JP2011148613A

JP2011148613A - 棚設備及び自動倉庫

Info

Publication number: JP2011148613A
Application number: JP2010012239A
Authority: JP
Inventors: Koji Onoda; 孝司小野田
Original assignee: Murata Machinery Ltd
Current assignee: Murata Machinery Ltd
Priority date: 2010-01-22
Filing date: 2010-01-22
Publication date: 2011-08-04

Abstract

【課題】トレー等を保管場所で段積みすることのできる棚設備を提供する。
【解決手段】棚設備としてのラック１００は、一端が軸によって軸支されると共に、上面に対象物としてのトレー３００が載置される棚受け３１０ａ、３１０ｂと、棚受け３１０ａ、３１０ｂの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部としての水平面３３２とを備える。棚受け３１０ａ、３１０ｂは、水平面３３２によって水平位置に保持されることによって、当該棚受け３１０ａ、３１０ｂの上方に広がる上部空間３６０から当該棚受け３１０ａ、３１０ｂの下方に広がる下部空間３７０へのトレー３００の移動を制限する第１の状態と、水平位置より上方に回動することによって、下部区間３７０から上部空間３６０へのトレー３００の移動を許容する第２の状態との間を回動する。
【選択図】図３

Description

本発明は、トレー等を段積みした状態で保管する棚設備及び自動倉庫に関するものである。

特許文献１には、液晶基板等の搬送や保管に用いるトレーを、段積みした状態で保管する自動倉庫が開示されている。このような従来の自動倉庫では、まず、トレーをリフターと昇降爪で吊り上げ、ステーション上に積み上げる。そして、ステーション上で段積み状態にされたトレーを無人搬送車で搬送し、移載装置で所定の棚に収納している。

特開２００８−１５６０４０号公報

上記のような自動倉庫では、段積み状態のトレーを保管する場所（棚）に加えて、トレーを積み上げる場所（ステーション）が必要となる。

本発明は、上記の事情に鑑みてなされたものであり、トレー等の対象物を、保管場所で段積みすることのできる棚設備及び自動倉庫を提供することを目的とする。

本発明の一形態に係る棚設備は、対象物を収納する。具体的には、一端が軸によって軸支されると共に、上面に前記対象物が載置される棚受けと、前記棚受けの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部とを備える。そして、前記棚受けは、前記回動規制部によって水平位置に保持されることによって、当該棚受けの上方に広がる上部空間から当該棚受けの下方に広がる下部空間への前記対象物の移動を制限する第１の状態と、前記水平位置より上方に回動することによって、前記下部空間から前記上部空間への前記対象物の移動を許容する第２の状態との間を回動する。

上記構成によれば、新たな対象物を下部空間から上部空間まで押し上げることにより、既に棚受けに載置されていた対象物と積み重ねることができ、且つ積み重ねられた対象物をその場に保管することが可能となる。

また、前記棚受けは、該棚設備の前面の前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成されてもよい。そして、該棚設備は、さらに、前記第１及び第２の棚受けが回動するのに従って、前記上部空間内で上下に移動する前記対象物を、前記搬入面側から見て左右方向中央に案内するガイド部を備えてもよい。

また、前記棚受けは、前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成されてもよい。そして、該棚設備は、さらに、該棚設備の前面の搬入面から前記下部空間に搬入され、且つ前記下部空間から前記上部空間に移動するために前記第１及び第２の棚受けを押し上げる前記対象物を、前記搬入面側から見て左右方向中央に案内するガイド部を備えてもよい。

上記の一方又は両方を採用することにより、対象物が左右方向にずれた状態で積み重ねられるのを効果的に抑制することができる。

また、前記棚受けは、前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成されてもよい。そして、該棚設備は、さらに、前記第１及び第２の棚受けの一方が回動するのに連動して、他方を回動させるリンク機構を備えてもよい。

さらに、該棚設備は、前記棚受けを前記第１の状態に近づける方向に付勢する付勢部材を備えてもよい。これにより、棚受けが第２の状態まま停止し、第１の状態に戻らなくなるのを防止することができる。さらに、該棚設備は、前記付勢部材の付勢力を減衰させる減衰部材を備えてもよい。これにより、棚受けが勢い良く回動し、規制部材によって急停止させられることによる衝撃を緩和することができる。

