JP5976388B2 - ピッキングシステム - Google Patents
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なお、荷は、商品などの物品そのものや物品を入れるケースやパレットなどであってもよく、特に定型パレットや定型ボックス品であってもよい。
なお、走行系20および第1昇降機構30は公知の一般的なスタッカクレーンにおける走行系および昇降機構と同様に構成されてもよい。
第3荷接触部116および第4荷接触部118はそれぞれ第1荷接触部112および第2荷接触部114と同様に構成される。
モータ、ギアボックス、シャフト、偏心カム、軸受およびローラは第2昇降機構を構成する。
1)フェース領域FAにスタッカクレーン10を移動させ、フェース領域FAの棚間口の移載レベルに昇降台100を移動する(図6(a))。
2)棚間口から第1シャトルフォーク106と第1昇降機構30を使って商品8を掬い上げ、昇降台100に取り込む。なお、スタッカクレーン10はシャトルフォークを2セット有するので、商品8を2個同時に移載することも可能である。
図6(b)を参照すると、第1シャトルフォーク106の上面が、棚レベルよりも低いローファインレベルにある状態で、第1シャトルフォーク106は棚間口に載置されている商品8の下方に伸びる。
図6(c)を参照すると、第1昇降機構30により昇降台100全体が上昇し、第1シャトルフォーク106の上面は棚レベルよりも高いハイファインレベルへ上昇する。その結果、商品8は棚間口の棚受けから掬い上げられて第1シャトルフォーク106の上面に搭載される。
図6(d)を参照すると、第1シャトルフォーク106の上面がハイファインレベルに維持されたまま第1シャトルフォーク106は縮む。これにより昇降台100に商品8が取り込まれる。
図6(e)を参照すると、第1シャトルフォーク106に対して位置決め装置110が上昇し、商品8はいったん第1シャトルフォーク106の上面から離れて走行方向A2およびシャトル方向A3において位置決めされる。
図6(f)を参照すると、偏心カムが一回転することにより位置決め装置110の第1シャトルフォーク106に対する位置は元に戻り、商品8は走行方向A2およびシャトル方向A3の位置が修正された状態で第1シャトルフォーク106の上面に搭載される。
図6(g)を参照すると、商品8を積んだ昇降台100は目的棚間口に到着し、第1シャトルフォーク106の上面はハイファインレベルに合わせられている。
図6(h)を参照すると、第1シャトルフォーク106の上面がハイファインレベルに維持されたまま第1シャトルフォーク106は伸びる。
図6(i)を参照すると、第1昇降機構30により昇降台100全体が下降し、第1シャトルフォーク106の上面はローファインレベルに下降する。その結果、商品8は第1シャトルフォーク106から目的棚間口に移載される。
図6(j)を参照すると、第1シャトルフォーク106の上面がローファインレベルに維持されたまま第1シャトルフォーク106は縮む。
1)スタッカクレーン10は保管領域RAの目的棚間口まで走行・昇降する。
2)ローファインレベルで第1シャトルフォーク106を突出させ、第1昇降機構30によってハイファインレベルまで上昇させて商品8をピックアップした後、第1シャトルフォーク106を引き込むことで棚間口の棚受け上の商品8を昇降台100上に移動させる。なお、スタッカクレーン10はシャトルフォークを2セット有するので、商品8を2個同時に移載することも可能である。
3)フェース領域FAまで走行・昇降する時間を利用して、位置決め装置110を動作して、商品8の走行方向A2およびシャトル方向A3における位置決めを行う。
4)フェース領域FAの棚間口まで走行・昇降するとハイファインレベルで第1シャトルフォーク106を突出し、ローファインレベルまで下降させて商品8をフェース領域FAの棚間口に乗せ換え後に第1シャトルフォーク106を引き込むことで出庫動作は完了する。
フェース領域FAの棚間口の商品Xと保管領域RAの棚間口内の商品Yとを入れ替える場合に、入庫動作と出庫動作とを一連の動作で行なう方式である。
1)フェース領域FAの商品Xを第1シャトルフォーク106で昇降台100上に移載する。
2)目的棚間口(本棚間口には出庫用の商品Yが格納されている)まで走行・昇降する時間を利用して、位置決め装置110を動作して、商品Xの位置決めを行う。
3)入替の目的棚間口にある商品Yを第2シャトルフォーク108で取り込む位置まで走行・昇降して、第2シャトルフォーク108で商品Yを昇降台100上に移動する。具体的には、空の第2シャトルフォーク108を突出させ、ローファインレベルからハイファインレベルまで上昇させ、第2シャトルフォーク108を昇降台100に戻す。
