JP2011182947A - 椅子型マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】効果的に脚部のストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機を提供する。
【解決手段】使用者が着座する座部１と、前記座部１の後部側をリクライニング中心Ａ１としてリクライニング可能である背凭れ部２と、前記座部１の前部側を回動中心５１として回動可能であり、使用者の脚部を挟持する施療部４０を備えた脚載せ部３と、を備えた椅子型マッサージ機である。前記座部１を前記脚載せ部３と共に、椅子型マッサージ機が載置される載置面に対して上下に昇降させる昇降駆動部１６と、前記脚載せ部３を上下に回動させる脚駆動部３２と、前記座部１を上昇させる動作と、前記脚載せ部３を下降させる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部１６と前記脚駆動部３２とを制御する制御装置６と、を備えている。
【選択図】 図９

Description

本発明は、効果的に脚部のストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機に関する。

従来、マッサージ機として、座部、背凭れ部、及び脚載せ部とを有し、これらにエアセルなどの施療具が設けられている椅子型マッサージ機が知られている。このような椅子型マッサージ機は、例えば、脚載せ部に設けられたエアセルによって使用者の脚部を圧迫して固定状態として、脚載せ部を下方に回動させることができる（例えば、特許文献１参照）。したがって、特許文献１に開示された椅子型マッサージ機は、使用者の脚部の筋肉を引っ張るストレッチを行うことができる。また、脚載せ部に設けられたエアセルによって使用者の脚部を圧迫して固定状態とし、座部の前側上部に設けられたエアセルによって使用者の大腿部を押し上げた状態として、脚載せ部を下方に回動させることができる（例えば、特許文献２参照）。したがって、特許文献２に開示された椅子型マッサージ機は、大腿部の動きを規制した状態で、効果的に使用者の脚部の筋肉を引っ張るストレッチを行うことができる。

特開平９−５６７６６号公報 特開２００４−４１３８３号公報

上記特許文献１に開示された椅子型マッサージ機は、脚載せ部を座部に対して上昇させた上位置状態から下降させた下位置状態とした場合、脚載せ部又は使用者の足先と、椅子型マッサージ機が載置される載置面（床面）との距離を確保することができず、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができない。
また、上記特許文献２に開示された椅子型マッサージ機は、大腿部を押し上げて脚載せ部を下降させるので、上記特許文献１に開示された椅子型マッサージ機よりは脚を伸ばす作用は大きくなる。しかし、上記特許文献１と同様、脚載せ部を座部に対して上昇させた上位置状態から下降させた下位置状態とした場合、脚載せ部又は使用者の足先と、椅子型マッサージ機が載置される載置面との距離を確保することができず、やはり脚部に対して十分なストレッチ効果を得ることができない。
本発明は、このような問題を解消するためになされたものであり、効果的に脚部のストレッチを行うことができる椅子型マッサージ機を提供することを目的とする。

本発明の椅子型マッサージ機は、使用者が着座する座部と、前記座部の後部側をリクライニング中心としてリクライニング可能である背凭れ部と、前記座部の前部側を回動中心として回動可能であり、使用者の脚部を挟持する施療部を備えた脚載せ部と、を備えた椅子型マッサージ機において、前記座部を前記脚載せ部と共に、椅子型マッサージ機が載置される載置面に対して上下に昇降させる昇降駆動部と、前記脚載せ部を上下に回動させる脚駆動部と、前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部と前記脚駆動部とを制御する制御装置と、を備えていることを特徴とする。
このような構成とすることにより、脚載せ部を座部に対して上昇させた上位置状態から下降させた下位置状態とする際、下位置状態にある脚載せ部又は使用者の足先と、載置面との距離を確保することができ、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、このような構成は、脚の長い使用者に対して特に有効である。

この場合、前記昇降駆動部は、前記座部を前に揺れ動かした前位置状態と、前記座部を後ろに揺れ動かし、当該座部の前部側を前記前位置状態よりも上昇させた後位置状態と、の間で、所定位置をロッキング中心として前後に揺り動かすことが好ましい。
このような構成とすることにより、単に座部を上昇させるのではなく、ロッキング動作を利用して脚部のストレッチを行うことができるので、使用者に与えるリラックス効果を高めることができる。

また、前記背凭れ部をリクライニングさせる駆動装置を備え、当該駆動装置は前記制御装置により動作制御されることが好ましい。
この場合、前記制御装置は、前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記背凭れ部を後方にリクライニングさせる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部、前記脚駆動部、及び前記駆動装置を制御することが好ましい。あるいは、前記制御装置は、前記座部を前記後位置状態とした状態で、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記背凭れ部を後方にリクライニングさせる動作と、を連動させるよう前記脚駆動部、及び前記駆動装置を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、脚部のストレッチに加えて、上半身が後方に反らされて背部（背筋）のストレッチを行うことができる。

また、前記制御装置により動作制御され、前記脚載せ部を脚の長手方向へ移動させる移動駆動部を備え、前記制御装置は、前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記脚載せ部を前記座部から離反させる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部、前記脚駆動部、及び前記移動駆動部を制御することが好ましい。
このような構成とすることにより、脚部を伸ばす距離を更に大きくすることができ、脚部に対してより効果的なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。