本発明の一形態に係る自動倉庫は、対象物を収納する。具体的には、一端が軸によって軸支される棚受け、及び前記棚受けの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部を備える棚設備と、前記対象物が載置される移載装置、前記移載装置を前記棚設備に対して出退させる出退制御部、及び前記移載装置を昇降させる昇降制御部を備えるスタッカクレーンとを備える。前記棚受けは、前記回動規制部によって水平位置に保持されることによって、当該棚受けの上方に広がる上部空間から当該棚受けの下方に広がる下部空間への前記対象物の移動を制限する第１の状態と、前記水平位置より上方に回動することによって、前記下部空間から前記上部空間への前記対象物の移動を許容する第２の状態との間を回動する。前記出退制御部は、前記対象物が載置された前記移載装置を、前記棚設備の前記下部空間に進入させる。前記昇降制御部は、前記棚受けを前記第１の状態から前記第２の状態まで回動させながら、前記対象物が載置されている前記移載装置を前記下部空間から前記上部空間まで上昇させると共に、前記棚受けが前記第１の状態に戻った後に、前記移載装置を前記上部空間から前記下部空間まで降下させる。

自動倉庫の主要部の構成の一例を示す斜視図である。図１の自動倉庫を左側面から見た概略図である。上下に隣接する２つの収納部の正面図である。図３の右側半分の斜視図である。ダンパユニットの具体的な構成の一例を示す図である。リンク機構の一例を示す図である。スタッカクレーンのトレー収納処理を示すフローチャートである。トレーが積み重ねられる前の状態を示す図である。トレーが積み重ねられた後の状態を示す図である。段積み状態のトレーが棚受けに載置された後の状態を示す図である。

図１及び図２を参照して、本発明の一実施形態に係る自動倉庫１０を説明する。なお、図１は、自動倉庫１０の主要部の構成の一例を示す斜視図である。図２は、図１の自動倉庫１０を左側面から見た概略図である。

自動倉庫１０は、図１に示されるように、物品を収納するラック（棚設備）１００と、入出庫の際に物品を載置するステーション１１０と、有軌道走行車としてのスタッカクレーン２００とを主に備える。

ラック１００には、物品を収納する複数の収納部１２０が縦横に設けられる。縦に一連の収納部１２０を列とし、同じ高さにある収納部１２０を段とする。また、ラック１００に隣接する領域には、ラック１００に沿って延びる走行レール１３０（床面側）と、ガイドレール１４０（天井側）とが敷設されている。なお、この実施形態においては、走行レール１３０及びガイドレール１４０の両側にラック１００が配置されている。

スタッカクレーン２００は、走行レール１３０に沿って走行し、ステーション１１０と収納部１２０との間で物品を移載する。具体的には、ステーション１１０に載置されている物品を収納部１２０に収納したり、収納部１２０に収納されている物品を取り出してステーション１１０に載置したりする。

このようなスタッカクレーン２００は、図２に示されるように、下部台車２１０と、上部台車２２０と、下部台車２１０及び上部台車２２０を連結するマスト２３０と、スタッカクレーン２００の動作（より具体的には、後述のウィンチモータ２３３及び移載モータ２３６の動作）を制御する制御部（図示省略）とを主に備える。

下部台車２１０には、床面に敷設された走行レール１３０の上面に当接する車輪２１１、及び車輪２１１を駆動する走行モータ２１２が取り付けられる。なお、車輪２１１及び走行モータ２１２は、走行装置の一例である。この走行装置は、走行モータ２１２の駆動力を用いて車輪２１１を走行レール１３０上で回転させることによって、スタッカクレーン２００を走行レール１３０に沿って走行させる。

上部台車２２０には、ワイヤロープ２３１を案内するシーブ２２１と、ガイドレール１４０の一方側及び他方側に配置される一対のガイドローラ２２２、２２３とが取り付けられている。一対のガイドローラ２２２、２２３はガイドレール１４０を左右から挟み込むように配置されており、スタッカクレーン２００の姿勢を安定させる。

マスト２３０には、ワイヤロープ２３１で懸吊される昇降台２３２と、昇降台２３２をマスト２３０に沿って昇降させるウィンチモータ（昇降制御部）２３３とが取り付けられている。

