JP2011139168A - 撮像装置及びその制御手段 - Google Patents

Abstract

【課題】 複数の手ブレ補正手段を併用する撮像装置において、手ブレ補正制御を停止する際の初期状態への復帰動作の不連続を防止すること。
【解決手段】 撮像装置に加わる振れを検出して振れ信号を出力する振れ検出手段（１０２、１２２）と、該振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出手段（１０６、１０７、１２６）と、該振れ補正信号に基づいて振れを補正する複数の補正手段（１１３、１１４、１１７、１２４）と、複数の補正処理を停止するときに、振れが検出されなかった場合の複数の補正手段の状態である初期状態に複数の補正手段をそれぞれ遷移させる初期位置復帰制御部（１２８）とを有し、初期位置復帰制御部は、複数の補正手段を初期状態へ遷移させる開始時間を略一致させ、複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間を略一致させる。
【選択図】 図１

Description

本発明は、撮像装置において、光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式とを併用して、撮像装置のブレを補正する技術に関する。

近年、撮像装置の小型化や光学系の高倍率化に伴い、撮像装置のブレ等が撮影画像の品位を低下させる大きな原因となっていることに着目し、このような装置のブレ等により生じた撮像画像のブレを補正するブレ補正機能が種々提案されている。撮像装置に搭載される従来のブレ補正機能として、光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式とを併用した補正方法がある（例えば、特許文献１参照）。

まず、光学式手ブレ補正方式では、撮像装置のブレを検出し、検出したブレを相殺するように、手ブレ補正用の光学系を駆動して、撮像素子に入射される被写体光が、撮像面上で常に同じ位置になるようにしてブレを補正する。次に、電子式手ブレ補正方式では、画像間のブレを求めることで光学式手ブレ補正方式で補正しきれなかったブレ残りを検出し、求めた画像間のブレを相殺するように画像の読み出し領域を動かすことで、低域周波数のブレ残りを補正する。このように、光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式とを併用することで、補正性能を向上させることができる。

また、撮像装置のメニュー操作において、手ブレ補正の設定がオンからオフにされた時や、撮像装置が三脚に設置されたことを検知した時などには、手ブレ補正制御を中止する。その後、次に手ブレ補正制御が再開されるときのために、光学式手ブレ補正手段と電子式手ブレ補正手段を、初期位置に徐々に復帰させる動作を行う。

特許第２８０３０７２号公報

しかしながら、光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式とを併用した従来の正方法では、以下のような問題点があった。即ち、光学式手ブレ補正手段と電子式手ブレ補正手段の初期位置復帰動作を、それぞれ独立に行うと、どちらか一方の初期位置復帰動作が先に終了したときに、初期位置復帰動作の速度が不連続になり、ユーザーに違和感を与えてしまう恐れがあった。

本発明は上記問題点を鑑みてなされたものであり、光学式手ブレ補正方式と電子式手ブレ補正方式との併用のように複数の手ブレ補正手段を併用する撮像装置において、手ブレ補正制御を停止する際の初期状態への復帰動作の不連続を、に防止することを目的としている。

上記目的を達成するために、本発明の撮像装置は、撮像装置に加わる振れを検出して振れ信号を出力する、少なくとも１つの振れ検出手段と、前記振れ検出手段から出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出手段と、前記算出手段から出力されたそれぞれの振れ補正信号に基づいて前記振れを補正する複数の補正手段と、前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御手段とを有し、前記制御手段は、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる開始時間を略一致させ、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間を略一致させることを特徴とする。

本発明によれば、複数の手ブレ補正手段を併用する手ブレ補正制御を行う撮像装置において、手ブレ補正制御を停止する際の初期状態への復帰動作の不連続を、有効に防止することができる。

第１の実施形態における撮像装置の構成の一例を示すブロック図。 第１の実施形態において初期位置復帰制御部１２８が行う初期位置への復帰動作を説明するためのフローチャート。 第１の実施形態において、手ブレ補正制御がオンからオフに変更されたときに、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移の一例を示すグラフ。 第１の実施形態において、手ブレ補正制御がオンからオフに変更されたときに、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移の別の一例を示すグラフ。 第１の実施形態において、手ブレ補正制御がオンからオフに変更されたときに、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移の別の一例を示すグラフ。 第２の実施形態における撮像装置の構成の一例を示すブロック図。 第２の実施形態において初期位置復帰制御部１２８が行う初期位置への復帰動作を説明するためのフローチャート。 第２の実施形態において、手ブレ補正制御がオンからオフに変更されたときに、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移の一例を示すグラフ。 第３の実施形態において初期位置復帰制御部１２８が行う初期位置への復帰動作を説明するためのフローチャート。 第３の実施形態において初期位置復帰制御部１２８が行う初期位置への復帰動作を説明するためのフローチャート。 第３の実施形態において、手ブレ補正制御がオンからオフに変更されたときに、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移の一例を示すグラフ。

以下、添付図面を参照して本発明を実施するための形態を詳細に説明する。なお、以下の説明では、画像の横方向または縦方向のいずれか一方のブレ補正制御に関して説明を行い、他方向のブレ補正制御は同様の制御であるため、説明を省略する。

＜第１の実施形態＞
図１は、本発明の実施形態に係る撮像装置１００の構成の一例を示すブロック図である。振れ検出センサ１０２は、例えば振動ジャイロの角速度センサ等であり、手ブレや体の揺れ等による装置に加わるブレを振れ信号として検出し、その振れ信号をＤＣカットフィルタ１０３に供給する。ＤＣカットフィルタ１０３は、振れ検出センサ１０２からの振れ信号に含まれる直流（ＤＣ）成分を遮断して、該振れ信号の交流成分、すなわち振動成分のみをアンプ１０４に供給する。なお、ＤＣカットフィルタ１０３としては、例えば所定の周波数帯域で入力信号を遮断するハイパスフィルタ（ＨＰＦ）等を用いる。アンプ１０４は、ＤＣカットフィルタ１０３からの振れ信号（振動成分）を、最適な感度に増幅して、Ａ／Ｄ変換器１０５に供給する。Ａ／Ｄ変換器１０５は、アンプ１０４からの振れ信号をディジタル化して、角速度データとしてμＣＯＭ１０１内部のＨＰＦ１０６に供給する。

