JP2011135652A - モータ制御装置及びモータ制御方法 - Google Patents
モータ制御装置及びモータ制御方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011135652A JP2011135652A JP2009291380A JP2009291380A JP2011135652A JP 2011135652 A JP2011135652 A JP 2011135652A JP 2009291380 A JP2009291380 A JP 2009291380A JP 2009291380 A JP2009291380 A JP 2009291380A JP 2011135652 A JP2011135652 A JP 2011135652A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- control
- speed
- position error
- estimated
- electric motor
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Landscapes
- Control Of Electric Motors In General (AREA)
- Control Of Ac Motors In General (AREA)
Abstract
【課題】電動モータMを位置センサレス制御する場合において、低い制御周波数であっても、コストアップを招くことなく、制御応答性を向上させる。
【解決手段】電動モータMに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差d_BEMFからロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度ω^と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータMに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する。その際に、電動モータMの慣性モーメントを測定しておき、前記回転速度ω^の推定パラメータとして、前記位置誤差d_BEMFに加えて前記慣性モーメントを用いるようにした。
【選択図】図4
【解決手段】電動モータMに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差d_BEMFからロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度ω^と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータMに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する。その際に、電動モータMの慣性モーメントを測定しておき、前記回転速度ω^の推定パラメータとして、前記位置誤差d_BEMFに加えて前記慣性モーメントを用いるようにした。
【選択図】図4
Description
本発明は、電動モータをセンサレスでベクトル制御するモータ制御装置に関するものである。
洗濯機等のように負荷が変動する環境で用いられる電動モータをセンサレスで制御する場合において、制御応答を劣化させない、又は向上するために、従来、主として次のような技術が考えられている。
(1)Lqを補正することで制御不安定動作の改善をする。より具体的には、図1に示すように、位置誤差(又は位相誤差)であるΔθを推定するにあたって、その値がq軸のインダクタンスLqの変化によって影響を受け、真の値からずれることにより、制御不安定になると考え、q軸電流値iqよってLqを補正し、位置誤差を推定演算するようにしたものである。
しかしながら、制御周波数が低い制御系の場合はLqの値によるΔθのずれが不安定動作の原因ではないため、このような対策を講じても制御応答の改善は十分でない場合が多い。
しかしながら、制御周波数が低い制御系の場合はLqの値によるΔθのずれが不安定動作の原因ではないため、このような対策を講じても制御応答の改善は十分でない場合が多い。
(2)慣性モーメントが変化しているにもかかわらず速度制御ループの制御ゲインが変化していないことで負荷追従性能が劣化していると考え、慣性モーメントを推定して速度制御ゲイン又は電流制御ゲインを補正する。
