JP7382349B2 - ＬｉＤＡＲセンサユニットおよび車両用防犯システム - Google Patents

Description

本発明は、ＬｉＤＡＲセンサユニットおよび車両用防犯システムに関する。

対象物との距離を測定する車両用のＬｉＤＡＲセンサが知られている。

日本国特開２０１８－１２８４３２号公報

このようなＬｉＤＡＲを車両に搭載する際には、ＬｉＤＡＲセンサを保護するために透明なカバーが設けられる。あるいは、光を発する発光部や受光部の前に、レンズ要素を設けて集光率が高められたりしている。このようなカバーやインナレンズなどのレンズ要素を設けると、発光部から発せられる光が屈曲し、レンズ要素を設けない状態と比べて、測定データに変化が生じてしまう。
本発明は、レンズ要素が設けられていても、測定データに該レンズ要素の影響が及びにくいＬｉＤＡＲセンサユニットを提供する。

本発明の一側面に係るＬｉＤＡＲセンサユニットは、
ＬｉＤＡＲセンサと、
前記ＬｉＤＡＲセンサから出射される光の光路上に設けられたレンズ要素と、
前記ＬｉＤＡＲセンサが測定した、測定対象の方位と距離を含む測定データを出力する処理部を有し、
前記処理部は、同じ環境において前記レンズ要素の取付の前後で同じ方位でありながら異なる距離となった特定の方位については、前記測定データを出力しないように構成されている。

本発明の一側面に係るＬｉＤＡＲセンサユニットは、
車両に搭載され、少なくとも測定対象の距離データを出力可能なＬｉＤＡＲセンサと、
前記ＬｉＤＡＲセンサが取得した距離データを含むデータを測定データとして出力する処理部を有し、
前記処理部は、所定期間において蓄積された前記距離データのうちの最大値と最小値に基づいて決定された所定の変動閾値以内の距離を一定の距離として前記測定データを出力する。

本発明の一側面に係るＬｉＤＡＲセンサユニットは、
車両に搭載され、対象物の方位と距離を含む測定データを出力するＬｉＤＡＲセンサと、
前記ＬｉＤＡＲセンサから出力される前記測定データを処理する処理部と、
第一の時刻で前記ＬｉＤＡＲセンサから取得した第一測定データと、前記第一の時刻から所定時間が経過した第二の時刻で前記ＬｉＤＡＲセンサから取得した第二測定データとを比較し、方位が同じでありながら距離が閾値以上異なる前記第二測定データを、方位が同じで距離の相違が閾値未満であった前記第二測定データとは異なる態様で表す画像を生成する画像形成部を有する。

本発明の一側面に係る車両用防犯システムは、
車両に搭載され、車両の周囲の情報を取得するＬｉＤＡＲセンサと、
前記ＬｉＤＡＲセンサを制御する制御部を有し、
前記制御部は、車両の駐車中に、第一周期で第一測定データを取得し、前記第一測定データに所定値より大きな変動が生じた時に、前記第一周期より短い第二周期で第二測定データを取得するように構成されている。

本発明によれば、レンズ要素が設けられていても、測定データに該レンズ要素の影響が及びにくいＬｉＤＡＲセンサユニットが提供される。
本発明によれば、自動運転可能な車両に適したＬｉＤＡＲセンサユニットが提供される。
本発明によれば、車両の制御に適したＬｉＤＡＲセンサユニットが提供される。
本発明によれば、ＬｉＤＡＲセンサを用いながら省電力の車両用防犯システムが提供される。

ＬｉＤＡＲセンサユニットが取り付けられた車両の上面図である。 ＬｉＤＡＲセンサユニットが取り付けられたランプユニットの模式図である。 ＬｉＤＡＲセンサの模式図である。 ＬｉＤＡＲセンサのブロック図である。 ＬｉＤＡＲセンサの検出原理を説明する図である。 アウタカバーをＬｉＤＡＲセンサに取り付けていない状態でセンシングする時の模式図である。 図６に示した状態でセンシングされたセンシング結果の模式図である。 アウタカバーがＬｉＤＡＲセンサに取り付けられた状態でセンシングする時の模式図である。 図８の状態でセンシングされたセンシング結果の模式図である。 補正されたセンシング結果の模式図である。 信号処理部が実行する処理のフローチャートである。 出力データと生データとをプロットしたグラフである。 ＬｉＤＡＲセンサシステムのブロック図である。 画像形成部が実行する処理のフローチャートである。 時刻ｔ－１における車両前方の様子を示す。 時刻ｔにおける車両前方の様子を示す。 時刻ｔにおいて画像形成部が出力する画像を示す。 車両用防犯システムが取り付けられた車両の上面図である。 車両用防犯システムのブロック図である。 車両用防犯システムが実行する処理のフローチャートである。 時刻ｔ－１における駐車している車両の周囲の様子を示す。 図２１の状態において画像形成部が形成した画像である。 時刻ｔにおける駐車している車両の周囲の様子を示す。 図２３の状態において画像形成部が形成した画像である。

添付の図面を参照しつつ、実施形態の例について以下詳細に説明する。以下の説明に用いる各図面では、各部材を認識可能な大きさとするために縮尺を適宜変更している。

＜第一実施形態＞
図１は、本発明の第一実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１０が取り付けられた車両１の上面図である。図１に示したように、車両１の右前部、左前部、右後部、左後部にＬｉＤＡＲセンサユニット１０が取り付けられている。

図２は、車両１の左前部に取り付けられたＬｉＤＡＲセンサユニット１０を示す模式図である。本実施形態において、ＬｉＤＡＲセンサユニット１０は、車両１の周囲を照らすランプユニット３０とともに設けられている。ランプユニット３０は、前照灯、リアコンビネーションランプ、デイタイムランニングランプ、フォグランプ、車幅灯、ストップランプとすることができる。ＬｉＤＡＲセンサユニット１０は、ハウジング１１と、アウタカバー１２とを備えている。ハウジング１１とアウタカバー１２で形成される空間の内部に、ランプユニット３０とＬｉＤＡＲセンサ２０が設けられている。

図３は、ＬｉＤＡＲセンサ２０の模式図である。図３に示すように、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、発光部４１と、受光部４２と、ＭＥＭＳミラー４３と、集光レンズ４４とを備えている。
発光部４１から出射した光は、ＭＥＭＳミラー４３で反射され、集光レンズ４４を介して車両１の外部に出射される。発光部４１から出射して対象物に反射された光（以降、戻り光と呼ぶ）は、集光レンズ４４を介してＭＥＭＳミラー４３で反射され、受光部４２に入射する。発光部４１は、可視光を出射してもよいし、赤外線や紫外線などの非可視光を出射してもよい。ＬｉＤＡＲセンサ２０は、対象物へ光を発し、戻り光を検出するまでの時間から対象物との距離を取得する。ＭＥＭＳミラー４３は、ＭＥＭＳミラー４３で反射される光が出射する方位を任意に変更可能に構成されている。ＭＥＭＳミラー４３により反射光の出射方向を変更することにより、ＬｉＤＡＲセンサ２０は広い範囲の情報を取得する。