ＨＰＦ１０６は、Ａ／Ｄ変換器１０５から出力されたディジタル化された振れ信号（角速度データ）に含まれる低周波成分を遮断して出力する。積分器１０７は、ＨＰＦ１０６から出力された角速度データを積分して、その積分結果を角変位データ（振れ補正信号）として出力する。焦点距離補正部１０８は、ズーミング及びフォーカシング動作を行う撮像光学系１１８の、ズーム位置を検出するズームエンコーダ１１９から、現在のズーム位置情報を取得し、その情報から焦点距離を算出する。そして、この焦点距離情報と、上述した角変位データとから、補正光学系１１７の補正駆動量を算出する。

撮像装置１００は、手ブレ補正を行う（手ブレ補正制御オン）か、手ブレ補正を行わない（手ブレ補正制御オフ）かをメニューなどによって設定できる。手ブレ補正オンオフ制御部１２９では、撮像装置１００の手ブレ補正制御オンオフの状態を判断する。例えば、撮像装置１００のメニューにより、手ブレ補正がオンからオフに設定が変更されたときや、振れ検出センサ１０２の信号から撮像装置１００が三脚に設置されていると判定されたときは、手ブレ補正制御がオフの状態であると判断する。なお、撮像装置１００の三脚設置判定には、振れ検出センサ１０２からの振れ信号（例えば、振れ信号の振幅や周波数）が所定値以下の状態が所定時間以上続いたときに、三脚に設置されていると判定する等の方法を用いればよい。

スイッチ１０９は、焦点距離補正部１０８の出力と初期位置復帰制御部１２８の出力の、いずれか一方の出力を加減算器１１０に供給する。スイッチ１０９は、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判定されているときは、焦点距離補正部１０８の出力を加減算器１１０に供給する。また、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオフの状態であると判定されているときは、初期位置復帰制御部１２８の出力を加減算器１１０に供給する。なお、初期位置復帰制御部１２８の動作の詳細については後述する。

補正光学系１１７は例えばシフトレンズを有するシフトレンズユニットであり、撮像光軸に対して垂直な方向に移動可能である。撮像装置１００の光学系は、補正光学系１１７と撮像光学系１１８を含み、この光学系によって被写体像が撮像素子１２０上に結像される。制御フィルタ１１１には、加減算器１１０を介して、スイッチ１０９の出力と、補正光学系１１７の位置を検出する位置検出センサ１１５の出力をＡ／Ｄ変換器１１６によってディジタル化した値（位置検出データ）との差分が入力される。パルス幅変調部１１２は、制御フィルタ１１１の出力をＰＷＭ（Ｐｕｌｓｅ Ｗｉｄｔｈ Ｍｏｄｕｌａｔｉｏｎ）信号に変換し出力する。モータ駆動部１１３は、パルス幅変調部１１２からのＰＷＭ信号に基づいて、補正光学系１１７を動かすためのモータ１１４を駆動し、撮像素子１２０の撮像面への入射光の光軸を変えることで、撮像画像に生じるブレを光学的に補正する。なお、モータ駆動部１１３、モータ１１４、補正光学系１１７は、第１の補正手段（光学式手ブレ補正手段）を構成している。

撮像素子１２０は、補正光学系１１７及び撮像光学系１１８からなる光学系を介して結像される被写体像を画像信号に変換する。信号処理部１２１は、撮像素子１２０により得られた画像信号から映像信号を生成し、動きベクトル検出部１２２と画像メモリ１２３に供給する。動きベクトル検出部１２２は、信号処理部１２１で生成された現在の映像信号に含まれる輝度信号と、画像メモリ１２３に格納された１フィールド前の映像信号に含まれる輝度信号に基づいて画像の動きベクトルを検出する。

動きベクトル処理部１２６は、動きベクトル検出部１２２で検出された動きベクトルに応じて、画像のブレが相殺されるように画像メモリ１２３の画像の読み出し位置を制御するための制御量（振れ補正信号）を算出する。

スイッチ１２７は、動きベクトル処理部１２６の出力と初期位置復帰制御部１２８の出力の、いずれか一方の出力をメモリ読み出し制御部１２４に供給する。スイッチ１２７は、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判定されているときは、動きベクトル処理部１２６の出力をメモリ読み出し制御部１２４に供給する。また、オフの状態であると判定されているときは、初期位置復帰制御部１２８の出力をメモリ読み出し制御部１２４（第２の補正手段、電子式手ブレ補正手段）に供給する。なお、初期位置復帰制御部１２８の動作の詳細については後述する。

メモリ読み出し制御部１２４は、動きベクトル処理部１２６が算出した制御量または初期位置復帰制御部１２８の出力に応じて、画像メモリ１２３の画像の読み出し位置を決定する。これによって電子的にブレが補正された映像信号が画像メモリ１２３から出力され、ビデオ出力端子１２５を介して記録装置や表示装置に供給される。

次に、本第１の実施形態における初期位置復帰制御部１２８の動作について説明する。図２は、初期位置復帰制御部１２８の処理の一例を示したフローチャートであり、例えば６０分の１秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。

Ｓ１００において、初期位置復帰動作が開始されているかどうかを示すフラグINIT_MOVE_FLAGがセットされているかどうかの判定を行う。INIT_MOVE_FLAGがセットされていない場合は、初期位置復帰動作が開始されていないと判定して、Ｓ１０１の処理へ移行する。

Ｓ１０１では、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオフの状態であると判断されたかどうかの判定を行う。手ブレ補正制御がオンの状態である場合は、本処理は終了となる。手ブレ補正制御がオフの状態である場合は、Ｓ１０２の処理へ移行する。

Ｓ１０２においては、焦点距離補正部１０８の現在の出力（補正駆動量）を変数Ａに格納し、動きベクトル処理部１２６の現在の出力（制御量）を変数Ｂに格納する。なお説明を分かり易くするため、焦点距離補正部１０８により算出された補正駆動量の符号及び補正の方向の関係と、動きベクトル処理部１２６により算出された制御量の符号及び補正の方向の関係は、同じであるものとする。また、焦点距離補正部１０８により算出された補正駆動量と、動きベクトル処理部１２６により算出された制御量が同じ値である場合、撮像面上での補正量も同じであるものとする。

