JP7112191B2 - 画像処理装置及び画像処理方法 - Google Patents
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Description
また、上記第1の構成の画像処理装置において、前記外観画像の記録が可能な記憶部を備える構成(第2の構成)であっても良い。
また、上記第2の構成の画像処理装置において、前記外観画像は、前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測したことに基づいて前記記憶部に記憶され、前記記憶部に記憶された当該外観画像は、前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記記憶部に保存され、前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測しなくなった場合に、前記記憶部から破棄される構成(第3の構成)であっても良い。
本発明に係る画像処理装置は、少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理装置であって、前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する接近検出部と、前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する画像生成部と、前記外観画像を外部装置に対して送信する通信部と、前記外観画像の記録が可能な記憶部と、を備え、前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測または検出した場合に、前記画像生成部が前記外観画像を生成し、当該外観画像を前記通信部を介して前記外部装置に対して送信するものであり、前記記憶部に記憶された当該外観画像は、前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記記憶部に保存され、前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測しなくなった場合に、前記記憶部から破棄される構成(第4の構成)である。
また、本発明に係る画像処理方法は、少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理方法であって、前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する工程と、前記車両への外部からの接触が予測または検出された場合に、前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する工程と、前記外観画像を外部装置に対して送信する工程と、前記車両への前記接触が予測されたことに基づいて前記外観画像を記憶部に記憶する工程と、前記車両への前記接触が検出された場合には、前記記憶部に記憶された前記外観画像を記憶部に保存する一方、前記車両への前記接触が予測されなくなった場合に、前記記憶部から前記外観画像を破棄する工程と、を含む構成(第11の構成)である。
図1は、実施形態の画像処理装置1の構成を示すブロック図である。画像処理装置1は、例えば撮影部2と、センサ部3と、外部装置4と、を含む車両周辺監視システムに組み込むことができる。車両周辺監視システムは、撮影部2(車載カメラ)が搭載された車両の周辺状況を監視するシステムである。
画像処理装置1は、画像生成部11、制御部12、記憶部13及び通信部14を含んで構成される。
画像生成部11が、仮想視点から見た車両5の周辺の様子を示す仮想視点画像を生成する手法について説明する。図3は、仮想視点画像を生成する手法を説明するための図である。
本実施形態において、画像処理装置1は、車両5の外観画像Pzを生成し、当該外観画像Pzを外部装置4に対して送信する。
図4は、第1実施形態の外観画像Pzの生成、送信に係る処理フローの例を示すフローチャートである。第1実施形態の外観画像Pzの生成、送信に係る処理について、図4を参照しつつ説明する。
図8は、外観画像Pzの第2例を示す模式図である。図9は、外観画像Pzの第2例が表示された外部装置4を示す模式図である。図8及び図9に示す外観画像Pzの第2例の仮想視点は、先に説明した図6及び図7に示す外観画像Pzの第1例の仮想視点とは異なる視点位置である。なお、車両5に対する外部からの接触の位置は、同様に車両5の右前部5fである。
図11は、第2実施形態の外観画像Pzの生成、送信に係る処理フローの例を示すフローチャートである。なお、第2実施形態の基本的な構成は先に説明した第1実施形態と同じであるので、第1実施形態と異なる構成については以下で説明し、第1実施形態と共通する構成については詳細な説明を省略する。
図14は、第3実施形態の外観画像Pzの生成、送信に係る処理フローの例を示すフローチャートである。なお、第3実施形態の基本的な構成は先に説明した第1及び第2の実施形態と同じであるので、これらの実施形態と異なる構成については以下で説明し、これらの実施形態と共通する構成については詳細な説明を省略する。
図15は、第4実施形態の外観画像Pzの生成、送信に係る処理フローの例を示すフローチャートである。なお、第4実施形態の基本的な構成は先に説明した第1、第2及び第3の実施形態と同じであるので、これらの実施形態と異なる構成については以下で説明し、これらの実施形態と共通する構成については詳細な説明を省略する。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、上記の複数の実施形態及び実施例は可能な範囲で組み合わせて実施しても良い。
3 センサ部
4 外部装置
5 車両
11 画像生成部
12 制御部
13 記憶部
14 通信部
21 フロントカメラ(車載カメラ)
22 右サイドカメラ(車載カメラ)
23 バックカメラ(車載カメラ)
24 左サイドカメラ(車載カメラ)
123 接近検出部