図４は、ＬｉＤＡＲセンサ２０のブロック図である。図４に示すように、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、発光部４１と、光源制御部４５と、ＭＥＭＳミラー４３と、ミラー制御部４６と、受光部４２と、信号処理部４７と、メモリ４８を備えている。光源制御部４５は、発光部４１の動作を制御する。ミラー制御部４６は、ＭＥＭＳミラー４３の動作を制御する。メモリ４８は、書き換え可能な記録手段である。信号処理部４７は、受光部４２から出力される信号を処理し、車両制御部３へ出力する。車両制御部３は、車両１の挙動を制御する。

車両制御部３はＬｉＤＡＲセンサ２０や他のセンサからの出力、あるいはドライバーのステアリングホイールの操作、アクセルペダルの操作、ブレーキペダルの操作に応じて出力される信号に応じて、エンジン、ブレーキ装置、ステアリング装置の挙動を制御する。車両制御部３は、車両１の自動運転を実行する。あるいは、車両制御部３は、ドライバーの運転を支援する。

信号処理部４７は、プロセッサとメモリを備えている。プロセッサの例としては、ＣＰＵ、ＭＰＵ、ＧＰＵが挙げられる。プロセッサは、複数のプロセッサコアを含みうる。メモリの例としては、ＲＯＭやＲＡＭが挙げられる。ＲＯＭには、上記の処理を実行するプログラムが記憶されうる。当該プログラムは、人工知能プログラムを含みうる。人工知能プログラムの例としては、ディープラーニングによる学習済みニューラルネットワークが挙げられる。プロセッサは、ＲＯＭに記憶されたプログラムの少なくとも一部を指定してＲＡＭ上に展開し、ＲＡＭと協働して処理を実行するように構成されている。信号処理部４７は、マイクロコントローラ、ＦＰＧＡ、ＡＳＩＣなどの専用集積回路によって実現されてもよい。

図５を用いて、ＬｉＤＡＲセンサ２０の検出原理を簡単に説明する。
信号処理部４７は、どこの方位に発した光が対象物に当たって反射してくるまでに、どの程度の時間がかかったか、という情報を取得する。これを基に信号処理部４７は、方位情報と、該方位における物体までの距離を出力する。一般的に、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、方位角θ［°］と、仰角φ［°］と、距離ｄ［ｍ］のデータを出力する。

例えば、光源制御部４５は、所定時間間隔で光を発するように発光部４１を制御する。ミラー制御部４６は、ある検出範囲に、縦方向に１００点、横方向に３６０点の検出点を設定する。ミラー制御部４６は、発光部４１からＭＥＭＳミラー４３に入射する光を順に、各々の検出点に向けて反射させるようにＭＥＭＳミラー４３を制御する。

受光部４２は、各々の測定点について、対象物に当たって反射してきた戻り光を検出し、戻り光を検出したことを信号処理部４７に出力する。ＭＥＭＳミラー４３は、発光部４１から発した光を順に各々の測定点に向けて反射させているので、受光部４２が順に検出した戻り光は、各々の測定点から反射された光として扱うことができる。例えば、３６０００点の検出点が設定されている場合、１回目に検出した戻り光と、３６００１回目に検出した戻り光は、同じ方位から戻ってきた光だと扱うことができる。あるいは、３６００００点の検出点の全ての検出点に向けて光を発するまでに０．０１秒かかる場合、ある時刻から０．０１秒後に発した光と、ある時刻から０．０２秒後に発した光は、同じ方位に発した光として扱うことができる。

信号処理部４７は、各々の測定点について、発光部４１が発した時間から戻り光を検出するまでの時間を測定する。信号処理部４７は、各々の測定した時間に基づいて、対象物との距離を算出する。このようにして信号処理部４７は、各々の検出点の方位と関連付けて、距離を出力する。信号処理部４７は、ある方位（θ，φ）の距離がｄであることを示すために、（θ，φ，ｄ）といったデータを出力する。

ところで、図２に示したように、ＬｉＤＡＲセンサ２０の発光部４１の光を出射する方向、受光部４２の光が入射する方向には、アウタカバー１２が設けられている。アウタカバー１２は、車両１のデザインの制約上、曲面で構成されることが多い。特に、図１に示したように、車両１の右前部、左前部、右後部、左後部といった、車両１のコーナー部分にＬｉＤＡＲセンサ２０が設けられる場合には、図２に示したようにアウタカバー１２の曲面の曲率が局所的に大きくなる部位１２ａがある。

このように曲率が局所的に大きくなっている部位１２ａを、ＬｉＤＡＲセンサ２０の光が通過すると、光が屈折してしまう。このため、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、本来想定していた方位から外れた方位の距離を測定してしまうことになってしまう。このため、本実施形態のＬｉＤＡＲセンサ２０においては、製品の出荷前に大きく屈折する方位を特定してメモリ４８に記録しておき、出荷後の製品においてＬｉＤＡＲセンサ２０から該方位のデータを出力しないように構成されている。この処理について詳述する。

図６は、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳに向けてＬｉＤＡＲセンサ２０を作動させる様子を示している。図７は、図６に示した状態で出力されるＬｉＤＡＲセンサ２０の出力を可視化したものである。なお、図７，９は、ＬｉＤＡＲセンサ２０の出力の模式図である。実際には出力点は大量に存在しているが、作図の都合上、実際の出力点より少ない点の数で図７，９を示している。

標準スクリーンＳは、所定の大きさの平面状のスクリーンである。図６では、この標準スクリーンＳとＬｉＤＡＲセンサ２０とを所定距離離間させて、ＬｉＤＡＲセンサ２０を作動させた。標準スクリーンＳは平面状であるので、ＬｉＤＡＲセンサ２０の出力も、測定点の点群が平面を形成している。信号処理部４７は、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力を、書き換え可能なメモリ４８に記録する。

図８は、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた状態で標準スクリーンＳに向けてＬｉＤＡＲセンサ２０を作動させる様子を示している。図９は、図８に示した状態で出力されるＬｉＤＡＲセンサ２０の出力を可視化したものである。

アウタカバー１２を取り付けた状態でＬｉＤＡＲセンサ２０を作動させると、図８に示したように、アウタカバー１２の局所的に曲率が大きい個所１２ａで光が屈折してしまう。図８においては、アウタカバー１２がない場合に通る光の軌跡を破線で示している。また、図８においては光の屈折する様子をデフォルメして描いている。

