JP2011196487A - 多方向駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多方向駆動装置は、被駆動体1と、被駆動体1の表面の一部に接触して配置されて該被駆動体1を第1の方向(X方向)に駆動する第1の駆動力伝達部2Aと、被駆動体1の表面の他の一部に接触して配置されて該被駆動体1を前記第1の方向とは異なる第2の方向(Y方向)に駆動する第2の駆動力伝達部2Bと、を備える。そして、被駆動体1と第1の駆動力伝達部2Aとは前記第1の方向以外の方向に相互に変位可能であり、被駆動体1と前記第2の駆動力伝達部2Bとは前記第2の方向以外の方向に相互に変位可能である。
【選択図】図1
Description
図1は本発明による多方向駆動装置の第1の実施形態を示す斜視図である。この多方向駆動装置は、被駆動体1と、第1の駆動力伝達部2A及び第2の駆動力伝達部2B(以下「一対の駆動力伝達部」という)と、制御部3と、を備えて構成され、一対の駆動力伝達部2A,2Bによって被駆動体1を少なくとも二方向に移動させる。
図1において、被駆動体1上の点Oを点O′まで移動する場合には、先ず、制御部3により制御して駆動力伝達部2Aを矢印A方向にn回転させる。このとき、被駆動体1に接触した駆動力伝達部2Aのフリーローラ9には、軸4に直交方向(X軸方向)の力が作用する。この場合、フリーローラ9は、軸4と直交方向には回転が規制されているため、該フリーローラ9と被駆動体1の面との間には摩擦力が発生し、駆動力伝達部2Aの回転方向と同方向(X軸方向)の駆動力が被駆動体1に付与される。したがって、被駆動体1は、+X方向に駆動力伝達部2Aの回転数nに応じた距離xだけ移動される。一方、駆動力伝達部2Bのフリーローラ9は、軸5方向(X軸方向)には回転自由であるため、被駆動体1がX軸方向に移動された場合に、駆動力伝達部2Bのフリーローラ9が回転して被駆動体1のX軸方向への移動の妨げとならない。
図3に示すように、例えば軸5上にて駆動力伝達部2B1と所定の距離だけ離れた位置に駆動力伝達部2B2を配置してもよい。この場合、駆動力伝達部2B1,2B2により被駆動体1に異なる駆動量の駆動力、例えば同図中の矢印D,E方向の駆動力を付与すれば、被駆動体1を軸5上の任意の点を中心として同図中矢印G方向に回転させることができる。このとき、駆動力伝達部2Aは、被駆動体1に接触させたままとして同図中矢印F方向の駆動力を被駆動体1に付与するようにしてもよく、又は駆動力伝達部2Aは、被駆動体1の表面1aから離隔させてもよい。また、図3において駆動力伝達部2B1,2B2を同期させて同方向に駆動すれば、駆動力伝達部2Aと協働して被駆動体1を任意の方向に並進的に移動させることができる。
図4においては、変形可能なシート状物を被駆動体1として、駆動力伝達部2A,2Bを用いて被駆動体1をX軸、Y軸の方向に任意に移動するものである。図4の構成においては、被駆動体1をX−Y軸方向に移動自在に保持すると共に、駆動力伝達部2A,2Bが被駆動体1に対して駆動力を伝えるのに充分な力で接触するように被駆動体1を保持する保持部材(不図示)を設ける等により、シート状の被駆動体1についてもX軸、Y軸の方向に任意に移動可能とすることができる。当該保持部材の具体的形態は特に限定されないが、変形可能な被駆動体1に十分な張力等を付与できるように適宜な箇所に十分な個数の保持部材を設けることで、駆動力伝達部2A,2Bを被駆動体1に対して充分な力で接触させることができる。また、保持部材を駆動力伝達部2A,2Bのそれぞれに対向して配置し、当該保持部材と各駆動力伝達部により被駆動体1を挟持することによっても、駆動力伝達部2A,2Bを被駆動体1に対して充分な力で接触させることができる。特に、被駆動体1がループ状である場合には、駆動力伝達部2A,2Bを被駆動体1に張力を生じるような形態に配置することで、格別な保持部材を設けることなくシート状の被駆動体1をX軸、Y軸の方向に任意に移動可能とすることができる。