ここで、初期位置復帰制御部１２８がスイッチ１０９に供給する、補正光学系１１７を初期位置（初期状態）に復帰させる動作の途中の位置を示す変数をPOS1とする。また、初期位置復帰制御部１２８がスイッチ１２７に供給する、画像メモリ１２３からのメモリ読み出し制御部１２４による画像の読み出し位置を初期位置（初期状態）に復帰させる動作の途中の位置を示す変数をPOS2とする。なお、ここで言う初期位置（初期状態）とは、撮像装置に係るブレが検出されない場合における、補正光学系１１７の位置（状態）及びメモリ読み出し制御部１２４による画像の読み出し位置（状態）のことを指す。より具体的には、本実施例においては、補正光学系１１７のシフトレンズの中心位置が撮像装置の光軸の中心と一致している状態、画像の読み出し範囲の中心が、画像メモリ１２３に保持された画像の中心と一致する状態である。

Ｓ１０３では、Ｓ１０２で求めた変数Ａ、Ｂの値をPOS1、POS2に設定する。つまり、手ブレ補正制御がオンからオフに変更された直後は、焦点距離補正部１０８及び動きベクトル処理部１２６によって算出された直近の補正位置を保持することとなる。なお、初期位置はPOS1、POS2ともにゼロとする。

次に、Ｓ１０４では、POS1、POS2を算出するための係数Ｋを算出する。係数Ｋの算出方法については後述する。そしてＳ１０５でINIT_MOVE_FLAGをセットし、本処理終了となる。

一方、Ｓ１００において、INIT_MOVE_FLAGがセットされている場合は、Ｓ１０６の処理へ移行する。Ｓ１０６では、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判断されたかどうかの判定を行う。手ブレ補正制御がオンの状態である場合は、Ｓ１１０においてINIT_MOVE_FLAGをリセットして、本処理は終了となる。そして、スイッチ１０９、スイッチ１２７への入力は、焦点距離補正部１０８の出力、動きベクトル処理部１２６の出力に切り替えられ、手ブレ補正制御が開始される。

Ｓ１０６の判定で手ブレ補正制御がオフの状態である場合は、Ｓ１０７の処理へ移行する。以下に説明するＳ１０８の処理で、図２のフローチャートの処理１回につき、Ｓ１０２で求めた変数Ａの値とＳ１０４で算出したＫの値を乗算した駆動量ＫＡずつ、補正光学系１１７を初期位置に向かって徐々に移動させる。また、図２のフローチャートの処理１回につき、Ｓ１０２で求めた変数Ｂの値とＳ１０４で算出したＫの値を乗算した駆動量ＫＢずつ、画像メモリ１２３の画像の読み出し位置を初期位置に向かって徐々に移動させる。

Ｓ１０７においては、１回の初期位置への駆動量の絶対値｜ＫＡ｜、｜ＫＢ｜よりも、現在のPOS1、POS2の絶対値｜POS1｜、｜POS2｜が、小さいかどうかの判定を行う。絶対値｜POS1｜、｜POS2｜が、絶対値｜ＫＡ｜、｜ＫＢ｜以上である場合はＳ１０８に進む。Ｓ１０８では、POS1＝POS1−ＫＡに変更し、変更したPOS1をスイッチ１０９に供給すると共に、POS2＝POS2−ＫＢに変更し、変更したPOS2をスイッチ１２７に供給することで、初期位置に向かって徐々に移動させ、処理を終了する。即ち、駆動量ＫＡとＫＢは、スイッチ１０９及び１２７に供給する信号の値の単位時間あたりの変化量となる。

一方、絶対値｜POS1｜、｜POS2｜が、絶対値｜ＫＡ｜、｜ＫＢ｜よりも小さい場合は、１回分の駆動量ＫＡ、ＫＢ分移動させることができない。そのため、Ｓ１０９において、POS1＝０、POS2＝０として、スイッチ１０９及びスイッチ１２７それぞれ供給することで、初期位置に移動させ、処理を終了する。

次に、手ブレ補正制御がオンからオフに変更された直後にＳ１０４で行われる係数Ｋの算出方法について説明する。ここでは、焦点距離補正部１０８及び動きベクトル処理部１２６によって算出された、手ブレ補正制御がオンからオフに変更される直前の補正駆動量Ａ、及び、現在の制御量Ｂの符号及び値の関係に応じて、場合分けして説明する。

（１）Ａ、Ｂが同符号の場合
図２のフローチャートの処理１回分の初期位置への駆動量ＫＡとＫＢの和が、所定の駆動量MOVE_STEP（＞０）もしくは、−MOVE_STEPとなるように係数Ｋを決定する。つまり、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置を初期位置に復帰させる速度（以下、「初期位置復帰速度」と呼ぶ。）を加算した速度（以下「初期位置復帰合計速度」と呼ぶ。）が、一定の速度になるようにする。計算式は以下のようになる。
KA + KB = MOVE_STEP ( A＞0, B＞0 のとき)
KA + KB = −MOVE_STEP ( A＜0, B＜0 のとき)

この方程式を解くと、Ｋの値は以下のようになる。
K = MOVE_STEP / (A + B ) ( A＞0, B＞0 のとき)
K = −MOVE_STEP / (A + B ) ( A＜0, B＜0 のとき)
また、初期位置への復帰動作開始から終了までの時間は、以下のようになる。なお、以下の説明における時間の単位は、図２のフローチャートの処理が行われる１周期が１であるものとする。
補正光学系１１７の初期位置への復帰時間：
|Ａ/(ＫＡ)|＝|１/Ｋ|＝|A + B| / MOVE_STEP

メモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰時間：
|Ｂ/(ＫＢ)|＝|１/Ｋ|＝|A + B| / MOVE_STEP

このように、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置復帰開始から終了までの時間は同じとなる。

図３は、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移をグラフにしたものである。図３（ａ）は、縦軸が補正光学系１１７の初期位置への復帰動作の途中位置POS1、横軸が時間のグラフである。図３（ｂ）は、縦軸がメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の途中位置POS2、横軸が時間のグラフである。図３（ａ）及び（ｂ）は、手ブレ補正制御がオンからオフに切り替わった時間をゼロとして、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置が初期位置に復帰するまでの軌跡を示している。なお、図３（ａ）及び（ｂ）に示す例では、変数Ａ、Ｂがプラスの場合を示している。補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置は、それぞれ単位時間当たり−ＫＡ、−ＫＢずつ初期位置に向かって移動し、時刻Ｔ１（＝｜Ａ+Ｂ｜／MOVE_STEP）で初期位置に復帰する。