図６に示したように、曲率の大きい部位１２ａに向かう方位（θ１，φ１）に向けて出射された光が標準スクリーンＳに到達した座標を、Ｐ１＝（θ１，φ１，ｄ１）と表す。すなわちこの方位（θ１，φ１）において、標準スクリーンＳまでの距離はｄ１である。
図８に示したように、曲率の大きい部位１２ａに向かう方位（θ１，φ１）に向けて出射され、部位１２ａによって屈折した光が標準スクリーンＳに到達した座標を、Ｐ２＝（θ１，φ１，ｄ２）と表す。

つまり、実際には、方位（θ１，φ１）における標準スクリーンＳまでの距離はｄ１であるにも関わらず、アウタカバー１２を取りつけてしまうと、ＬｉＤＡＲセンサ２０は方位（θ１，φ１）における標準スクリーンＳまでの距離をｄ２と誤って認識してしまう。このため、ＬｉＤＡＲセンサ２０からこのまま出力されるデータを可視化すると、図９に示したように、図７とは異なってしまう。

そこで本実施形態において、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力と、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力とを比較し、同じ方位における距離の相違が閾値以上であった場合に、該方位の距離を出力しないように構成されている。

すなわち、図６～９に示した例においては、方位（θ１，φ１）について、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない時の距離ｄ１と、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた時の距離ｄ２との相違の絶対値Δｄ＝｜ｄ２－ｄ１｜が閾値ｄａよりも大きかった場合（Δｄ＞ｄａ）に、該方位をメモリ４８に非出力方位として記録している。

図示の例では、ＬｉＤＡＲセンサ２０は屈折した光が辿った光路の長さを距離ｄ２として算出している。すなわち、距離ｄ２は、ＬｉＤＡＲセンサ２０から部位１２ａまでの距離ｄ０と、部位１２ａから点Ｐ２までの距離ｄ２’の合計である。部位１２ａから点Ｐ１までの距離をｄ１’とすると、Δｄ＝ｄ２－ｄ１＝（ｄ０＋ｄ２’）－（ｄ０＋ｄ１’）＝ｄ２’－ｄ１’である。ｄ２’－ｄ１’が所定値ｄａよりも大きい場合に、信号処理部４７は、方位（θ１，φ１）を非出力方位としてメモリ４８に記録する。

そしてＬｉＤＡＲセンサ２０の通常の使用時には、信号処理部４７はメモリ４８から非出力方位を読み出して、図１０に示すように、非出力方位に該当する方位についてはデータを出力しないように構成されている。図１０は、検査スクリーンＳを検出したときに信号処理部４７から車両制御部３に出力される出力データを可視化して示している。図１０に示したように、ＬｉＤＡＲセンサ２０から出力されるデータの一部が欠けていても、全体像を把握することが可能である。

一般的にＬｉＤＡＲセンサ２０の測定点（測定方位）は大量に存在する。このため、アウタカバー１２の屈折によって影響を受けた測定点を無視しても、良好な解像度を維持しやすい。むしろ、本実施形態によれば、アウタカバー１２の屈折によるデータを補正したり、例外処理をしたりしなくてもよいので、信号処理部４７の処理負担が軽減されている。

なお、信号処理部４７は、全測定点の個数（ｍ個）に対する非検出方位の個数（ｎ個）の比率ｎ／ｍが０．１以上となるか否かを判定し、該比率が０．１以上となったときにエラー信号を車両制御部３に出力し、非出力方位に該当する方位についてもデータを出力するように構成してもよい。

なお、上述した実施形態においては、アウタカバー１２を取り付ける前と取り付けた後の測定点を取り扱う例を説明したが、本発明はこれに限られない。ＬｉＤＡＲセンサユニット１０には、ハウジング１１とアウタカバー１２で形成される空間の内部にインナレンズが設けられる場合がある。このインナレンズを取り付ける前と取り付ける後においても、インナレンズの屈折により測定しようとする方位が変化してしまう場合がある。このような場合にも本発明を適用することができる。

すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ２０は、インナレンズをＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力と、インナレンズをＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力とを比較し、同じ方位における距離の相違が閾値以上であった場合に、該方位の距離を出力しないように構成されていてもよい。

また、本実施形態においては、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力と、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力とが、書き換え可能なメモリ４８に記録されている。

アウタカバー１２は、飛び石などによって傷が付いたり破損したりすることがある。このように傷がついた個所でも屈折が生じたり、光が散乱してしまって上手く距離を測定できなくなってしまうことがある。小さな目立たない傷であっても、該傷が測定方位の延長線上に位置してしまう場合には、ＬｉＤＡＲセンサ２０は該傷の影響を受けてしまう。しかしながら、小さな傷が付いてしまうためにアウタカバー１２を交換することは現実的ではない。

そこで本実施形態においては、定期的にメモリ４８に記録される情報を更新することができる。例えば、車両の定期点検などにおいて、上述した標準スクリーンＳを使った検査を行う。該検査において、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けていない状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力と、アウタカバー１２をＬｉＤＡＲセンサユニット１０に取り付けた状態で標準スクリーンＳをセンシングした時の出力とを取得し、定期的に書き換えることができる。これにより、傷に起因して上手く距離を測定できない方位については、データを出力しないように構成することができ、傷に起因する不具合を回避することができる。

また、アウタカバー１２の交換時にも、メモリ４８に記録される情報を更新することにより、交換後のアウタカバー１２の形状に応じて、屈折の度合いが大きい方位についてデータを出力しないように構成することができる。

なお、図６から図１０を用いて説明した非出力方位の特定および非出力方位の距離を車両制御部３へ出力させない機能を実現する電子回路は、受光部への光の入射を検出して対象物の距離を算出する機能を実現する電子回路とは別に設けられていてもよい。すなわち、ＬｉＤＡＲセンサ２０に内蔵される電子回路が受光部への光の入射を検出して対象物の距離を算出する機能を実現し、ＬｉＤＡＲセンサ２０と車両制御部３との通信経路の途中に、非出力方位の特定および非出力方位の距離を車両制御部３へ出力させない機能を実現する電子回路が設けられていてもよい。

＜第二実施形態＞
ところでＬｉＤＡＲセンサは精密な距離を測定可能である。また、ＬｉＤＡＲセンサは極めて短い時間間隔で大量の測定データを取得可能である。しかしながら、このように極めて高い分解能で距離を測定でき、かつ、極めて短い時間間隔で測定データを取得可能であるため、車両の振動や音、熱、風、あるいは単なるノイズなどに起因するゆらぎの影響を大きく受けてしまう。
また、車両の自動運転に用いるためには、０．１ｍｍ以下といった細かい距離情報を含むＬｉＤＡＲセンサの出力は不要である。
そこで次に説明する本発明の第二実施形態では、自動運転可能な車両に適したＬｉＤＡＲセンサユニット１０を提供する。

