JP2007061834A - ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 - Google Patents
ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2007061834A JP2007061834A JP2005248704A JP2005248704A JP2007061834A JP 2007061834 A JP2007061834 A JP 2007061834A JP 2005248704 A JP2005248704 A JP 2005248704A JP 2005248704 A JP2005248704 A JP 2005248704A JP 2007061834 A JP2007061834 A JP 2007061834A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- robot
- electrode
- seam welding
- contact
- workpiece
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【解決手段】ロボット・シーム溶接システムは、ワーク把持装置とシーム溶接装置2のうちの一方をロボット1の先端に取り付け、他方を定置して、ロボットの作動により、ワーク把持装置のワークとシーム溶接装置の電極3a,3bを相対移動させてワークにシーム溶接を行う。接触検出器5を、このシーム溶接装置の電極に接触可能なように定置位置およびロボット先端のうちのいずれかに設ける。電極の摩耗時に、ロボットにより電極を接触検出器に接触させ、接触時のロボット先端の位置をロボット制御装置6で算出する。この算出位置を、非摩耗電極を接触検出器に接触させた時のロボット先端の基準位置と比較して、電極の摩耗量を算出する。
【選択図】図1
Description
例えば、自動車の車体などにシーム溶接する場合、ワークが大型であり、ロボットがワークを把持することは困難である。そのため、ロボットにシーム溶接装置を連結し、ワークに対して倣い動作させる構成が知られている(例えば、特許文献1参照)。
また、電極が摩耗すると電極径が変化するので、溶接速度を同じとする場合、電極の回転速度を電極径の変化に合わせて補正する必要がある。それには、受け側電極だけでなく加圧側電極の摩耗量をも計測しなければならず、摩耗量検出装置がさらに複雑になる。
さらには、摩耗量検出装置の可動部分に必要な配線が増加することから、断線が発生する可能性が高くなる。これを防ぐために屈曲性能の高い配線を採用するとコストアップにつながると云う問題もある。
本発明の別の目的は、上記方法の実施に好適な電極摩耗量検出装置を提供することである。
本発明による電極摩耗量の検出方法は、シーム溶接装置の電極に接触可能なように接触点を定置位置およびロボット先端のうちのいずれかに設け、シーム溶接装置の電極の摩耗時に、ロボットにより電極を接触点に接触させ、接触時のロボット先端の位置を算出し、この算出位置を、非摩耗の電極を接触点に接触させた時のロボット先端の基準位置と比較して、電極の摩耗量を算出することを特徴とする。
接触点または接触検出器は、ロボット先端へ取り付けたワーク把持装置に設けても、或いは、ロボットと共通の設置面に静置してもよい。
また、この方法の実施に接触検出器を採用することにより、簡単な構成で、電極の接触を確実に検出し、摩耗量の算出を正確に行うことができ、電極摩耗量検出にかかるコストの低減を図ることができる。
このように、本発明は、電極摩耗検出のために、シーム溶接装置に大掛かりな機構を設ける必要がなく、軽量、小容量のシーム溶接装置を提供するものである。それにより、ロボットの必要可搬質量を低減させ、また、シーム溶接装置の大きさによる溶接動作の制約を小さくすることが可能である。
図1は、本発明の電極摩耗量検出装置を採用したロボット・シーム溶接システムの例を示している。このシステムは、基準床面に設置したロボット本体1と、シーム溶接装置2と、接触検出器5と、これらを制御するロボット制御装置6とを有する。
シーム溶接装置2は、ワークを間に挟むように隣接配置した一対の円盤状の加圧側および受け側電極3a,3bを有する。加圧側電極3aは受け側電極3bに対して移動可能に取り付けられ、加圧側電極3aを受け側電極3bへ向けて押し付ける、エアシリンダより成る加圧機構(図示なし)に接続している。
シーム溶接装置2にはさらに、それぞれの電極を回転駆動する電気モータ、この電気モータと電極をつなぐ減速機およびドライブシャフト(いずれも図示なし)を設けている。
溶接条件や溶接起動信号は、I/O8を介して、電極3a,3b間に通電する溶接電流を制御するための溶接機タイマ13に出力される。
その動作として、先ず、図2に示すように、ロボット本体1を動かして、摩耗量を検出する電極3aまたは3bを、この電極の中心3cと接触検出器5の検出点とを結ぶ直線が接触検出器5の検出方向に一致する位置に置く。この位置は、電極摩耗量検出の動作開始点として予め設定しておく。その位置が、図3におけるステップ1およびステップ3の位置となる。
なお、予め、電極3aまたは3bの最大移動位置として、図3に点線で示す電極の摩耗限界径14を定めて、この摩耗限界径の電極3aまたは3bが接触検出器5に接触する位置を設定する。これを、図3のステップ2の位置とする。また、ステップ2への電極3aまたは3bの移動中に接触検出器5の出力がオンとなると、即座に電極3aまたは3bの移動を止めて、ステップ3の位置へ戻すようにプログラムを設定しておく。
まず、図4のステップS100にて、ロボット本体の各関節軸の位置を、各軸の駆動モータに取付けた位置検出器から取り込む。続いて、ステップS101で、CPU7がロボット本体の諸元と各関節軸の位置からロボット先端の位置を計算して、その結果をRAM9に保存する。こうして、電極3aまたは3bと接触検出器5の接触位置を、ロボット本体先端の位置として検出することができる。