昇降台２３２には、スライドフォーク２３４が設けられる。スライドフォーク２３４は、互いに復動可能に連結された複数のプレート２３５、及びプレート２３５を昇降台２３２からラック１００へ向かって出退させる移載モータ（出退制御部）２３６から構成される。最上層のプレート２３５は、物品を載置する載置台として機能する。スライドフォーク２３４及び移載モータ２３６は、移載装置の一例である。

次に、図３〜図６を参照して、ラック１００の構造を詳しく説明する。このラック１００は、棚受け（キャンチ）を回動させることによって対象物を積み重ねることができると共に、段積み状態の対象物をその場で保管することができる。なお、「対象物」とは、典型的には、トレー、パレット、バケット等の内部に荷物を収納する空間を有する物を指すが、荷物（ダンボール等）も除外されない。

まず、図３は、ラック１００の一部、より具体的には、上下に隣接する２つの収納部１２０の正面図である。また、図４は、図３の右側半分の斜視図である（左右対称なので、左側半分の図示は省略する）。以降の説明では、図３に示されるように、２つの収納部１２０で構成される領域をラック１００と呼称するものとする。ラック１００は、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂと、上側ガイド部３２０と、下側ガイド部３３０と、ダンパユニット３４０と、リンク機構（図３では図示省略）３５０とを備える。

第１の棚受け３１０ａは、ラック１００の前面の搬入面側（図３の手前側）から見て右側面側に配置されており、一端が水平方向（図３の奥行き方向）に延びる軸３１１ａによって支柱３１２ａに対して軸支されている。同様に、第２の棚受け３１０ｂは、搬入面側から見て左側面側に配置されており、一端が水平方向（図３の奥行き方向）に延びる軸３１１ｂによって支柱３１２ｂに対して軸支されている。第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂは、軸３１１ａ，３１１ｂ周りに回動可能な状態となっている。ただし、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂは、水平位置より下方に回動しないように規制されている。そして、水平位置に保持された第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの上面には、トレー３００が載置される。

なお、図３に示されるラック１００のうちの水平位置に保持された第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの上方に広がる空間（収納部１２０）を上部空間３６０と、下方に広がる空間（収納部１２０）を下部空間３７０と呼称する。また、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂが水平位置に保持されている状態を第１の状態と、水平位置より上方に回動した状態を第２の状態と呼称する。

第１の状態においては、上部空間３６０と下部空間３７０との間のトレー３００の移動は制限されるが、プレート２３５の移動は許容される。つまり、互いに対面する第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの間の隙間は、トレー３００の幅より小さく、プレート２３５の幅より大きい。一方、第２の状態においては、上部空間３６０と下部空間３７０との間のトレー３００の移動は許容される。

上側ガイド部３２０は、上部空間３６０の左右に配置され、搬入面側から見た時のラック１００（上部空間３６０）の左右方向の幅を規制する。具体的には、上側ガイド部３２０は、上部空間３６０の下方から上方に向かって左右方向の幅を徐々に小さくするテーパ部３２１と、左右方向の幅を一定に保持する直線部３２２とで構成される。なお、直線部３２２の位置における上部空間３６０の左右方向の幅は、トレー３００の幅より僅かに大きな値となっている。上側ガイド部３２０の厚みは上部空間３６０の左右で同一なので、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂが回動するのに従って、上部空間３６０内で上下に移動するトレー３００を、搬入面側から見て左右方向中央に案内することができる。

下側ガイド部３３０は、下部空間３７０の左右に配置され、搬入面側から見た時のラック１００（下部空間３７０）の左右方向の幅を規制する。具体的には、下側ガイド部３３０は、下部空間３７０の下方から上方に向かって左右方向の幅を徐々に小さくするテーパ部３３１を有する。そして、下側ガイド部３３０は、搬入面から下部空間３７０に搬入され、且つ下部空間３７０から上部空間３６０に移動するために第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂを押し上げるトレー３００を、搬入面側から見て左右方向中央に案内することができる。

また、下側ガイド部３３０は、その上面に水平面３３２を有している。この水平面３３２は、水平位置の第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの下面と当接し、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部として機能する。

