KR102358504B1 - 로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법 - Google Patents

Abstract

본 발명은 로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법에 관한 것이며, 로봇은 로봇 아암(1) 및 로봇 아암에 대해 이동할 수 있는 로봇 핸드(3)를 가지며, 공급 시스템은 공급 라인(7), 특히 호스 조립체(9), 및 공급 라인(7)을 위한 안내부(14, 30)를 가지고, 그리고 공급 라인(7)은 로봇 핸드(3)를 공급하기 위해 로봇 아암(1)을 따라 안내되며, 공급 시스템은 또한, 공급 시스템의 적어도 하나의 상태 변수를 감시하기 위한 다수의 센서들(20, 22)을 가지고, 공급 시스템의 기능적 능력은 센서들(20, 22)에 의해 결정되는 상태 변수에 대한 값들로부터 추론된다.

Description

로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법

본 발명은, 로봇 아암 및 로봇 아암에 대해 이동할 수 있는 로봇 핸드를 가지는 로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법에 관한 것이며, 로봇의 공급 시스템은 공급 케이블, 특히 케이블 조립체 및 로봇 핸드를 공급하기 위해 공급 아암을 따라 안내되는 공급 케이블을 위한 안내부를 갖는다.

로봇 아암과 로봇 핸드 사이의 상대적인 움직임으로 인해, 공급 케이블은, 보상 움직임들이 허용되도록 안내된다. 다수의 움직임들은 각각의 작동 사이클 동안 상이한 기계적 부하들을 가한다.

로봇을 따라 케이블 조립체를 안내하기 위한 디바이스의 일 예는 예를 들어 EP 2 956 277 B1에서 개시된다.

기계적 부하들 이외에도, 케이블 조립체는 더욱이 또한, 다른 부하들, 예를 들어, 열적 부하들 또는 매체들의 영향들에 노출된다. 많은 상이한 유형들의 부하들로 인해, 케이블 조립체는 통상적으로, 주기적으로 교체되는 웨어러블(wearable) 부품이다.

이에 기초하여, 본 발명은, 이러한 케이블 조립체의 신뢰성 및 케이블 조립체가 교체되어야 할 때까지, 케이블 조립체의 사용 시간을 증가시키는 목적에 기초한다.

본 목적은 제1 항의 특징들을 가지는 방법에 의해 본 발명에 따라 달성된다. 바람직한 개량들은 종속 청구항들에 포함된다.

방법에서, 공급 시스템의 적어도 하나의 상태 변수를 감시하기 위한 다수의 센서들이 로봇의 공급 시스템을 감시하기 위해 제공된다. 공급 시스템의 기능성은, 적어도 하나의 센서에 의해 확인된, 각각의 상태 변수에 대한 값들에 기초하여 결론이 내려진다. 남아있는 서비스 수명에 대한 언급이 이와 동시에 편리하게 이루어진다.

이러한 시스템이 갖는 특정한 이점은, 특히 남아있는 서비스 수명에 대한 예측에 연결되는 현재 상태의 능동적 감시가 센서들을 통해 달성된다는 점이다. 공급 체인, 특히 케이블 조립체는, 따라서 더 이상 고정된 유지보수 간격들에서 교체되지 않는다. 포획된 센서 데이터는 이러한 경우에 편리하게 저장되고 그리고 타임스탬프(timestamp)가 제공되어, 케이블 조립체의 상태 변수들 또는 다른 특성들의 값들에서 개량들을 추적하기 위해 그리고 예측을 위해 이들을 고려한다. 이러한 경우에, 변경들 또는 변경들에서의 증가의 정도는 특히, 예를 들어 보다 이른 실제 값들과의 비교를 통해 확인될 수 있다. 센서 데이터는 작동 동안 연속적으로 편리하게 기록된다.

센서는 이러한 경우에 바람직하게는 공급 체인에, 특히 내부에 포함된 전기 케이블에 직접적으로 통합(integrated)된다.

