JP2020005340A

JP2020005340A - モータ制御装置およびその制御方法

Info

Publication number: JP2020005340A
Application number: JP2018120039A
Authority: JP
Inventors: 真彦溝口; Masahiko Mizoguchi
Original assignee: Canon Inc
Current assignee: Canon Inc
Priority date: 2018-06-25
Filing date: 2018-06-25
Publication date: 2020-01-09

Abstract

【課題】モータの回転異常をより好適に検知する。【解決手段】モータを制御するモータ制御装置は、所与の速度指令値が示す目標回転速度となるようにモータを駆動する駆動手段と、モータに印加する駆動電圧とモータに流れる駆動電流とに基づいて、モータで発生する誘起電圧振幅を導出する導出手段と、導出された誘起電圧振幅に基づいて、モータの回転子の回転速度を推定する速度推定手段と、推定された回転速度と速度指令値が示す目標回転速度とに基づいて、モータにおける回転異常を検出する検出手段と、を有する。【選択図】図３

Description

本発明は、モータの制御、特にモータの回転異常の検知に関するものである。

レーザビームプリンタでは感光ドラムや転写ベルトの駆動にブラシレスＤＣモータなどが使用されている。一般的に、ブラシレスＤＣモータにはＵ相、Ｖ相、Ｗ相の３相のステータがあり、これらに印加する電圧を制御することでモータを回転させる。この時、負荷等に応じて変化する回転速度を検知し、制御にフィードバックする事で安定した回転速度を実現している。

従来はホールセンサ等を用いて回転速度を測定していたが、近年はセンサを用いずに３相の電流値から回転速度を推定しベクトル制御する方式が広く用いられるようになってきている（例えば特許文献１）。この方式は、センサレスベクトル制御（ＳＦＯＣ：Sensorless Field Oriented Control）と呼ばれている。

ところで、モータ故障発生時あるいは外乱トルクの印加によって回転子の回転が異常状態ないしは停止状態になった場合には、ただちに異常検知しモータを駆動する電力変換器を停止することで電力変換器やモータを保護する必要がある。そこで、特許文献２では拡張誘起電圧の角度を用いて脱調を検出する方法が開示され、また、特許文献３では直接検出されたモータ誘起電圧により速度・磁極位置を推定することにより脱調を検出する手法が開示されている。

特開２０１５−２１３３９８号公報特開２００８−２７８５９５号公報特開２０１７−７７１２２号公報

しかしながら、特許文献２や特許文献３で開示されている手法で異常検知を行う場合、当該異常検知を行う仕組みを常時動作させておく必要がある。そのため、ＣＰＵによるソフトウェア処理でＳＦＯＣを実装し異常検知も行うように構成する場合、当該異常検知のための演算によりＳＦＯＣの性能が低下することになる。

本発明は、このような問題に鑑みてなされたものであり、モータの回転異常をより好適に検知可能とする技術を提供することを目的としている。

上述の問題点を解決するため、本発明に係るモータ制御装置は以下の構成を備える。すなわち、モータを制御するモータ制御装置は、
所与の速度指令値が示す目標回転速度となるように該モータを駆動する駆動手段と、
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とに基づいて、該モータで発生する誘起電圧振幅を導出する第１の導出手段と、
前記第１の導出手段により導出された誘起電圧振幅に基づいて、前記モータの回転子の回転速度を推定する第１の速度推定手段と、
前記第１の速度推定手段により推定された回転速度と前記速度指令値が示す目標回転速度とに基づいて、前記モータにおける回転異常を検出する検出手段と、
を有する。

本発明によれば、モータの回転異常をより好適に検知可能とする技術を提供することができる。

モータ制御システムの全体構成を示す図である。モータ制御部の構成を示すブロック図である。第１実施形態における推定演算部の構成を示すブロック図である。第１実施形態における電圧推定部の構成を示すブロック図である。第１実施形態における電圧振幅算出部の構成を示すブロック図である。第２実施形態における推定演算部の構成を示すブロック図である。第２実施形態における電圧推定部の構成を示すブロック図である。