図３（ｃ）は、縦軸が補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の、単位時間当たりに移動する移動量の加算値（初期位置復帰合計速度）、横軸が時間のグラフである。図３（ｃ）に示すように、本第１の実施形態によれば、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作開始と終了の時間が一致する。そのため、一方が先に終了して、初期位置復帰合計速度が途中で不連続に変化する現象を防止することができる。

（２）Ａ、Ｂが異符号で絶対値が異なる場合
図２のフローチャートの処理１回分の初期位置への駆動量ＫＡとＫＢの和が、所定の駆動量MOVE_STEP（＞０）もしくは−MOVE_STEPとなるように係数Ｋを決定する。つまり、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置復帰速度を加算した速度（初期位置復帰合計速度）が、一定の速度になるようにする。計算式は以下のようになる。
KA + KB = MOVE_STEP ( A+B＞0 のとき)
KA + KB = −MOVE_STEP ( A+B＜0 のとき)

この方程式を解くと、Ｋの値は以下のようになる。
K = MOVE_STEP / (A + B ) (A+B＞0 のとき)
K = −MOVE_STEP / (A + B ) (A+B＜0 のとき)
また、初期位置復帰動作開始から終了までの時間は、以下のようになる。
補正光学系１１７の初期位置復帰時間：
|Ａ/(ＫＡ)|＝|１/Ｋ|＝|A + B| / MOVE_STEP

メモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰時間：
|Ｂ/(ＫＢ)|＝|１/Ｋ|＝|A + B| / MOVE_STEP

このように、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置復帰開始から終了までの時間は同じとなる。

図４は、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移をグラフにしたものである。図４（ａ）は、縦軸が補正光学系１１７の初期位置への復帰動作の途中位置POS1、横軸が時間のグラフである。図４（ｂ）は、縦軸がメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の途中位置POS2、横軸が時間のグラフである。図４（ａ）及び（ｂ）は、手ブレ補正制御がオンからオフに切り替わった時間をゼロとして、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置が初期位置に復帰するまでの軌跡を示している。なお、図４（ａ）及び（ｂ）に示す例では、変数Ａがプラス、変数Ｂがマイナスである場合を示している。補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置は、それぞれ単位時間当たり−ＫＡ、−ＫＢずつ初期位置に向かって移動し、時刻Ｔ２（＝｜Ａ+Ｂ｜／MOVE_STEP）に初期位置に復帰する。

図４（ｃ）は、縦軸が補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の、単位時間当たりに移動する移動量の加算値（初期位置復帰合計速度）、横軸が時間のグラフである。図４（ｃ）に示すように、本第１の実施形態によれば、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作開始と終了の時間が一致する。そのため、一方が先に終了して、初期位置への復帰動作方向が途中で逆転してしまう現象を防止することができる。

（３）Ａ、Ｂが異符号で絶対値が一致する場合
図２のフローチャートの処理１回分の補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への駆動量ＫＡ、ＫＢが、それぞれ所定の駆動量MOVE_STEP（＞０）もしくは−MOVE_STEPとなるように、係数Ｋを決定する。つまり、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の、それぞれの初期位置復帰速度が一定の速度になるようにする。計算式は以下のようになる。
KA = MOVE_STEP，KB = −MOVE_STEP ( A＞0 , B＜0のとき)
KA = −MOVE_STEP，KB = MOVE_STEP ( A＜0 , B＞0のとき)

この方程式を解くと、Ｋの値は以下のようになる。
K = MOVE_STEP / A ( A＞0 , B＜0のとき)
K = −MOVE_STEP / A ( A＜0 , B＞0のとき)
また、初期位置復帰動作開始から終了までの時間は、以下のようになる。
補正光学系１１７の初期位置復帰時間：
|A/( KA)|＝|１/Ｋ|＝|A| / MOVE_STEP

メモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰時間：
| B/(ＫB)|＝|１/Ｋ|＝|A| / MOVE_STEP

上式より、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰開始から終了までの時間は同じとなる。
図５は、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移をグラフにしたものである。図５（ａ）は、縦軸が補正光学系１１７の初期位置への復帰動作の途中位置POS1、横軸が時間のグラフである。図５（ｂ）は、縦軸がメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の途中位置POS2、横軸が時間のグラフである。図５（ａ）及び（ｂ）は、手ブレ補正制御がオンからオフに切り替わった時間をゼロとして、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置が初期位置に復帰するまでの軌跡を示している。なお、図４（ａ）及び（ｂ）に示す例では、変数Ａがプラス、変数Ｂがマイナスである場合を示している。補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置は、それぞれ単位時間当たり−ＫＡ、−ＫＢずつ初期位置に向かって移動し、時刻Ｔ３（＝｜Ａ｜／MOVE_STEP）に初期位置復帰動作が終了する。

図５（ｃ）は、縦軸が補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の、単位時間当たりに移動する移動量の加算値（初期位置復帰合計速度）、横軸が時間のグラフである。図５（ｃ）に示すように、本第１の実施形態によれば、補正光学系１１７とメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作開始と終了の時間が一致し、映像上は初期位置への復帰動作が行われていないように見える。これによって、補正光学系１１７かメモリ読み出し制御部１２４のどちらか一方の初期位置への駆動が先に終了して、初期位置の復帰動作方向が途中で逆転してしまう現象を防止することができる。

以上のように、本第１の実施形態によれば、複数の手ブレ補正手段を併用する手ブレ補正制御を行う撮像装置において、手ブレ補正制御をオンからオフに切り替えた後の初期位置への復帰動作の開始時間と終了時間を一致させることができる。これによって、従来起こっていた１つの手ブレ補正手段の動作が先に終了したときの初期位置への復帰動作の不連続を有効に防止することができる。

＜第２の実施形態＞
図６は、本発明の第２の実施形態に係る撮像装置１５０の構成の一例を示すブロック図である。図６に示す構成は、図１に示す構成から、スイッチ１０９、１２７を削除し、乗算器１３２、１３３を追加し、動きベクトル処理部１２６、初期位置復帰制御部１２８、手ブレ補正オンオフ制御部１２９の動作を変更したものである。上記以外の構成は、図１に示すものと同様であるため、説明を省略する。

乗算器１３２は、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判定されているときはゲインを１とし、Ａ／Ｄ変換器１０５の出力をそのままＨＰＦ１０６に供給する。また、手ブレ補正制御がオフの状態であると判定されているときはゲインをゼロとすることで、ＨＰＦ１０６には常にゼロが入力され、補正光学系１１７による手ブレ補正制御が停止される。