第二実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１０も、上述した第一実施形態で図１から図５を用いて説明したＬｉＤＡＲセンサユニット１０と構造および検出原理が同様である。このため、第二実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１０の構造および検出原理の説明は省略する。

図１１は、信号処理部４７が実行する処理のフローチャートである。
図１１に示すように、信号処理部４７は、時刻ｔにある方位（θ，φ）の対象物との距離がＤであると算出する（ステップＳ０１）。すなわち時刻ｔにおける生データは（θ，φ，Ｄ）である。信号処理部４７は、メモリ４８に時刻ｔにおける生データ（θ，φ，Ｄ）を記録する。

次に信号処理部４７は、ある方位（θ，φ）についての直近の過去の１０個の距離を読み出す（ステップＳ０２）。信号処理部４７は、これらの中から最小値ｄｍｉｎと最大値ｄｍａｘとを抽出する。また、信号処理部４７はある方位（θ，φ）についての直近の過去の１０個の距離の平均値ｄｍｅａｎを算出する（ステップＳ０３）。信号処理部４７は、メモリ４８にこれらｄｍｉｎ，ｄｍａｘ，ｄｍｅａｎを記録する。

次に信号処理部４７は、ある方位（θ，φ）についての直前の距離Ｄ［ｔ－１］と今回計測した距離Ｄ［ｔ］との差分Δｄを算出する（ステップＳ０４）。信号処理部４７は、Δｄ＝Ｄ［ｔ］－Ｄ［ｔ－１］を算出する。信号処理部４７は、メモリ４８に差分Δｄを記録する。

信号処理部４７は、メモリ４８から最小値ｄｍｉｎと最大値ｄｍａｘを読み出して、最小値ｄｍｉｎと最大値ｄｍａｘとの差分に係数０．５を乗じて変動閾値ｄｔｈを算出する（ステップＳ０５）。信号処理部４７は、メモリ４８に変動閾値ｄｔｈを記録する。

信号処理部４７は、メモリ４８から差分Δｄと変動閾値ｄｔｈを読み出して、差分Δｄと変動閾値ｄｔｈの絶対値を比較する（ステップＳ０６）。
差分Δｄの絶対値が変動閾値ｄｔｈの絶対値より大きければ（ステップＳ０６：Ｎｏ）、信号処理部４７は、生データＤ［ｔ］をある方位（θ，φ）の距離として出力する。すなわち、信号処理部４７は、車両制御部３へ時刻ｔの測定データとして（θ，φ，Ｄ［ｔ］）を出力する（ステップＳ０７）。

差分Δｄの絶対値が変動閾値ｄｔｈの絶対値より小さければ（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、信号処理部４７は、平均値ｄｍｅａｎをある方位（θ，φ）の距離として出力する。すなわち、信号処理部４７は、車両制御部３へ時刻ｔの測定データとして（θ，φ，ｄｍｅａｎ）を出力する（ステップＳ０８）。

図１２は、このようにして得られる測定データと生データとをプロットしたグラフである。図１２において、ある方位（θ，φ）について、ＬｉＤＡＲセンサ２０から出力される生データの距離ＤをＸで示し、この生データが信号処理部４７で加工されて車両制御部３に出力されるデータ（出力データと呼ぶ）の距離ｄを四角で示している。また、生データの距離と出力データの距離とが重複した個所については、出力データの距離（四角）で表している。
図１２に示したように、×で表される生データに比べて、四角で表される出力データは、変動が抑制されている。

ところで、本発明者は、ＬｉＤＡＲセンサの出力は細かく変動しやすいことに気が付いた。しかしながら、細かく変動する測定データをそのまま車両制御部３に出力しても、車両制御部３はこのように細かく変動する値を使って車両１を制御するわけではない。

また、このような細かい変動を抑制するには、一定の閾値を定めてこれ以内の変動分は車両制御部３に出力しないことも考えられる。しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサの出力は、温度や湿度、あるいは走行状態などといった複数の要因で適した閾値が変化してしまうことに、本発明者は気が付いた。つまり、ある閾値はある状況下で適切な閾値であっても、他の状況下では閾値を超える変動が多くなり過ぎて閾値が無意味になったり、あるいは、他の状況下では閾値を下回る変動が多くなり過ぎて一定の距離データしか出力されない事態となったりする。

そこで本発明者は、常に所定期間の距離データを蓄積し、この所定期間の間の最大値と最小値から閾値を定め、この時間によって変動する閾値以内の距離を一定の距離として測定データを車両制御部３に出力する本発明を完成させた。このような態様によれば、状況に適した変動閾値ｄｔｈが適宜設定されるので、様々な要因で変動する距離データの変動を適度な変動閾値ｄｔｈで平滑化することができる。

なお上述した実施形態においては、ある方位の直近の１０個の距離を読み出すことを説明したが、読み出す距離の個数は１０個に限られない。任意の数のデータを読み出してもよい。読み出す個数を大きく設定するほど、車両制御部３に出力されるデータに変動が生じにくくなる。車両制御部３から出力される信号などに応じて、運転状況などに応じてこの係数を変動させてもよい。例えば高速道路を走行中など、車両の外部の様子の変化が乏しいことが想定される場合には、多くの個数を読み出すように構成してもよい。

なお、上述した実施形態においては、変動閾値を算出するために、（ｄｍａｘ－ｄｍｉｎ）に係数０．５を乗じることを説明したが、（ｄｍａｘ－ｄｍｉｎ）に乗じる係数は任意に設定することができる。係数は０～１の値に設定することができる。係数を大きくすると、ＬｉＤＡＲセンサユニットから車両制御部３に出力される距離の変動を抑制することができる。係数を小さくすると、ＬｉＤＡＲセンサユニットから車両制御部３に出力される距離をＬｉＤＡＲセンサから出力される生データに忠実に再現しやすい。
なお、車両制御部３から出力される信号などに応じて、運転状況などに応じてこの係数を変動させてもよい。例えば高速道路を走行中など、車両の外部の様子の変化が乏しいことが想定される場合には、大きな係数を設定してもよい。

また、上述した実施形態においては、変動閾値が変動閾値以内の場合に（ステップＳ０６：Ｙｅｓ）、直近の過去１０点における平均値ｄｍｅａｎを出力データの距離とする例を説明したが、本発明はこれに限られない。平均値ｄｍｅａｎの代わりに、直近の過去１０点のいずれかの距離を出力してもよいし、最小値ｄｍｉｎや最大値ｄｍａｘを出力してもよい。