上側ガイド部３２０及び下側ガイド部３３０を設けることにより、トレー３００が左右方向にずれた状態で積み重ねられるのを有効に防止することができる。なお、上側ガイド部３２０及び下側ガイド部３３０の一方のみでも上記の効果を得ることはできる。また、上記の上側ガイド部３２０及び下側ガイド部３３０は、本発明の必須の構成要素ではなく、省略することもできる。

ダンパユニット３４０は、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂそれぞれに取り付けられている。このダンパユニット３４０は、図４に示されるように、一端が第１の棚受け３１０ａに、他端が支柱３１２ａに接続されており、第１の棚受け３１０ａを第１の状態に近づける方向に付勢する付勢部材と、付勢部材の付勢力を減衰させる減衰部材とを備える。

図５を参照して、ダンパユニット３４０の具体的な構成の一例を説明する。なお、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂに取り付けられているダンパユニット３４０の構成は共通であるので、以下、第１の棚受け３１０ａに取り付けられたダンパユニット３４０を中心に説明する。ダンパユニット３４０は、付勢部材としての圧縮コイルバネ３４１と、減衰部材としてのオイルダンパ３４２とを備える。

圧縮コイルバネ３４１は、第１の棚受け３１０ａが水平位置に保持されているときに無負荷状態となり、第１の棚受け３１０ａが水平位置から上方に回動するのにつれて圧縮される。すなわち、圧縮コイルバネ３４１は、第１の棚受け３１０ａを第１の状態に近づける方向に付勢する。

オイルダンパ３４２には、ピストン３４６を有する第１の空間３４３と、第１の空間３４３に隣接する第２の空間３４４とが隔壁３４５によって区画されている。また、隔壁３４５には、第１及び第２の空間３４３、３４４の間の粘性流体の移動を可能にする貫通孔が形成されている。そして、第１及び第２の空間３４３、３４４には、粘性流体が封入されている。上記構成のオイルダンパ３４２において、ピストン３４６が圧縮コイルバネ３４１の伸縮に連動して往復運動することにより、粘性流体が貫通孔を通って第１及び第２の空間３４３、３４４の間を移動する。その結果、圧縮コイルバネ３４１の付勢力が減衰され、第１の棚受け３１０ａが第２の状態から第１の状態にゆっくり回動する。

上記のように、圧縮コイルバネ３４１を設けることによって、第１の棚受け３１０ａが第２の状態で停止し、第１の状態に戻ってこないことを防止することができる。また、圧縮コイルバネ３４１を単独で用いると、第１の棚受け３１０ａが勢い良く回動するので、水平位置で第１の棚受け３１０ａに衝撃荷重が負荷される。これを防止するために、オイルダンパ３４２を組み合わせるのが望ましい。

このとき、第１の棚受け３１０ａを第２の状態から第１の状態に確実に回動させ、且つ水平位置で第１の棚受け３１０ａに付加される衝撃加重を極小化するために、例えば、圧縮コイルバネ３４１の付勢力と重力との合力が、オイルダンパ３４２の減衰力を僅かに上回るように、適切な圧縮コイルバネ３４１及びオイルダンパ３４２を選択するのが望ましい。

ただし、圧縮コイルバネ３４１及びオイルダンパ３４２は、本発明の必須の構成要素ではなく、一方を省略してもよいし、両方を省略して、重力によって自然に戻るようにしてもよい。

また、ラック１００の背面（図３の奥側）には、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの一方が回動するのに連動して、他方を回動させるリンク機構３５０が設けられている。図６を参照して、リンク機構３５０の一例を説明する。

リンク機構３５０は、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂと一体回転する棚受け側プーリ３１３ａ、３１３ｂと、互いに噛合する歯車３５１、３５２と、歯車３５１、３５２それぞれと一体回転する歯車側プーリ３５３、３５４と、棚受け側プーリ３１３ａ、３１３ｂ及び歯車側プーリ３５３、３５４の間に巻回されて、一方の回転を他方に伝達するベルト３５５、３５６とを備える。

上記のリンク機構３５０において、棚受け側プーリ３１３ａ、３１３ｂの半径は互いに同一であり、歯車側プーリ３５３、３５４の半径は互いに同一である。また、歯車３５１、３５２の歯数も互いに同一である。これにより、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの回動を連動させることができる。

上記のように、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂを連動させるリンク機構３５０を設けることにより、トレー３００が左右方向にずれるのをより効果的に抑制することが可能となる。