以下に、図面を参照して、この発明の実施の形態の一例を詳しく説明する。なお、以下の実施の形態はあくまで例示であり、本発明の範囲を限定する趣旨のものではない。

（第１実施形態）
本発明に係るモータ制御装置の第１実施形態として、センサレスモータの制御を行うモータ制御装置を例に挙げて以下に説明する。

＜システム構成＞
図１は、モータ制御システムの全体構成を示す図である。モータ制御システムは、ＤＣブラシレスモータであるモータ１０１と、モータ１０１のベクトル制御を行うモータ制御装置１００とを含んでいる。また、モータ制御装置１００は、モータ制御部１０２、電圧印加部１０３、電流検出部１０４を含んでいる。

モータ制御装置１００は、外部のメイン制御装置（不図示）から入力される所与の速度指令値１に基づいて、モータ１０１に３相（Ｕ相、Ｖ相、Ｗ相）の駆動信号２を印加してモータ１０１を駆動する。ここで、速度指令値１は、モータ１０１の目標回転速度を示す値である。また、３相の駆動信号２に基づいてモータ１０１に流れている電流を検出し、モータ１０１における回転異常を検知し、外部のメイン制御装置に異常検知信号５を出力する。ここで、外部のメイン制御装置とは、例えば、図１のモータ制御システムを利用した感光ドラムの回転などを行う画像形成装置における制御部であり得る。

より具体的には、モータ制御部１０２は、速度指令値１と、電流検出値３に基づき、３相の電流操作量４（Ｕ相電流操作量Ｖ＊ｕ、Ｖ相電流操作量Ｖ＊ｖ、Ｗ相電流操作量Ｖ＊ｗ）を電圧印加部１０３に出力する。ここで、電流操作量４とは、印加すべき電圧を示す電圧指令値を意味している。電圧印加部１０３は、３相の電流操作量４に基づいて３相の駆動信号２をモータ１０１に印加する。電流検出部１０４は、モータ１０１に流れている駆動電流を駆動信号２の配線から検出し、３相の電流検出値３（Ｕ相電流値ｉｕ、Ｖ相電流値ｉｖ、Ｗ相電流値ｉｗ）をモータ制御部１０２に出力する。モータ制御部１０２は、速度指令値１と３相の電流検出値３とに基づいてモータ１０１の回転異常を検知する。そして、回転異常を検知した場合、異常検知信号５を外部のメイン制御装置に出力する。

異常検知信号５は、モータ１０１において回転異常が発生していること外部のメイン制御装置に通知するための信号である。外部のメイン制御装置は、異常検知信号５によって異常が通知された場合、モータ制御装置１００に対して適切な停止シーケンスを実行し、モータ制御システムを保護する。すなわち、各処理ブロックの電気的な負荷やモータの機械的な負荷によりシステムが被害を受けるのを防止する。

図２は、モータ制御部１０２の構成を示すブロック図である。モータ制御部１０２は、速度管理部１０５、電流制御部１０６、推定演算部１０７を含み、電流制御部１０６は、電流演算部１０９、三相二相変換部１１０、回転座標変換部１１１、静止座標変換部１１２、二相三相変換部１１３を含む。

速度管理部１０５は、モータ１０１の速度を制御する速度制御機能とモータ１０１の回転状態の監視機能とを有する。速度制御機能は、例えば、推定演算部１０７が出力するモータ１０１の回転子の推定速度１０（ωｒｅ）が速度指令値１に近づくようにするＰＩ制御を含む。速度制御のための出力として、速度管理部１０５は、電流指令値１１（ｑ軸電流指令値ｉ＊ｑ、ｄ軸電流指令値ｉ＊ｄ）を電流制御部１０６に出力する。また、監視機能は、速度指令値１と推定演算部１０７で推定された速度を監視することで実現される。

ところで、モータ１０１の推定速度の精度を向上するために、推定演算部１０７では、オブザーバ構成（フィードバックループ）がしばしば用いられる。この場合、モータ１０１の回転が停止している場合においても、オブザーバ構成により導出される推定速度１０の値としてゼロではない値が出力される場合がある。その結果、速度管理部１０５は、モータ１０１の回転が停止しているにも関わらず、モータ１０１が回転しているように誤検知する可能性がある。すなわち、オブザーバ構成により導出される推定速度１０では、モータ１０１の回転の異常を正確に検出できない場合がある。

