期毎に電流制御を実行する(ステップS130)。
以上のように、この実施の形態2においては、電流制御演算部110による電流制御の演算周期がキャリア周期に基づいて決定されている場合において、キャリア周波数fcが高められているとき、電流制御の演算周期がキャリア周期よりも長くなるように電流制御演算部110の実行周期が変更される。これにより、キャリア周波数fcが高められても、制御装置30Aの演算負荷が大きくなるのを抑制できる。したがって、この実施の形態2によれば、制御装置30Aの処理速度を上げることなく、実施の形態1と同様の効果を得ることができる。
なお、上記の各実施の形態において、電動車両100は、モータジェネレータM1を唯一の走行用動力源とする電気自動車であってもよいし、走行用動力源としてエンジンをさらに搭載したハイブリッド車両であってもよく、さらには、直流電源Bに加えて燃料電池をさらに搭載した燃料電池車であってもよい。
なお、上記において、昇圧コンバータ10は、この発明における「コンバータ」の一実施例に対応し、スイッチング素子Q1,Q2は、それぞれこの発明における「第1のスイッチング素子」および「第2のスイッチング素子」の一実施例に対応する。また、駆動信号生成部112は、この発明における「信号生成部」の一実施例に対応し、インバータ20およびモータジェネレータM1は、この発明における「駆動力発生部」の一実施例を形成する。
今回開示された実施の形態は、すべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した実施の形態の説明ではなくて特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味および範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
10 昇圧コンバータ、20 インバータ、22 U相アーム、24 V相アーム、26 W相アーム、30,30A 制御装置、52,56 電圧センサ、54,58,60 電流センサ、62 回転角センサ、100 電動車両、102 電圧指令生成部、104,108 減算部、106 電圧制御演算部、110 電流制御演算部、112 駆動信号生成部、114 キャリア生成部、115 キャリア周波数設定部、116 S/H回路、118 メインループ、120 マイナーループ、122 演算周期変更部、B 直流電源、PL1,PL2 正極線、NL 負極線、L1 リアクトル、Q1,Q2,Q11〜Q16,Q21〜Q26 スイッチング素子、D1,D2,D11〜D16,D21〜D26 ダイオード、C 平滑コンデンサ、M1 モータジェネレータ、DW 駆動輪。
Claims (5)
- 直流電源と電気負荷装置との間に設けられ、前記直流電源の電圧以上に出力電圧を昇圧するコンバータの制御装置であって、
前記コンバータは、
前記直流電源の正極に一端が接続されるリアクトルと、
前記リアクトルの他端と前記電気負荷装置との間に接続される第1のスイッチング素子と、
前記リアクトルの他端と前記直流電源の負極との間に接続される第2のスイッチング素子と、
前記第1および第2のスイッチング素子にそれぞれ逆並列に接続される第1および第2のダイオードとを含み、
前記第1および第2のスイッチング素子の動作には、前記第1および第2のスイッチング素子が同時に導通状態になるのを防止するためのデッドタイムが設けられ、
前記制御装置は、
前記出力電圧を目標電圧に調整するための制御演算を実行する電圧制御部と、
前記電圧制御部の制御出力を目標電流として、前記リアクトルに流れるリアクトル電流を前記目標電流に調整するための制御演算を実行する電流制御部と、
前記電流制御部の制御出力に基づいて、前記第1および第2のスイッチング素子を駆動するための制御信号を生成する信号生成部と、
前記制御信号を生成するためのキャリア信号の周波数を示すキャリア周波数を設定するキャリア周波数設定部とを備え、
予め定められたしきい値よりも前記リアクトル電流の大きさが小さいとき、前記キャリア周波数設定部は、前記リアクトル電流の大きさが前記しきい値以上のときよりも前記キャリア周波数を高く設定する、コンバータの制御装置。 - 前記電流制御部の演算周期は、前記キャリア信号の周期を示すキャリア周期に基づいて決定され、
前記制御装置は、前記キャリア周波数設定部によって前記キャリア周波数が高められているとき、そのときのキャリア周期に基づいて決定される前記演算周期よりも長くなるように前記演算周期を変更する演算周期変更部をさらに備える、請求項1に記載のコンバータの制御装置。 - 前記キャリア周波数設定部によって前記キャリア周波数が高められていないとき、前記電流制御部は、前記キャリア周期毎に制御演算を実行し、
前記キャリア周波数設定部によって前記キャリア周波数が高められているとき、前記演算周期変更部は、前記キャリア周期の2周期毎に前記電流制御部が制御演算を実行するように前記演算周期を変更する、請求項2に記載のコンバータの制御装置。 - 前記しきい値は、リップルが重畳された前記リアクトル電流の下端側の極値が零よりも大きくなるように決定される、請求項1から請求項3のいずれかに記載のコンバータの制御装置。
- 直流電源と、
前記直流電源から供給される電力を用いて車両の駆動力を発生する駆動力発生部と、
前記直流電源と前記駆動力発生部との間に設けられ、前記駆動力発生部の入力電圧を前記直流電源の電圧以上に昇圧する、請求項1に記載のコンバータと、
請求項1から請求項4のいずれかに記載のコンバータの制御装置とを備える電動車両。
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