4)第1シャトルフォーク106が先の目的棚間口に揃うよう1ピッチ走行して、第1シャトルフォーク106上の商品Xを棚間口に移載する。具体的には、第1シャトルフォーク106を突出させ、ハイファインレベルからローファインレベルまで下降させ、第1シャトルフォーク106を昇降台100に戻す。
5)フェース領域FAまで走行・昇降する時間を利用して、位置決め装置110を動作して、商品Yの位置決めを行う。
6)フェース領域FAまで走行・昇降するとハイファインレベルで第2シャトルフォーク108を突出させ、ローファインレベルまで下降させて商品Yをフェース領域FAの棚間口に乗せ換え後に第2シャトルフォーク108を引き込むことで一連の入替動作は完了する。このように、いわゆるツインシャトル構成を採用することにより、入庫・出庫の一連の動作が1回の走行・昇降で完了するので、入出庫にかかる時間を短縮することが可能となる。
保管領域RAの棚間口内にある商品をフェース領域FAを介さずに、保管領域RAの別の棚間口に移動する棚間入替動作も同様に行われる。
Claims (6)
- 荷が載置されるべき棚と、前記棚との間で荷を受け渡すスタッカクレーンと、を備えるピッキングシステムであって、前記棚は、本ピッキングシステムと外部との間での荷の出し入れについてのインタフェースとして機能するフェース領域を含み、前記スタッカクレーンは、前記棚の前記フェース領域とそれ以外の領域との間で荷を移動させ、
前記スタッカクレーンは、
前記棚と前記スタッカクレーンとの間で伸縮自在に構成され、荷が搭載されるべき移載装置と、
前記移載装置が取り付けられ、前記棚に対して昇降する昇降フレームと、
前記昇降フレームに取り付けられ、前記移載装置が伸縮する伸縮方向に沿って荷を位置決めする位置決め装置と、
目的棚開口まで前記昇降フレームが昇降している間に、前記荷を位置決めするように前記位置決め装置を制御する制御部と、を含むことを特徴とするピッキングシステム。 - 荷が載置されるべき棚と、前記棚との間で荷を受け渡すスタッカクレーンと、を備えるピッキングシステムであって、前記棚は、本ピッキングシステムと外部との間での荷の出し入れについてのインタフェースとして機能するフェース領域を含み、前記スタッカクレーンは、前記棚の前記フェース領域とそれ以外の領域との間で荷を移動させ、
前記スタッカクレーンは、
前記棚と前記スタッカクレーンとの間で伸縮自在に構成され、荷が搭載されるべき移載装置と、
前記棚と前記スタッカクレーンとの間で伸縮自在に構成され、荷が搭載されるべき別の移載装置と、
前記移載装置及び前記別の移載装置が取り付けられ、前記棚に対して昇降する昇降フレームと、
前記昇降フレームに取り付けられ、前記移載装置が伸縮する伸縮方向に沿って荷を位置決めする位置決め装置と、を含み、
前記位置決め装置は、
前記移載装置の周りに設けられた荷接触部と、
前記別の移載装置の周りに設けられた別の荷接触部と、
前記荷接触部及び前記別の荷接触部を支持する支持部材と、
前記移載装置と前記別の移載装置との間に配置され、前記支持部材を支持するフレームと、
前記フレームを前記昇降フレームに対して昇降させる昇降部と、を有することを特徴とするピッキングシステム。 - 前記位置決め装置は、
前記移載装置の周りに設けられた荷接触部と、
前記荷接触部を前記昇降フレームに対して昇降させる昇降部と、を有し、
前記昇降部が前記荷接触部を上昇させると、前記荷接触部は前記移載装置に搭載されている荷を掬い上げ、かつ、掬い上げられた荷を伸縮方向に沿って位置決めすることを特徴とする請求項1に記載のピッキングシステム。 - 前記スタッカクレーンはさらに、
前記棚と前記スタッカクレーンとの間で伸縮自在に構成され、荷が搭載されるべき別の移載装置を含み、
前記位置決め装置はさらに、
前記別の移載装置の周りに設けられ、前記昇降部を前記荷接触部と共用する別の荷接触部を有し、
前記昇降部が前記別の荷接触部を上昇させると、前記別の荷接触部は前記別の移載装置に搭載されている荷を掬い上げ、かつ、掬い上げられた荷を前記別の移載装置が伸縮する方向に沿って位置決めすることを特徴とする請求項3に記載のピッキングシステム。 - 前記昇降部は偏心カムを有し、
前記荷接触部は前記偏心カムの回転に合わせて昇降することを特徴とする請求項2から4のいずれかに記載のピッキングシステム。 - 前記位置決め装置は、伸縮方向に沿って荷を位置決めするのと実質的に同時に、前記スタッカクレーンが走行する走行方向に沿って荷を位置決めすることを特徴とする請求項1から5のいずれかに記載のピッキングシステム。
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