JP2011207444A - 車両用制御装置及び車両用保安システム - Google Patents

Abstract

【課題】車載バッテリーからの電力供給を受けて駆動する車載ロボットを、電力消費を抑制しつつ効果的に機能発揮ができるようにした車両用制御装置及び車両用保安システムを提供する。
【解決手段】制御部３０は、バッテリーＢからロボット２０に供給される電力の供給モードを、乗員検知時には、所定の駆動電力を供給する駆動モードに設定するが、検知されていた乗員が非検知に切り替わるに伴い省電力モードに切り替え、さらに、該省電力モードにおいて接近者が検知されると、所定の警戒期間の間、駆動モードに復帰させる。そして、制御部３０は、乗員検知時に、ロボット２０による撮影を伴う通常機能を実行する一方で、乗員非検知時には、車両への接近者Ｘをロボット２０に撮影させる保安機能を実行するとともに、省電力モード時においては、接近者Ｘが検知されるに伴い駆動モードに切り替え、保安機能を実行する。
【選択図】図１

Description

本発明は、車載ロボットを搭載した車両における車両用制御装置及び車両用保安システムに関する。

近年、車両に設けられる車載ロボットには、撮影手段としてカメラを備えるとともに、その撮影方向を可変するための可動手段としてモータを備え、首を振るような形でカメラの撮影方向を変化させるものがある。こうした車載ロボットは、乗員、特にドライバーを撮影してさまざまな運転補助機能を実行する一方で、ドライバー不在時には、セキュリティ機能を果たす仕様のもの等がある。

特開２００５−８８０９５号公報

しかしながら、乗員不在時の多くの場合、車両のエンジンは停止しており、その状態で上記のようなセキュリティ機能を保ち続けることは、電力の消耗が激しく、問題となる。

本発明の課題は、車載バッテリーからの電力供給を受けて駆動する車載ロボットを、電力消費を抑制しつつ効果的に機能発揮ができるようにした車両用制御装置及び車両用保安システムを提供することにある。

課題を解決するための手段および発明の効果

上記課題を解決するために、本発明の車両用制御装置は、
車両内の乗員を検知する乗員検知手段と、車両内にてドライバーの顔を撮影する撮影手段とその撮影方向を可変可能とする可動手段を有して車載バッテリーからの駆動電力を受けて駆動可能状態となる車載ロボットと、乗員の検知時に、車載ロボットにより撮影されたドライバーの撮影画像に基づく所定の通常機能を実行し、乗員の非検知時に、車両に接近する車外の接近者を車載ロボットにより撮影する保安機能を実行する制御手段と、を備えた車両用制御装置であって、
少なくとも乗員の非検知時に車載バッテリーからの電力供給を受けて駆動し、車両の周辺の予め定められた監視領域内に侵入した接近者を検知する接近者検知手段と、
車載バッテリーから車載ロボットへの電力供給モードを、乗員の検知時には、所定の駆動電力を供給して車載ロボットを駆動可能状態とする駆動モードに設定するとともに、検知されていた乗員が非検知に切り替わるに伴い車載ロボットへの電力供給を、車載ロボットを機能停止状態する省電力モードに切り替える一方、省電力モードにおいて接近者が検知された場合には、予め定められた警戒期間の間、車載ロボットを駆動可能状態とする駆動モードに復帰させる電力供給モード切替手段と、
設定された電力供給モードに従い車載ロボットに対する電力供給を行う電力供給手段と、
を備え、制御手段は、省電力モードにおいて接近者が検知された場合に、保安機能を実行することを特徴とする。

上記本発明の構成によれば、車内に乗員が不在の時には車載ロボットが省電力モードとなるので余計な電力消費を抑制することができる。一方で、不審な接近者が検知されると、省電力モードであっても駆動モードに直ちに切り替わり、車両の保安機能が実行されるので、保安機能も十分に発揮できる。

本発明における電力供給モード切替手段は、省電力モードの設定時において乗員が検知されるに伴い駆動モードに復帰させるとともに、駆動モードに復帰するに伴い制御手段は通常機能を実行することができる。これにより、効率的に保安機能から通常機能へと移行できる。

本発明においては、車両が走行状態であるか否かを検知する走行状態検出手段を備え、電力供給モード切替手段は、走行状態が検知された場合には、駆動モードを設定する構成とすることができる。走行状態においては車両に不審者が接近できないので、無駄に保安機能の実行しなくてすむ。

本発明においては、車載バッテリーの残量を検出するバッテリー残量検出手段と、残量が所定残量レベルを下回る場合には、省電力モードから駆動モードへの切り替えを禁止する駆動禁止状態とする禁止手段と、を備える構成とすることができる。そもそもバッテリーの残量が低い状況においては、保安機能の継続により残量を減らすことは得策ではない。上記構成とすることで、バッテリー残量を有効に利用することが可能となる。

本発明においては、車両の振動を検知する振動検知手段と、振動が検知された場合には、駆動禁止状態を解除する解除手段と、を備える構成とすることができる。車両に振動が検知される状況とは、車両に何がしかの不審行為が行われた、もしくは直近に不審行為が起こりうると考えられる。上記構成とすることで、不審者に対する保安機能を発揮することができる。

本発明において、車両が、車載バッテリーから供給される電力による走行を可能な自動車であり、車載バッテリーへの充電機能を備える場合、充電機能による充電可能状態であるか否かを監視する第一の充電状態監視手段と、充電可能状態であると判定された場合には、駆動禁止状態を解除する解除手段と、を備える構成とすることができる。これにより、車載バッテリーが充電可能である場合には、車載バッテリーの残量を気にせず保安機能を発揮することができる。その車両は、例えば、エンジンと電動機とを備えるいわゆるハイブリッド車や、電動機のみを備える電気自動車等とすることができる。