센서는 이러한 경우에, 보상 움직임들 동안 특히, 케이블 조립체의, 또는 공급 체인의 굽힘을 기록하는 굽힘 센서(bend sensor)로서 특히 설계된다.

케이블로 통합된 굽힘 센서에 대해, 예를 들어, 2018년 03월 19일의 독일 출원 10 2018 204 173.3에서 설명되는 바와 같은 또는 출원인의 이름의 2018년 03월 19일의 독일 출원 10 2018 204 171.7에서 설명되는 바와 같은 굽힘 센서에 대한 사용이 이루어진다. 이러한 2개의 독일 출원들에 대한 참조가 전부 이루어진다. 그의 개시 내용은 이에 의해 포함된다.

따라서, 케이블 자체는 그의 자신의 상태 및 이에 따라 공급 체인의 상태를 감시하는 데 사용되는 지능형 케이블(intelligent cable)로서 설계된다.

센서는 케이블에 통합되는 라인 요소를 편리하게 포함한다. 이러한 라인 요소는 예를 들어, 케이블 조립체에서 안내되는 스트랜드 또는 한쌍의 스트랜드들이다. 센서 신호는 적합한 인피드 유닛(infeed unit)을 통해 이러한 라인 요소로 피딩(feed)되며, 그리고 응답 신호가 평가 유닛에 의해 평가된다. 인피드 유닛 및 평가 유닛은 이러한 경우에 통상적으로 케이블 상의 동일한 지점에 배열된다. 인피드 유닛은, 예를 들어, 케이블의 플러그로 또는 이 플러그에 연결되는 공급 유닛에 통합된다. 평가 유닛 자체는 인피드 유닛으로 통합될 수 있거나 그렇지 않으면 인피드 유닛으로부터 멀리 배열될 수 있다. 후자의 경우에, 또한 반사된 신호로서 지칭되는 응답 신호는 평가 유닛으로 전송된다.

응답 신호는 바람직하게는 예를 들어 굽힘에 의해 유발되는 “고장 지점(fault point)”에서의 반사로 인해 발생한다. 라인 요소 내의 센서 신호의 전파 및 센서 신호의 부분들의 반사는 라인 요소의 유전율(dielectricity)에 의존하며, 이는 결국, 상태 변수들에 의해 영향을 받는다. 변경된 온도들, 굽힘 반경들 및 외부 압력들은, 상태 변수들의 각각의 값을 결정하기 위해 평가되는 반사된 응답 신호에 영향을 준다.

응답 신호들/반사된 신호 성분(component)을 평가하기 위해, 예를 들어, 시간 영역 반사법(time domain reflectometry)(요약하면, TDR)의 형태의 전파 시간(time of flight) 측정에 대한 제공이 이루어진다. 이러한 경우에, 측정 펄스는 센서 스트랜드들로 피딩되며, 그리고 반사된 신호 성분 또는 응답 신호의 전압 프로파일이 평가된다.

TDR 측정에 대한 대안으로서, 본 출원서의 출원일에 아직 공개되지 않은 바와 같은, 파일 번호 PCT/EP2017/077828을 갖는 2017년 10월 30일의 출원인의 이름의 국제 출원서에서 설명되는 바와 같은 측정 방법이 사용된다. 이에 의해, (연관된 설명들을 갖는) 그의 개시 내용, 특히 그의 청구항들은 본 출원으로 명백하게 포함된다. 특히 5/6 및 8/9 페이지 상의 연관된 설명들과 함께, 제1 항, 제2 항, 제6 항, 제7 항 및 제12 항에 대한 참조가 특히 이루어진다. 이러한 경우에, 복수의 개별적인 측정들이 측정 사이클 동안 수행되며, 하나의 측정 신호는 개별적인 측정당 인피드 유닛에 의해 센서 스트랜드들로 피딩되고, 정지 신호는, (인피드 위치에서) 미리 규정된 전압 임계 값이 반사된 신호 성분으로 인해 초과될 때 발생되며, 측정 신호의 인피드와 정지 신호 사이의 전파 시간이 확인되고, 그리고 전압 임계 값은 개별적인 측정들 사이에서 변경된다.