Claims (11)
- 少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理装置であって、
前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する接近検出部と、
前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する画像生成部と、
前記外観画像を外部装置に対して送信する通信部と、を備え、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測した場合に、前記画像生成部が前記外観画像を生成し、さらに、前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記通信部が当該外観画像を前記外部装置に対して送信する画像処理装置。 - 前記外観画像の記録が可能な記憶部を備える請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記外観画像は、前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測したことに基づいて前記記憶部に記憶され、
前記記憶部に記憶された当該外観画像は、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記記憶部に保存され、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測しなくなった場合に、前記記憶部から破棄される請求項2に記載の画像処理装置。 - 少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理装置であって、
前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する接近検出部と、
前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する画像生成部と、
前記外観画像を外部装置に対して送信する通信部と、
前記外観画像の記録が可能な記憶部と、を備え、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測または検出した場合に、前記画像生成部が前記外観画像を生成し、当該外観画像を前記通信部を介して前記外部装置に対して送信するものであり、
前記記憶部に記憶された当該外観画像は、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記記憶部に保存され、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測しなくなった場合に、前記記憶部から破棄される画像処理装置。 - 前記接近検出部は、前記車両に接近する物体を検出し、
前記画像生成部は、前記接触の位置を頂点として前記車両と前記物体とで形成される角の内側にある位置を前記視点位置に係る前記所定位置とする請求項1から請求項4のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記接近検出部は、前記車両に接近する物体を検出し、前記物体による前記車両への前記接触を予測する請求項1から請求項5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記接近検出部は、前記物体が前記車両への接近後、前記物体が所定時間、前記車両から所定範囲内に滞在することで、前記物体による前記車両への前記接触を予測する請求項6に記載の画像処理装置。
- 前記接近検出部が前記車両への前記接触を予測した場合に、前記画像生成部が前記外観画像の生成を開始し、さらに、
前記接近検出部が前記車両への前記接触を検出した場合に、前記通信部が前記外観画像を前記外部装置に対して送信する請求項1から請求項7のいずれかに記載の画像処理装置。 - 前記通信部は、前記外観画像の記録に係る指令を前記外部装置に対して送信する請求項1から請求項8のいずれかに記載の画像処理装置。
- 少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理方法であって、
前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する工程と、
前記車両への外部からの接触が予測された場合に、前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する工程と、
前記車両への前記接触が検出された場合に、前記外観画像を外部装置に対して送信する工程と、
を含む画像処理方法。 - 少なくとも車両の室外に搭載されて前記車両の全周囲を撮像する車載カメラで撮影された撮影画像を処理する画像処理方法であって、
前記車載カメラが搭載された前記車両の内部に乗員がいないことを検出した場合に、前記車両への外部からの接触を予測または検出する工程と、
前記車両への外部からの接触が予測または検出された場合に、前記車両の外部の所定位置を視点位置とし、前記視点位置から見た前記接触の位置の方向を視線方向とし、前記車両の像を含む前記車両の外観画像を生成する工程と、
前記外観画像を外部装置に対して送信する工程と、
前記車両への前記接触が予測されたことに基づいて前記外観画像を記憶部に記憶する工程と、
前記車両への前記接触が検出された場合には、前記記憶部に記憶された前記外観画像を記憶部に保存する一方、前記車両への前記接触が予測されなくなった場合に、前記記憶部から前記外観画像を破棄する工程と、
を含む画像処理方法。
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JP2019080158A JP2019080158A (ja) | 2019-05-23 |
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