本発明において、車両は、外部電源から電力供給を受けて、バッテリーを充電するための充電手段を備えて構成できる。この場合、充電機能による外部電力による充電中状態であるか否かを監視する第二の充電状態監視手段を備えて構成することができ、電力供給モード切替手段は、外部電力による充電中と判定され、なおかつ省電力モードが設定されている場合に、電力供給モードを駆動モードに切り替える一方で、駆動モードに切り替わるに伴い制御手段は、少なくとも充電の継続期間中、保安機能を継続的に実行するものとして構成できる。例えば外部電源が家庭用電源であれば、家庭で充電中の車両が保安機能を実行し続けることになるので、その車両自体がいわばその家のセキュリティ装置として機能する、すなわち、その車両が家全体を守るホームセキュリティとして機能を発揮することができる。

本発明においては、制御手段による指令に基づいて、保安機能として撮影手段が撮影した撮影画像を予め定められた送信先へ送信する撮影画像送信手段を備えて構成できる。これにより、車両に接近する接近者の画像を撮影し、外部に送信することができ、外部にて接近者の画像情報を取得することができる。また、車載ロボットが撮影した撮影画像内にて人を識別する人識別手段を備えて構成されれば、可動手段は、識別された人の方にその撮影方向が向くよう撮影手段を駆動することができ、より確実に接近者を撮影することができる。

本発明において、撮影画像送信手段による撮影画像の送信先には、車両に対応付けて登録されたユーザーの可搬型端末装置を含むことができる。この場合、可搬型端末装置は、受信した撮影画像を表示する表示手段を備えて構成することができ、送信されてくる撮影画像を直ちに確認することができる。

また、本発明の車両用保安システムは、上記のような車両用制御装置を搭載した複数の車両により成り立つ。そして、それら車両各々が、接近者が検知された場合に所定の警報信号を無線出力する出力手段と、警報信号もしくは警報信号に基づいて送信されてくる警戒信号を無線受信する受信手段と、を備え、そして、それら車両が信号を受信手段が無線受信したときには、電力供給モード切替手段が、省電力モードが設定されている場合に電力供給モードを駆動モードに切り替える一方で、駆動モードに切り替わるに伴い制御手段が、保安機能を実行することを特徴とする。この構成によると、１つの車両に不審な接近者を検知したときに、複数の車両が同時に保安機能を実行し、それらの車両が連携してその接近者に対することができる。特に、上記車両用制御装置が、上記充電手段を搭載した構成の場合は、例えば家庭用外部電源による充電中においては常に、近隣の車両と連携し、非常に広範囲の不審者検知が可能となる。

本発明における上記出力手段は、車外の自車周辺の予め定められた送信範囲内に警報信号を出力するように構成でき、上記受信手段は、警報信号を直接受信可能とするように構成できる。これにより、接近者を検出した付近の車両が保安機能を実行し、それら車両による警戒範囲がすべて接近者検出範囲になるため、広範囲の不審者検出が可能となる。

本発明における上記出力手段は、車両外に位置する外部センタに警報信号を送信するように構成できる。また、上記受信手段は、外部センタが受信した警報信号に応じて外部センタから送信されてくる警戒信号を受信するものとして構成できる。そして、外部センタは、受信した警戒信号に基づいて警報信号を送信した車両の現在位置を特定するとともに、特定された現在位置を中心とする予め定められた範囲内に存在する別車両を特定し、それら別車両に対し警戒信号を送信するものとできる。この構成によると、接近者を検出した付近の車両が保安機能を実行し、それら車両による警戒範囲がすべて接近者検出範囲になるため、広範囲の不審者検出が可能となる。

本発明において、保安機能の実行により車載ロボットが撮影する要件を備える場合、撮影画像の送信先に、外部センタを含むことができる。これにより、外部センタにおいて撮影画像を管理できる。

本発明の一実施形態である車両用制御装置の構成を示すブロック図。 図１の車両用制御装置が備える車載ロボットの車室内配置図。 図２の車載ロボットの拡大図。 制御モード設定処理の流れを示すフローチャート。 通常制御モード設定時における制御の流れを示すフローチャート。 セキュリティモード設定時における制御の流れを示すフローチャート。 図１の車両用制御装置における車載ロボットシステムを起動するための処理の第一例を示すフローチャート。 図１の車両用制御装置における車載ロボットシステムを起動するための処理の第二例を示すフローチャート。 本発明の一実施形態である車両用保安システムの第一例を説明するための説明図。 本発明の一実施形態である車両用保安システムの第二例を説明するための説明図。 図６とは異なるセキュリティモードの設定時における制御の流れを示すフローチャート。 図４とは異なる制御モード設定処理の流れを示すフローチャート。 図１の車両用制御装置における車載ロボットシステムを起動するための処理の第三例を示すフローチャート。 図１とは異なる車両用制御装置の構成を示すブロック図。

以下、本発明の車両用制御装置の一実施形態を、図面を参照して説明する。

図１は、本発明の一実施形態をなす車両用制御装置の電気的構成を簡易に示すブロック図である。図１の車両用制御装置１は、車載ロボット２０と、これと接続し、その制御を司る制御部３０を有した車載ロボットシステム２を備えるとともに、車両の周辺の予め定められた監視領域内に侵入した接近者を検知する接近者検知装置４と、通信装置５とを備え、それらが車載ＬＡＮ６により互いに接続して構成される。なお、他の制御部（例えば図１４の符号８０）と車載ＬＡＮ６を介して接続していてもよい。

車載ロボット２０は、車両内にてドライバーの顔を撮影するカメラ（撮影手段）２１とそのカメラ２１の撮影方向を可変可能とする駆動部（可動手段）２２とを撮影ユニット２００として有し、車載バッテリーからの駆動電力を受けて駆動可能状態となる多関節車載用ロボットである。ここでの車載ロボット２０は、図２および図３に示すように、球体状の頭部２０Ａと、該頭部２０Ａから下方にのびる軸部２０Ｂとを有しており、該軸部２０Ｂが車両のインストゥルメントパネルＩＰの中央の上面位置に取り付けられている。頭部２０Ａには、撮影用開口部２１ａが円形に設けられ、当該開口から撮影可能とされている。また、頭部には、表示部２３としてＬＥＤを用いた点灯表示部が開口部ら露出する形で設けられ、さらに音出力部２４としてスピーカが開口部ら露出する形で設けられている。