本発明によれば、効果的に脚部のストレッチを行うことができる。特に、大腿部の表側の筋肉を効果的に伸ばすことができる。

本発明の椅子型マッサージ機の構成を説明する側面図である。 リクライニング状態にある椅子型マッサージ機の側面図である。 脚載せ部をさらに上昇させた椅子型マッサージ機の側面図である。 ロッキング動作を説明する椅子型マッサージ機の側面図である。 ロッキング動作を説明する椅子型マッサージ機の側面図である。 ロッキング駆動部を上から見た説明図である。 反力部材の説明図である。 本発明の椅子型マッサージ機のブロック図である。 本実施形態のストレッチ動作（その１）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体が前位置状態、背凭れ部が起立状態、かつ脚載せ部が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部が起立状態、かつ脚載せ部が第１状態にある側面模式図であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から脚載せ部が座部から離反した状態にある側面模式図である。 本実施形態のストレッチ動作（その２）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体が前位置状態、背凭れ部が起立状態、かつ脚載せ部が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第２状態にある側面模式図である。 本実施形態のストレッチ動作（その３）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部が起立状態、かつ脚載せ部が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第２状態にある側面模式図である。 本実施形態のストレッチ動作（その４）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体が前位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第４状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第２状態にある側面模式図である。 本実施形態のストレッチ動作（その５）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第４状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体が後位置状態、背凭れ部がリクライニング状態、かつ脚載せ部が第２状態にある側面模式図である。

以下、本発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図１は、本発明の椅子型マッサージ機の構成を説明する側面図である。この椅子型マッサージ機は、床面に設置されるフレーム４と、このフレーム４に設けられかつ使用者（被施療者）が着座する座部１と、この座部１の後側に設けられかつ使用者が凭れる背凭れ部２と、座部１の前側に設けられかつ使用者が脚を載せる脚載せ部３とを備えている。なお、この座部１、背凭れ部２、及び脚載せ部３とにより椅子本体Ｂを構成している。
なお、本発明では、座部１に着座した使用者が見て、その前方が前であり、後方が後ろであり、この使用者を基準として各方向が定義される。

フレーム４は、床面に設置される不動の固定フレーム１０と、この固定フレーム１０に対して前後方向に往復移動することができる可動フレーム１１とを有している。固定フレーム１０は、前後方向に延びている左右の足部１０ａを有している。可動フレーム１１は、座部１が取り付けられている第一フレーム１１ａと、この第一フレーム１１ａと固定フレーム１０とを連結するために上下方向に長い第二フレーム１１ｂとを有している。第一フレーム１１ａは第二フレーム１１ｂに固定され、両者は一体となって前後方向に往復移動する。可動フレーム１１を移動可能とするための構成は、後に説明する。

背凭れ部２は、可動フレーム１１の後部にある左右水平方向の支軸５０に回動可能として取り付けられており、可動フレーム１１に対して支軸５０の中心線回りに回動できる。すなわち、背凭れ部２は、座部１の後部側にある支点となる支軸５０の中心をリクライニング中心Ａ１として、リクライニング可能である。このため、背凭れ部２は、図１に示している上方へ延びている起立状態と、図２に示している後方へ倒れた状態（リクライニング状態）とのいずれかの状態、さらには、その中間位置にある状態（図示せず）となることができる。

背凭れ部２内にはマッサージユニット５が設けられている。マッサージユニット５は、背凭れ部２の内部に設けられたガイドレール３３に移動可能としてガイドされており、昇降機構３４が動作することによって、ガイドレール３３に沿って背凭れ部２の長手方向に移動することができる。
マッサージユニット５は、マッサージ動作を行うマッサージ具として使用者の腰部から背中及び肩部に当接可能な左右の施療子（揉み玉）７を有している。マッサージユニット５に搭載されたモータ、減速器及び回転軸を含む駆動部３７が駆動することで、施療子７に揉みや叩き等の動作を行わせることができ、この施療子７の動作により、前記マッサージ動作が実現される。

脚載せ部３は、可動フレーム１１の前部にある左右水平方向の支軸５１に回動可能として取り付けられていて、可動フレーム１１に対して支軸（回動中心）５１の中心線回りに回動できる。このため、脚載せ部３は、可動フレーム１１の前端から下方に垂れ下がった姿勢（図１の実線の状態）となる図１の状態（第１状態）と、フレーム４の前端から前方へ（傾斜して）延びた姿勢となる図２の状態（第２状態）とのいずれか、さらには、その中間位置にある状態（図示せず）となることができる。
背凭れ部２と脚載せ部３との間には前後方向に長い連動部材３１が設けられていて、図１のように、背凭れ部２が起立状態にあると脚載せ部３が第１状態にあるが、図２のように、背凭れ部２がリクライニング状態になると、連動部材３１によって、脚載せ部３が連動して第２状態となる。
さらに、図示は省略するが、脚載せ部３における後述する第二枠部３ｂは、座部１に回動可能に連結された支持部と、この支持部に対して脚の長手方向へ移動可能な可動部とを有している。そして、この第二枠部３ｂに設けられた移動駆動部３９（図８参照）によって、可動部を支持部に対して移動可能とされている。したがって、脚載せ部３は、移動駆動部３９によって座部１に対して脚の長手方向へ移動可能である。この移動駆動部３９は、モータとネジ棒とによるアクチュエータであり、支持部に設けられたネジ棒に螺合するナットが可動部に取り付けられて構成されている。なお、移動駆動部３９は、エアの供給と排出とによって伸縮するエアアクチュエータであってもよい。