図2に、速度制御ゲインを補正するようにした一例を示す。この類型に属するものとして特許文献1を挙げることができる。速度制御の比例ゲインと積分ゲインはイナーシャJの関数となるため、慣性モーメントの変化にあわせて速度制御ゲインを補正し、制御応答を改善する技術である。
しかしながら、このような対策を講じても、制御周波数が低い制御系の場合は、速度制御ゲインを補正しても十分な制御応答が得られない場合が多い。
しかしながら、このような対策を講じても、制御周波数が低い制御系の場合は、速度制御ゲインを補正しても十分な制御応答が得られない場合が多い。
図3に、電流制御ゲインを補正するようにした一例を示す。この類型に属するものとして特許文献2を挙げることができる。電流制御ゲインをコントロールすることで、磁気飽和による制御不安定動作を改善した技術である。
しかしながら、制御周波数が低い制御系の場合は磁気飽和による不安定動作ではなく、制御応答が悪いための不安定動作であるためこのような対策を講じても制御応答の改善は十分でない場合が多い。
しかしながら、制御周波数が低い制御系の場合は磁気飽和による不安定動作ではなく、制御応答が悪いための不安定動作であるためこのような対策を講じても制御応答の改善は十分でない場合が多い。
(3)現代制御を活用して制御応答を劣化させないよう制御を構成する。しかしながら、このようなものでは、演算が複雑になり、低能力のCPUでは処理に時間がかかって対応できない。
(4)CPU演算能力の高いものを使い、制御周波数を高くすることで制御応答の劣化をさせない。しかしながら、このようなものでは高コストとなり、低価格化が難しくなる。
その他に、特許文献3に示す構成も考えられているが、このものは、電機子電圧より位相誤差を求め、位相差誤差をホールドすることで制御応答を改善するものであり、可変の制御ゲインが制御応答を改善するものではない。
このように、従来のものは、制御周波数が高い場合、すなわち制御の1ループにかかる時間が十分に短い場合には、それ相応の効果を確かに得られるものの、制御周波数が低い場合には、上述したように負荷が変動する環境で用いられる電動モータをセンサレスで制御する場合において、制御応答性を改善することは非常に難しい。
本発明は、かかる問題点を解決すべくなされたものであって、電動モータを位置センサレス制御する場合において、低い制御周波数であっても、コストアップを招くことなく、制御応答性を向上させることをその主たる所期課題としたものである。
すなわち本発明に係るモータ制御装置は、制御対象となる電動モータに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定する位置誤差推定部と、推定された位置誤差からロータ速度を推定する速度推定部とを具備し、推定された前記ロータ速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定するものであって、前記電動モータの慣性モーメントを検出する慣性モーメント検出部をさらに備え、前記速度推定部におけるロータ速度の推定算出パラメータとして、前記位置誤差に加えて前記慣性モーメントを用いるようにしたことを特徴とする。
このようなものであれば、慣性モーメントの変化を測定して、フィードフォワードによる速度推定部の補正が追加されることとなる。すなわち、慣性モーメントの変化に対し、ロータ速度を推定する速度推定部の演算式を直接補正することができるので、制御中の無駄時間、時定数による遅れに影響されることなくロータ速度の補正ができ、制御周波数が低い場合でも慣性モーメントの変化に対して制御応答性を向上させることができるようになる。
より具体的には、制御対象となる電動モータのd軸及びq軸に流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定する位置誤差推定部と、推定された前記位置誤差にPLL演算を施してロータ速度を推定する速度推定部とを具備し、推定された前記ロータ速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定するものであって、前記速度推定部におけるロータ速度の推定パラメータとして、前記位置誤差に加え、前記q軸に流れる電流値を用いるようにしたものである。このようなものであれば慣性モーメントを測定するための専用のセンサ等が不要で、演算の複雑化も招かないため、コストアップを抑制できるというメリットがある。
さらに詳細には、前記速度推定部のPLLゲインを、前記q軸に流れる電流値を用いて補正するようにしたものが好ましい。