また、車載ロボット２０は、軸部２０Ｂを固定した状態での多軸回転動作が可能であり、それぞれの軸周りに頭部２０Ａを回転駆動する駆動部２２（２２ａ，２２ｂ）が設けられている。ここでは、水平回転と上下方向回転とが可能となっており、撮影用開口部２１ａから撮影するカメラの撮影方向が変更可能である。

制御部３０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有しており、車載ロボット２０のカメラ２１、駆動部２２、表示部２３、音出力部２４と接続して、これらの駆動制御を司る。さらに制御部３０は、車両内の乗員を検知する乗員検知部（乗員検知手段）３１と接続している。ここで乗員検知部３１は周知の着座センサであり、ここでは運転席に設けられた着座センサであり、ドライバーがいるかいないかを検知する。その検知結果に基づいて制御部３０（制御手段）は、乗員（ここではドライバー）が検知された場合には、車載ロボット２０により撮影された乗員（ドライバー）の撮影画像に基づく所定の通常機能を実行する一方で、乗員（ドライバー）が非検知の場合には、車両に接近する車外の接近者を車載ロボット２０により撮影する保安機能を実行する。

ここでの制御部３０は、カメラ３１が撮影した撮影画像をパターンマッチング等の周知の技術により解析し、その撮影画像内に顔画像を認識する顔認識処理を実行するとともに（顔画像認識手段）、顔画像が認識された場合には、撮影画像内中央に位置にその顔画像が存在し続けるように、駆動部２２（２２ａ，２２ｂ）による追跡駆動を実行する顔追跡処理を実行する（顔画像追跡手段）。このように、認識される顔画像に対し顔パターン認識処理を行うことにより（顔画像解析手段）、本人認証（登録ユーザー認証やドライバー認証）を実行したり、その人（例えばドライバー）の体調、精神状態や、不安全行動等を解析してその結果に対応する制御を実行する等、シーンに応じた制御を予め定められたアルゴリズムに従い適宜実施する。

例えば、制御部３０は、顔画像から、ドライバーの眠気を特定し、音出力部２４からドライバーに目覚めを促すような音声出力を行ったり、顔画像から、ドライバーの表情が予め定められた表情分類のいずれに該当するかを特定し、体調不良や疲れなどに該当する表情分類にある場合には、音出力部２４から休憩を促す、もしくは休憩場所を案内する音声出力を行うことができる。また、顔画像から、ドライバーの目線が車両正面から所定時間以上外れていたことに基づいてドライバーの脇見運転を特定し、音出力部２４から脇見運転に対する注意を音声出力したり、警告を意味する表示部（ＬＥＤ）の点灯（赤色）を行う。

また、これら顔画像に基づくドライバーの特定及びドライバー状態の特定精度を高めるために、本実施形態においては、制御部３０が、生体情報取得部３２と接続する。この生体情報取得部３２は、ドライバーの予め定められた生体状態を、当該生体状態を反映した数値パラメータである生体状態パラメータとして検出するものであり、例えば、体温、血圧、心拍数、体温、皮膚抵抗、発汗の１又は２以上を検出し、これらを含めてドライバーの状態を解析することができる。

体温であれば、ユーザーの肉体状態（体調）や精神状態、特に肉体状態が顕著に反映される（例えば、体調不良時には体温変動幅（波形振幅）が緩やかになる）とともに、赤外線測定（例えば顔のサーモグラフィーなど）により遠隔測定が可能である。血圧、心拍数、体温、皮膚抵抗及び発汗は、運転者のいわば内部肉体的な状態変化を示すものであり、その時間的変化（波形）には、運転者の精神状態（あるいは心理状態）や肉体状態、特に精神状態が顕著に反映される。また、これらは、例えばハンドルの握り位置に取り付けられたセンサにより直接的な測定が可能であり、その時間的変化を鋭敏に捉えることもできる。具体例を挙げれば、危険を察知して冷やりとしたり、割り込みや追い越しでカッとくれば（つまり、精神的に興奮した場合）発汗が顕著になったり、心臓の鼓動が高鳴ったりし、血圧、心拍数、体温、皮膚抵抗（あるいは発汗）といったパラメータの波形（特に振幅）に顕著な変化が現われる。また、よそ事に気を取られて注意力が散漫になっている場合も、第一種生体状態パラメータが同様の波形を示すことが知られている。このため、パラメータの波形周波数が一定レベル以上に大きくなった場合に、ユーザーの精神状態に異常を来たしていると推定することが可能である。

また、制御部３０は、イグニッションスイッチ（以下、ＩＧという）がＯＦＦであっても、外部からの所定の起動信号の入力に伴い起動して、後述する自身に設定された制御モードに従う制御を実行するように構成されている。具体的に言えば、ＩＧのＯＦＦ時には、制御部３０はスリープモードとなるが、所定の起動信号の入力により起動して駆動可能状態（駆動モード）となって、所定の処理の終了に伴い再びスリープモードとなる。

接近者検知装置４は、車両の周辺の予め定められた監視領域内に侵入した接近者を検知する接近者検知部（接近者検知手段）４１と、その検知結果の入力を受ける制御部４０とを備えて構成される。ここでの接近者検知部４１は、車両のバンパーの角部に搭載されたコーナーソナー（クリアランスソナー）であり、本実施形態における各コーナーソナーは、接近者検知用出力波として超音波を送信する送受信部を備えた超音波センサである。なお、接近者検知部４１は、車両の周辺の予め定められた監視領域内に侵入した接近者を検知するものであれば、超音波センサでなくとも他の近距離センサでもよい。