＜第三実施形態＞
ＬｉＤＡＲセンサは、多数の測定点で距離を測定することができ、周囲の状況を精緻に把握することができる。しかしながら、ＬｉＤＡＲセンサは短時間に多くの測定点を出力するので、これを処理する処理装置に大きな負担が生じる。ところで、自動運転または手動運転における車両の制御においては、状況が変わった時に何らかのアクションが必要とされる。
そこで本発明の第三実施形態では、車両の制御に適した出力を有するＬｉＤＡＲセンサユニットを提供する。

次に本発明の第三実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１１０を説明する。
第三実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１１０も、上述した第一実施形態で図１から図３を用いて説明したＬｉＤＡＲセンサユニット１０と同じ構造を有する。また、第三実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１１０の検出原理も、図５を用いて説明した検出原理と同じである。このため、第二実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１０の構造および検出原理の説明は省略する。

第三実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１１０の機能ブロックは、第一実施形態のＬｉＤＡＲセンサユニット１０の機能ブロックとは異なる。図１３は、本発明の第三実施形態のＬｉＤＡＲセンサ１２０のブロック図である。図１３に示すように、ＬｉＤＡＲセンサ１２０は、発光部１４１と、光源制御部１４５と、ＭＥＭＳミラー１４３と、ミラー制御部１４６と、受光部１４２と、信号処理部１４７と、メモリ１４８と、画像形成部１４９を備えている。光源制御部１４５は、発光部１４１の動作を制御する。ミラー制御部１４６は、ＭＥＭＳミラー１４３の動作を制御する。メモリ１４８は書き換え可能な記録手段である。信号処理部１４７は、受光部１４２から出力される信号を処理し、画像形成部１４９へ出力する。車両制御部１０３は、車両１０１の挙動を制御する。画像形成部１４９は、信号処理部１４７から出力される信号に基づき、画像を形成し、車両制御部１０３へ出力する。

図１４は、画像形成部１４９が実行する処理のフローチャートである。図１５は、ある時刻ｔから所定時間前の時刻ｔ－１における車両の前方の様子を示す。図１５中の点群はＬｉＤＡＲセンサ１２０の測定データをそのまま可視化したものを示している。図１５に示すように、時刻ｔ－１においては、車両１０１前方の左方に樹木Ｔが存在している。時刻ｔ－１において、ＬｉＤＡＲセンサ１２０は全ての測定点について距離ｄを測定している。画像形成部１４９は、時刻ｔ－１における測定データＰ［ｔ－１］＝（θ［ｔ－１］，φ［ｔ－１］，ｄ［ｔ－１］）を取得する（ステップＳ１０１）。

図１６は、ある時刻ｔにおける、車両の前方の様子を示す。図１６中の点群はＬｉＤＡＲセンサ１２０の測定データをそのまま可視化したものを示している。時刻ｔにおいては、車両１０１前方の左方に樹木Ｔが存在し、さらに車両１０１前方の右方には歩行者が存在している。つまり、時刻ｔ－１から時刻ｔに進むときに、歩行者が車両の前方に入り込んできた。

この時刻ｔにおいても、ＬｉＤＡＲセンサ１２０は全ての測定点について距離を測定する。画像形成部１４９は、時刻ｔにおける測定データＰ［ｔ］＝（θ［ｔ］，φ［ｔ］，ｄ［ｔ］）を取得する（ステップＳ１０２）。

画像形成部１４９は、時刻ｔ－１と時刻ｔにおいて同じ方位（θ，φ）における距離の変動Δｄ＝ｄ［ｔ］－ｄ［ｔ－１］を計算する（ステップＳ１０３）。

画像形成部１４９は、時刻ｔにおけるＬｉＤＡＲセンサ１２０の出力を可視化した画像を形成する。このとき、画像形成部１４９は、図１７に示すように、時刻ｔ－１から時刻ｔに至るまでに変化した部位を強調して画像を形成する。
まず画像形成部１４９は、全ての方位について、Δｄが所定の閾値ｄｔｈより大きいか否かを判定する（ステップＳ１０４）。
Δｄが所定の閾値ｄｔｈより小さい方位については（ステップＳ１０４：Ｙｅｓ）、画像形成部１４９は時刻ｔにおける距離ｄ［ｔ］を通常の方法で可視化する（ステップＳ１０５）。例えば方位θ，φについて白い背景に黒い点で距離ｄ［ｔ］を描く。
Δｄが所定の閾値ｄｔｈ以上である場合（ステップＳ１０４：Ｎｏ）、画像形成部１４９は時刻ｔにおける距離ｄ［ｔ］を通常の方法とは異なる方法で可視化する（ステップＳ１０６）。例えば方位θ，φについて白い背景に赤い丸で距離ｄ［ｔ］を描く。

画像形成部１４９は、このようにして図１７に示す画像を形成し、車両制御部１０３に出力する。画像形成部１４９は、ＢＭＰ，ＰＮＧ，ＧＩＦ，ＪＰＥＧ，ＴＩＦＦなどの任意のフォーマットで画像を形成する。

すなわち、画像形成部１４９は、第一の時刻ｔ－１でＬｉＤＡＲセンサ１２０から取得した第一測定データＰ［ｔ－１］と、第一の時刻ｔ－１から所定時間が経過した第二の時刻ｔでＬｉＤＡＲセンサ１２０から取得した第二測定データＰ［ｔ］とを比較し、方位が同じでありながら距離が閾値以上異なる第二測定データＰ［ｔ］を、方位が同じで距離の相違が閾値未満であった第二測定データＰ［ｔ］とは異なる態様で表す画像を生成する。
車両制御部１０３は、画像形成部１４９から画像を取得し、車室内に設置されたディスプレイに表示させてもよい。

このように、本実施形態に係るＬｉＤＡＲセンサユニット１０によれば、直前の状況と異なる測定点が、直前の状況から変わらなかった点と区別して表示される。直前の状況と異なる測定点が瞬時に把握可能になるため、車両制御部１０３は、直前の状況と異なった点を瞬時に把握して必要な動作を素早く実行することができる。例えば本実施形態においては、車両制御部１０３は直前の状況とは異なる歩行者の出現を瞬時に把握することができ、車両１０１に停止させる動作をさせることができる。

なお、画像形成部１４９は、信号処理部１４７と一体に構成してもよいし、別々に構成してもよい。画像形成部１４９は、信号処理部１４７と車両制御部１０３との通信経路の途中に設けられていてもよい。