以上のように構成した本発明によれば、慣性モーメントの変化に対し、ロータ速度を推定する速度推定部の演算式をフィードフォワードにより直接補正することができるので、制御中の無駄時間、時定数による遅れに影響されることなくロータ速度の補正ができ、制御周波数が低い場合でも慣性モーメントの変化に対して制御応答性を向上させることができるようになる。また、特殊なハードウェアや演算処理を必要としないので、コストアップを抑制できるという効果も得られる。
以下に本発明の一実施形態について図面を参照して説明する。
図1に本発明に係るモータ制御装置100を示す。なお、同図では制御対象である電動モータMも記載してある。
このモータ制御装置100は、位置センサレスベクトル制御を利用して、ロータ(図示しない)の回転速度を予め与えられた設定速度に制御するものであり、物理的にはCPU、メモリ等を含む電気回路によって構成されている。そして、前記メモリに記憶されたプログラムにしたがってCPUやその周辺機器が作動することにより、図4に示すように、出力座標変換部1、位置誤差推定部2、速度推定部3、速度制御部4、電流制御部5、入力座標変換部6、位置推定部7等としての機能を発揮する。
このモータ制御装置100は、位置センサレスベクトル制御を利用して、ロータ(図示しない)の回転速度を予め与えられた設定速度に制御するものであり、物理的にはCPU、メモリ等を含む電気回路によって構成されている。そして、前記メモリに記憶されたプログラムにしたがってCPUやその周辺機器が作動することにより、図4に示すように、出力座標変換部1、位置誤差推定部2、速度推定部3、速度制御部4、電流制御部5、入力座標変換部6、位置推定部7等としての機能を発揮する。
次に、各部の説明を兼ねて、ここでの位置センサレスベクトル制御の概要を説明する。
モータMに流れる各相(3相)の電流は、出力座標変換部1で仮想の制御軸、すなわちd軸及びq軸にそれぞれ流れる2相の電流id及びiqに変換される。
モータMに流れる各相(3相)の電流は、出力座標変換部1で仮想の制御軸、すなわちd軸及びq軸にそれぞれ流れる2相の電流id及びiqに変換される。
そして、このd軸電流id及びq軸電流iqに基づいて、位置誤差推定部2が、前記制御軸基準でのロータの推定位置と実際のロータ位置との誤差d_BEMFを推定算出する。
その後、速度推定部3がPLL演算を施して前記誤差d_BEMFを零にするようにロータの回転速度ω^を推定算出する。ちなみにその算出式は、以下の式(1)で表される。
ω^ = PLL_kp・d_BEMF + 1 / s・(PLL_ki・d_BEMF) ・・・(1)
PLL_kp:速度推定部3でのPLLゲインのうちの比例ゲイン
PLL_ki:速度推定部3でのPLLゲインのうちの積分ゲイン
s:微分演算子
ω^:推定速度
d_BEMF:推定位置誤差
ω^ = PLL_kp・d_BEMF + 1 / s・(PLL_ki・d_BEMF) ・・・(1)
PLL_kp:速度推定部3でのPLLゲインのうちの比例ゲイン
PLL_ki:速度推定部3でのPLLゲインのうちの積分ゲイン
s:微分演算子
ω^:推定速度
d_BEMF:推定位置誤差
そして、速度制御部4が、前記推定回転速度ω^と予め定めた設定回転速度ω_refとの偏差ω_errに基づいてq軸電流指令値Iq_refを算出し、さらに電流制御部5が、前記q軸電流指令値Iq_refと前記q軸電流Iqとの偏差Iq_errに基づいて、電動モータMに付与すべきq軸電圧Vqを算出する。
一方、位置推定部7は、前記推定速度ω^を時間積分することでロータの位置θ^を推定算出しており、前記入力座標変換部6が、前記q軸電圧Vqと前記推定位置θ^から電動モータMに付与する実際の各相電圧Vu、Vv、Vwを算出する。
以上が位置センサレスベクトル制御の概要であるが、この実施形態では、前記慣性モーメントの変化を推定し、速度推定部3での演算に前記慣性モーメントをパラメータとしたフィードフォワードによる補正を追加するようにしている。
より具体的には、図4に示すように、ゲイン制御部8を設けて速度推定部3のPLLゲインを慣性モーメントの変化に応じて直接補正するようにしている。このことによって、制御中の無駄時間、時定数による遅れに影響されることなくロータ速度の補正ができ、慣性モーメントの変化に対しての制御応答性の向上を実現できる。
しかしてこの実施形態では、慣性モーメントの変化がトルク電流、すなわちq軸電流Iqに反映されることから、q軸電流の測定機構を慣性モーメント検出部と見なすとともに、q軸電流Iqに基づいて速度推定部3でのPLLゲインを以下の式を用いて補正するようにしている。
