CN111299792B - 一种电阻焊钳自适应系统及自适应调整方法 - Google Patents

Abstract

本发明的目的是针对现有技术电阻焊钳无法据自身变化进行自适应调整的不足，提供一种电阻焊钳自适应系统及自适应调整方法，电阻焊钳自适应系统，包括实时焊接工况及自身状态数据采集装置和自适应调整装置，由实时焊接工况及自身状态数据采集装置采集自身状态数据和焊接工况数据，并将此数据传出，由自适应调整装置接收控制指令，按控制指令进行自适应调整；采用本发明系统和方法，可以向自身状态和焊接工况评估装置提供自身状态变化数据及环境变化数据，并可以接收自身状态和焊接工况评估装置发出的调整指令，做出自适应调整，因此整个系统自我调控能力强。

Description

一种电阻焊钳自适应系统及自适应调整方法

技术领域

本发明涉及电焊设备技术领域,特别涉及电阻焊钳自适应系统及自适应调整方法。

背景技术

随着电焊技术的发展，对焊机的要求越来越高，不仅要求其具有良好的可操作性，还对其自动化提出了更高的要求，但目前的焊机，都是采用焊接控制器对焊接参数进行控制，在焊接控制器内存储有多种规格、不同材料的焊接参数，当对不同材质、不同规格的工件进行焊接时调取其中相应的焊接工艺参数进行焊接，这种焊接控制方法提高了生产效率，也相对提高了焊接质量，但是，一旦焊接参数被设定，设备则按此提供的工艺参数进行焊接，而设备的状态处于不断的变化中，比如，随着焊接次数的增加，电极帽造成磨损，当电焊机按此焊接控制器提供的焊接参数进行焊接时，焊接压力实际达不到预先设定的值，因此，无法实现预期的焊接质量目标。而造成上述不良后果的原因在于，焊接设备没有对自身的状态进行检测，当自身状态发生改变时不能按自身实际状态进行自适应调整；再比如，当冷却水的水温和压力发生变化时，焊接控制器仅是调整供水量到设定的参数，而无法据焊钳本身的状态变化进行参数调整，焊机的智能化程度低，对实限焊接质量控制带来不利影响。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术电阻焊钳无法据自身变化进行自适应调整的不足，提供一种电阻焊钳自适应系统及自适应调整方法。

本发明的目的是通过如下技术方案实现的：

电阻焊钳自适应系统，包括实时焊接工况及自身状态数据采集装置和自适应调整装置，由实时焊接工况及自身状态数据采集装置采集自身状态数据和焊接工况数据，并将此数据传出，由自适应调整装置接收控制指令，按控制指令进行自适应调整；

所述的自适应调整装置包括自适应控制系统及执行元件，自适应控制系统据接收到的指令控制执行元件进行自适应调整；所述的自适应控制系统为PLC或控制柜;所述执行元件包括驱动动臂移动的电缸的伺服电动机;和/或控制水流量的流量阀; 和/或输出次级电压的焊接变压器械；和/或改变静臂位置的机械手，所述机械手由伺服装置驱动改变位置从而带动静臂改变位置，所述执行元件与自适应控制系统的输出端电信号连接；

所述的实时焊接工况及自身状态数据采集装置包括数据检测单元和采集器，所述的数据检测单元包括变压器检测单元，钳臂压力检测单元，在变压器检测单元中设置有作为检测装置的变压器温度传感器、次级电压传感器和次级电流传感器，所述钳臂压力检测单元包括作为检测装置的动臂压力传感器和/或静臂压力传感器；

采集器包括数据采集模块、焊接触发模块、采集信号转换模块、采集器控制模块、数据存储模块、数据输出模块，数据检测单元的各检测装置均分别与焊接触发模块的输入端电信号连接，焊接触发模块的输出端与采集器控制模块的输入端电信号连接，采集器控制模块的输出端连接数据采集模块的输入端，数据采集模块的输出端连接数据存储模块的输入端，数据存储模块的输出端连接数据输出模块的输入端，采集器控制模块的输出端还分别连接数据输出模块和数据存储模块的输入端，在所述的焊接触发模块设置有所采集参数的预设的门限值，当所采集的任何一项参数达到所述预设的门限值时所述采集器控制模块控制所述的数据采集模块进行数据采集；