電極の摩耗量を得るには、摩耗量がゼロである基準の位置を登録しておく必要がある。そのため、作業者がロボット制御装置6を基準書き込みモードに設定し、新品の電極をシーム溶接装置2に取付けて、前述した位置検出動作を行なう。基準書き込みモードは図4のフローチャートのステップS102で判断され、この動作によって算出したロボット本体先端の位置が、ステップS103にて不揮発性メモリ10に基準位置として保存される。
この検出結果は、以後の電極位置の補正動作や電極回転数の補正動作のために、不揮発性メモリ10に保存する。
なお、ロボット本体1の動作により電極の位置を自由に動かすことができるので、接触検出器5は加圧側と受け側で共通にして1つだけ用意すれば良い。
図5中、図1のシステムと同様でよい構成部分には同じ参照符号を付して、説明を省略する。
電極3aまたは3bの摩耗量検出は、ロボット本体1を動かし、ロボット本体先端の接触検出器5を電極3aまたは3bに接触させて位置検出し、その結果を、電極が新品時の基準位置データと比較して行う。これは、接触検出器5を動かす点で図1のシステムと相違するが、動作とプログラムは図1のシステムと同様でよい。
例えば、図1と図5の例は、接触検出器をリミットスイッチとしているが、他の検出手段を採用してもよい。また、ロボット制御装置にてシーム溶接電極を駆動しているが、別途、電極駆動用の制御装置を設けていても構わない。さらに、図5の例では、接触検出器をワーク把持装置に搭載しているが、ロボット本体先端の他の部位に取り付けることもできるのである。
2,20 シーム溶接装置
3a 加圧側の電極
3b 受け側の電極
5 接触検知器
6 ロボット制御装置
15 ワーク把持装置
16 ワーク
Claims (5)
- 先端を移動自在にしたロボットと、ワークを固定するワーク把持装置と、一対の回転電極によりワークを挟んで溶接するシーム溶接装置と、これらロボット、ワーク把持装置およびシーム溶接装置の作動を制御する制御装置とを含み、ワーク把持装置とシーム溶接装置のうちの一方をロボットの先端に取り付け、他方を定置して、ロボットの作動により、ワーク把持装置のワークとシーム溶接装置の電極を相対移動させてワークにシーム溶接を行うロボット・シーム溶接システムにおいて電極の摩耗量を検出する方法であって、
ロボット先端または定置のシーム溶接装置の電極に接触可能な接触点を定置位置およびロボット先端のうちのいずれかに設け、シーム溶接装置の電極の摩耗時に、ロボットを動かして電極を接触点に接触させ、接触時のロボット先端の位置を算出し、この算出位置を、非摩耗の電極を接触点に接触させた時のロボット先端の基準位置と比較して、電極の摩耗量を算出することを特徴とする方法。 - 請求項1に記載の方法において、前記電極と接触点の接触を一定の方向に沿って行う方法。
- 先端を移動自在にしたロボットと、ワークを固定するワーク把持装置と、一対の回転電極によりワークを挟んで溶接するシーム溶接装置と、これらロボット、ワーク把持装置およびシーム溶接装置の作動を制御する制御装置とを含み、ワーク把持装置とシーム溶接装置のうちの一方をロボットの先端に取り付け、他方を定置して、ロボットの作動により、ワーク把持装置のワークとシーム溶接装置の電極を相対移動させてワークにシーム溶接を行うロボット・シーム溶接システムにおいて電極の摩耗量を検出する装置であって、
ロボット先端または定置のシーム溶接装置の電極に接触してその接触を出力する、定置位置およびロボット先端のうちのいずれかに設けた接触検出器と、この接触検出器からの接触出力を受けて、その接触時のロボット先端の位置を算出し、この算出位置を、非摩耗の電極を接触検出器に接触させた時のロボット先端の基準位置と比較して、電極の摩耗量を算出する手段とを有することを特徴とする装置。 - 請求項3記載の装置において、前記接触検出器は、ロボットの先端へ取り付けたワーク把持装置に搭載される装置。
- 請求項3記載の装置において、前記接触検出器は、ロボットと共通の設置床面に静置される装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005248704A JP2007061834A (ja) | 2005-08-30 | 2005-08-30 | ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2005248704A JP2007061834A (ja) | 2005-08-30 | 2005-08-30 | ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2007061834A true JP2007061834A (ja) | 2007-03-15 |
Family
ID=37924648
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2005248704A Pending JP2007061834A (ja) | 2005-08-30 | 2005-08-30 | ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2007061834A (ja) |
Cited By (3)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013081987A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接システム |
WO2014175138A1 (ja) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接方法及びシステム |