PLL_kp = KP_GAIN + (Iq・KP_HOSEI) ・・・(2)
PLL_ki = KI_GAIN + (Iq・KI_HOSEI) ・・・(3)
KP_GAIN:比例ゲイン初期値
KI_GAIN:積分ゲイン初期値
KP_HOSEI:比例ゲイン補正値
KI_HOSEI:積分ゲイン補正値
PLL_kp = KP_GAIN + (Iq・KP_HOSEI) ・・・(2)
PLL_ki = KI_GAIN + (Iq・KI_HOSEI) ・・・(3)
KP_GAIN:比例ゲイン初期値
KI_GAIN:積分ゲイン初期値
KP_HOSEI:比例ゲイン補正値
KI_HOSEI:積分ゲイン補正値
次に、このように構成したモータ制御装置100の効果をその理由とともに説明する。
回転負荷の慣性モーメントにおいて、粘性負荷がイナーシャと比べて極めて小さい場合の運動方程式は以下のようになる。
T = ( J + mr2)・s・ω=KT・Iq ・・・(4)
T:トルク
J:イナーシャ
ω:回転速度
KT:トルク定数
s:微分演算子
m:負荷重量
r:回転負荷の回転半径
回転負荷の慣性モーメントにおいて、粘性負荷がイナーシャと比べて極めて小さい場合の運動方程式は以下のようになる。
T = ( J + mr2)・s・ω=KT・Iq ・・・(4)
T:トルク
J:イナーシャ
ω:回転速度
KT:トルク定数
s:微分演算子
m:負荷重量
r:回転負荷の回転半径
速度を一定に保つよう制御する場合、つまり加速度(s・ω)ゼロが目標の場合、発生した加速分だけトルクを制御することになるから、慣性モーメント( J + mr2)は、Iqによって、次のように表わされる。
( J + mr2)= Iq・(KT・s・ω) ・・・(5)
( J + mr2)= Iq・(KT・s・ω) ・・・(5)
速度制御部4でのゲイン、すなわち速度制御ゲインKω_P及びKω_Iは通常、以下のように値が設定される。
Kω_P = J・ω_sc/KT ・・・(6)
Iq_Kp = Kω_P・ω_err = J・ω_sc / KT・ω_err ・・・(7)
Kω_I = J・ω_sc2 / (2・KT) ・・・(8)
Iq_Ki = 1 / s・(Kω_I・ω_err)
= 1 / s・(J・ω_sc2 / (2・KT)・ω_err) ・・・(9)
ω_sc:交差各周波数
Iq_Kp:電流指令値の比例成分
Iq_Ki:電流指令値の成分成分
なお、電流指令値Iq_ref = Iq_Kp + Iq_Ki
Kω_P = J・ω_sc/KT ・・・(6)
Iq_Kp = Kω_P・ω_err = J・ω_sc / KT・ω_err ・・・(7)
Kω_I = J・ω_sc2 / (2・KT) ・・・(8)
Iq_Ki = 1 / s・(Kω_I・ω_err)
= 1 / s・(J・ω_sc2 / (2・KT)・ω_err) ・・・(9)
ω_sc:交差各周波数
Iq_Kp:電流指令値の比例成分
Iq_Ki:電流指令値の成分成分
なお、電流指令値Iq_ref = Iq_Kp + Iq_Ki
つまり速度制御ゲインはイナーシャJに比例した値となるが、回転負荷の場合、慣性モーメントに比例したゲインでなければならない。仮に速度制御ゲインが定数で設定されると、慣性モーメントの変化をω_errの増加で模擬する必要がある。
ω_errを変化させることは、ω^が大きく変化することと同意であり、位置推定誤差d_BEMFの値に対し、比例ゲインを大きくすることでその目的が達せられる。トルクの変化が加速度によらず全て慣性モーメントによるものとして制御系にフィードバックすると、速度制御に対し慣性モーメント変化に対応したゲイン補正が実施されたこととなり、速度制御の応答が改善される。
PLL_kpに慣性モーメントに応じた補正を行なうと、比例係数KP_HOSEIは式(5)より加速度s・ωを使って以下のように表される。
KP_HOSEI = KT・s・ω ・・・式(10)
KP_HOSEI = KT・s・ω ・・・式(10)
また、同様にPLL_kiに補正を施すと、
KI_HOSEI = KT・ω_sc / 2・(s・ω) ・・・式(11)
加速度がわかれば、慣性モーメントによる速度推定部3での演算に対する補正が可能となる。このときの加速度は減速時に正、加速時に負とする。
KI_HOSEI = KT・ω_sc / 2・(s・ω) ・・・式(11)
加速度がわかれば、慣性モーメントによる速度推定部3での演算に対する補正が可能となる。このときの加速度は減速時に正、加速時に負とする。