なお、図4に示す実施形態においても、上記図1について説明したと同様に、軸4,5は必ずしも同一平面上で直交して配置される必要はなく、シート状の被駆動体1を移動させる目的に応じて、被駆動体1を任意の方向に移動可能とできる範囲内でその配置を決定することができる。
図5においては、被駆動体1が円筒状又は円柱状に形成された部材であり、上記一対の駆動力伝達部2A,2Bが被駆動体1の中心軸10に平行な方向と、被駆動体1の断面が成す円の接線方向とに駆動力を生じるように夫々設けられ、いずれも被駆動体1の外周面1bに接触して設けられている。これにより、駆動力伝達部2A,2Bを回転駆動することにより、フリーローラ9と被駆動体1の外周面1bとの間において駆動力伝達部2Aの軸4と直交する方向に発生する摩擦力により、被駆動体1をその中心軸10と平行な方向に移動可能とすると共に、駆動力伝達部2Bを回転駆動することにより、フリーローラ9と被駆動体1の外周面1bとの間において駆動力伝達部2Bの軸5と直交する方向に発生する摩擦力により、被駆動体1を回転させることができる。
なお、図5には、駆動力伝達部2A,2Bが、いずれも被駆動体1の外周面1bに接触する例を示したが、特に被駆動体1が円筒状の場合には、適宜駆動力伝達部を被駆動体1の内周面に接触して設けることも可能である。
第2の実施形態において、一対の駆動力伝達部2A,2Bとして、外周面に複数の歯11A,11Bを一定間隔で設けた一対の平歯車12A,12Bが用いられる。これに対応して、被駆動体1の表面1aの予め定められた領域内には、上記一対の平歯車12A,12Bのうち一方の平歯車12Aの歯11Aと噛み合う複数の第1の歯13と、他方の平歯車12Bの歯11Bと噛み合う複数の第2の歯14とが互いに交差するように形成されている。このように第1の歯13と第2の歯14とが互いに交差するように形成される結果として、被駆動体1の表面1aには歯13,14の各交差部に略四角錐状の微小歯15が形成されることとなり、この微小歯15が上記一対の平歯車12A,12Bと噛み合うことにより平歯車12A,12Bから被駆動体1に駆動力が伝達可能となる。
図7においては、変形可能なシート状物を被駆動体1として、平歯車12A,12Bを用いて被駆動体1をX軸、Y軸の方向に任意に移動するものである。
図7の構成においては、被駆動体1をX−Y軸方向に移動自在に保持すると共に、平歯車12A,12Bが被駆動体1に対して駆動力を伝えられる位置に被駆動体1を保持する保持部材(不図示)を設ける等により、シート状の被駆動体1についてもX軸、Y軸の方向に任意に移動可能とすることができる。当該保持部材の具体的形態は特に限定されないが、変形可能な被駆動体1に十分な張力等を付与できるように適宜な箇所に十分な個数の保持部材を設けることで、被駆動体1を平歯車12A,12Bからの駆動力を伝えられる位置に保持することができる。また、保持部材を平歯車12A,12Bのそれぞれに対向して配置し、平歯車12A,12Bに対して所定の位置に被駆動体1を保持してもよい。特に、被駆動体1がループ状である場合には、平歯車12A,12Bを被駆動体1に張力を生じるような形態に配置することで、格別な保持部材を設けることなくシート状の被駆動体1をX軸、Y軸の方向に任意に移動可能とすることができる。
図8においては、被駆動体1が円柱状又は円筒状に形成された部材であり、上記一対の平歯車12A,12Bが被駆動体1の中心軸10に平行な方向と、被駆動体1の断面が成す円の接線方向とに駆動力を生じるように夫々設けられ、いずれも被駆動体1の外周面1bに接触して設けられている。