所述变压器温度传感器检测所述变压器的温度并存储在所述采集器内，由采集器输出所述变压器的温度；

由所述次级电压传感器和次级电流传感器采集变压器侧的电压和电极帽的电流；

由所述动臂压力传感器采集驱动动臂移动的电缸的输出压力和/或动臂实际受到的压力，由所述静臂压力传感器采集电极帽的压力，和/或当焊接时由动臂压力传感器或静臂压力传感器采集电焊状态下两电极帽间的压力。

进一步地，所述的数据检测单元还包括检测动臂电极位移量的电极位移检测单元，所述电极位移检测单元包括电极位移传感器，所述电极位移传感器与所述焊接触发模块的输入端电信号连接，所述电极位移传感器为光栅尺、磁尺传感器、激光测距传感器之一；

进一步地，所述数据检测单元还包括钳臂压力检测单元，钳臂压力检测单元的检测装置与所述焊接触发模块的输入端电信号连接，由钳臂压力检测单元检测动臂和/或静臂的压力，所述的钳臂压力检测单元包括检测驱动动臂位移的电缸的实际输出扭矩的动臂压力传感器和/或检测静臂电极帽压力的静臂压力传感器，所述动臂压力传感器和静臂压力传感器分别与所述焊接触发模块的输入端电信号连接，所述的动臂压力传感器和所述静臂压力传感器为压电陶瓷传感器、磁致收缩传感器和薄膜压力应变片之一；

进一步地，所述的数据检测单元还包括水流参数检测单元，所述水流参数检测单元包括水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置，水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置均和采集器的数据采集模块的输入端电信号连接，由水温检测装置对冷却水水温进行检测，由水流量检测装置对冷却水水流量进行检测，由水压检测装置对冷却水的压力进行检测，所述水温检测装置包括水温传感器，在冷却水的总进水位置和总回水位置设置水温传感器，和/或在冷却水支路的进水位置和回水位置分别设置水温传感器，和/或在变压器水支路的进水和回水位置分别设置水温传感器，和/或在动臂和静臂水支路的进水和回水位置分别设置水温传感器；和/或在靠近电极帽端设置水温传感器；

所述水流量检测装置包括水流量传感器，在冷却水的总进水和总回水位置设置水流传感器，和/或在动臂和静臂的支路上设置水流量传感器，和/或在变压器水回路的进水端和出水端分别设置水流量传感器；

所述水压检测装置包括水压力传感器，在在总进水处和总回水处分别设置水压力传感器。

进一步地，设置汇流排电压检测装置检测汇流排电压，和/或设置汇流排电流传感器检测汇流排电流。

进一步地，所述采集器固定设置在所述焊钳的本体上；

进一步地，采用数据检测模块对电阻焊钳的自身状态数据和工作环境数据进行检测，以次检测结果为依据，判断电阻焊钳自身状态和工作环境状态，并具所判断的电阻焊钳自身状态和工作环境状态调整电阻焊钳本身的状态和工作环境数据。

进一步地，所述的电阻焊钳的自身状态数据包括电阻焊钳动臂压力、静臂压力、焊接压力、电极位移量、变压器外部温度、变压器二级管温度之一或两种以上的组合，所述工作环境数据包括冷却水水流、水压和水温之一或两种参数的组合。

进一步地，在对电阻焊钳的自身状态和工作环境状态进行检测后发出报警或对电阻焊钳的自身状态进行显示。

采用本发明系统和方法，具有实时焊接工况及自身状态数据采集装置，数据采集装置采集到的数据作为焊接参数调整的依据，可以向自身状态和焊接工况评估装置提供自身状态变化数据及环境变化数据，并可以接收自身状态和焊接工况评估装置发出的调整指令，做出自适应调整，因此整个系统自我调控能力强，不需要外界定期检查和调节，自动化程度高。

附图说明

图1是本发明电阻焊钳自适应系统采集器原理图示意图；

图2是发明电阻焊钳自适应系统采集器另一实施例原理图示意图。

具体实施方式

下面结合附图及实施例对本发明做进一步的描述：本发明中所述的自适应调整是指，当焊钳本身发生变化后，焊钳依据自身状态变化调整焊接参数，焊钳自身的位置等，自动适应自身变化。