制御部４０は、ＣＰＵ，ＲＯＭ，ＲＡＭ等を備えた周知のマイコン構成を有しており、接近者検知部（ここでは超音波センサ）４１の送受信の切替制御を実行するとともに、送信波及び受信波（障害物で反射した反射波）に基づいて障害物の有無及び障害物までの距離を特定する。ここでの制御部４０は、ＩＧがＯＦＦであっても、所定の時間間隔おきに起動して、接近者検知用出力波を送受信部から送出し、その反射波を送受信部にて受信するように構成されている。具体的に言えば、ＩＧのＯＦＦ時には、制御部３０はスリープモードとなるが、自身が備えるタイマー機能により、所定の時間間隔おきに起動し、接近者検知を行った後、再びスリープモードとなる。

通信装置５は、送信部（出力手段）５１と受信部（受信手段）５２とそれらと接続する制御部５０とを備えて構成され、送信部５１は、制御部５０から入力される送信情報を外部に無線送信する。ここでは、その送信先として、当該車両用制御装置１を搭載する車両のオーナーの携帯電話機（可搬型端末装置）９が設定されている。つまり、制御部３０が、自車両に対応付けてオーナー（ユーザー）を予め登録しており、その登録ユーザーの携帯電話機９に対し情報送信を行う。また、ここでの制御部５０は、ＩＧのＯＦＦ時にはスリープモードとなるが、受信部５２における所定の信号の無線受信に伴い起動するように構成されている。

ここで、制御部３０の処理について、図４を用いて説明する。

制御部３０は、図４の制御モード設定処理を実行し、設定された制御モードに従う制御内容を実行する。ここでは、Ｓ１にて、乗員検知部（乗員検知手段）３１の検知結果を取得して、その結果から、ドライバーが検知されない場合には（ドライバー不在）、Ｓ２にて、セキュリティモードを設定する一方で、ドライバーが検知された場合には、Ｓ３にて、通常制御モードを設定する。なお、この処理は、ＩＧのＯＮ時のような起動状態にある場合において、所定周期にて繰り返し実行される。

通常制御モードが設定されている場合、制御部３０は、図５に示すように、Ｓ１１にて乗員検知部３１の検知情報を取得し、Ｓ１２にて取得した検知情報に基づいて乗員の有無を判定する。ここではドライバーの有無を判定する。Ｓ１２にて乗員（ここではドライバー）が存在すると判定されればＳ１３に進み、予め定められたアルゴリズムに従い乗員支援制御を開始する。ここでは、ドライバーが存在すると判定された場合に、ドライバー支援制御として、上述したような車載ロボット２０の撮影した画像に基づいた処理が実行される。

他方、乗員不在（ここではドライバー不在）と判定された場合、制御部３０は、Ｓ１４にてＩＧのＯＮ／ＯＦＦを判定し、ＯＮであればそのまま処理を終了し、ＯＦＦであれば、ロボット２０への通電状態を切り替える電源回路３内のスイッチ３ＳをＯＦＦ（省電力モード）にセットするとともに、自らをスリープモードに移行させる。このように、通常制御モード設定時においては、ＩＧがＯＮである限りはＳ１１〜Ｓ１４の処理を所定周期にて繰り返し実行し、ロボット２０への通電が継続されて、ロボット２０は駆動可能状態を継続するが、スリープモードとなった場合には、ロボット２０への通電が遮断されて機能停止状態となり、制御部３０に外部から起動信号（ＩＧのＯＮを含む）の入力がない限りこのスリープモードが保持される。

セキュリティモードが設定された場合、制御部３０は、図６に示すように、Ｓ２１にて接近者検知部４１の検知情報を取得し、Ｓ２２にて取得した検知情報に基づいて接近者の有無を判定する。Ｓ２２にて、接近者が存在すると判定されればＳ２３に進み、上記検知情報から接近者の存在方向を特定する。ここでは、車両の４つの角部に設けられた接近者検知部４１のどれが接近者を検知したかに基づいて、接近者の存在方向を特定する。続くＳ２４では、車載ロボット２０のカメラ２１による撮影を行うが、撮影の前に駆動部２２を駆動し、カメラ２１の撮影方向を接近者の存在方向に向け、その上で撮影を行う。そしてＳ２５にて、制御部３０は、撮影された画像とともにその画像の送信指令を通信装置５に送信し、該通信装置５に、この車両用制御装置１を搭載する車両のオーナーの携帯電話機（可搬型端末装置）９に向けて当該画像を添付したメールを送信させる（撮影画像送信手段）。この携帯電話機には、このメールを受信し、添付画像を画面上に表示する表示手段が設けられており、オーナーは自身の車両周辺の接近者を携帯電話機の画面上で確認できる。続くＳ２６では、車載ロボット２０の表示部２３及び音出力部２４のいずれか又は双方に、警告色点灯やブザー音出力などの警報出力を実行させる。

他方、接近者不在と判定された場合、制御部３０は、Ｓ２７にてＩＧのＯＮ／ＯＦＦを判定し、ＯＮであればそのまま処理を終了する。ＯＦＦであればタイマー機能による時間計時を開始してＳ２８に進み、計時される時間に基づいて、ＩＧのＯＦＦから予め定められた警戒期間が経過したと判定された後、Ｓ２９にてロボット２０への通電状態を切り替える電源回路３内のスイッチ（電力供給切替手段）３ＳをＯＦＦ（省電力モード）にセットするとともに、Ｓ３０にて自らをスリープモードに移行させる。このように、セキュリティモード設定時においても、ＩＧがＯＮである限りはＳ２１〜Ｓ２７の処理を所定周期にて繰り返し実行するため、ロボット２０への通電は継続されて、ロボット２０は駆動可能状態を継続するが、スリープモードとなった場合には、ロボット２０への通電が遮断されて機能停止状態となり、制御部３０に外部から起動信号（ＩＧのＯＮを含む）の入力がない限りこのスリープモードが保持される。