同様に、乗算器１３３は、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判定されているときはゲインを１とし、動きベクトル検出部１２２の出力をそのまま動きベクトル処理部１２６に供給する。また、手ブレ補正制御がオフの状態であると判定されているときはゲインをゼロすることで、動きベクトル処理部１２６には常にゼロが入力され、メモリ読み出し制御部１２４による手ブレ補正制御が停止される。

本第２の実施形態における動きベクトル処理部１２６は、ＨＰＦ１３０及び積分器１３１によって構成される。動きベクトル検出部１２２によって検出された動きベクトルは、乗算器１３３を介してＨＰＦ１３０に供給され、動きベクトル検出値の低周波数成分が除去される。積分器１３１では、ＨＰＦ１３０からの出力信号を積分し、メモリ読み出し制御部１２４による画像メモリ１２３の画像の読み出し位置を決定する。これによって電子的にブレが補正された映像信号が画像メモリ１２３から出力され、ビデオ出力端子１２５を介して記録装置や表示装置に供給される。

次に、本第２の実施形態における初期位置復帰制御部１２８の動作について説明する。図７は、初期位置復帰制御部１２８の処理の一例を示したフローチャートであり、例えば６０分の１秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。

Ｓ２００では、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判断されたかどうかの判定を行う。手ブレ補正制御がオフの状態である場合は、Ｓ２０１の処理へ移行する。Ｓ２０１では、ＨＰＦ１０６及び積分器１０７の時定数を、それぞれτ１´、τ２´に変更し、次のＳ２０２では、ＨＰＦ１３０及び積分器１３１の時定数をτ３´、τ４´に変更する。なお上記時定数は、τ１´＝τ３´、τ２´＝τ４´として、ＨＰＦ１０６とＨＰＦ１３０の時定数を同一にし、積分器１０７と積分器１３１の時定数を同一にする。なお、ここでは、ＨＰＦ１０６とＨＰＦ１３０の時定数、積分器１０７と積分器１３１の時定数として同一の値にするものとして説明したが、完全に一致している必要はない。例えば人間の目で識別しにくい程度であれば同様の効果を得られるため、略同一であれば、多少異なっていても構わない。

図８は、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移を、グラフにしたものである。図８（ａ）は、縦軸が補正光学系１１７の初期位置への復帰動作の途中位置POS３、横軸が時間のグラフである。図８（ｂ）は、縦軸がメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の途中位置POS４、横軸が時間のグラフである。図８（ａ）及び（ｂ）は、手ブレ補正制御がオンからオフに切り替わった時間をゼロ、そのときの補正光学系１１７の駆動位置をＣ、メモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置をＤとして、時間とともに初期位置に復帰する軌跡を示している。図７のＳ２０１とＳ２０２の処理によって設定された、ＨＰＦ１０６及び積分器１０７の時定数と、ＨＰＦ１３０及び積分器１３１の時定数は一致している。また、乗算器１３２、１３３によってＨＰＦ１０６、１３０への入力はゼロとなっている。これによって、POS3及びPOS4は、図８（ａ）及び（ｂ）に示すように滑らかに初期位置に収束し、ほぼ同時刻Ｔ４に初期位置への復帰動作が終了する。

図８（ｃ）は、縦軸が補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の、単位時間当たりに移動する移動量の加算値（初期位置復帰合計速度）、横軸が時間のグラフである。図８（ｃ）に示したように、本第２の実施形態によれば、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の初期位置復への帰動作の開始と終了の時間がほぼ一致している。このため、一方が先に終了して、初期位置復帰合計速度が途中で不連続に変化する現象を防止することができる。

一方、Ｓ２００で手ブレ補正制御がオンの状態であると判定された場合は、Ｓ２０３へ移行する。Ｓ２０３では、ＨＰＦ１０６及び積分器１０７の時定数として、手ブレ補正オンのときの時定数τ１、τ２を設定して、補正光学系１１７による手ブレ補正制御を行う。次のＳ２０２では、ＨＰＦ１３０及び積分器１３１の時定数として、手ブレ補正オンのときの時定数τ３、τ４を設定して、メモリ読み出し制御部１２４による手ブレ補正制御を行う。そしてＳ２０２及びＳ２０４の処理の後、本処理は終了となる。

以上のように、本第２の実施形態によれば、複数の手ブレ補正手段を併用する手ブレ補正制御を行う撮像装置において、手ブレ補正制御をオンからオフに切り替えた後の初期位置復帰動作の開始時間と終了時間を一致させる。これにより、１つの手ブレ補正手段の動作が先に終了したときの初期位置復帰動作の不連続を有効に防止することができる。

＜第３の実施形態＞
本発明の第３の実施形態に係る撮像装置の構成は、図１に示すものと同様であるため、説明は省略する。ただし、第１の実施形態とは、初期位置復帰制御部１２８の動作が異なるため、この動作について以下に詳細を説明する。

図９及び図１０は、初期位置復帰制御部１２８の処理の一例を示したフローチャートであり、例えば６０分の１秒等の所定期間毎に繰り返し行われる。

Ｓ３００において、初期位置復帰動作が開始されているかどうかを示すフラグINIT_MOVE_FLAG2がセットされているかどうかの判定を行う。INIT_MOVE_FLAG2がセットされていない場合は、初期位置復帰動作が開始されていないとして図１０のＳ３２１の処理へ移行する。

Ｓ３２１では、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオフの状態であると判断されたかどうかの判定を行う。手ブレ補正制御がオンの状態である場合は、本処理は終了となる。手ブレ補正制御がオフの状態である場合は、Ｓ３２２の処理へ移行する。

ここで、初期位置復帰制御部１２８がスイッチ１０９に供給する、補正光学系１１７を初期位置に復帰させる動作の途中の位置を示す変数をPOS5とする。また、初期位置復帰制御部１２８がスイッチ１２７に供給する、画像メモリ１２３の画像の読み出し位置を初期位置に復帰させる動作の途中の位置を示す変数をPOS6とする。Ｓ３２２では、焦点距離補正部１０８の現在の出力をPOS5に格納し、動きベクトル処理部１２６の現在の出力をPOS6に格納する。つまり、手ブレ補正制御がオンからオフに変更された直後は、焦点距離補正部１０８及び動きベクトル処理部１２６によって算出された最終補正位置を保持することとなる。

