JP2019145951A - 車両遠隔操作装置、車両遠隔操作システム及び車両遠隔操作方法 - Google Patents
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Abstract
Description
を含む構成(第10の構成)である。
図1は、実施形態の車両遠隔操作システムRSの構成を示すブロック図である。車両遠隔操作システムRSは、携帯端末1と、画像処理装置2と、車両制御装置3と、を含む。携帯端末1は、車両5を遠隔操作するための車両遠隔操作装置である。画像処理装置2及び車両制御装置3は、車両5に搭載される。車両遠隔操作システムRSは、車両5の周辺領域を示す合成画像が表示された携帯端末1によって車両5を遠隔操作するシステムである。車両5は、さらに撮影部4(車載カメラ)と、センサ部51と、前照灯52と、警音器53と、を含む。
携帯端末1は、表示部11、操作部12、カメラ13、音声入出力部14、センサ部15、制御部16、記憶部17及び通信部18を含んで構成される。
画像処理装置2は、画像生成部21、制御部22、記憶部23及び通信部24を含んで構成される。
画像生成部21が、仮想視点から見た車両5の周辺の様子を示す合成画像を生成する手法について説明する。図3は、車両5の周辺領域を示す合成画像CPを生成する手法を説明するための図である。
<5−1.実施例1>
携帯端末1は、画像処理装置2から出力される表示用画像(合成画像)を受信し、表示部11に表示することができる。図4は、実施例1の合成画像CP1及び補助画像AP1が表示された携帯端末1の模式図である。携帯端末1の表示部11は、合成画像CP1と、補助画像AP1と、を表示する。表示部11は、例えば合成画像CP1を上側に表示し、補助画像AP1を下側に表示するが、これらの上下の配置を入れ替えても良い。
図7は、実施例2の合成画像CP1及び補助画像AP2が表示された携帯端末1の模式図である。実施例2の携帯端末1は、表示部11の画面に、合成画像CP1に重ねて、車両5の遠隔操作に係る複数のアイコンを操作部12として表示する。
図8は、実施例3の合成画像CP1及び補助画像AP3が表示された携帯端末1の模式図である。実施例3の携帯端末1は、表示部11の画面に、合成画像CP1に重ねて、車両5の遠隔操作に係る複数のアイコンを操作部12として表示する。
図9は、実施例4の合成画像CP1及び補助画像AP4が表示された携帯端末1の模式図である。実施例4の携帯端末1は、表示部11の画面に、合成画像CP1に重ねて、車両5の遠隔操作に係る複数のアイコンを操作部12として表示する。
図10は、実施例5の合成画像CP1及び補助画像AP5が表示された携帯端末1の模式図である。実施例5の携帯端末1は、表示部11の画面に、合成画像CP1に重ねて、車両5の遠隔操作に係る複数のアイコンを操作部12として表示する。
図11は、実施例6の合成画像CP1及び補助画像AP61が表示された携帯端末1の模式図(第1例)である。実施例6の携帯端末1は、表示部11の画面に、合成画像CP1に重ねて、車両5の遠隔操作に係る複数のアイコンを操作部12として表示する。
図13は、実施例7の車両遠隔操作に係る処理フローの例を示すフローチャートである。実施例7の携帯端末1による車両5の遠隔操作に係る処理について、図13の処理フローを参照しつつ説明する。なお、実施例1で説明した図6の処理フローと共通する処理については、詳細な説明を省略する場合がある。
本明細書中に開示されている種々の技術的特徴は、上記実施形態のほか、その技術的創作の主旨を逸脱しない範囲で種々の変更を加えることが可能である。すなわち、上記実施形態は全ての点で例示であって、制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の技術的範囲は上記実施形態の説明ではなく、特許請求の範囲によって示されるものであり、特許請求の範囲と均等の意味及び範囲内に属する全ての変更が含まれると理解されるべきである。また、上記の複数の実施形態、実施例及び変形例は可能な範囲で組み合わせて実施しても良い。
2 画像処理装置
3 車両制御装置
4 撮影部
5 車両
5p 像
11 表示部
12 操作部
13 カメラ
14 音声入出力部
15 センサ部
16 制御部
17 記憶部
18 通信部
41、42、43、44 車載カメラ
161 表示制御部
162 操作判別部
163 信号生成部
AP1、AP2、AP3、AP4、AP5、AP61、AP62 補助画像
CP1 合成画像
RS 車両遠隔操作システム
Claims (10)
- 車両に搭載された複数の車載カメラそれぞれで撮影された複数の撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の周辺領域を示す合成画像を受信する通信部と、
前記合成画像を表示する表示部と、
前記車両を操作するための操作部と、
前記操作部に対する操作に基づく前記車両の制御信号を生成する信号生成部と、
を備え、
前記表示部は、前記操作部の像を重畳した前記合成画像と、前記車両の状態を含む補助画像とを表示する車両遠隔操作装置。 - 前記操作部は、前記合成画像の前記車両の像の位置及び向きに応じて配置される請求項1に記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像として、前記車両のミラーに映る像を含む画像を表示する請求項1または請求項2に記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像として、前記車両自体の操作状態の画像を表示する請求項1から請求項3のいずれかに記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像として、前記車両に接近する物体を表示する請求項1から請求項4のいずれかに記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像として、前記車両の下方を撮影した撮影画像を表示する請求項1から請求項5のいずれかに記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像として、前記車両と前記車両の周囲の他の物体との接触に係る情報を表示する請求項1から請求項6のいずれかに記載の車両遠隔操作装置。
- 前記補助画像は、前記車両の像を含み、
前記操作部は、前記補助画像の前記車両の像の位置及び向きに基づき前記補助画像に重畳して配置され、
前記信号生成部は、前記補助画像の前記操作部に対する操作に基づく前記車両の制御信号を生成する請求項1から請求項7のいずれかに記載の車両遠隔操作装置。 - 請求項1から請求項8のいずれかに記載の車両遠隔操作装置と、
前記車両に搭載された複数の前記車載カメラそれぞれで撮影された複数の撮影画像に基づき仮想視点から見た前記車両の周辺領域を示す前記合成画像を生成するとともに、前記合成画像を前記車両遠隔操作装置に送信する画像処理装置と、
前記車両の制御信号を前記車両遠隔操作装置から受信するとともに、前記制御信号に基づき前記車両を制御する車両制御装置と、
を備える車両遠隔操作システム。 - 車両に搭載された複数の車載カメラそれぞれで撮影された複数の撮影画像に基づき生成された、仮想視点から見た前記車両の周辺領域を示す合成画像を受信する工程と、
前記合成画像と前記車両の状態を含む補助画像とを表示部に表示する工程と、
前記合成画像及び前記補助画像の少なくとも一方に前記車両を操作するための操作部の像を重畳する工程と、
前記操作部から前記車両に対する操作を受け付ける工程と、
前記操作に基づく前記車両の制御信号を生成する工程と、
前記制御信号を前記車両に対して送信する工程と、
を含む車両遠隔操作方法。
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