정확히 하나의 정지 신호가 따라서 각각의 개별적인 측정에서 발생된다. 반사된 신호의 보다 광범위한 평가가 존재하지 않는다. 개별적인 측정들 사이에서 변경되는 임계 값으로 인해, 이에 따라 반사의 상이한 규모들의 진폭들로 이어지는 상이한 고장 지점들은 특히 또한 상이한 전파 시간을 통해 공간적으로 분해된(resolved) 방식으로 기록된다.

따라서, 반사된 성분들의 전파 시간들(정지 신호들)은 다수의 개별적인 측정들, 일반적으로 상이한 규정된 임계 값들에 의해 기록된다. 이러한 점에서, 본 방법은 전압-별개 시간 측정 방법인 것으로 간주될 수 있다. 개별적인 측정들의 수는 이러한 경우에 바람직하게는 10 초과, 더 바람직하게는 20 초과 또는 심지어 50 초과 그리고 예를 들어 최대 100 또는 그 초과의 개별적인 측정들이다. 따라서, 임시적으로 분배된 방식으로 배열되는 다수의 정지 신호들은 다수의 이러한 개별적인 측정들로부터 확인된다. 따라서, 임계 값들과 연결되어, 다수의 정지 신호들은 피드-인된(fed-in) 측정 신호 및 반사된 성분들의 실제 신호 프로파일을 대략 나타낸다. 라인 단부에서 반사되는 피드-인된 측정 신호에 대한 실제 신호 프로파일은, 예를 들어, 수학적 곡선 피트(curve fit)를 통해 이러한 정지 신호들로부터 편리하게 근사된다.

각각의 개별적인 측정은 바람직하게는, 정지 신호가 발생하자마자, 본 발명에 따른 측정 원리로 인해 종료된다. 또한, 비교가능한 신호 진폭을 갖는 반사된 성분으로 각각 이어지는 복수의 동일한 고장 지점들이 존재하는지의 여부에 관해 라인을 신뢰가능하게 체크하기 위해, 바람직한 일 개량예에서, 제1 개별적인 측정 후에, 측정 배열이 예전과 같이 비활성화되고 그리고 정지 신호에 응답하지 않는 동안의 측정 불감 시간(dead time)이 미리 규정된다. 특히 이러한 경우에, 제1 개별적인 측정 및 제1 개별적인 측정에서와 같은 동일한 임계 값이 바람직하게는 설정되는, 기록된 제1 정지 신호 후에, 수행될 제2 개별적인 측정이 제공된다. 정지 신호가 기록되지 않는 측정 불감 시간은 이러한 경우에, 시작과 정지 신호 사이에서 제1 개별적인 측정에서 기록되는 전파 시간보다 (약간) 더 크다. 이는, 제2 개별적인 측정에서 기록되고 있는, 제1 정지 신호와 연관된 반사된 성분을 회피한다. 이러한 사이클은 바람직하게는, 추가의 정지 신호가 기록되지 않을 때까지, 여러번 반복된다. 다시 말해, 측정 불감 시간은 각각의 경우에 이전의 개별적인 측정(제1, 제2, 제3 등)에서 기록된 정지 신호의 전파 시간으로 조절되며, 다시 말해, 추가의 정지 신호가 이러한 설정된 임계 값에서 발생하지 않을 때까지 약간 더 커지도록 선택된다.

신호 프로파일은, 임계 값을 변경하는 것과 조합하여 적합하게 각각의 측정 불감 시간을 설정함으로써 편리하게 측정된다. 이는 특히 또한 신호 프로파일에서 하강 에지들(falling edges)을 기록한다. 따라서, 상승 및 하강 에지들을 갖는 신호 피크들은 기록되고 그리고 평가될 수 있다.