そうすると、式(2)及び式(10)から、速度推定部3でのPLL比例ゲインPLL_kpは、以下のようになる。
PLL_kp = KP_GAIN + Iq・KP_HOSEI
= KP_GAIN + Iq・KT・s・ω ・・・式(12)
PLL_kp = KP_GAIN + Iq・KP_HOSEI
= KP_GAIN + Iq・KT・s・ω ・・・式(12)
しかして、補正後のωをω_err_revとすると、
ω_err_rev = (KP_GAIN + Iq・KT・s・ω・d_BEMF
= KP_GAIN・d_BEMF + Iq・KT・s・ω・d_BEMF
=ω_err + ω_err_HOSEI ・・・式(13)
ω_err_HOSEI:ω_err_rev値の補正相当分
ω_err_rev = (KP_GAIN + Iq・KT・s・ω・d_BEMF
= KP_GAIN・d_BEMF + Iq・KT・s・ω・d_BEMF
=ω_err + ω_err_HOSEI ・・・式(13)
ω_err_HOSEI:ω_err_rev値の補正相当分
また、補正後のIq_KpをIq_Kp_revとすると、
Iq_Kp_rev = Kω_P・ω_err_rev
= J・ω_sc / KT・ω_err + J・ω_sc / KT・ω_err_HOSEI・・・式(14)
Iq_Kp_rev = Kω_P・ω_err_rev
= J・ω_sc / KT・ω_err + J・ω_sc / KT・ω_err_HOSEI・・・式(14)
速度制御により出力される電流指令の比例成分はKP_HOSEIにより増加することがわかる。また、PLL_kiについても同様の結果となる。つまり、速度制御ゲインがKP_HOSEIにより増加することで、速度制御の応答が改善されるのことが明らかにわかる。
位置誤差推定より出力されたd_BEMFの値は、上記速度推定オブザーバの各ゲインより、上記式(1)で示した推定速度となる。
ω^ = PLL_kp・d_BEMF + 1 / s・(PLL_ki・d_BEMF) ・・・再掲式(1)
位置誤差推定より出力されたd_BEMFの値は、上記速度推定オブザーバの各ゲインより、上記式(1)で示した推定速度となる。
ω^ = PLL_kp・d_BEMF + 1 / s・(PLL_ki・d_BEMF) ・・・再掲式(1)
また、推定速度が補正されることで、推定位置θ^も補正される。
推定位置θ^(n) = θ^(n-1) + ω^・Ts
= θ^(n-1) + △θ^+Iq・KP_HOSEI・d_BEMF
+ 1 / s・( Iq・KI_HOSEI)・d_BEMF
= θ^(n-1) + △θ^+(△θp_rev+△θI_rev) ・・・式(15)
Ts:1制御サイクルの時間
△θ^:1制御サイクルでのθ^の変化分
△θp_rev:△θ^の比例成分の補正相当分
△θI_rev:△θ^の積分成分の補正相当分
推定位置θ^(n) = θ^(n-1) + ω^・Ts
= θ^(n-1) + △θ^+Iq・KP_HOSEI・d_BEMF
+ 1 / s・( Iq・KI_HOSEI)・d_BEMF
= θ^(n-1) + △θ^+(△θp_rev+△θI_rev) ・・・式(15)
Ts:1制御サイクルの時間
△θ^:1制御サイクルでのθ^の変化分
△θp_rev:△θ^の比例成分の補正相当分
△θI_rev:△θ^の積分成分の補正相当分
以上のように、速度推定部3の制御ゲインであるPLLゲインを慣性モーメントの変化、すなわちIqで補正していることで制御応答が改善される。さらに、推定位置θ^も制御応答の低い速度制御に影響されずに補正されることから、速度制御のゲインのみをコントロールした場合と比較して制御応答は改善されるとともに、より制御が安定となる。
また、推定位置誤差の結果、d_BEMFは加速が必要な場合、すなわちs・ω>0のとき、負の値(減速時)であり、推定位置は補正前と比較し、遅れ方向に補正される。従って、慣性モーメントが急増したときに、応答速度の遅い速度制御より先に位置が修正されるため、制御応答の改善と安定が実現できる。
速度推定部3でのゲイン補正は負荷が大きく変動した場合に有効であればよいため、加速度を定数Kaとして、以下の式のように設定しても良い。
KP_HOSEI=KT・Ka ・・・式(16)
Ka:加速度を定数に換算した係数 1.0<Kaで設定
ただし、制御の安定限界に注意して余裕のある制御設計が必要となる。
KP_HOSEI=KT・Ka ・・・式(16)
Ka:加速度を定数に換算した係数 1.0<Kaで設定