次に、図７〜図１０を参照して、トレー３００ｃをラック１００に収納するスタッカクレーン２００の動作を説明する。図７は、スタッカクレーン２００のトレー収納処理を示すフローチャートである。図８〜図１０は、トレー収納処理におけるラック１００の状態を示す図である。

以下、２つのトレー３００ａ、３００ｂが第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂに載置されている状態で、３つ目のトレー３００ｃを新たに収納する例を説明する。一方、未だトレー３００が収納されていない状態のラック１００に１つ目のトレー３００を収納する場合は、従来のようにリフター等で吊り上げて第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂに載置する方法を用いてもよいし、以下に説明する本発明の方法を適用してもよい。

まず、スタッカクレーン２００は、プレート２３５にトレー３００ｃを載置した状態で走行レール１３０に沿って移動し、ラック１００の正面で停止する。また、ウィンチモータ２３３によって昇降台２３２を下部空間３７０に対面する位置まで昇降させる。さらに、トレー３００ｃが載置されたプレート２３５を、移載モータ２３６によって下部空間３７０に進入させる（Ｓ１１）。この時の状態を図８に示す。

次に、スタッカクレーン２００は、プレート２３５を下部空間３７０に進入させた状態で、ウィンチモータ２３３によって昇降台２３２を上部空間３６０に対面する位置まで上昇させる。これに伴って、下部空間３７０内に位置するプレート２３５も上部空間３６０まで上昇する（Ｓ１２）。

このとき、搬入面側から見たトレー３００ｃの左右方向の位置は、下側ガイド部３３０によって規制される。つまり、トレー３００ｃの位置が左右方向の一方に偏っていたとしても、下側ガイド部３３０のテーパ部３３１によって左右方向の中央に案内される。プレート２３５がさらに上昇すると、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂが上方へ押し上げてられ、これに伴って第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂに載置されているトレー３００ａ、３００ｂも上昇する。このとき、搬入面側から見たトレー３００ａ、３００ｂの左右方向の位置は、上側ガイド部３２０によって規制される。つまり、トレー３００ａ、３００ｂの位置が左右方向の一方に偏っていたとしても、上側ガイド部３２０のテーパ部３３１によって左右方向の中央に案内される。これにより、トレー３００ａ、３００ｂ、３００ｃの左右方向のずれが是正される。

プレート２３５がさらに上昇すると、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂは、トレー３００ｃを通過させる状態（第２の状態）まで回動する。その結果、図９に示されるように、トレー３００ａ、３００ｂ、３００ｃが積み重ねられる。なお、プレート２３５は、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂの先端がトレー３００ｃに届かない位置まで上昇する。これにより、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂは、第２の状態から第１の状態まで戻る。

次に、スタッカクレーン２００は、ウィンチモータ２３３によって、昇降台２３２を再び下部空間３７０に対面する位置まで降下させる（Ｓ１３）。これに伴って、段積み状態のトレー３００ａ、３００ｂ、３００ｃが載置された状態のプレート２３５も降下する。このとき、第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂは既に第１の状態に戻っているので、図１０に示されるように、段積み状態のトレー３００ａ、３００ｂ、３００ｃは第１及び第２の棚受け３１０ａ、３１０ｂに載置され、プレート２３５のみが下部空間３７０まで降下する。

最後に、スタッカクレーン２００は、移載モータ２３６によって下部空間３７０からプレート２３５を引き抜く。これにより、保管場所であるラック１００内で、トレー３００ａ、３００ｂ、３００ｃを積み重ねることができる。

なお、ラック１００の各構成要素は、上記の形態に限定されない。例えば、ただ１つの棚受けを有するラック１００であっても、本発明の効果を得ることができる。また、上側ガイド部３２０、下側ガイド部３３０、回動規制部（水平面３３２）、付勢部材及び減衰部材（ダンパユニット３４０）、リンク機構３５０の構成も上記の例に限定されず、同様の効果を奏する他の形態であってもよい。

以上、図面を参照してこの発明の実施形態を説明したが、この発明は、図示した実施形態のものに限定されない。図示した実施形態に対して、この発明と同一の範囲内において、あるいは均等の範囲内において、種々の修正や変形を加えることが可能である。また、上記実施の形態及び上記変形例は、任意の組み合わせで組み合わせることができる。