케이블 조립체를 위한 안내부는 일반적으로 이동가능한 안내 요소를 갖는 보상 시스템을 갖는다. 케이블 조립체가 체결되고 그리고 로봇 아암에 대한 보상 움직임을 수행하는 케이블 클립이 특히 종종 제공된다. 이러한 안내 요소는 통상적으로 스프링 힘/복귀력에 대해 반대로 이동가능하고, 특히 레일들 상에서 이동할 수 있는 방식으로 장착된다. 케이블 조립체의 움직임은 편리하게 그 후 기록되고 그리고 공급 시스템, 특히 케이블 조립체의 기능성을 산정하는 데 사용된다.

케이블 조립체의 가속, 보상 움직임들의 수 및/또는 보상 움직임의 크기는 이러한 경우에 상태 변수들로서 편리하게 기록된다. 예를 들어, 온도, 진동들 등과 같은 각각의 현재 환경 조건들은 바람직하게는 또한 기록되고 그리고 이와 병행하여 고려된다. 따라서, 이러한 상태 변수들 모두는 작동 동안 연속적으로 기록되고 그리고 특히 남아있는 서비스 수명을 확인할 때 기능성의 산정으로 포함된다.

움직임은 이러한 경우에, 안내부에 배열된 외부 센서를 통해 편리하게 기록된다. 이러한 외부 센서는 보상 시스템을 위한 복귀 기구 상의 전기 센서, 광학 센서, 근접 센서 또는 다른 인장(tensile) 센서일 수 있다.

케이블에 통합된 센서 이외에도, 외부 센서가 일반적으로 바람직하게 배열된다. 따라서, 케이블 내부에 있는 센서뿐만 아니라 외부 센서로부터의 센서 데이터는 공급 시스템의 현재 기능성에 관해 결론을 내리기 위해 고려되고 그리고 평가된다.

특히 편리한 일 개량예에서, 통합형 센서로부터 획득된 측정 값은 이러한 경우에 외부 센서로부터의 측정 값에 기초하여 체크되고 그리고 확증된다. 따라서, 케이블 내부에 있는 센서에 의해 전송되는 데이터가 타당한지의 여부가 체크된다. 외부 센서와의 이러한 비교는, 예를 들어, 케이블 내부에 있는 센서에 의한 고장 진단들을 감소시킨다. 예로써, 케이블 센서에 통합되는 굽힘 센서 및 그로부터의 데이터는 특히, 외부 센서로부터의 움직임 데이터와 비교되며, 그리고 데이터가 타당한지의 여부가 체크된다.

획득된 데이터 및 측정 값들을 평가하기 위해, 바람직한 일 개량예에서, 이들은 비교 시스템을 사용하여 비교되며, 그리고 기능성에 대한 언급이 이러한 비교에 기초하여 이루어진다. 예를 들어, 튜브 형태의 실증적 값들은 비교 시스템 내에 저장되어, 현재 상태 정보는 비교 시스템을 사용하는 비교를 통해 유도될 수 있다.

대안예로서, 비교 시스템은 수학적 모델이고, 수학적 모델은 현실 시스템을 이에 따라 평가하고 그리고 가변의 상태 변수들을 따라 현실 시스템을 수학적으로 설명한다.

비교 시스템은, 측정 데이터를 전송하는 평가 유닛에 편리하게 통합된다. 이러한 평가 유닛은 예를 들어, 로봇을 위한 기계 제어기에 통합된다. 대안예로서, 그러나, 평가 유닛은 또한 상위 제어 센터(superordinate control center)에 또는 심지어 로봇의 조작자에게 속하지 않은 조직적 유닛(organizational unit)에 포함될 수 있다. 예로써, 센서들로부터 획득된 데이터는 케이블 조립체의 제조자로 전송되며, 이 제조자는 이에 의해 서비스의 맥락에서 공급 시스템의 기능성을 감시한다.