また、脚載せ部３は、図３に示しているように、前記支軸５１に回動可能として取り付けられた第一枠部３ａと、この第一枠部３ａに対して左右方向の中心線５１回りに回動可能として取り付けられている第二枠部３ｂと、第一枠部３ａと第二枠部３ｂとの間に設けられた脚駆動部３２とを有している。すなわち、第一枠部３ａと第二枠部３ｂは、同一の支軸５１に回動可能に軸支されている。脚駆動部３２は、エアの供給又は排出によって膨張又は収縮するエアセルからなり、フレーム４内に設けられたエアユニット（図示せず）からこのエアセルにエアが供給されると、図１及び図３に示しているように、エアセルが膨張して第二枠部３ｂを持ち上げ、当該第二枠部３ｂは前記第１状態及び前記第２状態からさらに上昇することができる。この状態では、脚載せ部３は、使用者の脚を伸ばした状態として支持することが可能となる。すなわち、脚載せ部３は、背凭れ部２が起立状態にあり脚駆動部３２が膨張状態にある第３状態（図１の二点鎖線の状態）と、背凭れ部２がリクライニング状態にあり脚駆動部３２が膨張状態にある第４状態（図３参照）となることができる。そして、脚載せ部３の床面に対する高さは、第１〜第４状態の順に高くなるよう設定されており、脚載せ部３は、この第１〜第４状態の範囲で回動かつ任意の位置で位置決め可能である。また、この脚駆動部３２による脚載せ部３の回動範囲は、背凭れ部２のリクライニングに伴う脚載せ部３の回動範囲よりも大きく設定されている。
また、脚載せ部３は、マッサージ動作を行うマッサージ具として使用者の脚部を左右から挟持可能な施療部４０を有している。この施療部４０は、エアの供給又は排出によって膨張又は収縮するエアセルからなり、上記エアユニットからこのエアセルにエアが供給されると、エアセルが膨張して使用者の脚部を挟持することができる。

可動フレーム１１を前後方向に移動可能とさせるための構成について説明する。
図１と図２において、可動フレーム１１（第二フレーム１１ｂ）は、固定フレーム１０の前記足部１０ａの前後方向途中位置に設けられた左右水平方向の支軸５２に回動可能として取り付けられている。このため、可動フレーム１１は固定フレーム１０に対して支軸５２の中心線回りに回動できる。
すなわち、本実施形態では、この支軸５２（この支軸５２の中心線）がロッキング中心Ａ２となり、可動フレーム１１は、固定フレーム１０に対してこのロッキング中心Ａ２を支点として前後方向に往復回動することができる。そして、このロッキング中心Ａ２はリクライニング中心Ａ１と上下方向に関して位置が異なっている。

そして、座部１は、クッション性のある座本体部１ａを有し、この座本体部１ａが可動フレーム１１（第一フレーム１１ａ）上に取り付けられている。また、座部１は、マッサージ動作を行うマッサージ具として使用者の大腿部を下方から押し上げ可能な施療部４２を有している。この施療部４２は、エアの供給又は排出によって膨張又は収縮するエアセルからなり、上記エアユニットからこのエアセルにエアが供給されると、エアセルが膨張して使用者の大腿部を押し上げることができる。さらにこの可動フレーム１１（第一フレーム１１ａ）の後部側に背凭れ部２の支点となる前記支軸５０が設けられている。このため、可動フレーム１１が、背凭れ部２及び座部１を支持している構成となる。
以上より、可動フレーム１１は前後方向に往復回動可能となり、この結果、座部１及び背凭れ部２を前後方向に揺り動かすことが可能となる。

そして、本発明の椅子型マッサージ機では、背凭れ部２をリクライニング状態（図２及び図４参照）とし、この状態に維持された背凭れ部２を、座部１及び脚載せ部３と共に、前記ロッキング中心Ａ２を支点として強制的に前後に揺り動かす機能を有している。この前後に揺り動かす動作がロッキング動作となる。
図４と図５は、ロッキング動作を説明する側面図である。図４が、椅子本体Ｂを前に揺れ動かした前位置状態を示し、図５が、椅子本体Ｂを後ろに揺れ動かし、座部１の前部側を前位置状態よりも上昇させた後位置状態を示している。したがって、このロッキング動作は、座部１を脚載せ部３と共に移動させる方向（椅子本体Ｂを移動させる方向）は、前後成分だけでなく上下成分を含んでいる。このロッキング動作を行うために、椅子型マッサージ機はロッキング機構部１５を備えている。

本実施形態のロッキング機構部１５は、可動フレーム１１を固定フレーム１０に対してロッキング中心Ａ２を支点として強制的に往復回動させるロッキング駆動部１６を有している。このロッキング駆動部１６が、座部１の前部側を脚載せ部３と共に、床面に対して上下に昇降させる昇降駆動部として機能する。
可動フレーム１１は、第二フレーム１１ｂから前方へ延びている第三フレーム１１ｃを更に有していて、この第三フレーム１１ｃと固定フレーム１０との間に、前記ロッキング駆動部１６が設けられている。

図６は、ロッキング駆動部１６を上から見た説明図であり、一部を断面により示している。ロッキング駆動部１６は、モータ１７、モータ１７の回転数を減速する減速器１８、及び、この減速器１８の出力軸１８ａの回転運動を可動フレーム１１の（つまり、椅子本体Ｂとの）ロッキング中心Ａ２回りの前後方向の往復運動に変換するリンク部１９とを有している。なお、モータ１７の駆動力は、ベルト１７ａを介して減速器１８に入力される。
本実施形態では（図５参照）、モータ１７及び減速器１８は前記第三フレーム１１ｃに固定されていて、リンク部１９が、減速器１８の出力軸１８ａと固定フレーム１０との間に介在し、出力軸１８ａの中心線が左右方向に向いている配置である。
なお、図示しないが、これとは反対に、モータ１７及び減速器１８が固定フレーム１０に固定されていて、リンク部１９が、減速器１８の出力軸１８ａと第三フレーム１１ｃとの間に介在した構成であってもよい。