如图1至图2所示，采用本发明结构的电阻焊钳自适应系统，其电阻焊钳均包括焊钳本体，焊钳动臂、焊钳静臂、变压器、驱动动臂移动的电缸。特别适用于C型焊钳和X型焊钳。焊钳本体均包括两侧板，焊钳动臂、焊钳静臂均设置在焊钳本体的一侧侧板上，变压器和驱动动臂的电缸均设置在焊钳本体的两侧板间。

本发明的电阻焊钳自适应系统包括实时焊接工况及自身状态数据采集装置和自适应调整装置，由实时焊接工况及自身状态数据采集装置采集自身状态数据和焊接工况数据，并将此数据传送到自身状态和焊接工况评估装置，由自身状态和焊接工况评估装置对数据进行处理后，发出控制指令，由自适应调整装置接收控制指令，按控制指令进行自适应调整。

实时焊接工况及自身状态数据采集装置包括数据检测单元、采集器，由数据检测单元检测焊钳自身状态数据及环境工况数据，并将检测到的数据发送给采集器，由采集器进行信号处理并采集、将采集到的数据进行存储并输出。自适应调整装置包括自适应控制系统及执行元件，自适应控制系统可以采用PLC、控制柜、机器人控制柜等，比如可采用IRC5M2004型机械人控制柜，机器人可采用6640ABB执行元件与自适应控制系统的输出端电信号连接，这些执行元件包括但不限于下列一种或两种以上，比如，驱动动臂移动的电缸的伺服电动机，控制水流量的流量阀，输出次级电压的焊接变压器械，改变静臂位置的机械手，机械手由六轴伺服装置驱动机械手改变位置从而带动静臂改变位置。自适应控制系统的输入端电信号连接自身状态和焊接工况评估装置，输出信号控制执行元件动作进行自适应调整。比如，自身状态和焊接工况评估装置据采集器传送的电极帽的轴向位置、压力、电流数据分析和比较判断出电极帽磨损严重程度，认为需要调整电极帽的位置，则向自适应控制系统发出调整指令，自适应控制系统接收到调整指令后控制电缸驱动动臂前移补偿电极帽磨损造成的电极帽间增大的距离，也就是调整电缸丝杆的输出距离，还可自适应调整焊接压力、水流量来适应电阻焊钳自身状态的变化。采集器包括数据采集模块、焊接触发模块、采集信号转换模块、采集器控制模块、数据存储模块、数据输出模块，数据检测单元的各检测装置均分别与焊接触发模块的输入端电信号连接，焊接触发模块的输出端与采集器控制模块的输入端电信号连接，采集器控制模块的输出端连接数据采集模块的输入端，数据采集模块的输出端连接数据存储模块的输入端，数据存储模块的输出端连接数据输出模块的输入端，采集器控制模块的输出端还分别连接数据输出模块和数据存储模块的输入端。在焊接触发模块内设置有预设的门限值，当数据检测单元检测到的任何数据达到所对应的预设的门限值时，采集器被触发，采集器控制模块控制数据采集模块对检测到的数据进行数据采集，所采集到的数据存入到数据存储模块内，由数据输出模块将采集到的数据发出。当采集到的信号为模拟量时，由采集信号转换模块将模拟量信号转换成数字量信号，还可以设置 显示模块，显示所采集到的数据，当传感器采集到的任何信号达到或超过设定的区间值也就是预设的门限值时，由采集器控制模块控制数据存储模块记录和存储传感器采集到的参数值，当引起触发的物理量值低于预设的门限值采集器控制模块控制数据采集模块停止采集。数据存储模块最好采用非易失性存储芯片NOR FLASH。比如非工作状态下电流传感器读数为0，当电流＞0时说明 采集器开始工作，采集器对数据进行采集，再比如压力传感器，正常状态下可能在10~20范围波动，只有当压力传感器超过200N时，说明焊钳投入工作，采集器才会对所检测到的数据进行采集。采集器控制模块可采用STM32F429VET6型微控制器。采用运放AD620/LM124构成电压比较器、积分器、微分器、加法器、减法器、乘法器、数据采集模块。