편리한 일 개량예에서, 다수의 공급 시스템들에서의 상태 변수들이 기록되고 그리고 이러한 상위, 공통 및 이에 따라 중앙 평가 센터 및 평가 유닛으로 전송된다. 그 후, 수집된 데이터는 비교 시스템을 수정하는 데 사용된다. 이는, 상태 정확도를 개선하기 위해 비교 시스템을 연속적으로 최적화하고 그리고 추가적으로 개량하는 것이 가능하다.

내부 센서 및 외부 센서 이외에도, 예를 들어 로봇의 기계 제어기와 같은 적어도 하나의 추가의 외부 데이터 소스가 사용되고 그리고 더욱이 바람직하게는 또한, 기능성을 산정하기 위해 고려된다. 예를 들어, 제어 명령들에 기초하여 상기 데이터 소스로부터 움직임 데이터를 유도하는 것이 마찬가지로 가능하며, 그리고/또는 센서들로부터의 측정 데이터는 타당성 체크를 겪을 수 있다.

추가의 독립적인 양태에 따르면, 전기 시스템을 감시하기 위한 방법이 제공되며, 전기 시스템은 데이터 및/또는 공급 시스템이고, 이 데이터 및/또는 공급 시스템에서, 적어도 2개의 구성요소들은 케이블 시스템을 통해 서로 연결된다. 이러한 전기 시스템은 차례로, 다수의 센서들을 가지며, 이 센서들을 통해 적어도 하나 그리고 바람직하게는 전기 시스템 및/또는 환경의 복수의 상태 변수들이 기록된다. 케이블 시스템은 이러한 경우에, 내부에 통합된 센서를 가지는 케이블을 가지며, 그리고 추가의 외부 센서는 더욱이 케이블 시스템 외측에 제공된다. 그 후, 케이블에 통합된 센서 이외에도, 이러한 외부 센서로부터의 측정 값은 공급 시스템의 현재 기능성에 관한 결론을 내리기 위해 평가된다.

로봇과 관련되어 위에서 이미 설명된 바와 같이, 따라서, 내부 센서 및 외부 센서 둘 모두는 기능성을 체크하고 그리고 또한 남아있는 서비스 수명을 예측하는 데 사용된다. 외부 센서는 이러한 경우에, 내부 센서에 의해 전송되는 데이터의 타당성을 입증하고 그리고 체크하는 데 특히 편리하게 사용된다.

일반적으로 여기서 청구되는 전기 시스템은 예를 들어, 자동차, 특히 전기 구동 모터에 의해 구동되는 자동차의 (고전압) 공급 시스템이다. 전기 시스템은 이러한 경우에 예를 들어, 배터리, 케이블 및 전력 전자장치들/구동 모터로 구성되며, 배터리는 케이블을 통해 구동 모터에 연결된다. 대안예로서, 전기 시스템은, 예를 들어 레일-구속형(rail-bound) 차량들의 경우뿐만 아니라 트럭들 등의 경우에서 갱웨이(gangway) 연결 시스템이다. 전기 시스템은 또한, 일렉트로모빌리티(electromobility) 목적들을 위한 충전 시스템일 수 있으며, 여기서 제1 구성요소는 충전 컬럼(column)이고 그리고 제2 구성요소는 배터리이다.

일반적으로 말하면, 통합형 케이블에 통합되는 센서에 기초하는 감시 시스템에 대한 언급 품질은 추가의 외부 센서들로부터의 신호들 및 정보를 포함함으로써 개선된다.

본 발명의 예시적인 일 실시예는 단일 도면을 참조로 하여 아래에 더 상세히 설명된다. 이러한 도면은 산업용 로봇의 측면도의 간소화된 예시를 도시한다.