前記リンク部１９は、出力軸１８ａと同軸に設けられ当該出力軸１８ａと一体回転可能である円板形状である回転板（回転部材）２０と、この回転板２０に取り付けられた偏心軸２１と、この偏心軸２１と固定フレーム１０（足部１０ａ）との間に設けられているクランク部材２２とを有している。
回転板２０は、出力軸１８ａがその中心線（回転中心Ｃ１）回りに回転すると、その回転力が伝達され当該中心線回りに回転する。偏心軸２１は、回転板２０の回転中心Ｃ１に対して偏心した軸線Ｃ２を中心として当該回転板２０に取り付けられている。
そして、クランク部材２２の一端部が偏心軸２１に回転自在として取り付けられ、他端部が固定フレーム１０に設けられた支軸５３（図５参照）に回転自在として取り付けられている。

このリンク部１９の構成によれば、モータ１７が一方向に連続回転することで、減速器１８の出力軸１８ａ及び回転板２０が一方向に連続回転する。すると、この回転板２０上にある偏心軸２１が、回転中心Ｃ１回りの円運動を行い、この円運動は、クランク部材２２によって、可動フレーム１１の前後方向の往復運動（図４と図５）に変換される。すなわち、このリンク部１９により往復クランク機構が構成されている。

また、本実施形態では、図１と図２に示しているように、背凭れ部２のリクライニング駆動用の駆動装置３５が設けられている。なお、この駆動装置３５と、前記ロッキング駆動部１６（図４参照）とは、左右方向に並んでフレーム４の中央領域に設けられている。
この駆動装置３５は、モータとネジ棒とによる伸縮アクチュエータであり、その前端部が第三フレーム１１ｃに取り付けられ、後端部が背凭れ部２のフレーム２ａに取り付けられている。なお、駆動装置３５は、エアの供給と排出とによって伸縮するエアアクチュエータであってもよい。
アクチュエータが伸張した状態で（図１）背凭れ部２は起立状態となり、短縮した状態で（図２）背凭れ部２はリクライニング状態となる。アクチュエータが短縮した状態に維持されることで、座部１に対する背凭れ部２のリクライニング角度が決定（拘束）された状態となる。

また、椅子型マッサージ機には、使用者が操作するコントローラ４３（図８参照）が設置されている。このコントローラ４３に設けられたロッキング動作の開始ボタンを使用者が選択すると、各部の動作を制御する制御装置６によって、背凭れ部２が起立状態にあれば駆動装置３５が駆動してリクライニング状態（図２及び図４参照）とし、ロッキング駆動部１６の動作が開始される。これにより、固定フレーム１０に対して可動フレーム１１を前後に往復回動させ、背凭れ部２、座部１及び脚載せ部３を共に、ロッキング中心Ａ２を支点として前後に揺り動かすロッキング動作を実行させることができる。

したがって、座部１に着座した使用者の身体（全身）を、前後方向に大きく揺らすことができる。すなわち、このロッキング動作の軌道（椅子型マッサージ機の中央部における軌道）は、上下方向の変位よりも前後方向の変位が十分に大きい。なお、図４において、リクライニング中心Ａ１における軌道を太線で示している。
しかも、背凭れ部２がリクライニング状態にあるので、使用者の上半身を後方に倒し背凭れ部２に凭れさせた姿勢として前後に揺することができる。この結果、使用者に与えるリラックス効果を高めることが可能となる。

さらに、背凭れ部２がリクライニング状態にあることから、使用者の上半身の一部が施療子７に乗った状態となる。このため、前記制御装置６の動作制御によって、使用者の身体を前後に揺すりながら、施療子７にマッサージ動作を実行させることで、リラックス効果の他に、当該施療子７による施療効果も追加的に与えることができる。

また、本実施形態では、ロッキング動作の軌道は、上に凸の円弧形状となる。このような軌道を有するロッキング動作によれば、リクライニング中心Ａ１における軌道には頂部が存在することから、当該軌道の中には、前後方向へ移動させる範囲が多く含まれる。
さらに、図４において、このロッキング動作における例えばリクライニング中心Ａ１における軌道は、上下方向の幅よりも前後方向の幅Ｗが長いのに加えて、当該軌道の前後方向幅Ｗの範囲内に、ロッキング中心Ａ２が存在している。すなわち、これは、リクライニング中心Ａ１とロッキング中心Ａ２とが、上下方向の位置に関しては離れているが、前後方向の位置に関しては、近くに存在していることを意味している。

このように、リクライニング中心Ａ１とロッキング中心Ａ２とが、前後方向の位置に関して近くに存在していることで、より効果的に使用者の身体を前後方向に揺することが可能となり、使用者に心地よさを与えることが可能となる。
すなわち、仮にロッキング中心がリクライニング中心に比べて極端に前に存在していると、そのロッキング中心回りに座部と背凭れ部とを往復回動させても、背凭れ部においては前後方向よりも上下方向に揺すられる成分が大きくなる。特に、頭部においては大きく上下動することとなる。また、逆に、ロッキング中心がリクライニング中心に比べて極端に後ろに存在していると、座部に着座している使用者は、座部から前方へずれ落ちそうな作用を受ける。

これに対して、本実施形態のように、リクライニング中心Ａ１とロッキング中心Ａ２とが、前後方向の位置に関して近くに存在していることで、頭が上下方向に揺すられる成分が大きくなることを防ぎ、また、前方へずれ落ちそうになることを防止することができる。なお、リクライニング中心Ａ１とロッキング中心Ａ２とは、前後方向の位置に関して近くに存在していればよく、その範囲は、リクライニング中心Ａ１における軌道を含めて、当該軌道の幅Ｗの二倍の長さを有する前後方向寸法の範囲内に、ロッキング中心Ａ２が存在していればよい。