本発明は、自動倉庫に有利に利用される。

１０自動倉庫
１００ラック
１１０ステーション
１２０収納部
１３０走行レール
１４０ガイドレール
２００スタッカクレーン
２１０下部台車
２１１車輪
２１２走行モータ
２２０上部台車
２２１シーブ
２２２，２２３ガイドローラ
２３０マスト
２３１ワイヤロープ
２３２昇降台
２３３ウィンチモータ
２３４スライドフォーク
２３５プレート
３００，３００ａ，３００ｂ，３００ｃトレー
３１０ａ第１の棚受け
３１０ｂ第２の棚受け
３１１ａ，３１１ｂ軸
３１２ａ，３１２ｂ支柱
３１３ａ，３１３ｂ棚受け側プーリ
３２０上側ガイド部
３２１，３３１テーパ部
３２２直線部
３３２水平面
３３０下側ガイド部
３４０ダンパユニット
３４１圧縮コイルバネ
３４２オイルダンパ
３４３第１の空間
３４４第２の空間
３４５隔壁
３４６ピストン
３５０リンク機構
３５１，３５２歯車
３５３，３５４歯車側プーリ
３５５，３５６ベルト
３６０上部空間
３７０下部空間

Claims

対象物を収納する棚設備であって、
一端が軸によって軸支されると共に、上面に前記対象物が載置される棚受けと、
前記棚受けの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部とを備え、
前記棚受けは、前記回動規制部によって水平位置に保持されることによって、当該棚受けの上方に広がる上部空間から当該棚受けの下方に広がる下部空間への前記対象物の移動を制限する第１の状態と、前記水平位置より上方に回動することによって、前記下部空間から前記上部空間への前記対象物の移動を許容する第２の状態との間を回動する
棚設備。
前記棚受けは、該棚設備の前面の前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成され、
該棚設備は、さらに、前記第１及び第２の棚受けが回動するのに従って、前記上部空間内で上下に移動する前記対象物を、前記搬入面側から見て左右方向中央に案内するガイド部を備える
請求項１に記載の棚設備。
前記棚受けは、前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成され、
該棚設備は、さらに、該棚設備の前面の搬入面から前記下部空間に搬入され、且つ前記下部空間から前記上部空間に移動するために前記第１及び第２の棚受けを押し上げる前記対象物を、前記搬入面側から見て左右方向中央に案内するガイド部を備える
請求項１又は２に記載の棚設備。
前記棚受けは、前記対象物を搬入する搬入面側から見て右側面側に軸支される第１の棚受けと、前記搬入面側から見て左側面側に軸支される第２の棚受けとによって構成され、
該棚設備は、さらに、前記第１及び第２の棚受けの一方が回動するのに連動して、他方を回動させるリンク機構を備える
請求項１〜３のいずれか１項に記載の棚設備。
該棚設備は、さらに、前記棚受けを前記第１の状態に近づける方向に付勢する付勢部材を備える
請求項１〜４のいずれか１項に記載の棚設備。
該棚設備は、さらに、前記付勢部材の付勢力を減衰させる減衰部材を備える
請求項５に記載の棚設備。
対象物を収納する自動倉庫であって、
一端が軸によって軸支される棚受け、及び前記棚受けの水平位置より下方への回動を規制する回動規制部を備える棚設備と、
前記対象物が載置される移載装置、前記移載装置を前記棚設備に対して出退させる出退制御部、及び前記移載装置を昇降させる昇降制御部を備えるスタッカクレーンとを備え、
前記棚受けは、前記回動規制部によって水平位置に保持されることによって、当該棚受けの上方に広がる上部空間から当該棚受けの下方に広がる下部空間への前記対象物の移動を制限する第１の状態と、前記水平位置より上方に回動することによって、前記下部空間から前記上部空間への前記対象物の移動を許容する第２の状態との間を回動し、
前記出退制御部は、前記対象物が載置された前記移載装置を、前記棚設備の前記下部空間に進入させ、
前記昇降制御部は、前記棚受けを前記第１の状態から前記第２の状態まで回動させながら、前記対象物が載置されている前記移載装置を前記下部空間から前記上部空間まで上昇させると共に、前記棚受けが前記第１の状態に戻った後に、前記移載装置を前記上部空間から前記下部空間まで降下させる
自動倉庫。