ここで、ＩＧのＯＦＦのときに制御部３０に起動信号を入力する処理について説明する。

上述したように、制御部３０がスリープモードを保持している際には、セキュリティモードは設定されているものの、実行されていないため、保安機能としての接近者撮影等は実行されていない。他の制御部４０，５０も同様に、ＩＧがＯＦＦのときにはスリープモードに移行している。

ところが、図７に示すように、制御部４０は、スリープモードにあっても、予め定められた周期が到来すると（Ｓ４１）起動して、接近者検知を行い、その検知情報を記憶する（Ｓ４２）。制御部４０は、その検知情報に基づいて接近者ありと判定した場合には（Ｓ４３：Ｙｅｓ）、車載ロボットシステム２００においてスリープモードにある制御部３０を起動させる起動信号を、該制御部３０に対し出力し、制御部３０を駆動状態（駆動モード）に切り替える（Ｓ４４）。他方、接近者なしと判定した場合には（Ｓ４３：Ｎｏ）、自らを再びスリープモードに移行させる（Ｓ４５）。

このように、上記実施形態において、制御部３０は、車載バッテリーＢから車載ロボット２０への電力供給モードを、乗員の検知時には、所定の駆動電力を供給して該車載ロボット２０を駆動可能状態とする駆動モードに設定するとともに、検知されていた乗員が非検知に切り替わるに伴い該車載ロボット２０への電力供給を、該車載ロボット２０を機能停止状態する省電力モードに切り替える。この省電力モードは、少なくとも駆動モード時よりも車載ロボット２０への供給電力量が少なければよく、上記実施形態においては、車載ロボット２０へのバッテリー電力の供給を電源回路３内のトランジスタスイッチ３Ｓにより遮断する形で実施している。他方、該省電力モードにおいて車両への接近者が検知された場合には、予め定められた警戒期間の間、該車載ロボット２０を駆動モードに復帰させて駆動可能状態とする。このように、制御部３０は、上記のように電力供給モードを設定し（電力供給モード切替手段）、その設定モードに従い電源回路３が、車載ロボット２０に対する電力供給を行っている（電力供給手段）。そして、制御部３０は、電力供給モードが省電力モードに設定されていても、接近者が検知された場合には、駆動モードに復帰して、図６のような保安機能を実行することができる。この構成によると、車内に乗員が不在の時には、バッテリー電力を動力源とする車載ロボットへの電力供給モードが省電力モード（ここでは休止状態）となるので余計な電力消費を抑制することができる一方で、不審な接近者が検知されると、省電力モードであっても駆動モードに切り替わり、車両の保安機能が実行され、保安機能も十分に発揮できる。

以上、本発明の一実施形態を説明したが、これはあくまでも例示にすぎず、本発明はこれに限定されるものではなく、特許請求の範囲の趣旨を逸脱しない限りにおいて、当業者の知識に基づく種々の変更が可能である。

例えば、上記実施形態において、複数の車両が連携して保安機能を実行する車両用保安システムとして構成してもよい。例えば、図９に示すように、複数の車両Ｃ１〜Ｃ５がそれぞれ上記車両用制御装置１を搭載するとともに、それぞれの車両用制御装置１が、通信装置５の送信部５１から、接近者Ｘが検知された場合に自車Ｃ１周辺の所定の車外送信範囲９Ａ内に到達可能な予め定められた警報信号９ａを無線出力し（即ち図６のＳ２６７を実行する）、他車Ｃ２〜Ｃ４の受信部５２にてこれを直接受信可能に構成する。そして、図８に示すように、他車Ｃ２，Ｃ３の車両用制御装置１において、受信部５２がこの警報信号９ａを受信した場合に（Ｓ５１：Ｙｅｓ）、その制御部５０が、接近者検知装置４の制御部４０に対し起動信号を送信して強制的に起動させ（Ｓ５２）、図７の処理を実行させる。なお、警報信号９ａを受信していなければ、（Ｓ５１：Ｎｏ）スリープモードが継続する（Ｓ５３）。制御部４０が、図７の処理を実行すると、接近者が検知された場合には車載ロボットシステム２の制御部２が強制的に起動されて、これら他車Ｃ２，Ｃ３において上記した保安機能が実行される。つまり、他車Ｃ２，Ｃ３において、警報信号９ａを受信部５２が無線受信したときには、制御部５０が接近者検知装置４の制御部４０を起動し、そこで接近者が検知された場合には、制御部４０が、制御部３０を起動するための起動信号を送信して起動させ、車載ロボット２０への電力供給モードを、省電力モードが設定されている場合には駆動モードに切り替えるためのモード切替信号を電源回路３のスイッチ３Ｓに出力し、これを切り替えて車載ロボット２０を駆動可能状態とした上で、図６のような保安機能（セキュリティモード）を実行する。

これにより、接近者Ｘをはじめに検知した車両Ｃ１を中心に、一定範囲内にある他車Ｃ２，Ｃ３が一斉に接近者検知を開始するので、その範囲内にいるであろう不審者Ｘを撮影した画像を高い確率で取得することができる。また、他車Ｃ２，Ｃ３が接近者Ｘを検知した場合には、その車両Ｃ２，Ｃ３からさらに警報信号９ａが出力されるようにすることにより、接近者（不審者）Ｘを追う形で保安機能を実行する車両（例えばＣ５）が移り変わっていくため、より高い確率で不審者Ｘを撮影した画像を取得できる。撮影された画像の画像データ９ｄは、各車両のオーナーの携帯電話機９に送信され、その画面９ｖ上で見ることができる。なお、他車Ｃ２，Ｃ３の車両用制御装置１において、受信部５２がこの警報信号９ａを受信していないときには（Ｓ５１：Ｎｏ）、その制御部５０は、再びスリープモードに戻る（Ｓ５３）。