また、本実施形態のロッキング機構部１５によれば、図４と図５に示しているように、回転板２０が半回転すると、ロッキング動作の内の前方への片道移動が行われ、次の半回転により、後方への片道移動が行われる。つまり、回転板２０が一回転する毎に、ロッキング動作が一往復行われる。このように、回転板２０、偏心軸２１及びクランク部材２２を有することで往復クランク機構が構成され、この構成により、回転板２０が一方向に回転を継続することで、前後の往復移動が繰り返される。そして、回転板２０上の偏心軸２１が上部に到達すると、ロッキング動作の前方の軌道端部に到達し、偏心軸２１が下部に到達すると、ロッキング動作の後方への軌道端部に到達する。

そして、モータ１７が一定速度で回転することにより、減速器１８の出力軸１８ａも一定速度で回転するが、前記往復クランク機構により、偏心軸２１が上部に存在している状態と、偏心軸２１が下部に存在している状態とで、ロッキング動作中における前後方向の移動速度成分は遅くなる。
これは、一般的にも、往復クランク機構では、クランク部材の一端部にある偏心軸が回転中心回りに一定速度で偏心回転しても、その偏心軸の位置（位相）に応じて、クランク部材の他端部側の往復移動方向に関する移動速度は、連続的（正弦関数的）に変化するためであり、特に、偏心軸が上死点と下死点とにある位置で、移動速度は最小となるためである。
すなわち、本実施形態の場合、前記のとおり往復クランク機構を備えていることから、クランク部材２２の一端側にある偏心軸２１が回転中心（中心線Ｃ１）回りに一定速度で回転しても、偏心軸２１の位置（位相）に応じて、クランク部材２２の他端側にある支軸５３に対する、偏心軸２１のロッキング動作方向（往復移動方向）に関する相対移動速度は、連続的（正弦関数的）に変化する。そこで、可動フレーム１１のロッキング動作位置に応じて、回転板２０における偏心軸２１の位置を設定すれば、偏心軸２１が上部に存在している状態と、偏心軸２１が下部に存在している状態とで、ロッキング動作中における前後方向の移動速度成分は遅くなるように構成することができる。具体的には、ロッキング中心Ａ２回りの円弧軌道において、偏心軸２１が上死点と下死点となる位置で、可動フレーム１１がロッキング動作の軌道端部となるように設定すればよい。
以上より、本実施形態のリンク部１９によれば、可動フレーム１１がロッキング中心Ａ２回りに往復運動する際の、当該往復運動の前後方向の移動速度成分を変化させる速度変更部８としての機能を備えることができる。

この速度変更部８により、座部１等を所定の軌道で前後に往復揺り動かす中で、前後の軌道端部に近づくにつれて揺れ速度を徐々に遅くさせることができる。このため、前後それぞれの軌道端部で前後方向に移動する速度成分が大きくならず、この結果、慣性力によって座部１に対して使用者の身体が前又は後ろにずれるのを防止することができ、使用者により一層心地よい揺れを与えることが可能となる。
なお、ロッキング動作中における前後方向の移動速度を変化させるために、例えば前記制御装置６が、モータ１７の回転速度を変速制御することも考えられるが、本実施形態では、このような制御は不要であり、モータ１７を一定速度で回転させればよい。

また、図２に示しているように、ロッキング動作の中で座部１等が軌道端部に近づくと特に、当該ロッキング動作を妨げる方向に大きな力を生じさせる反力部材３６が設けられている。なお、軌道中央部では、ロッキング動作を妨げる方向に生じさせる反力部材３６による力は、小さい又はゼロとなるように構成されている。
実施形態の反力部材３６はバネ３６ａであり、固定フレーム１０と可動フレーム１１との間に設けられている。このバネ３６ａによれば、ロッキング動作を妨げる方向にバネ力を生じさせることで、モータ１７及び減速器１８への負荷を低減することができる。

すなわち、座部１等が前方へ揺すられ、前方の軌道端部へと移動した前位置状態では（図２）、背凭れ部２及び座部１上の使用者の体重さらにはその慣性力の影響で、可動フレーム１１には、図７（ａ）に示しているように、さらに前方へ回動しようとする力（矢印Ｆ１）が作用する。この後、モータ１７及び減速器１８は、この力に抗しながら可動フレーム１１を、反対方向となる後方へ移動させるように駆動する必要があるので、モータ１７及び減速器１８には大きな負荷が作用する。
そこで、この状態では、バネ３６ａは自然状態から伸張した状態となる。すると、このバネ３６ａの復元力により、前記力（矢印Ｆ１）とは反対である可動フレーム１１を後方へ戻す方向の力（モーメント）Ｍ１を、可動フレーム１１に与える。このためモータ１７及び減速器１８への負荷を低減することができる。