なお説明を分かり易くするため、焦点距離補正部１０８により算出された補正駆動量の符号及び補正の方向の関係と、動きベクトル処理部１２６により算出された制御量の符号及び補正の方向の関係は、同じであるものとする。また、焦点距離補正部１０８により算出された補正駆動量と、動きベクトル処理部１２６により算出された制御量が同じ値である場合、撮像面上での補正量も同じであるものとする。

また、初期位置復帰制御部１２８が、図９及び図１０のフローチャート１回の処理当たり補正光学系１１７を初期位置に向かって移動させる移動量をSTEP1とする。また、STEP１の取り得る値の範囲をSPEED_MIN≦|STEP１|≦SPEED_MAXとする。|STEP1|＝SPEED_MINのとき初期位置復帰速度は最低速度となり、|STEP1|＝SPEED_MAXのとき初期位置復帰速度は最高速度となる。

また、初期位置復帰制御部１２８が、図９及び図１０のフローチャート１回の処理当たりメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置を初期位置に向かって移動させる移動量をSTEP2とする。また、STEP2の取り得る値の範囲をSPEED_MIN≦|STEP2|≦SPEED_MAXとする。|STEP2|＝SPEED_MINのとき初期位置復帰速度は最低速度となり、|STEP2|＝SPEED_MAXのとき初期位置復帰速度は最高速度となる。

Ｓ３２３においては、POS5の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_THより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３２３において、POS5の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_THより小さい場合、すなわち初期位置に近い状態であるときはＳ３２４に進む。Ｓ３２４では、初期位置復帰速度が最低速度となるとなるように、STEP１に−SPEED_MIN（POS5＞0のとき）あるいはSPEED_MIN（POS5＜0のとき）を設定する。逆に、Ｓ３２３において、POS5の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_TH以上である場合、すなわち初期位置から遠い状態であるときはＳ３２５に進む。Ｓ３２５では、初期位置復帰速度が最高速度となるとなるように、STEP１に−SPEED_MAX（POS5＞0のとき）あるいはSPEED_MAX（POS5＜0のとき）を設定する。

Ｓ３２６においては、POS6の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_THより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３２６において、POS6の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_THより小さい場合、すなわち初期位置に近い状態であるときはＳ３２７に進む。Ｓ３２７では、初期位置復帰速度が最低速度となるとなるように、STEP2に−SPEED_MIN（POS6＞0のとき）あるいはSPEED_MIN（POS6＜0のとき）を設定する。逆に、Ｓ３２６において、POS6の絶対値が減速開始位置を示す閾値SLOW_TH以上である場合、すなわち初期位置から遠い状態であるときはＳ３２８に進む。Ｓ３２８では、初期位置復帰速度が最高速度となるとなるように、STEP2に−SPEED_MAX（POS6＞0のとき）あるいはSPEED_MAX（POS6＜0のとき）を設定する。そしてＳ３２９でINIT_MOVE_FLAG2をセットし、本処理終了となる。

一方、Ｓ３００において、INIT_MOVE_FLAG2がセットされている場合は、Ｓ３０１の処理へ移行する。Ｓ３０１では、手ブレ補正オンオフ制御部１２９によって、手ブレ補正制御がオンの状態であると判断されたかどうかの判定を行う。手ブレ補正制御がオンの状態である場合は、Ｓ３１６においてINIT_MOVE_FLAG2をリセットして、本処理は終了となる。そして、スイッチ１０９、スイッチ１２７への入力は、焦点距離補正部１０８の出力、動きベクトル処理部１２６の出力に切り替えられ、手ブレ補正制御が開始される。

Ｓ３０１の判定で手ブレ補正制御がオフの状態である場合は、Ｓ３０２の処理へ移行する。Ｓ３０２〜Ｓ３０８の処理は、補正光学系１１７の初期位置への復帰動作の処理を示している。

Ｓ３０２では、POS5の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_THより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３０２において、POS5の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_TH以上であると判定された場合はＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、POS5＝POS5＋STEP1に変更し、変更したPOS5をスイッチ１０９に供給することによって、最高速度で初期位置への復帰動作を行うことができる。

Ｓ３０２において、POS5の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_THより小さいと判定された場合はＳ３０３に進み、STEP1に減速係数P（０＜P＜１）を乗算する。Ｓ３０３の処理でSTEP1の絶対値を小さくすることによって、初期位置への復帰速度を減速することができる。次にＳ３０４において、減速されたSTEP1の絶対値がSPEED_MINより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３０４において、STEP1の絶対値がSPEED_MIN以上であると判定された場合はＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、POS5＝POS5＋STEP1に変更し、変更したPOS5をスイッチ１０９に供給することによって、Ｓ３０３で減速した復帰速度で初期位置への復帰動作を行う。

Ｓ３０４において、STEP1の絶対値がSPEED_MINより小さいと判定された場合はＳ３０５に進む。そして、初期位置復帰合計速度が最低速度となるとなるように、STEP1に−SPEED_MIN（POS5＞0のとき）あるいはSPEED_MIN（POS5＜0のとき）を設定する。次にＳ３０６において、POS5の絶対値がSTEP1の最小値であるSPEED_MINより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３０６において、POS5の絶対値がSPEED_MIN以上であると判定された場合はＳ３０８に進む。Ｓ３０８では、POS5＝POS5＋STEP1に変更し、変更したPOS5をスイッチ１０９に供給することによって、Ｓ３０５で設定された最低速度で初期位置への復帰動作を行う。

Ｓ３０６において、POS5の絶対値がSPEED_MINより小さいと判定された場合はＳ３０７に進んで、POS5＝０として、スイッチ１０９に供給することで、補正光学系１１７の初期位置への復帰動作は完了となる。

次に行われるＳ３０９〜Ｓ３１５の処理は、メモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の処理を示している。

Ｓ３０９では、POS6の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_THより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３０９において、POS6の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_TH以上であると判定された場合はＳ３１５に進む。Ｓ３１５では、POS6＝POS6＋STEP2に変更し、変更したPOS6をスイッチ１２７に供給することによって、最高速度で初期位置への復帰動作を行うことができる。