また、警報信号９ａを、近接する他車に直接無線送信するのではなく、警報信号９ａを、一度、外部センタ９０に無線送信し、該外部センタ９０にて、当該警報信号９ａを送信した車両Ｃに近接する他車Ｃ２〜Ｃ５を特定した上で、特定された他車Ｃ２〜Ｃ５に対し該外部センタ９０から、受信した警報信号９ａに応じた警戒信号９ｂを、特定された車両Ｃ２〜Ｃ５に無線送信するようにしてもよい。そして、これを無線受信した他車Ｃ２，Ｃ３の車両用制御装置１において、その制御部５０が接近者検知装置４の制御部４０に対し起動信号を送信して強制的に起動させ、図７の処理を実行させることにより、これら他車Ｃ２〜Ｃ５においても、上記した保安機能を実行させることができる。例えば上記の実施形態の場合のように、車載ロボット２０によって撮影された画像を外部センタ９０や携帯電話機９に送信することができる。なお、この場合、外部センタ９０が各車両位置を記憶しておく必要があり、例えばＩＧのＯＦＦに伴い各車両Ｃ１〜Ｃ５が外部センタ９０に対し、各車両Ｃ１〜Ｃ５が搭載するナビゲーション装置のＧＰＳ機能などで特定される自車両位置情報を送信するように構成する。

なお、この実施形態の場合、接近者（不審者）Ｘを検知した車両Ｃ１は、警報信号９ａを送信する際に、撮影された画像の画像データ９ｄを、外部センタ９０に送信するようにしてもよい。また、外部センタ９０は、警報信号９ａの受信に基づいて送信されてきた全ての撮影画像（警報信号９ａを送信した車両Ｃ１と、その警報信号９ａに応じて送信された警戒信号を受信した車両Ｃ２〜Ｃ５のうち接近者を検知した車両Ｃ２が撮影した画像）を、それら撮影画像データを送信してきた車両のオーナーの携帯電話機９に転送し、それらのオーナーが自身の携帯電話機９の画面９ｖにて、それらの撮影画像を全て見ることができるよう、それらの撮影画像データ９ｃを送信するようにしてもよい。

また、上記実施形態においては、セキュリティモードにおいて撮影される接近者の画像が、そのまま外部の携帯電話機９や外部センタ９０に転送される構成となっているが、上記の通常制御のように、その画像内の顔画像を解析して登録ユーザー認証を行い（第二の乗員検知手段）、制御部３０に予め登録されたユーザーである場合には、当該接近者を乗員と判定し、画像送信を禁止してもよい。また、当該接近者を乗員と判定した場合には、省電力モードを駆動モードに切り替えてもよい。

また、上記実施形態の車両用制御装置１は、車両が走行状態であるか否かを検知する走行状態検出部（走行状態検出手段）３４を備えて構成することができる（図１４参照：ここでは制御部８０を介して制御部３０と接続する）。この場合、車両用制御装置１においては、これに接続する制御部３０が、走行状態検出部（例えば車速センサやシフトポジションセンサ等）３４の検出結果に基づいて、走行状態であると判定した場合には強制的に、電力供給モードとして駆動モードを設定し、制御部３０に上記した通常制御モードを設定して、上述のような通常制御（乗員支援制御等）を実行するようにしてもよい。

また、上記実施形態の車両用制御装置１は、バッテリー起電力を直接測定したり、比重、ｐＨ等を間接的に測定したりすることにより、定期的に、車載バッテリーＢの残量（充電量；充電レベル）を検出するバッテリー残量検出部（バッテリー残量検出手段）８１を備えて構成することができる（図１４参照：ここでは制御部８０を介して制御部３０と接続する）。この場合、車両用制御装置１においては、これに接続する制御部３０が、バッテリー残量が所定残量レベルを下回る場合には、制御部３０を、電力供給モードを省電力モードから駆動モードへの切り替えることを禁止する駆動禁止状態としてもよい（禁止手段）。

一方で、このように駆動禁止状態が設定される構成の車両用制御装置１においては、さらに、車両の振動を検知する振動検知部（振動検知手段）８１を備えて構成し、これと接続する制御部３０が、その検知結果に基づいて振動が検知されたと判定した場合に、上記の駆動禁止状態を解除するようにしてもよい（第一の解除手段）。また、制御部３０が、車載バッテリーＢが充電可能状態であるか否かを判定し（充電状況判定手段）と、充電可能状態であると判定した場合に、上記の駆動禁止状態を解除するようにしてもよい（第二の解除手段）。振動が検知された場合は車両に危険が迫っている可能性が高い状態であるから、バッテリー残量が少なくても駆動モードに切り替えて保安機能を実行することは有効である。また、バッテリーが充電される予め定められた車両状況にあるならば、現在の残量が少なくとも後に増えていくはずであるから駆動モードに切り替えても問題が生じる可能性は少なく、かえって保安機能が実行できる利点が得られる。なお、充電可能状態としては、エンジン駆動時等であり、制御部３０がＩＧのＯＮ／ＯＦＦに基づいて判断できる（第一の充電状況監視手段）。