관절결합형-아암 로봇은 도면에서 로봇으로서 예시된다. 이러한 관절결합형-아암 로봇(1)은, 예를 들어, 다축 산업용 로봇, 특히 6축 산업용 로봇이다. 이 관절결합형-아암 로봇은 기초부(8), 및 제1 관절결합형 연결부(R1)를 통해 기초부(8)에 연결되는 스윙 아암(4)으로 또한 불리는 제1 세그먼트를 갖는다. 스윙 아암(4)은 수평 축을 중심으로 이러한 제1 관절결합형 연결부(R1)에 대해 선회될 수 있다. 스윙 아암(4)은 또한 보통, 기초부(8)에 대해 수직 축을 중심으로 선회될 수 있다. 스윙 아암(4)은 수직 방향으로 대략 상향으로 연장한다. 일반적으로 로봇 아암(2)으로 불리는 제2 세그먼트는, 축(3)으로 공지된 것을 중심으로 선회할 수 있도록 제2 관절결합형 연결부(R2)에서 스윙 아암(4)에 연결된다. 최종적으로, 제3 세그먼트로서, 로봇 핸드(3)는 제3 관절결합형 연결부(R3)를 통해 제2 세그먼트(2)에 연결된다. 예를 들어, 용접 집게(welding tongs) 등과 같은 기계 공구(6)는 최종적으로 로봇 핸드(3)에 부착된다. 이러한 산업용 로봇(1)은 총 6개의 상이한 움직임 자유도를 갖는다.

전기 및/또는 유체들 및/또는 데이터 신호들을 기계 공구(6)로 공급하기 위해, 산업용 로봇(1)은, 이후에 공급 라인 조립체(7)로 지칭되는 공급 체인을 갖는다. 공급 체인은 로봇 아암(2)을 따라 안내되고 그리고 그로부터 기초부(8)에 연결된다. 로봇 아암(2)의 구역에서, 공급 라인 조립체(7)는 보호 케이블에서, 적어도 하나의 섹션에서 안내된다. 공급 라인 조립체(7)는, 보호 케이블과 함께 이후에 또한 케이블 조립체(9)로 불린다. 공급 라인 조립체(7)를 위한 연결해제 지점은 종종 제2 관절결합형 연결부의 영역에 배열되며, 그리고 케이블 조립체(9)는 교체가능한 웨어러블 유닛의 형태로 이러한 연결해제 지점으로 안내된다.

도 1에서 볼 수 있는 바와 같이, 제3 관절결합형 축(R3)을 중심으로 하는 회전 움직임의 경우에, 당김 움직임(pulling movement)은 케이블 조립체 상에서 가해진다. 도면에 따라, 시작 포지션으로 다시 돌아가는 반대편 움직임의 경우에, 케이블 조립체는 시작 포지션으로 다시 돌아가게 당겨져야 한다.

이를 위해, 케이블 조립체(9)를 안내하고 그리고 복귀시키기 위한 디바이스(10)는 제2 관절결합형 연결부(R2)의 구역에서 로봇 아암(2) 상에 체결된다. 이는 단지 도 1에서 고도로 개략적인 형태로 예시된다. 체결 클립(14)은 이러한 디바이스(10)에 속하고 그리고 케이블 조립체(9)를 특히 형상-잠금 방식으로 유지해서, 디바이스에 의해 가해지는 복귀력이 케이블 조립체(9)로 전달된다. 체결 클립(14)은 특히 복귀 스프링의 스프링 힘과 반대로 (길이방향으로) 변위가능한 방식으로 안내된다. 작동 동안, 따라서, 이는 케이블 조립체와 함께 움직임들을 수행한다.

케이블 조립체(9)는 또한, 로봇 핸드(3)를 향해 배향되는 추가의 체결 클립(30)을 통해 로봇 핸드의 전방 단부에서 고정된다. 개별적인 라인들 또는 공급 라인 조립체(7)는 이러한 포지션들에서 보호 케이블로부터 나온다.