ただし、制御の安定限界に注意して余裕のある制御設計が必要となる。
最後に、表1での各条件で補正をを施した場合と補正無しとの場合でそれぞれシミュレーションした結果を、図5〜図7に示す。図5は条件1、図6は条件2、図7は条件3である。また、KP_GAIN = 1.5 , KP_HOSEI = 0.1 , KI_GAIN = 40.0 , KI_HOSEI = 15.0とした。
各条件にて制御応答が改善されているのが明らかにわかる。
各条件にて制御応答が改善されているのが明らかにわかる。
例えば、式(2)、(3)、(4)より、PLLゲインを補正するのではなく、図8に示すように、補正用速度推定部3を別に設け、そこで算出した補正用推定速度ωmom^を用いて直接、推定速度ω^を補正することも可能である。
その他、本発明は前記実施形態に限られず、数値等の設定など、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
その他、本発明は前記実施形態に限られず、数値等の設定など、その趣旨を逸脱しない範囲で種々の変形が可能であるのは言うまでもない。
100・・・モータ制御装置
M・・・電動モータ
2・・・位置誤差推定部
3・・・速度推定部
Id・・・d軸に流れる電流値
Iq・・・q軸に流れる電流値
d_BEMF・・・推定位置誤差
ω^・・・推定速度
ω_ref・・・設定速度
ω_err・・・偏差
Vu、Vv、Vw・・・制御電圧
M・・・電動モータ
2・・・位置誤差推定部
3・・・速度推定部
Id・・・d軸に流れる電流値
Iq・・・q軸に流れる電流値
d_BEMF・・・推定位置誤差
ω^・・・推定速度
ω_ref・・・設定速度
ω_err・・・偏差
Vu、Vv、Vw・・・制御電圧
Claims (5)
- 制御対象となる電動モータに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定する位置誤差推定部と、推定された位置誤差からロータの回転速度を推定する速度推定部とを具備し、推定された前記回転速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定するものであって、前記電動モータの慣性モーメントを検出する慣性モーメント検出部をさらに備え、前記速度推定部での回転速度の推定算出パラメータとして、前記位置誤差に加えて前記慣性モーメントを用いるようにしたことを特徴とするモータ制御装置。
- 制御対象となる電動モータのd軸及びq軸に流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定する位置誤差推定部と、推定された前記位置誤差にPLL演算を施してロータの回転速度を推定する速度推定部とを具備し、推定された前記回転速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定するものであって、
前記速度推定部での回転速度の推定パラメータとして、前記位置誤差に加え、前記q軸に流れる電流値を用いるようにしたことを特徴とするモータ制御装置。 - 前記速度推定部のPLLゲインを、前記q軸に流れる電流値を用いて補正することを特徴とする請求項2記載のモータ制御装置。
- 制御対象となる電動モータに流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差からロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する方法であって、電動モータの慣性モーメントを測定しておき、前記回転速度の推定パラメータとして、前記位置誤差に加えて前記慣性モーメントを用いるようにしたことを特徴とするモータ制御方法。
- 制御対象となる電動モータのd軸及びq軸に流れる電流値に基づいてロータの位置誤差を推定し、推定された前記位置誤差にPLL演算を施してロータの回転速度を推定し、推定された前記回転速度と予め設定した設定速度との偏差に少なくとも基づいて前記電動モータに付与すべき制御電圧又は制御電流を設定する方法であって、
前記回転速度の推定パラメータとして、前記位置誤差に加え、前記q軸に流れる電流値を用いるようにしたことを特徴とするモータ制御方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009291380A JP2011135652A (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009291380A JP2011135652A (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2011135652A true JP2011135652A (ja) | 2011-07-07 |