优选地，设置显示单元，对检测到的数据进行显示，显示单元与采集器的输出端电信号连接，也可以将显示单元集成在采集器上，在采集器上设置显示屏，显示所采集到的数据。当然显示单元也可以是报警器，当检测到的数据超过限定值时，则发出报警，此时需要设置分析比较模块，在分析比较模块内预先存储有标准数据，当检测到的数据超出标准数据范围时则报警。

数据检测单元包括变压器检测单元，钳臂压力检测单元。

变压器检测单元包括检测变压器温度的变压器温度检测装置、检测变压器次级回路电压和电流指标的次级电压传感器和次级电流传感器。变压器温度检测装置包括变压器温度传感器，变压器温度传感固定在变压器的外壳上，检测变压器的外部温度，还可以在靠近变压器二极管的位置设置第二变压器温度传感器，监视变压器内部二极管的温度，从而了解整个变压器工作状态，还可以检测二级管所能承受的最高温度。为管理设备作出依据。采集器将采集到的数据输送给自身状态和焊接工况评估装置后，自身状态和焊接工况评估装置的分析检测模块对检测到的二极管的温度和变压器的温度进行分析和处理，检测到的数据超出预存的标准值或标准曲线后自身状态和焊接工况评估装置发出报警指令，报警器报警，发出自适应调整调整指令，自适应调整控制系统接收到此指令后控制水流量阀进行相应的动作，实现对于自身工况的自适应调整，比如，当自身状态和焊接工况评估装置分析检测到的数据发现检测到变压器温度高于正常值时，自身状态和焊接工况评估装置发出增加水量的指令，自适应调整控制系统接收到此指令后，控制水流阀增加流量或者开启水流阀，实现自适应调整。次级电压较小，在几百mv，由采集器直接从变压器次级侧正负极连线采集，无需另行设置专门的传感器。这样测量最直接并准确。

次级电流传感器可以采用罗氏线圈、分流器或霍尔电流传感器，当采用罗氏线圈传感器作为次级电流传感器时，需在采集器内设置积分电路，通过积分电路对罗氏线圈感应的电压进行积分转换，罗氏线圈可固定在钳体的任何位置，比如罗氏线圈可以套在动臂上或者套在静臂上或者套在导电桥上，当采用霍尔电流传感器作为次级电流传感器时，传感器固定在钳体上，线圈套在动臂上或者套在静臂上或者套在导电桥上均可，当采用分流器时，可将其连接在由导电桥、汇流排和连接钳臂与导电桥的连接块组成的次级电流回路中。

若采用传感器采集次级电压，可将霍尔电压传感器连接在次级回路的任何导电器件上，比如设置在导电桥上，汇流排或连接块上。

本发明中，对次级电压和电流进行检测和采集，通过采集到的次级电压和电流指标可以了解电极帽上铜铁相的结合量，也就是电极帽上粘附的铁的量，或电极帽上铜的失去量，对电极帽的完好情况进行初步判定，也给系统提供自动调整静臂位置的参考数据。当自身状态和焊接工况评估装置分析到采集到的次级电压和电流指标均增加时，可以认定电极帽上铜铁相的结合量增加，也就是电极帽上粘附的铁增加，经过人工比对，可以获知次级电流和电压与电极帽上铜铁结合量的关系，此关系输入到自身状态和焊接工况评估装置中，自身状态和焊接工况评估装置的分析处理模块据此计算出电极帽位置的补偿量，通知自适应控制系统，自适应控制系统接收到指令后驱动电缸电机转动使丝杆螺母输出相应的距离，进行位置补偿。

钳臂压力检测单元包括检测驱动动臂位移的电缸的实际输出压力或动臂受到实际压力的动臂压力传感器和/或检测静臂电极帽压力的静臂压力传感器，由动臂压力传感器检测电缸的实际输出压力，由静臂压力传感器检测电极帽实际发生的压力，电极帽实际发生的压力又称为末端实际发生压力，方便自身状态和焊接工况评估装置据二者的压力差判断需补偿的压力，从而控制电缸输出更大的扭矩而使焊接压力达到实际设计的压力实现对于焊接压力的补偿。比如，对于每把焊钳，焊每个点时，要求有一个焊接压力，假设该焊点需要3500N的压力，系统据此压力设计电机的输出扭矩为3500N，但由于系统效率、误差等原因，电极帽受到的压力小于此设计压力，自身状态和焊接工况评估装置据二者间的压差指示电缸电机增加输出扭矩，从而使输出的扭矩满足焊接需要的压力。