また、上記実施形態の車両用制御装置１は、外部電源７０にプラグ７ｐを接続し、外部電力によりバッテリーＢを充電するための充電装置（充電手段）７を備えて構成することができる。この場合、車両用制御装置１においては、図１３に示すように、これに接続する充電管理装置８の制御部８０が、当該充電装置７から充電中であることを示す充電信号の入力を受け（第二の充電状況監視手段）、これに基づいて、車載バッテリーＢが充電中の状態にあるか否かを判定するとともに（充電中判定手段：Ｓ８１）、車載バッテリーＢが外部電源７０による充電中と判定された場合には、制御部３０を強制的に起動する起動信号を出力し（Ｓ８２）、電源回路３の電力供給モードを駆動モードに切り替える。そして、一方、少なくとも当該充電の継続期間中は、設定された当該駆動モードを継続し、上述の保安機能を継続的に実行する。即ち、上記実施形態において、図６のようにして実行されていたセキュリティモードにおける制御を、図１１のようにして実行する。図１１の処理は、Ｓ７１〜Ｓ７６（Ｓ７６７を含んでもよい）にて、図６におけるＳ２１〜Ｓ２６（Ｓ２６７を含んでもよい）と同様の処理を行うが、Ｓ７２にて接近者が検知されなかった場合には、そのまま処理を終了する。そして、この制御は、別の制御モードに切り替わるまで、所定周期にて繰り返し実行されるので、所定周期で常に接近者検知が実行される。その周期は、制御部４０における所定時間間隔おきに起動する起動周期よりも短いため、保安性が高い状態が継続される。なお、ここでの制御部８０は、ＩＧのＯＦＦ時にはスリープモードとなり、上記充電信号の入力を受けるに伴い起動する。他方、上記充電信号が入力されず、充電中状態と判定されなければスリープモードが継続する（Ｓ８２）。

充電装置７を備える実施形態の場合、車両を、燃料の燃焼によって駆動される内燃機関、およびバッテリーによって駆動される電動モータ（発電機）を、走行用の動力源として有するハイブリッド車両、さらには、上記内燃機関及び上記電動モータを備えるとともに外部電源から供給される電力によってバッテリーを充電可能なプラグインハイブリッド車両とすることができる。プラグインハイブリッド車両であれば、外部電源７０により車載バッテリーＢを充電する上記の充電装置７を備えた構成とすることができ、上記充電装置７を備えた車両用制御装置１を実現することができる。これにより、家庭用電源での充電中、常に保安機能を実行させておくことができるから、図８及び図９に示すように、車両自体がその家Ｈのホームセキュリティ装置として機能する状態を作り出すことができる。なお、本発明をプラグインハイブリッド車両に適用する場合には、車載バッテリーＢが上記電動モータの駆動源となっていてもよいし、車載バッテリーＢとは別に電動モータの駆動源となるバッテリーを備える構成でもよいが、少なくともプラグイン充電時に車載バッテリーＢが充電される構成が必要である。

図１２は、上述した図４とは異なる制御モード設定処理の一例を示すフローチャートである。この場合、制御部３０は、まずＳ１０１にて、走行状態検出部３４の検出結果を取得し、これに基づいて自車両が走行状態であるか否かを判定する。走行状態である場合にはＳ１１２にて通常制御モードを設定する。他方、走行状態でない場合にはＳ１０２に進む。

Ｓ１０２では、制御部３０は、乗員検知部（乗員検知手段）３１の検知結果を取得し、これに基づいてドライバーの有無を判定する。ドライバー不在の場合はＳ１０３に進み、ドライバーが存在する場合にはＳ１０５に進む。Ｓ１０３に進んだ場合、制御部３０は、制御部８０のメモリが記憶しているバッテリーＢの充電状態情報を取得し、それに基づいて自車両が充電中状態（プラグイン）であるか否かを判定する。制御部８０は、充電装置７から入力される充電信号に基づいて自車両が充電中状態（プラグイン）であるか否かを所定メモリ内に記憶している。充電中状態と判定されればホームセキュリティモードを設定して本処理を終了し、充電中状態と判定されなければＳ１０６に進む。なお、ホームセキュリティモードは、ここでは図１１の処理であり、充電中は常に保安機能を実行させる。

他方、Ｓ１０２にて、ドライバーが存在すると判定された場合にはＳ１０５に進み、制御部３０は、車載ロボットが撮影するドライバーの顔画像と、生体情報取得部が取得するドライバーの生体情報に基づいて、ドライバーの眠気レベルを特定する。例えば、顔画像から特定される所定期間内における瞬きの回数が所定回数を超えた場合や、心拍数の低下量が所定量を超えた場合等を眠気の兆候として判断し、眠気の兆候が特定された場合にはＳ１０６に進む。他方、眠気の兆候がない場合にはＳ１０８に進み、車両内に設けられたセキュリティ設定操作部３５（図１４参照）に対する設定操作がマニュアルでなされているか否かを判定して、当該設定操作がなされていればＳ１０６に進み、なされていなければＳ１１２に進んで通常制御モードを設定する。

Ｓ１０６にて、制御部３０は、制御部８０のメモリが記憶しているバッテリー残量情報を取得し、その残量が所定レベルを以上であればＳ１０７に進み、セキュリティモードを設定する。このセキュリティモードは、図６の処理であり、ＩＧのＯＦＦに伴い、車載ロボットへの電力供給モードが駆動モードから省電力モードに切り替わる。他方、バッテリー残量が所定レベル未満であればＳ１０９に進む。Ｓ１０９では、制御部３０が、車載バッテリーＢへの充電が可能な状態にあるか否かを判定する。ここでは、ＩＧのＯＮ状態、あるいは充電装置７による充電中状態を、車載バッテリーＢへの充電が可能な状態と判断する。そして、充電可能な状態であればＳ１０７に進み、セキュリティモードを設定する。他方、充電可能な状態でないならばＳ１１０に進み、制御部３０は、振動検知部３３の検知情報に基づいて、所定レベル以上の振動が検知されたか否かを判定する。所定レベル以上の振動が検知された場合には、車両に何がしかの危害が加えられている可能性があるので、直ちにセキュリティモードを設定する。他方、所定レベル以上の振動が検知されなければ、制御モードとして強制ＯＦＦモードを設定する。

この強制ＯＦＦモードは、少なくとも車載ロボット２０の撮影ユニット２００に対するバッテリーＢからの電力供給を遮断するモードである。ここでは、撮影ユニット２００への電源供給は遮断するが、表示部（ＬＥＤ）２３への電源供給のみ継続して表示部２３を点滅させることにより、車載ロボット２０が警戒状態にあることが認識されるようにする（擬似警戒モード）。ここでの表示部２３はＬＥＤであるから消費電力は極めて少ない。なお、車載ロボット２０への全ての電力供給を遮断して休止状態としてもよい。