Family
ID=44347808
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009291380A Pending JP2011135652A (ja) | 2009-12-22 | 2009-12-22 | モータ制御装置及びモータ制御方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2011135652A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019161919A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | 駆動装置、駆動システム、画像形成装置、および搬送装置 |
-
2009
- 2009-12-22 JP JP2009291380A patent/JP2011135652A/ja active Pending
Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2019161919A (ja) * | 2018-03-14 | 2019-09-19 | 株式会社リコー | 駆動装置、駆動システム、画像形成装置、および搬送装置 |
JP7077685B2 (ja) | 2018-03-14 | 2022-05-31 | 株式会社リコー | 駆動装置、駆動システム、画像形成装置、および搬送装置 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP4989075B2 (ja) | 電動機駆動制御装置及び電動機駆動システム | |
JP6367332B2 (ja) | インバータ制御装置及びモータ駆動システム | |
RU2664782C1 (ru) | Устройство управления для вращающейся машины переменного тока | |
JP2009142116A (ja) | 永久磁石モータの位置センサレス制御装置 | |
JP6401495B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP2009183022A (ja) | 交流同期モータの磁極位置推定方法 | |
JP5322534B2 (ja) | 制御装置およびモータ制御装置 | |
JP2018007532A (ja) | モータ制御装置、モータ駆動装置、モータ駆動システム、画像形成装置、及び搬送装置 | |
JP2012222959A (ja) | 同期機制御装置 | |
JP5943875B2 (ja) | モータ制御装置 | |
JP5332904B2 (ja) | 交流電動機のセンサレス制御装置 | |
JP6261396B2 (ja) | 永久磁石式同期モータのベクトル制御装置及び磁石磁束推定装置 | |
JP6433387B2 (ja) | 交流回転機の制御装置及び交流回転機の慣性モーメント演算方法 | |
JP4225657B2 (ja) | 永久磁石型同期電動機の制御装置 | |
JP2009290962A (ja) | 永久磁石形同期電動機の制御装置 | |
JP2020010566A (ja) | モータ制御装置 | |
JP5573930B2 (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
JP4667741B2 (ja) | 誘導電動機の制御装置 | |
JP2011135652A (ja) | モータ制御装置及びモータ制御方法 | |
US20210165011A1 (en) | Systems, methods and computer-readable mediums for detecting position sensor faults | |
JP7311759B2 (ja) | 回転機の制御装置 | |
JP6043191B2 (ja) | モータ速度制御装置 | |
JP2007082380A (ja) | 同期モータ制御装置 | |
JP5983636B2 (ja) | 電動機の制御装置 | |
JP2020005340A (ja) | モータ制御装置およびその制御方法 |