无论X型焊钳还是型焊钳均可设置以下3类压力传感器进行压力检测，第一种传感器为薄膜压力应变片，应变片贴在焊钳臂的靠近电极帽的侧边位置，上，第二种选用压电陶瓷传感器，第三种选用磁致收缩压力传感器；压电陶瓷传感器和磁致收缩传感器工作原理类似，对于C型焊枪枪可以装到动臂的端部与电缸活塞杆的顶端之间，它的一端连接动臂或静臂的根部端面，另一端连接电缸的输出杆的端面，或者装到握杆的底部端面与钳臂的顶部端面之间，还可以将传感器设置电缸内检测电缸的输出压力比如将应变片设置在丝杆轴承座外面或与轴承外面，将陶瓷传感器设置在轴承与轴承座间，X枪可以装到握杆的底部端面与钳臂的顶部端面之间，测量焊钳压力的目的：1、用于对焊接压力的闭环控制，根据检测的实际压力值，调整动臂电缸电机的输出值，加大电缸输出行程；2、加电流前，根据钳臂的受压情况，判断焊枪与工件之间是否在电机输出压力前已经形成预压，如果此时已经有了预压力，则证明工件和钳臂间发生了干涉，产生了预压力，压力传感器感知到此预压力，则说明机器人的姿态或机械手的位置出现异常，由于此预压力会对钳臂的寿命产生较大影响，控制系统可以据此预压力控制机器人调整焊枪的位置，也就是根据此预压力对焊枪位置进行补偿，使焊枪相对于工件一直处于悬浮状态。可以仅对动臂或静臂的压力进行检测，也可以对动臂和静臂的压力同时进行检测，同时对动臂和静臂压力进行检测的好处在于：设置动臂压力传感器和静臂压力传感器对焊枪动臂和静臂的压力进行分别检测，可分别获知动臂和静臂在焊接时的压力，可以辅助判断电极帽的磨损情况，防止因动臂和静臂上的电极帽的不对称磨损造成的动臂或静臂在焊接时其中一个臂先接触、先施加压力，使该臂承受的压力大，另一个臂承受的压力小，使工件被顶向压力小的一侧，产生偏置力，造成其中一个臂因承受的压力大而损坏，也防止焊点偏离设定的位置。

还可包括用于检测动臂电极位移量的电极位移检测单元包括电极位移传感器，电极位移传感器可以是光栅尺、磁尺传感器、激光测距传感器，采用磁尺传感器时，磁尺安装在电缸的内部，感应丝杠螺母的实时位置获得电极的位移距离，将传感器设置在缸体内部使焊枪整体结构较为紧凑。采用光栅作为传感器时光栅尺沿电缸丝杆的长度方向设置在钳体上，在电缸移动部件外部设置感应元件来检测电缸的实时位置，比如，将光栅尺设置在钳体侧板上，在缸体的输出杆上设置感应磁性元件，感应缸体输出杆的位移位置。采用激光测距传感器时，激光测距传感器可固定设置在焊钳侧板上，在电缸的丝杆上设置挡板，二者位置相互对应，通过检测动臂电极的位移量来检测电极帽的磨损程度及损耗状态。