１ 車両用制御装置
２ 車載ロボットシステム
２０ 車載ロボット
２００ 撮影ユニット
２１ カメラ（撮影手段）
２２ 駆動部（可動手段）
２３ 表示部
２４ 音出力部
３ 電源回路（電力供給手段）
３Ｓ スイッチ（電力供給切替手段）
３０ 制御部（制御手段、電力供給モード切替手段）
３１ 乗員検知部（乗員検知手段）
３２ 生体情報取得部
４ 接近者検知装置
４０ 制御部
４１接近者検知部（接近者検知手段）
５ 通信装置
５０ 制御部
５１ 送信部
５２ 受信部
９ 携帯電話機（可搬型端末装置）

Claims (13)

1. 車両内の乗員を検知する乗員検知手段と、車両内にてドライバーの顔を撮影する撮影手段とその撮影方向を可変可能とする可動手段を有して車載バッテリーからの駆動電力を受けて駆動可能状態となる車載ロボットと、前記乗員の検知時に、前記車載ロボットによるドライバーの撮影画像に基づく所定の通常機能を実行し、前記乗員の非検知時に、前記車両に接近する車外の接近者を前記車載ロボットにより撮影する保安機能を実行する制御手段と、を備えた車両用制御装置であって、
   少なくとも前記乗員の非検知時に前記車載バッテリーからの電力供給を受けて駆動し、前記車両の周辺の予め定められた監視領域内に侵入した接近者を検知する接近者検知手段と、
   前記車載バッテリーから前記車載ロボットへの電力供給モードを、前記乗員の検知時には、所定の駆動電力を供給して該車載ロボットを前記駆動可能状態とする駆動モードに設定するとともに、検知されていた前記乗員が非検知に切り替わるに伴い該車載ロボットへの電力供給を、該車載ロボットを機能停止状態する省電力モードに切り替える一方、該省電力モードにおいて前記接近者が検知された場合には、予め定められた警戒期間の間、該車載ロボットを前記駆動可能状態とする前記駆動モードに復帰させる電力供給モード切替手段と、
   設定された前記電力供給モードに従い前記車載ロボットに対する電力供給を行う電力供給手段と、
   を備え、前記制御手段は、前記省電力モードにおいて前記接近者が検知された場合に、前記保安機能を実行することを特徴とする車両用制御装置。
2. 前記車両が走行状態であるか否かを検知する走行状態検出手段を備え、
   前記電力供給モード切替手段は、前記走行状態が検知された場合には、前記駆動モードを設定する請求項１に記載の車両用制御装置。
3. 前記車載バッテリーの残量を検出するバッテリー残量検出手段と、
   前記残量が所定残量レベルを下回る場合には、前記省電力モードから前記駆動モードへの切り替えを禁止する駆動禁止状態とする禁止手段と、
   を備える請求項１ないし請求項２のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
4. 前記車両の振動を検知する振動検知手段と、
   前記振動が検知された場合には、駆動禁止状態を解除する第一の解除手段と、
   を備える請求項３に記載の車両用制御装置。
5. 前記車載バッテリーが充電可能状態であるか否かを監視する第一の充電状況監視手段と、
   前記充電可能状態であると判定された場合に、前記駆動禁止状態を解除する第二の解除手段と、
   を備える請求項３又は請求項４に記載の車両用制御装置。
6. 前記車両は、外部電源に接続してバッテリーを充電するための充電手段を備え、
   前記車載バッテリーが前記充電手段によって外部電力による充電中状態であるか否かを監視する第二の充電状況監視手段を備え、
   前記電力供給モード切替手段は、前記省電力モードの設定中に前記車載バッテリーが前記外部電力による充電中と判定された場合に、前記電力供給モードを前記駆動モードに切り替える一方で、当該駆動モードに切り替わるに伴い前記制御手段は、当該充電の継続期間中、前記保安機能を継続的に実行するものである請求項５記載の車両用制御装置。
7. 前記外部電源が家庭用電源である請求項６に記載の車両用制御装置。
8. 前記制御手段による指令に基づいて、前記保安機能として前記撮影手段が撮影した撮影画像を予め定められた送信先へ送信する撮影画像送信手段を備える請求項１ないし請求項７のいずれか１項に記載の車両用制御装置。
9. 前記送信先には、前記車両に対応付けて登録されたユーザーの可搬型端末装置が含まれており、当該可搬型端末装置は、受信した撮影画像を表示する表示手段を備える請求項８に記載の車両用制御装置。
10. 請求項１ないし請求項９のいずれか１項に記載の車両用制御装置を搭載した車両が複数あって、各々が、前記接近者が検知された場合に所定の警報信号を車外に無線出力する出力手段と、前記警報信号もしくは該警報信号に基づいて送信されてくる警戒信号を無線受信する受信手段と、を備え、当該信号を前記受信手段が無線受信したときに、前記電力供給モード切替手段は前記省電力モードが設定されている場合に前記電力供給モードを前記駆動モードに切り替える一方で、当該駆動モードに切り替わるに伴い前記制御手段は前記保安機能を実行することを特徴とする車両用保安システム。
11. 前記出力手段は、車外の自車周辺の予め定められた送信範囲内に前記警報信号を出力するものであり、前記受信手段は、当該警報信号を直接受信可能である請求項１０に記載の車両用保安システム。
12. 前記出力手段は、車両外に位置する外部センタに前記警報信号を送信するものであり、前記受信手段は、当該外部センタが、受信した該警報信号に応じて当該外部センタから送信されてくる警戒信号を受信するものである請求項１０又は請求項１１に記載の車両用保安システム。
13. 請求項８又は請求項９に記載の要件を備え、前記送信先には、前記外部センタが含まれる請求項１０ないし請求項１２のいずれか１項に記載の車両用保安システム。