これとは反対（図５）に、座部１等が後方へ揺すられ、後方の軌道端部に移動した後位置状態では、可動フレーム１１には、図７（ｂ）に示しているように、さらに後方へ回動しようとする力（矢印Ｆ２）が作用する。この場合、前記と同様に、モータ１７及び減速器１８は、この力に抗しながら可動フレーム１１を、反対方向となる前方へ移動させるように駆動する必要があるので、モータ１７及び減速器１８には大きな負荷が作用する。
そこで、この状態では、バネ３６ａは自然状態から伸張した状態となる。すると、このバネ３６ａの復元力により、今度は、前記力（矢印Ｆ２）とは反対である可動フレーム１１を前方へ戻す方向の力（モーメント）Ｍ２を、可動フレーム１１に与える。このため、モータ１７及び減速器１８への負荷を低減できる。
なお、後方の軌道端部と前方の軌道端部との中間の軌道中央部では、バネ３６ａの長手方向の延長線上に、すなわちバネ３６ａの弾性力（前記復元力）が作用する方向の延長線上にロッキング中心Ａ２が存在する状態となるため、当該ロッキング中心Ａ２回りのモーメントは生じず、ロッキング動作を妨げる方向に生じさせる力はゼロとなる。

また、本実施形態では、通常運転時に、モータ１７の駆動力がリンク部１９を介して可動フレーム１１に伝達され、座部１等を前後に揺り動かす構成であるが、異常時に、この動力伝達を解除する動力伝達解除部２５（図６参照）を備えている。
すなわち、モータ１７の駆動力は減速器１８の出力軸１８ａに伝わるが、出力軸１８ａと回転板２０との間は、所定の許容トルク以上が作用すると滑りが生じるように構成されている。

この構成とするために、出力軸１８ａには、回転板２０を表裏で挟む挟み部材２６ａ，２６ｂが設けられ、この挟み部材２６ａ，２６ｂは出力軸１８ａと必ず一体回転する。また、出力軸１８ａには、挟み部材２６ａ，２６ｂが回転板２０を挟む力を付与する弾性部材（実施例では皿バネ）２７が設けられている。これら挟み部材２６ａ，２６ｂ及び弾性部材２７が、前記動力伝達解除部２５に含まれる。
そして、回転板２０は出力軸１８ａに回転方向に固定されておらず、弾性部材２７を用いた挟み部材２６ａ，２６ｂによる挟み力により、回転板２０は出力軸１８ａと一体回転することができる。また、回転板２０はクランク部材２２を介して固定フレーム１０に機械的に連結されている。

したがって、出力軸１８ａと回転板２０との間に、所定の許容トルク以上が作用すると、回転板２０の側面２０ａと、挟み部材２６ａ，２６ｂの挟み面２６ｃ，２６ｄとの間で滑りが生じ、動力伝達が解除される。
このように、所定の許容トルク以上のトルクが作用する場合は、例えば、背凭れ部２がその背面で障害物と接触し、当該背凭れ部２及び座部１を前後に揺り動かす動作が妨げられた場合である。
このように、座部１等を前後に揺り動かす動作が妨げられると、前記許容トルクが作用して回転板２０と挟み部材２６ａ，２６ｂとの間で滑りが発生し、当該座部１等を前後に揺り動かすモータ１７の駆動力が、可動フレーム１１に全て伝達されず、当該座部１等が無理矢理に動かされることを防ぐことができる。

この動力伝達解除部２５によれば、座部１等を揺れ動かしている最中に、障害物と接触してその動作が妨げられると、揺り動かす駆動力を無理に座部１等に伝達させないで済むため、背凭れ部２と座部１と脚載せ部３側、及び、揺り動かすためのロッキング駆動部１６側に大きな負荷が作用するのを防ぐことができ、椅子型マッサージ機の故障を防止することができる。

以下、本実施形態の椅子型マッサージ機のストレッチ動作について、図面に基づいて説明する。
図８は、本発明の椅子型マッサージ機のブロック図である。図８に示しているように、制御装置６は、コントローラ４３に電気的に接続されており、コントローラ４３から入力される入力信号に基づいて、ロッキング駆動部１６、脚駆動部３２、駆動装置３５、駆動部３７、移動駆動部３９、及び施療部４０，４２を動作制御するための出力信号を出力する。

［ストレッチ動作（その１）］
図９は、本実施形態のストレッチ動作（その１）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体Ｂが前位置状態、背凭れ部２が起立状態、かつ脚載せ部３が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２が起立状態、かつ脚載せ部３が第１状態にある側面模式図であり、（ｃ）は、（ｂ）の状態から脚載せ部３が座部１から離反した状態にある側面模式図である。以下、このストレッチ動作（その１）について説明する。
例えば、コントローラ４３に設けられたストレッチ動作（その１）ボタンを使用者が選択すると、図９（ａ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを前位置状態、背凭れ部２を起立状態、及び脚載せ部３を第３状態となるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、制御装置６は、使用者の脚部を挟持するように施療部４０を動作制御する。続いて、図９（ｂ）に示しているとおり、背凭れ部２を起立状態とした状態で、椅子本体Ｂを前位置状態から後位置状態へと状態変更させつつ脚載せ部３を第３状態から第１状態へと状態変更させるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、図９（ｃ）に示しているとおり、制御装置６は、椅子本体Ｂの後位置状態への移動及び脚載せ部３の第１状態への移動と同時に又は若干遅れて、脚載せ部３を座部１から離反させるように移動駆動部３９を各駆動部１６，３２と連動させて動作制御する。このとき、使用者の大腿部を押し上げるように施療部４２を動作制御してもよい。

このように動作することにより、使用者の脚部が施療部４０によって脚載せ部３に拘束された状態で下方に引っ張られるので、脚部のストレッチを行うことができる。しかも、脚載せ部３を第１状態に近づくように下降させていっても、椅子本体Ｂが後位置状態に近づいていくので、脚載せ部３の足先側端部又は使用者の足先から床面までの距離Ｈ１（図９（ｂ）の状態），Ｈ２（図９（ｃ）の状態）を十分に確保することができ、脚載せ部３又は足先が床面に接地してしまうことを防止することができる。したがって、例えば脚の長い使用者であっても、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、座部１と第１状態における脚載せ部３とがなす角度θ１が、座部１と第２状態における脚載せ部３とがなす角度θ２（例えば、図１０（ｂ）参照）に比べて小さいため、膝の曲げ角度が大きくなり、脚部に対して強めのストレッチ（脚伸ばし）を行うことができる。