为得到更客观的焊钳的工作状态参数，还可设置水流参数检测单元检测冷却水的流量、温度和压力，水流参数检测单元包括水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置，水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置均和采集器的数据采集模块的输入端电信号连接，由水温检测装置对水温进行检测，采用热敏电阻水温传感器进行检测，温度越低阻值越高，温度越高阻值越低，水温传感器直接与数据采集器的输入端连接，将电压信号反馈至数据采集盒中。最好在多点设置水温传感器，对多个位置的水温进行检测，比如在总进水位置也就是水流分配器的进水端设置水温传感器检测总进水温度，检测进水温度是否符合生产工艺要求，在总回水位置也就是水流分配器的回水管上设置水温传感器检测总回水温度，总进水温度和总回水温度相结合可判断冷却水指标是否满足焊枪当前负荷的需求，也可做为变压器和电极是否处于良好状态的参考，正常情况下，冷却水的总进水温度和总回水温度都是比较稳定的，一般总进水为常温水，或水温低于常温5-6底，总回水温度比总进水温度高10±2度，当总回水温度与总进水温度的差值超过此差值时，则说明设备出现供水异常，需查找原因，在各个支水路的进水位置和回水位置分别设置水温传感器，对各个支水路的进水和回水水温进行检测，了解各支路的水温情况，为查找故障提供数据，比如变压器水支路的进水和回水位置，比如动臂和静臂水支路的进水和回水位置处；最好在电极握杆上靠近电极帽端设置水温传感器，实时检测电极帽处水温的变化情况，检测整个焊接过程与水温变化的关系，验证当前进回水流量及水压力对电极帽的实际影响；采用水流量传感器对冷却水的流量进行检测，可以在水流分配器的进水端和回水端分别设置水流量传感器，一则用来确认水流量是否满足使用要求，二则用来确认焊枪是否漏水，正常情况下总的进回水流量相等，如果进水流量和回水流量相差很多，则说明焊枪内部水管有漏水之处，经自身状态和焊接工况评估装置的分析处理模块分析后，发出报警，提示设备异常。还可以在动臂和静臂的支路上增设水流量传感器，检测每个钳臂的水流情况，判断每个钳臂的水流量是否充足，是否存在堵塞、漏水的异常情况，还可以在变压器水回路上设置水流传感器。通常采用叶轮霍尔水流量传感器进行水流量检测。通过水压力传感器检测冷却水的压力，在总进水处和总回水处分别设置水压力传感器，用于监测进水和回水压差，判断冷却水压力是否满足使用要求。采用水温检测装置、水流量检测装置和水压力检测装置相结合，可综合判断设备的完好情况，比如，当水温出现异常时，首先判断水流量和水压是否异常，当水流量和水压均正常而水温异常时，可判断焊钳或变压器出现了问题。或变压器温度正常，则可判断焊钳出现异常，随时了解焊钳的工况和自身状态。

最好对汇流排的电压进行采集，对汇流排的良好状况进行监视，在汇流排上设置电压检测装置装置，检测汇流排的电压。当次级电压为mV级电压时，可通过采集线直接连线采集，采集线的端子连接在汇流排两端与导电桥连接的位置，还可通过感应式电压传感器进行采集，比如互感式电压传感器，互感式电压传感器固定设置在侧板上，其检测探头套在汇流排上。由于汇流排和普通导电桥不一样，汇流排是运动原件，由多层铜箔组成，运动一段时间以后，汇流排会从内部一层一层折断，等折断到一定程度后，汇流排需要进行更换，汇流排折断一部分以后，电阻会增大，焊接控制器为了获取所需电流，电压会升高，可依此电压的升高程度，判断汇流排的折断情况，比如说当检测到电压超过其正常值的40%时，可以及时安排对汇流排进行更换，在不使用汇流排电压采集时，现场工人只能凭经验去更换会汇流排，一旦因为汇流排损坏未更换导致焊接质量问题，会对主机厂产生停机的影响。

本发明中，还可以将采集器集成在焊钳上，作为焊钳的一部分，例如，将采集器固定设置在焊钳侧板上，采集器与焊钳一起移动。最好，采用铸铝结构的金属盒做为采集器的盒体。也可采用非金属盒体，或者部分为非金属盒体。

本发明的电阻焊钳自适应系统，可按实际需求进行组合集成，获取焊钳变压器、电极、电极帽自身的状况以及焊钳的工作环境状况，为焊接参数的自适应调整、电阻焊钳的状态修复提供数据基础，是电阻焊钳智能化的必备模块。

比如，当电极位移传感器检测到电极位置发生改变时，将此信息传递给上位机，由上位机计算静臂的位移量。

Claims (6)

1.电阻焊钳自适应系统，其特征在于，包括实时焊接工况及自身状态数据采集装置和自适应调整装置，由实时焊接工况及自身状态数据采集装置采集自身状态数据和焊接工况数据，并将此数据传出，由自适应调整装置接收控制指令，按控制指令进行自适应调整，