Ｓ３０９において、POS6の絶対値が減速開始位置の閾値SLOW_THより小さいと判定された場合はＳ３１０に進み、STEP2に減速係数P（０＜P＜１）を乗算する。Ｓ３１０の処理でSTEP2の絶対値を小さくすることによって、初期位置への復帰速度を減速することができる。次にＳ３１１において、減速されたSTEP2の絶対値がSPEED_MINより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３１１において、STEP2の絶対値がSPEED_MIN以上であると判定された場合はＳ３１５に進む。Ｓ３１５では、POS6＝POS6＋STEP2に変更し、変更したPOS6をスイッチ１２７に供給することによって、Ｓ３１０で減速した復帰速度で初期位置への復帰動作を行う。

Ｓ３１１において、STEP2の絶対値がSPEED_MINより小さいと判定された場合はＳ３１２に進む。そして、初期位置復帰合計速度が最低速度となるとなるように、STEP2に−SPEED_MIN（POS6＞0のとき）あるいはSPEED_MIN（POS6＜0のとき）を設定する。次にＳ３１３において、POS6の絶対値がSTEP2の最小値であるSPEED_MINより小さいかどうかの判定を行う。Ｓ３１３において、POS6の絶対値がSPEED_MIN以上であると判定された場合はＳ３１５に進む。Ｓ３１５では、POS6＝POS6＋STEP2に変更し、変更したPOS6をスイッチ１２７に供給することによって、Ｓ３１２で設定された最低速度で初期位置への復帰動作を行う。

Ｓ３１３において、POS6の絶対値がSPEED_MINより小さいと判定された場合はＳ３１４に進み、POS6＝０として、スイッチ１２７に供給する。これにより、メモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作は完了となる。

図１１は、図９及び図１０のフローチャートに示す処理を行ったときの、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置への復帰動作の遷移をグラフにしたものである。図１１（ａ）は、縦軸が補正光学系１１７の初期位置復帰動作位置POS5、横軸が時間のグラフである。図１１（ｂ）は、縦軸がメモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰動作位置POS6、横軸が時間のグラフである。図１１（ａ）（ｂ）は、手ブレ補正制御がオンからオフに切り替わった時間をゼロ、そのときの補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の駆動位置をE、Fとして、時間とともに初期位置に復帰する軌跡を示している。なお、図１１（ａ）及び（ｂ）に示す例では、POS5及びPOS6共にプラスである場合を示している。図１１（ｃ）は、縦軸が補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４の、単位時間当たりに移動する移動量の加算値（初期位置復帰合計速度とする）、横軸が時間のグラフである。

時間０〜Ｔ５では、POS5、POS6ともに、減速開始位置を示す閾値SLOW_THより大きい。そのため、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置ともに、最高速度（−SPEED_MAX）で初期位置復帰が行われ、初期位置復帰速度は−SPEED_MAX×２となる。

時間Ｔ５〜Ｔ６では、POS5は減速開始位置を示すSLOW_THより大きいため、補正光学系１１７は最高速度（−SPEED_MAX）で駆動される。しかし、POS6が減速開始位置を示すSLOW_THより小さいため、メモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置は、減速係数Ｐで決まる減速率によって減速され、徐々に初期位置復帰速度は小さくなる。

時間Ｔ６〜Ｔ７では、POS5、POS6ともに、減速開始位置の閾値SLOW_THより小さい。そのため、補正光学系１１７及びメモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置ともに減速係数Ｐで決まる減速率によって減速され、更に初期位置復帰速度は小さくなる。そして時間Ｔ７において、メモリ読み出し制御部１２４による読み出し位置の初期位置復帰量STEP2が最小値（−SPEED_MIN）になった後、メモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰動作が完了となる。

このとき、時間Ｔ７においてメモリ読み出し制御部１２４の初期位置復帰動作を終了するときに、十分に速度を減速した後で停止するようにしたため、図１１（ｃ）に示すように、時間Ｔ７での速度変化が小さくなる。これにより、初期位置復帰合計速度が途中で急激に変化する現象を防止することができる。

時間Ｔ７〜Ｔ８では、補正光学系１１７は引き続き減速係数Ｐで決まる減速率によって減速され、更に初期位置復帰速度は小さくなる。そして時間Ｔ８において、補正光学系１１７の初期位置復帰量STEP1が最小値（−SPEED_MIN）になった後、補正光学系１１７の初期位置復帰動作も完了となる。

以上のように、本第３の実施形態によれば、複数の手ブレ補正手段を併用する手ブレ補正制御を行う撮像装置において、手ブレ補正制御をオンからオフに切り替えた後の初期位置復帰動作を、所定速度まで十分に減速した後に停止する。これにより、１つの手ブレ補正手段の動作が先に終了したときの初期位置復帰動作の不連続を有効に防止することができる。

以上、本発明の好ましい実施形態について説明したが、本発明はこれらの実施形態に限定されず、その要旨の範囲内で種々の変形及び変更が可能である。例えば、メモリ読み出し制御部１２４による電子式手ブレ補正手段は、撮像素子１２０を光軸に対して垂直な方向に機械的に駆動する、機械式手ブレ補正手段（第３の補正手段）に置き換えてもよい。その場合、撮像素子１２０の初期位置（初期状態）とは、撮像素子１２０の中心が、撮像装置の光軸と一致する状態のことを指す。

また、上述した第１〜第３の実施形態においては、撮像装置のブレを角速度センサと動きベクトル検出部の２種類の検出手段で検出する方法を例にして説明したが、いずれか１種類の検出手段のみを備えた撮像装置であってもよい。その場合は、一方の検出手段で検出したブレ量を、分割して複数のブレ補正手段で補正するなどの方法を用いればよい。

また、ブレ補正手段としては、３つ以上の異なる補正処理をそれぞれ行う補正手段を併用して用いてもよい。例えば、上述した光学式手ブレ補正手段と、電子式手ブレ補正手段と、機械式手ブレ補正手段とを用いることができる。このように３つの手ブレ補正手段を併用した撮像装置においても、各々の補正手段の初期位置への復帰の動作開始時と動作終了時とを一致させることで、２つの補正手段の場合と同様の効果を得ることが可能となる。更に、各々のブレ補正手段の初期位置への復帰動作終了前に、各々の補正手段の初期位置への復帰速度を十分に減速することで、２つの補正手段の場合と同様の効果を得ることが可能となる。

また、複数のブレ補正手段の初期位置への復帰動作の開始時間と終了時間を一致させる制御を行うにあたって、完全に一致している必要はない。例えば人間の目で識別しにくい時間（例えば０．１秒未満など）であれば同様の効果を得られるため、略一致していれば、多少ずれていても構わない。