［ストレッチ動作（その２）］
図１０は、本実施形態のストレッチ動作（その２）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体Ｂが前位置状態、背凭れ部２が起立状態、かつ脚載せ部３が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第２状態にある側面模式図である。以下、このストレッチ動作（その２）について説明する。
例えば、コントローラ４３に設けられたストレッチ動作（その２）ボタンを使用者が選択すると、図１０（ａ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを前位置状態、背凭れ部２を起立状態、及び脚載せ部３を第３状態となるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、制御装置６は、使用者の脚部を挟持するように施療部４０を動作制御する。続いて、図１０（ｂ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを前位置状態から後位置状態へと状態変更させ、背凭れ部２を起立状態からリクライニング状態へと状態変更させ、脚載せ部３を第３状態から第２状態へと状態変更させるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２とをそれぞれ連動させて動作制御する。このとき、使用者の大腿部を押し上げるように施療部４２を動作制御してもよい。

このように動作することにより、使用者の脚部が施療部４０によって脚載せ部３に拘束された状態で、脚部が下方に引っ張られかつ上半身が後方に反らされるので、脚部及び背部（背筋）のストレッチを行うことができる。しかも、ストレッチ動作（その１）と同様、脚載せ部３を第２状態に近づくように下降させていっても、椅子本体Ｂが後位置状態に近づいていくので、脚載せ部３の足先側端部又は使用者の足先から床面までの距離Ｈ３を十分に確保することができ、脚載せ部３又は足先が床面に接地してしまうことを防止することができる。したがって、例えば脚の長い使用者であっても、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、座部１と第２状態における脚載せ部３とがなす角度θ２が、座部１と第１状態における脚載せ部３とがなす角度θ１（図９（ｂ）参照）に比べて大きいため、膝の曲げ角度が小さくなり、脚部に対して弱めのストレッチ（脚伸ばし）を行うことができる。

［ストレッチ動作（その３）］
図１１は、本実施形態のストレッチ動作（その３）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２が起立状態、かつ脚載せ部３が第３状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第２状態にある側面模式図である。以下、このストレッチ動作（その３）について説明する。
例えば、コントローラ４３に設けられたストレッチ動作（その３）ボタンを使用者が選択すると、図１１（ａ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを後位置状態、背凭れ部２を起立状態、及び脚載せ部３を第３状態となるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、制御装置６は、使用者の脚部を挟持するように施療部４０を動作制御する。続いて、図１１（ｂ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを後位置状態とした状態で、背凭れ部２を起立状態からリクライニング状態へと状態変更させつつ脚載せ部３を第３状態から第２状態へと状態変更させるように、制御装置６は、駆動装置３５及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。このとき、使用者の大腿部を押し上げるように施療部４２を動作制御してもよい。

このように動作することにより、使用者の脚部が施療部４０によって脚載せ部３に拘束された状態で、脚部が下方に引っ張られかつ上半身が後方に反らされるので、脚部及び背部（背筋）のストレッチを行うことができる。しかも、脚載せ部３を第２状態に近づくように下降させていっても、予め椅子本体Ｂを後位置状態としているので、脚載せ部３の足先側端部又は使用者の足先から床面までの距離Ｈ３を十分に確保することができ、脚載せ部３又は足先が床面に接地してしまうことを防止することができる。したがって、例えば脚の長い使用者であっても、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、座部１と第２状態における脚載せ部３とがなす角度θ２が、座部１と第１状態における脚載せ部３とがなす角度θ１（図９（ｂ）参照）に比べて大きいため、膝の曲げ角度が小さくなり、脚部に対して弱めのストレッチ（脚伸ばし）を行うことができる。

［ストレッチ動作（その４）］
図１２は、本実施形態のストレッチ動作（その４）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体Ｂが前位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第４状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第２状態にある側面模式図である。以下、このストレッチ動作（その４）について説明する。
例えば、コントローラ４３に設けられたストレッチ動作（その４）ボタンを使用者が選択すると、図１２（ａ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを前位置状態、背凭れ部２をリクライニング状態、及び脚載せ部３を第４状態となるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、制御装置６は、使用者の脚部を挟持するように施療部４０を動作制御する。続いて、図１２（ｂ）に示しているとおり、背凭れ部２をリクライニング状態とした状態で、椅子本体Ｂを前位置状態から後位置状態へと状態変更させつつ脚載せ部３を第４状態から第２状態へと状態変更させるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。このとき、使用者の大腿部を押し上げるように施療部４２を動作制御してもよい。

このように動作することにより、使用者の脚部が施療部４０によって脚載せ部３に拘束された状態で下方に引っ張られるので、脚部のストレッチを行うことができる。しかも、脚載せ部３を第２状態に近づくように下降させていっても、椅子本体Ｂが後位置状態に近づいていくので、脚載せ部３の足先側端部又は使用者の足先から床面までの距離Ｈ３を十分に確保することができ、脚載せ部３又は足先が床面に接地してしまうことを防止することができる。したがって、例えば脚の長い使用者であっても、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、座部１と第２状態における脚載せ部３とがなす角度θ２が、座部１と第１状態における脚載せ部３とがなす角度θ１（図９（ｂ）参照）に比べて大きいため、膝の曲げ角度が小さくなり、脚部に対して弱めのストレッチ（脚伸ばし）を行うことができる。

