JP2011144531A - 作業機械の駆動制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 油圧モータ2と電動機3とによって構造体を駆動する作業機械の駆動制御装置に、構造体の動作量を決定するリモコン弁5と、電動機3のトルクを算出する電動機トルク算出部と、油圧モータ2のトルクを算出する油圧モータトルク算出部と、前記リモコン弁5で決定した構造体の動作量に基いて、前記電動機3のトルクと前記油圧モータ2のトルクとから構造体の駆動に必要なトルクが得られるようにコントロール弁14に開度制御信号を送る制御装置7と、この制御装置7からの開度制御信号に基いて前記コントロール弁14に作用させるパイロット圧を減圧する電磁減圧弁19,20とを備えさせる。
【選択図】 図1
Description
2 油圧モータ
3 電動機
4 傾倒ハンドル
5 リモコン弁
6 圧力センサ
7 制御装置
10 油圧ポンプ
11 油圧モータ回路
12,13 油路
14 コントロール弁
15,16 電磁リリーフ弁
17,18 パイロットポート
19,20 電磁減圧弁
21 タンク
22 リリーフ弁
23,24 チェック弁
25,26,29 圧力センサ
27 蓄電器
30 速度指令演算
31 加速度演算
32 加速トルク演算
33 蓄電器電圧検出
34 電動機トルク算出
35 差圧指令演算
36 圧力制御
37 電流指令演算
38 電流制御
39 電力変換器
40 駆動制御装置
41 バイパス弁
50 駆動制御装置
51 第一コントロール弁
52 第二コントロール弁
53,54 第一電磁減圧弁
55,56 第二電磁減圧弁
60 駆動制御装置
61 可変傾転油圧モータ
Claims (10)
- 油圧ポンプからの圧油をコントロール弁で流量制御して油圧モータ回路を介して供給する油圧モータと、該油圧モータと協動する電動機とによって構造体を駆動する作業機械の駆動制御装置であって、
前記構造体の動作量を決定するリモコン弁と、
前記電動機のトルクを算出する電動機トルク算出部と、
前記油圧モータのトルクを算出する油圧モータトルク算出部と、
前記リモコン弁で決定した構造体の動作量に基いて、前記電動機のトルクと前記油圧モータのトルクとから構造体の駆動に必要なトルクが得られるように前記コントロール弁に開度制御信号を送る制御装置と、
該制御装置からの開度制御信号に基いて前記コントロール弁に作用させるパイロット圧を減圧する電磁減圧弁とを備えていることを特徴とする作業機械の駆動制御装置。 - 前記電動機は、油圧モータの減速時に慣性エネルギを電気エネルギに変換する回生機能を有し、
前記油圧モータに圧油を供給する油圧モータ回路は、該油圧モータの減速時に、該油圧モータの吸入ポートと排出ポートとを連通させる連通機構を備えている請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置。 - 前記制御装置は、前記油圧モータの減速時に、前記連通機構の開度を調整する開度調整指令を行うように構成されている請求項2に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記連通機構は、前記油圧モータの吸入ポートと排出ポートとを連通させる電磁リリーフ弁を備えている請求項2又は3に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記連通機構は、前記油圧モータの吸入ポートと排出ポートとを連通させるバイパス弁を備えている請求項2又は3に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記コントロール弁は、油圧モータの正転/逆転時における加速/減速時に開度制御を行う2つのコントロール弁を有し、該2つのコントロール弁は、前記制御装置からの制御信号に基いてパイロットポートに作用させるパイロット圧を減圧する電磁減圧弁をそれぞれ具備し、
前記油圧モータ回路は、前記油圧モータの減速時に前記2つのコントロール弁によって油圧モータの排出ポートをタンク開放する時に該油圧モータの吸入ポートに油を吸引するチェック弁を具備し、
前記制御装置は、前記油圧モータの減速時に前記コントロール弁をメータイン制御又はメータアウト制御するように構成されている請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置。 - 前記油圧モータは、可変傾転油圧モータで構成されている請求項1に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記油圧ポンプは、前記コントロール弁を通過させる旋回動作に必要な油量の余剰油流量に基いて傾転制御するネガティブコントロール、又は前記コントロール弁のパイロットポート圧力差に基いて傾転制御するポジティブコントロールによって制御されるように構成されている請求項1〜7のいずれか1項に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記電磁減圧弁は、逆比例型で構成されている請求項1〜8のいずれか1項に記載の作業機械の駆動制御装置。
- 前記制御装置は、前記構造体の初期旋回加速時に、該構造体の加速に要するトルクから電動機で出力可能な駆動トルクを除き、不足分のトルクを前記油圧モータの駆動トルクで補うように前記コントロール弁の電磁減圧弁に開度制御信号を送って油圧モータを駆動制御するように構成されている請求項1〜9のいずれか1項に記載の作業機械の駆動制御装置。
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