＜第四実施形態＞
ところで、ＬｉＤＡＲセンサは、車両の周囲の情報を取得することができるので、車両の駐車中に不審者がドアを開けようとすることを監視するなどの防犯センサとして利用することが考えられる。しかしながら、ＬｉＤＡＲは多くの電力を消費してしまい、防犯センサとして使いにくい観点がある。
そこで本発明の第四実施形態は、ＬｉＤＡＲセンサを用いながら省電力の車両用防犯システムを提供する。

図１８は、本実施形態に係る車両用防犯システム２０２が取り付けられた車両１の上面図である。車両用防犯システム２０２は、複数のＬｉＤＡＲセンサユニット２１０を有している。図１８に示したように、車両１の右前部、左前部、右後部、左後部にＬｉＤＡＲセンサユニット２１０が取り付けられている。

本実施形態に用いられるＬｉＤＡＲセンサユニット２１０は、上述した第一実施形態で図２，３を用いて説明したＬｉＤＡＲセンサユニット１０と同じであるため、その説明を省略する。

図１９は、車両用防犯システム２０２のブロック図である。図１９に示すように車両用防犯システム２０２は、ＬｉＤＡＲセンサユニット２１０と、ランプユニット２３０と、画像形成部２５１と、画像比較部２５２と、ランプ制御部２５３（制御部）を備えている。図１９に示すように、ＬｉＤＡＲセンサユニット２１０は、発光部２４１と、光源制御部２４５と、ＭＥＭＳミラー２４３と、ミラー制御部２４６と、受光部２４２と、信号処理部２４７を備えている。光源制御部２４５は、発光部２４１の動作を制御する。ミラー制御部２４６は、ＭＥＭＳミラー２４３の動作を制御する。ランプ制御部２５３は、ランプユニット２３０の点消灯を制御する。信号処理部２４７は、受光部２４２から出力される信号を処理し、車両制御部２０３へ出力する。車両制御部２０３は、車両２０１の挙動を制御する。

図２０は、車両用防犯システム２０２が実行する処理のフローチャートである。図２１は、ある時刻ｔから所定時間前の時刻ｔ－１における駐車している車両２０１の周囲の様子を示す。時刻ｔ－１においては、車両２０１は駐車場に駐車している。図２２は、図２１の状態においてＬｉＤＡＲセンサ２２０が取得した測定データに基づいて画像形成部２５１が形成した画像Ｉ［ｔ－１］である。

時刻ｔ－１において、ＬｉＤＡＲセンサ２２０は全ての測定点について距離を測定している。画像形成部２５１は、時刻ｔ－１における測定データＰ［ｔ－１］＝（θ［ｔ－１］，φ［ｔ－１］，ｄ［ｔ－１］）を取得し、図２２に示した画像Ｉ［ｔ－１］を形成する（ステップＳ２０１）。

図２３は、時刻ｔにおける駐車している車両２０１の周囲の様子を示す。時刻ｔにおいては、歩行者Ａが、駐車している車両２０１に図２３における右上から接近している。図２４は、図２３の状態においてＬｉＤＡＲセンサ２２０が取得した測定データに基づいて画像形成部２５１が形成した画像Ｉ［ｔ］である。

時刻ｔにおいて、ＬｉＤＡＲセンサ２２０は全ての測定点について距離を測定している。画像形成部２５１は、時刻ｔにおける測定データＰ［ｔ］＝（θ［ｔ］，φ［ｔ］，ｄ［ｔ］）を取得し、図２４に示した画像Ｉ［ｔ］を形成する（ステップＳ２０２）。

画像比較部２５２は、時刻ｔ－１で取得した画像Ｉ［ｔ－１］と、時刻ｔで取得した画像Ｉ［ｔ］とを比較する。画像比較部２５２は、両者の画像Ｉ［ｔ－１］，Ｉ［ｔ］に所定値以上の差異が生じているか否かを判定する（ステップＳ２０３）。例えば画像比較部２５２は、両者の画像Ｉ［ｔ－１］，Ｉ［ｔ］に差異がある画素数が所定値以上であるときに、所定値以上の差異が生じていると判定する。例えば画像比較部２５２が、画像を構成する全画素数に対して、差異がある画素数が３％以上であるときに、両者の画像Ｉ［ｔ－１］，Ｉ［ｔ］に所定値以上の差異が生じていると判定する。閾値に設定する全画素に対する差異がある画素数の割合は、５％、１０％など、ユーザが段階的に変更可能に構成されていてもよい。

両者の画像Ｉ［ｔ－１］，Ｉ［ｔ］に所定値以上の差異が生じていない場合には（ステップＳ２０３：Ｎｏ）、車両用防犯システム２０２は第一の期間が経過後に再びステップＳ２０１を実行する（ステップＳ２０４）。

両者の画像Ｉ［ｔ－１］，Ｉ［ｔ］に所定値以上の差異が生じている場合には（ステップＳ２０３：Ｙｅｓ）、画像比較部２５２は、警報処理を行う（ステップＳ２０５）。
本実施形態において、画像比較部２５２は以下の警報処理を行う。まず、画像比較部２５２は、差異が自車両２０１から見てどの方位に生じているかを特定する。さらに、画像比較部２５２は、特定した方位をＬｉＤＡＲセンサ２２０の光源制御部２４５およびミラー制御部２４６へ出力する。なお図示の例では、特定する方位は自車両２０１の右上の位置方向のみであるが、差異が複数の方位で生じている場合には、複数の方位を特定しＬｉＤＡＲセンサ２２０へ出力してもよい。さらにランプ制御部は、特定した方位を照らすようにランプユニット２３０を点灯させる。画像比較部２５２は、ユーザの所有する携帯電話に異常を知らせる信号を出力するように構成してもよい。

さらに画像比較部２５２は、警報解除信号を取得したか否かを判定する（ステップＳ２０６）。例えば、画像比較部２５２は、車両制御部２０３、または、ユーザの携帯電話から所定の警報解除信号を取得可能に構成されている。
画像比較部２５２が所定期間内に警報解除信号を取得したら（ステップＳ２０６：Ｙｅｓ）、画像比較部２５２は警報を解除して（ステップＳ２０７）、処理を終了する。

画像比較部２５２が所定期間内に警報解除信号を取得しない場合（ステップＳ２０６：Ｎｏ）、車両用防犯システム２０２は、第二の所定期間経過後にステップＳ２０１を実行する（ステップＳ２０８）。ここで、第二の所定期間は、第一の所定期間よりも短く設定されている。例えば第一の所定期間は３０秒であり、第二の所定期間は０．５秒である。あるいは第一の所定期間は６０秒であり、第二の所定期間は１秒である。つまり車両用防犯システム２０２は、約３０秒の周期でステップＳ２０１～Ｓ２０３を繰り返す。
第一の所定期間間隔で取得した測定データを第一測定データと呼ぶ。第二の所定期間間隔で取得した測定データを第二測定データと呼ぶ。つまり、上述した実施形態は、第一測定データを測定中に所定値より大きな変動が生じた時に、第一周期より短い第二周期で第二測定データを取得するように構成されている。