［ストレッチ動作（その５）］
図１３は、本実施形態のストレッチ動作（その５）を説明する図であり、（ａ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第４状態にある側面模式図であり、（ｂ）は、椅子本体Ｂが後位置状態、背凭れ部２がリクライニング状態、かつ脚載せ部３が第２状態にある側面模式図である。以下、このストレッチ動作（その５）について説明する。
例えば、コントローラ４３に設けられたストレッチ動作（その５）ボタンを使用者が選択すると、図１３（ａ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを後位置状態、背凭れ部２をリクライニング状態、及び脚載せ部３を第４状態となるように、制御装置６は、ロッキング駆動部１６、駆動装置３５、及び脚駆動部３２をそれぞれ連動させて動作制御する。続いて、制御装置６は、使用者の脚部を挟持するように施療部４０を動作制御する。続いて、図１３（ｂ）に示しているとおり、椅子本体Ｂを後位置状態とし、かつ背凭れ部２をリクライニング状態とした状態で、脚載せ部３を第４状態から第２状態へと状態変更させるように、制御装置６は、脚駆動部３２を動作制御する。このとき、使用者の大腿部を押し上げるように施療部４２を動作制御してもよい。

このように動作することにより、使用者の脚部が施療部４０によって脚載せ部３に拘束された状態で、脚部が下方に引っ張られるので、脚部のストレッチを行うことができる。しかも、脚載せ部３を第２状態に近づくように下降させていっても、予め椅子本体Ｂを後位置状態としているので、脚載せ部３の足先側端部又は使用者の足先から床面までの距離Ｈ３を十分に確保することができ、脚載せ部３又は足先が床面に接地してしまうことを防止することができる。したがって、例えば脚の長い使用者であっても、脚部に対して十分なストレッチ効果（脚伸ばし効果）を得ることができる。また、座部１と第２状態における脚載せ部３とがなす角度θ２が、座部１と第１状態における脚載せ部３とがなす角度θ１（図９（ｂ）参照）に比べて大きいため、膝の曲げ角度が小さくなり、脚部に対して弱めのストレッチ（脚伸ばし）を行うことができる。

なお、今回開示された実施形態はすべての点で例示であって制限的なものではないと考えられるべきである。本発明の範囲は、上記した意味ではなく、特許請求の範囲によって示され、特許請求の範囲と均等の意味、及び範囲内でのすべての変更が含まれることが意図される。
例えばロッキング駆動部及びリクライニング駆動用の駆動装置は、本実施形態において異なる構成を採用することができ、また、図示した以外の構成であってもよい。
また、本実施形態では、背凭れ部に設けたマッサージ具を施療子として説明したが、これ以外であってもよく、エアの供給又は排出によって膨張又は収縮するエアセルであってもよい。また、脚載せ部に設けたマッサージ具をエアセルとして説明したが、これ以外であってもよく、モータ駆動によって脚部を挟持開放する施療部であってもよい。
また、ストレッチ動作（その２〜５）においても、ストレッチ動作（その１）と同様、椅子本体Ｂの後位置状態への移動及び脚載せ部３の下降と連動させて、脚載せ部３を座部１から離反させるよう制御してもよい。

１ 座部
２ 背凭れ部
３ 脚載せ部
６ 制御装置
１６ ロッキング駆動部（昇降駆動部）
３２ 脚駆動部
３５ 駆動装置
３９ 移動駆動部
４０ 施療部
５１ 支軸（回動中心）
Ａ１ リクライニング中心
Ａ２ ロッキング中心

Claims (6)

1. 使用者が着座する座部と、前記座部の後部側をリクライニング中心としてリクライニング可能である背凭れ部と、前記座部の前部側を回動中心として回動可能であり、使用者の脚部を挟持する施療部を備えた脚載せ部と、を備えた椅子型マッサージ機において、
   前記座部を前記脚載せ部と共に、椅子型マッサージ機が載置される載置面に対して上下に昇降させる昇降駆動部と、
   前記脚載せ部を上下に回動させる脚駆動部と、
   前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部と前記脚駆動部とを制御する制御装置と、
   を備えていることを特徴とする椅子型マッサージ機。
2. 前記昇降駆動部は、
   前記座部を前に揺れ動かした前位置状態と、
   前記座部を後ろに揺れ動かし、当該座部の前部側を前記前位置状態よりも上昇させた後位置状態と、
   の間で、所定位置をロッキング中心として前後に揺り動かすことを特徴とする請求項１に記載の椅子型マッサージ機。
3. 前記背凭れ部をリクライニングさせる駆動装置を備え、当該駆動装置は前記制御装置により動作制御されることを特徴とする請求項１又は２に記載の椅子型マッサージ機。
4. 前記制御装置は、前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記背凭れ部を後方にリクライニングさせる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部、前記脚駆動部、及び前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機。
5. 前記制御装置は、前記座部を前記後位置状態とした状態で、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記背凭れ部を後方にリクライニングさせる動作と、を連動させるよう前記脚駆動部、及び前記駆動装置を制御することを特徴とする請求項３に記載の椅子型マッサージ機。
6. 前記制御装置により動作制御され、前記脚載せ部を脚の長手方向へ移動させる移動駆動部を備え、
   前記制御装置は、前記座部を上昇させる動作と、前記脚載せ部を下降させる動作と、前記脚載せ部を前記座部から離反させる動作と、を連動させるよう前記昇降駆動部、前記脚駆動部、及び前記移動駆動部を制御することを特徴とする請求項１〜５のいずれかに記載の椅子型マッサージ機。

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