그 후, 공급 라인 조립체 및 특히 케이블 조립체(9)의 기능성을 체크하기 위해, 케이블 조립체(9)는 통합형 센서를 형성하는 통합형 라인 요소(20)를 갖는다. 이러한 라인 요소는 이러한 경우에, 케이블 조립체의 방향으로 연장한다. 이러한 라인 요소는 특히 케이블 조립체(9)의 굽힘을 기록하는 역할을 한다. 더욱이, 외부 센서(22)가 추가로 배열되며, 외부 센서는 특히 디바이스(10)의 구역에 배열되고 그리고 특히 보상 역학(mechanics)의 움직임들, 예를 들어, 체결 클립(4)의 움직임을 기록한다. 이러한 경우에, 예를 들어 장력들(tensile forces), 가속 값들, 속도 값들, 보상 움직임들의 수 등이 기록된다. 센서(20)로부터의 데이터 및 센서(22)로부터의 데이터 둘 모두는 평가 유닛(24)으로 전송되고 그리고 특히 케이블 조립체의 기능성에 관해 결론을 내리기 위해 평가 유닛에서 평가된다. 이를 위해, 실제 시스템의 표시로서, 비교 시스템은 평가 유닛(24) 내에 포함된다. 2개의 센서들(20, 22)로부터 획득되는 측정 데이터는 비교 시스템을 통해 비교되며, 그리고 그로부터 현재 상태 정보, 및 특히 또한 남아있는 서비스 수명에 대한 예측이 획득된다.

작동 동안, 관련된 데이터, 예를 들어, 움직임 데이터는 외부 센서(22)를 통해 연속적으로 기록된다. 이러한 데이터는 처리되고 그리고 타임스탬프(timestamp)가 제공된다. 그 후, 데이터는 추가의 정보, 예를 들어 내부 센서(20)로부터의 정보, 또는 다른, 예를 들어 기계 제어기로부터의 추가의 외부 정보와 비교되고 그리고 상관된다(correlated). 상이한 정보 소스들로부터 상이한 신호들의 이러한 상관관계 및 분석에 기초하여, 특히 비교 시스템을 사용하는 비교시에, 각각의 서비스 수명 예측들을 포함하는 현재 상태 데이터가 출력된다.

평가 유닛은 이러한 경우에 기계 제어기에 통합될 수 있거나, 대안예로서, 기계 제어기로부터 원격으로 배열될 수 있다. 신호들은 예를 들어 무선으로 전송된다.

일 실시예의 변경에 따르면, 데이터를 기록할 때, 예를 들어 임계 제한 값을 초과하는 임계 상태들이 허용불가능한 상태들로서 기록되고 그리고 저장된다.

여기서 설명되는 시스템의 하나의 이점은, 이 시스템이 기존 시스템들에서 개조하는데 또한 적합하다는 점이다.

특히 포괄적인 접근의 맥락에서, 다수의 시스템들이 사용될 때, 데이터는 이러한 경우에 기록되고 그리고 공동으로 평가되고 그리고 평가, 특히 비교 시스템을 개선하기 위해 학습 접근의 맥락에서 사용된다. 예를 들어, 이에 의해 비교 시스템을 형성하는 (수학적인) 모델은 연속적으로 개선될 수 있다. 이러한 경우에, 개별적으로 설치된 시스템 및 그의 고장들로부터의 보다 광범위한 고장 알림들(notifications)이 고려될 수 있다. 상위 중앙 평가 유닛 이외에도, 비교 시스템이 저장되는 평가 유닛은 각각의 시스템을 위해 편리하게 제공된다. 그 후, 이는 중앙에 업데이트될 수 있다.

Claims (15)