ＬｉＤＡＲセンサ２２０は、高精度に対象物の形状を取得することができるため、防犯システムに適している。また、ＬｉＤＡＲセンサ２２０は自動運転可能な車両２０１に搭載されることが多い。自動運転可能な車両２０１に搭載されたＬｉＤＡＲセンサ２２０は走行中は稼働しているものの、駐車中は使われていない。ＬｉＤＡＲセンサ２２０を使った車両用防犯システム２０２は、駐車中に使用されていないＬｉＤＡＲセンサ２２０を用いることができ、車両用防犯システムのためだけに別途センサを用いる必要が無く、合理的である。

さらに本実施形態に係る車両用防犯センサ２は、第一測定データを測定中に所定値より大きな変動が生じた時に、第一周期より短い第二周期で第二測定データを取得するように構成されている。つまり平常時には電力の消費が少なくなるように、第一周期でＬｉＤＡＲセンサ２２０を動作させ、何らかの状態が変化して異常が疑われる場合には、第二周期でＬｉＤＡＲセンサ２２０を動作させて詳しく調べることができる。これにより、消費電力を抑えつつ、必要な時に高い精度の情報を取得することができる。

また本実施形態において、車両用防犯システム２０２の光源制御部２４５は、駐車中にＬｉＤＡＲセンサ２２０を、走行時に行うセンシングの分解能よりも低い分解能で動作させる、または、走行時に行うセンシングの周期よりも長い周期で動作させるように構成してもよい。
駐車中に防犯用途でＬｉＤＡＲセンサ２２０を用いる場合には、走行時に求められる分解能（測定点の数）よりも低い分解能で足りる。また、駐車中に防犯用とでＬｉＤＡＲセンサ２２０を用いる場合には、走行時に求められる周期（スキャン周期）よりも長い周期で足りる。低い分解能や長い周期でＬｉＤＡＲセンサ２２０を動作させることにより、ＬｉＤＡＲセンサ２２０で消費される電力を抑制することができる。

なお本実施形態において画像比較部２５２が差異の生じている方位を特定する際には、画像比較部２５２は、時刻ｔで取得した画像Ｉ［ｔ］を自車両２０１を中心に周方向に１２個の領域に区分けし、この区分けした領域を特定している。画像比較部２５２は、方位を特定する代わりに、差異の生じている画素がどの領域に属しているかを特定し、属している領域をランプ制御部２５３に出力するように構成してもよい。この場合、ランプ制御部２５３は、入力されてきた領域に向けて光を出射可能なランプユニット２３０を点灯させるように構成してもよい。

また、上述の実施形態では、画像Ｉ［ｔ－１］と画像Ｉ［ｔ］に所定値以上の差異が生じた場合にすぐに警報処理を行うように構成したが、所定値以上の差異が生じた時に、該差異が、例えば不審人物の行動パターンとして登録されたパターンと一致しているか否かを判定し、該差異が該パターンと一致するときに警報処理を行うように構成してもよい。
また、警報処理は、光を発する、音を発する、車両２０１の所有者に知らせる、などの公知の手段を取ることができる。

なお、本実施形態において、車両用防犯システム２０２は、車両２０１のオーナーや登録された人物（ユーザと呼ぶ）を、登録していない人物と識別可能に構成されていてもよい。車両用防犯システム２０２はユーザ情報記録部２５４を有していてもよい。ユーザ情報記録部２５４は、ユーザと関連づけられた特定の形状を記録している。画像比較部２５２は、時刻ｔ－１の画像Ｉ［ｔ－１］と時刻ｔの画像Ｉ［ｔ］とに相違があると判定した後に、時刻ｔの画像Ｉ［ｔ］中の差異のあった部分が、ユーザ情報記録部２５４に記録されている形状と一致するか否かを判定する。両者が一致していれば、ランプ制御部２５３は、両者が一致していない場合とは異なる方法でランプユニット２３０を点灯させる。

例えば、差異のあった部分がユーザ情報記録部２５４に記録されている形状と一致していれば該当する方位に向けてランプユニット２３０を常時点灯させ、差異のあった部分がユーザ情報記録部２５４に記録されている形状と一致していなければ該当する領域に向けてランプユニット２３０を点滅させるように構成してもよい。例えばユーザ情報記録部２５４は、ユーザの顔の形状や、ユーザが所有するキーホルダーの形状などを記録することができる。

ランプ制御部２５３は、形状が一致する場合と一致しない場合とでランプユニット２３０の点灯態様を異ならせるとは、ランプユニット２３０の点灯と点滅、点滅を相違させる、点灯色を相違させる、明るさを相違させることを含む。また、ランプユニット２３０が複数の光源を有している場合には、ランプユニット２３０の点灯態様を異ならせることは、点灯させる光源の数や形状を相違させることを含む。

なお、画像形成部２５１と画像比較部２５２とランプ制御部２５３は、信号処理部２４７と一体に構成してもよいし、別々に構成してもよい。画像形成部２５１と画像比較部２５２とランプ制御部２５３は、信号処理部２４７と車両制御部２０３との通信経路の途中に設けられていてもよい。

また、上述した実施形態においては、画像比較部２５２が時刻ｔ－１の画像と時刻ｔの画像とに相違がある場合に、ランプ制御部２５３に相違のある方位を出力し、ランプ制御部２５３が対応する方位に向けて光を出射させる構成を説明したが、本発明はこれに限られない。ＬｉＤＡＲセンサユニット２１０に指向性スピーカが設けられている場合には、画像比較部２５２が時刻ｔ－１の画像と時刻ｔの画像とに相違がある場合に、音源制御部に相違のある方位を出力し、音源制御部が指向性スピーカに対応する方位に向けて音を出射させる構成としてもよい。

また、上述した実施形態においては、車両２０１の右前部、左前部、右後部、左後部に設けられるＬｉＤＡＲセンサ２２０について説明したが、本発明は、車両２０１の搭載場所を問わず全てのＬｉＤＡＲセンサ２２０について適用できる。

さらに、上述した実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサ２２０がランプユニット２３０とともに共通のアウタカバー１２とハウジング１１の内部に設けられる例を説明したが、本発明はこれに限られない。ＬｉＤＡＲセンサ２２０がランプユニット２３０とは独立して設けられていてもよい。また、ＬｉＤＡＲセンサ２２０がカメラやミリ波レーダなどの他のセンサと共通のアウタカバー１２とハウジング１１の内部に設けられていてもよい。