図8において、一方の平歯車12Aの歯11Aと噛み合う複数の第1の歯13は、その歯すじが被駆動体1の周方向に伸びて形成されており、他方の平歯車12Bの歯11Bと噛み合う複数の第2の歯14は、その歯すじが被駆動体1の中心軸10に平行に伸びて形成されている。この場合も、一方の平歯車12Aによって被駆動体1に駆動力が付与されているときには、被駆動体1の第2の歯14が他方の平歯車12Bの歯11Bと噛み合って、被駆動体1を他方の平歯車12Bの歯11Bの歯すじと同方向(図8において被駆動体1の中心軸10に平行な方向)に案内するガイドレールの機能を果たし、他方の平歯車12Bにより被駆動体1に駆動力が付与されているときには、被駆動体1の第1の歯13が一方の平歯車12Aの歯11Aと噛み合って、被駆動体1を一方の平歯車12Aの歯11Aの歯すじと同方向(被駆動体1の周方向)に案内するガイドレールの機能を果たすことになる。
図9は、図8に示す多方向駆動装置の応用例を示す正面図で、図10はその平面図であり、車両に応用したものである。
図10に示すように、車両本体16には、その前後に被駆動体1としての四つの車軸17が設けられており、各車軸17の側端部には、車輪18が設けられている。この車輪18は、例えばその外周面に車軸17の中心軸10に平行な方向には回転自由であり、中心軸10に直交方向には回転が規制されたフリーローラ19を周方向に一定間隔で設けたものである(図9参照)。また、各車軸17の車両本体16側には外周面を車軸17の外周面に接触させて夫々図8に示す駆動力伝達部2A,2Bが設けられている。
この場合、複数の駆動力伝達部2Aを同期して駆動することにより、被駆動体1としてのキャタピラ20を回転されて車両を前後進させることができる。また、複数の駆動力伝達部2Bを同期して駆動することにより、左右のキャタピラ間隔を縮めたり、広げたりすることができる。
2A…一方の駆動力伝達部
2B…他方の駆動力伝達部
3…制御部
4…一方の駆動力伝達部の軸
5…他方の駆動力伝達部の軸
6…駆動力伝達部の本体部
9…フリーローラ
10…円筒状又は円柱状の被駆動体の中心軸
11A…一方の平歯車の歯
11B…他方の平歯車の歯
12A…一方の平歯車
12B…他方の平歯車
13…第1の歯
14…第2の歯
Claims (4)
- 被駆動体と、
前記被駆動体の表面の一部に接触して配置され、該被駆動体を第1の方向に駆動する第1の駆動力伝達部と、
前記被駆動体の表面の他の一部に接触して配置され、該被駆動体を前記第1の方向とは異なる第2の方向に駆動する第2の駆動力伝達部と、
を備え、
前記被駆動体と前記第1の駆動力伝達部とは前記第1の方向以外の方向に相互に変位可能であるとともに、前記被駆動体と前記第2の駆動力伝達部とは前記第2の方向以外の方向に相互に変位可能である、多方向駆動装置。 - 前記第1の駆動力伝達部及び前記第2の駆動力伝達部の少なくとも一方は、前記被駆動体を駆動する方向の回転が規制された複数のフリーローラを含み、該複数のフリーローラが前記被駆動体の表面に接触して配置される、請求項1に記載の多方向駆動装置。
- 前記第1の駆動力伝達部及び前記第2の駆動力伝達部の少なくとも一方は、前記被駆動体の表面に形成された歯と噛み合う歯車を含み、該歯車と前記被駆動体とが該歯車の歯すじ方向に相互に変位可能である、請求項1に記載の多方向駆動装置。
- 前記第1の駆動力伝達部及び前記第2の駆動力伝達部の回転数と回転方向とを制御する制御部をさらに備える、請求項1〜3のいずれか1項に記載の多方向駆動装置。
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