1. 로봇(robot)의 공급 시스템(supply system)을 감시하기 위한 방법으로서,
   상기 로봇은 로봇 아암(robot arm) 및 상기 로봇 아암에 대해 이동할 수 있는 로봇 핸드(robot hand)를 가지며,
   상기 로봇의 공급 시스템은 공급 체인(supply chain) 및 상기 공급 체인을 위한 안내부를 가지고, 그리고 상기 공급 체인은 상기 로봇 핸드를 공급하기 위해 상기 로봇 아암을 따라 안내되며,
   상기 공급 시스템은 상기 공급 시스템의 적어도 하나의 상태 변수를 감시하기 위한 다수의 센서들(sensors)을 더 가지고,
   상기 공급 시스템의 기능성은 상기 센서들에 의해 확인된, 상기 상태 변수에 대한 값들에 기초하여 감시되고,
   상기 공급 체인은 전기 케이블(electrical cable)을 가지며, 그리고 상기 센서는 상기 전기 케이블 내에 포함되도록 통합되고,
   상기 전기 케이블의 라인 요소가 상기 센서를 형성하고, 상기 전기 케이블의 라인 요소로 센서 신호가 피딩(feed)되며 상기 라인 요소로부터의 응답 신호가 평가되고,
   복수의 개별적인 측정들이 측정 사이클 동안 수행되며,
   측정 신호는 개별적인 측정마다 상기 라인 요소로 피딩되고,
   반사된 측정 신호 성분으로 인해 미리 규정된 임계 값이 초과될 경우 정지 신호가 발생되며, 그리고 상기 개별적인 측정이 종료되고,
   상기 측정 신호의 인피드(infeed)와 상기 정지 신호 사이의 전파 시간(time of flight)이 확인되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
2. 제1 항에 있어서,
   상기 센서는 굽힘 센서(bend sensor)로서 설계되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
3. 제1 항에 있어서,
   상기 임계 값은 개별적인 측정들 사이에서 변경되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
4. 제1 항에 있어서,
   제1 개별적인 측정에서 제1 정지 신호의 기록에 후속하여, 제2 개별적인 측정이 수행되며,
   상기 제1 정지 신호에 대해 상기 제1 개별적인 측정에서 기록된, 상기 전파 시간보다 더 큰 측정 불감 시간(dead time)이 상기 제2 개별적인 측정에서 미리 규정되어, 상기 제1 정지 신호와 연관된 상기 반사된 측정 신호 성분은 상기 제2 개별적인 측정에서 기록되지 않는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
5. 제4 항에 있어서,
   상기 제2 개별적인 측정은 상기 제1 개별적인 측정에서와 같은 동일한 임계 값으로 수행되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
6. 제1 항에 있어서,
   상기 안내부는 상기 공급 체인에 연결되는 보상 시스템을 가지며,
   상기 공급 체인의 움직임이 기록되고 그리고 상기 공급 시스템의 기능성을 산정하는 데 사용되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
7. 제6 항에 있어서,
   상기 공급 체인의 가속, 보상 움직임들의 수 또는 보상 움직임의 크기가 선택적으로 또는 조합하여 기록되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
8. 제6 항 또는 제7 항에 있어서,
   상기 움직임은, 상기 안내부에 또는 상기 안내부 상에 배열되는 외부 센서를 통해 기록되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
9. 제1 항에 있어서,
   상기 케이블에 통합된 센서 이외에도, 상기 케이블 외측에 외부 센서가 배열되며, 그리고 상기 케이블에 통합된 센서로부터의 측정 값 이외에도, 상기 외부 센서로부터의 측정 값이 상기 공급 시스템의 현재 기능성에 관해 감시하기 위해 평가되는,
   로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
10. 제9 항에 있어서,
    상기 외부 센서로부터의 측정 값은, 정확한 것 또는 부정확한 것으로 상기 통합된 센서로부터 획득된 측정 값을 분류하는 데 사용되는,
    로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
11. 제1 항에 있어서,
    상기 상태 변수들에 대한 확인된 측정 값들은 비교 시스템을 사용하여 비교되며, 그리고 상기 기능성에 대한 언급이 그로부터 이루어지는,
    로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
12. 제11 항에 있어서,
    상기 방법에서, 다수의 공급 시스템들의 상기 상태 변수들은 기록되고, 상위 공통의 중앙 평가 센터(center)로 전송되고 그리고 상기 비교 시스템을 수정하는 데 사용되는,
    로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
13. 제1 항에 있어서,
    적어도 하나의 추가의 데이터 소스가 사용되고 그리고 상기 기능성의 산정을 위해 고려되는,
    로봇의 공급 시스템을 감시하기 위한 방법.
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