JP2011156564A5 - - Google Patents
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Description
この抵抗溶接システムＡの上記した一連の動作は、図３に示した制御フローチャートにしたがって、コントローラ５００が制御して行う。以下、これを説明する。
一方、ワークＷは、複数枚の鋼板を重ねて仮止めされた状態で、ワーク搬送ロボット１００Ａのアーム１１０Ａの先端に設けられたクランパ１１５に保持され、このワーク搬送ロボット１００Ａの作動により、両電極チップ２１０，２２０間に誘導される。ワーク搬送ロボット１００Ａは、いわゆる多関節型ロボットが好適に用いられ、コントローラ５００Ａにより、アーム１１０Ａの先端の位置および姿勢が３次元的に制御される。
コントローラ５００Ａには、ワーク搬送ロボット１００Ａや定置型抵抗溶接機２５０の特に電極ユニット２００を制御するためのプログラム、第１および第２の加圧力検出手段２１５，２２５として、ひずみゲージを用いたブリッジ回路からの出力値から加圧力を求めるためのテーブル、後記するティーチングによって入力され、ワーク搬送ロボット１００Ａのアーム１１０Ａの座標や姿勢に係る情報などを記憶する記憶部５１０、記憶部５１０に記憶されたプログラムや各種情報を読み出し、あるいは加圧力の演算を行い、電極ユニット２００やワーク搬送ロボット１００Ａの作動を制御する中央処理装置５２０、などを備えている。
次に、接触検知手段３００からの信号を読み込み、固定電極チップ２１０に対してワークＷがゼロタッチしているか否かを判断する（Ｓ２２）。ゼロタッチしていない場合には（Ｓ２２：ＮＯ）、ワーク搬送ロボット１００Ａを制御して、固定電極チップ２１０の先端にワークＷを近づけるようにワーク搬送ロボット１００Ａのアーム１１０Ａの先端を補正駆動する（Ｓ２３）。この制御は、固定電極チップ２１０にワークＷがゼロタッチするまで行い、次の加圧動作に進む（Ｓ２４）。
Ｓ２２において、ゼロタッチしている場合には（Ｓ２２：ＹＥＳ）、上記のティーチングが正しくなされていたことを示している。この場合には、ワーク搬送ロボット１００Ａに上記の補正駆動することなく、そのまま次の加圧動作に進む（Ｓ２４）。
Claims (1)
- 上記電極ユニットは、ロボットのアーム先端に搭載されており、上記電極ユニットと上記ワークとの相対移動は、上記ロボットを動作させることにより行う、請求項１または２に記載の溶接用電極の位置ずれ補正方法。
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