JP2016016408A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接装置及びシーム溶接方法 |
-
2005
- 2005-08-30 JP JP2005248704A patent/JP2007061834A/ja active Pending
Cited By (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2013081987A (ja) * | 2011-10-11 | 2013-05-09 | Honda Motor Co Ltd | シーム溶接システム |
WO2014175138A1 (ja) * | 2013-04-26 | 2014-10-30 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接方法及びシステム |
CN105050762A (zh) * | 2013-04-26 | 2015-11-11 | 本田技研工业株式会社 | 焊缝方法及系统 |
JP5890937B2 (ja) * | 2013-04-26 | 2016-03-22 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接方法及びシステム |
CN105050762B (zh) * | 2013-04-26 | 2018-04-17 | 本田技研工业株式会社 | 焊缝方法及系统 |
US10220466B2 (en) | 2013-04-26 | 2019-03-05 | Honda Motor Co., Ltd. | Seam welding method and system |
JP2016016408A (ja) * | 2014-07-04 | 2016-02-01 | 本田技研工業株式会社 | シーム溶接装置及びシーム溶接方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP2868420B1 (en) | Grinding system with a detector for detecting relative movement amount of an electrode ; spot welding system with such grinding system | |
US9248522B2 (en) | Friction stir welding apparatus | |
JP2006021287A (ja) | ロボットの接触力検出装置 | |
KR100655541B1 (ko) | 결합 프로세스 | |
WO2006049165A1 (ja) | 曲げ加工装置 | |
KR101591631B1 (ko) | 전용 원주 용접기 | |
JP2008173762A (ja) | 加工用エンドレスベルトを使用するロボット式工作機械 | |
JP2006289588A (ja) | 産業用ロボットの原点調整方法 | |
EP2835216A1 (en) | Grinding system and spot welding system | |
JP5502462B2 (ja) | アーク溶接ロボットの制御装置及びプログラム | |
JP2007061834A (ja) | ロボット・シーム溶接システムの電極摩耗量検出方法および装置 | |
JP4967410B2 (ja) | 溶接ロボットの制御装置 | |
JP2010036232A (ja) | スポット溶接装置の電極消耗量計測方法及び電極消耗量計測装置 | |
JP2006015431A (ja) | ロボットの制御装置及び制御方法 | |
JP5359651B2 (ja) | 形状測定装置 | |
JPH05212450A (ja) | 長尺材の曲げ加工方法及び装置 | |
JP2007167895A (ja) | シーム溶接装置、シーム溶接ロボットシステム及びシーム溶接方法 | |
JP5950690B2 (ja) | 配管形状修正装置 | |
JP2022047287A (ja) | ロボット制御装置 | |
JP6258799B2 (ja) | シーム溶接装置及びシーム溶接方法 | |
JP6955414B2 (ja) | 溶接ロボットシステム及び溶接ロボットシステムを用いた溶接方法 | |
JP2012030246A (ja) | 条材隅肉溶接用倣いセンサー | |
JP2010017748A (ja) | スポット溶接装置の電極消耗量計測方法及び電極消耗量計測装置 | |
JP2009214257A (ja) | ロボット教示方法 | |
WO2022269880A1 (ja) | 溶接チップの摩耗量を計測する装置、制御装置、ロボットシステム、方法、及びコンピュータプログラム |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20070921 |
|
A711 | Notification of change in applicant |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A711 Effective date: 20090902 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20090924 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A821 Effective date: 20090902 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20091020 |
|
A02 | Decision of refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A02 Effective date: 20100309 |