Claims (11)

1. 撮像装置に加わる振れを検出して振れ信号を出力する、少なくとも１つの振れ検出手段と、
   前記振れ検出手段から出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出手段と、
   前記算出手段から出力されたそれぞれの振れ補正信号に基づいて前記振れを補正する複数の補正手段と、
   前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御手段とを有し、
   前記制御手段は、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる開始時間を略一致させ、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間を略一致させることを特徴とする撮像装置。
2. 前記制御手段は、前記複数の補正処理を停止するときに、前記複数の補正手段にそれぞれ供給される信号の単位時間あたりの変化量の合計が、予め設定された値となるように制御することを特徴とする請求項１に記載の撮像装置。
3. 前記算出手段は、前記振れ信号の低周波成分を除去するフィルタ手段及び前記振れ信号を積分する積分手段を前記複数の補正手段ごとに有し、
   前記制御手段は、前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れ補正信号をゼロにするとともに、前記フィルタ手段それぞれの時定数を略同一の値とし、前記積分手段それぞれの時定数を略同一の値とすることを特徴とする請求項１又は２に記載の撮像装置。
4. 撮像装置に加わる振れを検出して、振れ信号を出力する、少なくとも１つの振れ検出手段と、
   前記振れ検出手段から出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出手段と、
   前記算出手段から出力されたそれぞれの振れ補正信号に基いて前記振れを補正する複数の異なる補正処理をそれぞれ行う複数の補正手段と、
   前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御手段とを有し、
   前記制御手段は、前記複数の補正手段が前記初期状態に近づくにつれて前記補正手段を遷移させる速度を予め設定された所定の速度よりも小さくすることを特徴とする撮像装置。
5. 前記制御手段は、前記補正手段が前記初期状態から所定の距離よりも遠い場合は、前記予め設定された所定の速度で前記補正手段を遷移させ、前記補正手段が前記初期状態から所定の距離よりも近い場合に、前記複数の補正手段が前記初期状態に近づくにつれて前記補正手段を遷移させる速度を前記予め設定された所定の速度よりも遅くすることを特徴とする請求項４に記載の撮像装置。
6. 撮像装置に加わる振れを検出して、振れ信号を出力する、少なくとも１つの振れ検出手段と、
   前記振れ検出手段から出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出手段と、
   前記算出手段から出力されたそれぞれの振れ補正信号に基いて前記振れを補正する複数の異なる補正処理をそれぞれ行う複数の補正手段と、
   前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御手段とを有し、
   前記制御手段は、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間が略一致しない場合は、前記複数の補正手段のうち最も早く前記初期状態への遷移を終了する補正手段の前記初期状態への遷移の速度を、前記予め設定された所定の速度より小さくした後に、前記初期状態への遷移を終了させることを特徴とする撮像装置。
7. 前記撮像装置は、光学系と、前記光学系によって結像された被写体像を撮像する撮像手段を有し、
   前記複数の補正手段は、
   前記算出手段から出力された振れ補正信号に基づいて、前記光学系の光軸を曲げる補正光学系を、光軸に対して垂直な方向に変位させることより前記振れを光学的に補正する第１の補正手段と、
   前記算出手段から出力された振れ補正信号に基づいて、前記撮像手段により得られた画像の切り出し範囲を変更することによって前記振れを補正する第２の補正手段と、
   前記算出手段から出力された振れ補正信号に基づいて、前記撮像手段の位置を前記光軸に対して垂直な方向に変位させることにより前記振れを補正する第３の補正手段と
   の内、少なくとも２つを含むことを特徴とする請求項１乃至６のいずれか１項に記載の撮像装置。
8. 前記初期状態は、前記補正光学系の位置が、撮像装置の光軸の中心と一致している状態、前記画像の切り出し範囲の中心が、該画像の中心と一致する状態、及び、前記撮像手段の中心が前記光軸の中心と一致する状態であることを特徴とする請求項７に記載の撮像装置。
9. 振れ補正のために用いる複数の補正手段を有する撮像装置の制御方法であって、
   前記撮像装置に加わる振れを検出して振れ信号を出力する、少なくとも１種類の振れ検出ステップと、
   前記振れ検出ステップから出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出ステップと、
   前記算出ステップから出力されたそれぞれの振れ補正信号に基いて前記振れを補正する複数の補正手段を制御する補正制御ステップと、
   前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に、前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御ステップとを有し、
   前記制御ステップは、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる開始時間を略一致させ、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間を略一致させることを特徴とする撮像装置の制御方法。
10. 振れ補正のために用いる複数の補正手段を有する撮像装置の制御方法であって、
    撮像装置に加わる振れを検出して、振れ信号を出力する、少なくとも１種類の振れ検出ステップと、
    前記振れ検出ステップから出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出ステップと、
    前記算出ステップから出力されたそれぞれの振れ補正信号に基いて前記振れを補正する複数の異なる補正処理をそれぞれ行う補正制御ステップと、
    前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御ステップとを有し、
    前記制御ステップは、前記複数の補正手段が前記初期状態に近づくにつれて前記補正手段を遷移させる速度を予め設定された所定の速度よりも小さくすることを特徴とする撮像装置の制御方法。
11. 振れ補正のために用いる複数の補正手段を有する撮像装置の制御方法であって、
    撮像装置に加わる振れを検出して、振れ信号を出力する、少なくとも１種類の振れ検出ステップと、
    前記振れ検出ステップから出力された振れ信号に基づいて、異なる補正処理を行う複数の補正手段に対する振れ補正信号をそれぞれ算出する算出ステップと、
    前記算出ステップから出力されたそれぞれの振れ補正信号に基いて前記振れを補正する複数の異なる補正処理をそれぞれ行う補正制御ステップと、
    前記振れ補正信号に基づく複数の補正処理を停止するときに、前記振れが検出されなかった場合の前記複数の補正手段の状態である初期状態に前記複数の補正手段をそれぞれ遷移させる制御ステップとを有し、
    前記制御ステップは、前記複数の補正手段を前記初期状態へ遷移させる終了時間が略一致しない場合は、前記複数の補正手段のうち最も早く前記初期状態への遷移を終了する補正手段の前記初期状態への遷移の速度を、前記予め設定された所定の速度より小さくした後に、前記初期状態への遷移を終了させることを特徴とする撮像装置。

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