所述的自适应调整装置包括自适应控制系统及执行元件，自适应控制系统据接收到的指令控制执行元件进行自适应调整；所述的自适应控制系统为PLC或控制柜;所述执行元件包括驱动动臂移动的电缸的伺服电动机;和/或控制水流量的流量阀; 和/或输出次级电压的焊接变压器；和/或改变静臂位置的机械手，所述机械手由伺服装置驱动改变位置从而带动静臂改变位置，所述执行元件与自适应控制系统的输出端电信号连接；

所述的实时焊接工况及自身状态数据采集装置包括数据检测单元和采集器，所述的数据检测单元包括变压器检测单元，钳臂压力检测单元，在变压器检测单元中设置有作为检测装置的变压器温度传感器、次级电压传感器和次级电流传感器，所述钳臂压力检测单元包括作为检测装置的动臂压力传感器和/或静臂压力传感器；

采集器包括数据采集模块、焊接触发模块、采集器控制模块、数据存储模块、数据输出模块，数据检测单元的各检测装置均分别与焊接触发模块的输入端电信号连接，焊接触发模块的输出端与采集器控制模块的输入端电信号连接，采集器控制模块的输出端连接数据采集模块的输入端，数据采集模块的输出端连接数据存储模块的输入端，数据存储模块的输出端连接数据输出模块的输入端，采集器控制模块的输出端还分别连接数据输出模块和数据存储模块的输入端，在所述的焊接触发模块设置有所采集参数的预设的门限值，当所采集的任何一项参数达到所述预设的门限值时所述采集器控制模块控制所述的数据采集模块进行数据采集；

所述变压器温度传感器检测所述变压器的温度并存储在所述采集器内，由采集器输出所述变压器的温度；

由所述次级电压传感器和次级电流传感器采集变压器侧的电压和电极帽的电流；

由所述动臂压力传感器采集驱动动臂移动的电缸的输出压力和/或动臂实际受到的压力，由所述静臂压力传感器采集电极帽的压力，和/或当焊接时由动臂压力传感器或静臂压力传感器采集电焊状态下两电极帽间的压力；所述采集器还包括采集信号转换模块，由采集信号转换模块将模拟量信号转换成数字量信号。

2.如权利要求1所述的电阻焊钳自适应系统，其特征在于，所述的数据检测单元还包括检测动臂电极位移量的电极位移检测单元，所述电极位移检测单元包括电极位移传感器，所述电极位移传感器与所述焊接触发模块的输入端电信号连接，所述电极位移传感器为光栅尺、磁尺传感器、激光测距传感器之一。

3.如权利要求1所述的电阻焊钳自适应系统，其特征在于，所述的钳臂压力检测单元包括检测驱动动臂位移的电缸的实际输出扭矩的动臂压力传感器和/或检测静臂电极帽压力的静臂压力传感器，所述动臂压力传感器和静臂压力传感器分别与所述焊接触发模块的输入端电信号连接，所述的动臂压力传感器和所述静臂压力传感器为压电陶瓷传感器、磁致收缩传感器和薄膜压力应变片之一。

4.如权利要求1所述的电阻焊钳自适应系统，其特征在于，所述的数据检测单元还包括水流参数检测单元，所述水流参数检测单元包括水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置，水流量检测装置、水压检测装置和水温检测装置均和采集器的数据采集模块的输入端电信号连接，由水温检测装置对冷却水水温进行检测，由水流量检测装置对冷却水水流量进行检测，由水压检测装置对冷却水的压力进行检测，所述水温检测装置包括水温传感器，在冷却水的总进水位置和总回水位置设置水温传感器，冷却水支路包括变压器水支路、动臂和静臂水支路、电极帽端水支路中的一个或两个以上水支路；

所述水流量检测装置包括水流量传感器，在冷却水的总进水和总回水位置设置水流传感器，和/或在动臂和静臂的支路上设置水流量传感器，和/或在变压器水回路的进水端和出水端分别设置水流量传感器；

所述水压检测装置包括水压力传感器，在总进水处和总回水处分别设置水压力传感器。

5.如权利要求1所述的电阻焊钳自适应系统，其特征在于，设置汇流排电压检测装置检测汇流排电压，和/或设置汇流排电流传感器检测汇流排电流。

6.如权利要求1所述的电阻焊钳自适应系统，其特征在于，所述采集器固定设置在焊钳的本体上。

Images