上記の実施形態は、本発明の理解を容易にするための例示にすぎない。上記の実施形態に係る構成は、本発明の趣旨を逸脱しなければ、適宜に変更・改良されうる。

上述した実施形態においては、車両１の右前部、左前部、右後部、左後部に設けられるＬｉＤＡＲセンサユニットについて説明したが、本発明は、車両の搭載場所を問わず全てのＬｉＤＡＲセンサユニットについて適用できる。

さらに、上述した実施形態においては、ＬｉＤＡＲセンサがランプユニットとともに共通のアウタカバーとハウジングの内部に設けられる例を説明したが、本発明はこれに限られない。ＬｉＤＡＲセンサがランプユニットとは独立して設けられていてもよい。あるいは、ＬｉＤＡＲセンサがカメラやミリ波レーダなどの他のセンサと共通のアウタカバーとハウジングの内部に設けられていてもよい。

本出願は、2019年1月10日出願の日本特許出願（特願2019-002788）、2019年1月10日出願の日本特許出願（特願2019-002789）、2019年1月10日出願の日本特許出願（特願2019-002790）、2019年1月10日出願の日本特許出願（特願2019-002791）に基づくものであり、その内容はここに参照として取り込まれる。

本発明によれば、レンズ要素が設けられていても、測定データに該レンズ要素の影響が及びにくいＬｉＤＡＲセンサユニットが提供される。

１ 車両
３ 車両制御部
１０ ＬｉＤＡＲセンサユニット
１１ ハウジング
１２ アウタカバー（レンズ要素）
２０ ＬｉＤＡＲセンサ
３０ ランプユニット
４１ 発光部
４２ 受光部
４３ ＭＥＭＳミラー
４４ 集光レンズ
４５ 光源制御部
４６ ミラー制御部
４７ 信号処理部（処理部）
４８ メモリ（記録部）
１０１ 車両
１０３ 車両制御部
１１０ ＬｉＤＡＲセンサユニット
１１１ ハウジング
１１２ アウタカバー
１２０ ＬｉＤＡＲセンサ
１４１ 発光部
１４２ 受光部
１４３ ＭＥＭＳミラー
１４４ 集光レンズ
１４５ 光源制御部
１４６ ミラー制御部
１４７ 信号処理部（処理部）
１４８ メモリ
１４９ 画像形成部
２０１ 車両
２０２ 車両用防犯システム
２０３ 車両制御部
２１０ ＬｉＤＡＲセンサユニット
２２０ ＬｉＤＡＲセンサ
２３０ ランプユニット（光源）
２４１ 発光部
２４２ 受光部
２４３ ＭＥＭＳミラー
２４４ 集光レンズ
２４５ 光源制御部
２４６ ミラー制御部
２４７ 信号処理部
２５１ 画像形成部
２５２ 画像比較部
２５３ ランプ制御部（制御部）
２５４ ユーザ情報記録部
Ｓ 標準スクリーン
θ 方位角
φ 仰角
ｄ 距離
ｄｍａｘ 最大値
ｄｍｉｎ 最小値
ｄｍｅａｎ 平均値
ｄｔｈ 変動閾値
Δｄ 差分
ｄｔｈ 閾値
Δｄ 変動
Ａ 歩行者

Claims (8)

1. ＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサから出射される光の光路上に設けられたレンズ要素と、
   前記ＬｉＤＡＲセンサが測定した、測定対象の方位と距離を含む測定データを出力する処理部を有し、
   前記処理部は、同じ環境において前記レンズ要素の取付の前後で同じ方位でありながら異なる距離となった特定の方位については、前記測定データを出力しないように構成されている、ＬｉＤＡＲセンサユニット。
2. 同じ環境において前記レンズ要素の取付の前後で同じ方位でありながら異なる距離となった特定の方位が、書き換え可能な記録部に記録されている、請求項１に記載のＬｉＤＡＲセンサユニット。
3. ＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサから出射される光の光路上に設けられたレンズ要素と、
   前記ＬｉＤＡＲセンサが測定した、測定対象の方位と距離を含む測定データを出力する処理部を有し、
   前記処理部は、前記ＬｉＤＡＲセンサに、同じ環境において前記レンズ要素の取付の前後で同じ方位でありながら異なる距離となった特定の方位には検出光を出射させない、ＬｉＤＡＲセンサユニット。
4. ＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサから出射される光の光路上に設けられたレンズ要素と、
   前記ＬｉＤＡＲセンサが測定した、測定対象の方位と距離を含む測定データを出力する処理部と、
   同じ環境において前記レンズ要素の取付の前後で同じ方位でありながら異なる距離となった特定の方位が記録された記録部とを有する、ＬｉＤＡＲセンサユニット。
5. 車両に搭載され、少なくとも測定対象の距離データを出力可能なＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサが取得した距離データを含むデータを測定データとして出力する処理部を有し、
   前記処理部は、所定期間において蓄積された前記距離データのうちの最大値と最小値に基づいて決定された所定の変動閾値以内の距離を一定の距離として前記測定データを出力する、ＬｉＤＡＲセンサユニット。
6. 前記処理部は、ｎ－１回目の所定期間において、ｎ回目の所定期間において蓄積された前記距離データのうちの最大値と最小値に基づいて決定された前記変動閾値以内の距離を一定の距離として前記測定データを出力する、請求項５に記載のＬｉＤＡＲセンサユニット。
7. 車両に搭載され、対象物の方位と距離を含む測定データを出力するＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサから出力される前記測定データを処理する処理部と、
   第一の時刻で前記ＬｉＤＡＲセンサから取得した第一測定データと、前記第一の時刻から所定時間が経過した第二の時刻で前記ＬｉＤＡＲセンサから取得した第二測定データとを比較し、方位が同じでありながら距離が閾値以上異なる前記第二測定データを、方位が同じで距離の相違が閾値未満であった前記第二測定データとは異なる態様で表す画像を生成する画像形成部を有する、ＬｉＤＡＲセンサユニット。
8. 車両に搭載され、車両の周囲の情報を取得するＬｉＤＡＲセンサと、
   前記ＬｉＤＡＲセンサを制御する制御部を有し、
   前記制御部は、車両の駐車中に、第一周期で第一測定データを取得し、前記第一測定データに所定値より大きな変動が生じた時に、前記第一周期より短い第二周期で第二測定データを取得するように構成されており、
   前記制御部は、前記第一測定データで所定値より大きな変動が生じた方位を含む前記第一周期で測定していた方位範囲より狭い方位範囲を、前記第二周期で前記第二測定データを取得するように構成されている、車両用防犯システム。

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