そこで、第１実施形態では、推定演算部１０７では、非オブザーバ構成により推定される推定速度１８（ωｅｍ）を併せて速度管理部１０５に出力する。そして、速度管理部１０５は、モータの回転状態（特に回転異常状態）の監視に推定速度１８を利用する。なお、推定速度１０及び推定速度１８の導出の詳細については図３〜図５を参照して後述する。

三相二相変換部１１０は、電流検出部１０４が検出した３相の電流検出値３に対して座標変換処理を行い、静止座標での電流値１２（α軸電流値ｉα、β軸電流値ｉβ）を求める。なお、α−β軸は静止座標系であり、例えば、α軸をいずれかの相方向（例えば、Ｕ相方向）とし、β軸をα軸と直交する方向として規定することができる。回転座標変換部１１１は、静止座標での電流値１２に対して座標変換処理を行い、回転座標での電流値１３（ｄ軸電流値ｉｄ、ｑ軸電流値ｉｑ）を求める。なお、ｄ−ｑ軸は回転座標系であり、ｄ軸を回転子の所定の方向（例えば、Ｎ極方向）とし、ｑ軸をｄ軸に直交する方向として規定することができる。なお、回転座標変換部１１１は、座標変換処理において、推定演算部１０７が出力する位相変換値、つまり、α軸とｄ軸との位相差を示す推定位相１４（θｒｅ）を使用する。

電流演算部１０９は、回転座標変換部１１１から入力される回転座標での電流値１３と、速度管理部１０５から入力される電流指令値１１と、に基づき、回転座標での電流操作量１６（ｄ軸電流操作量Ｖ＊ｄ、ｑ軸電流操作量Ｖ＊ｑ）を求める。そして、求めた回転座標での電流操作量１６を静止座標変換部１１２に出力する。

静止座標変換部１１２は、推定演算部１０７から入力された推定位相１４に基づき座標変換処理を行い、回転座標での電流操作量１６から、静止座標での電流操作量１７を求める。二相三相変換部１１３は、静止座標での電流操作量１７に対して座標変換処理を行い、３相の電流操作量４を求めて電圧印加部１０３に出力する。

＜推定演算部１０７の構成及び動作＞
図３は、第１実施形態における推定演算部１０７の構成を示すブロック図である。推定演算部１０７は、電圧推定部２０１、位相推定部２０２、速度推定部２０３、電圧振幅算出部２０４、速度推定部２０５を含む。上述したように、推定演算部１０７は、静止座標での電流操作量１７及び静止座標での電流値１２から、推定位相１４、推定速度１０、推定速度１８を求めて出力する。

電圧推定部２０１は、静止座標での電流操作量１７と静止座標での電流値１２から、モータ１０１のα軸及びβ軸に生じる二相誘起電圧の推定値である推定誘起電圧２１（α軸誘起電圧値ｅα、β軸誘起電圧値ｅβ）を出力する。特に、推定誘起電圧２１の推定性能を向上するためにオブザーバ構成により電圧を推定する。これにより、推定誘起電圧２１を基に算出される推定位相１４と推定速度１０の推定性能も向上することになる。

図４は、第１実施形態における電圧推定部２０１の構成を示すブロック図である。

電圧検出部３０１は、モータ１０１の電気的挙動を模擬する所与の等価回路モデル（モータパラメータによる近似モデル）を有している。この等価回路モデルに対して、モータ１０１に印加する駆動電圧に相当する情報である静止座標での電流操作量１７と、モータ１０１に実際に流れる電流の検出値情報である静止座標での電流値１２と、を入力する。これにより、モータ１０１の内部に発生する誘起電圧である誘起電圧検出値２３を算出することが出来る。算出された誘起電圧検出値２３はオブザーバ演算部３０２に出力される。

ただし、誘起電圧検出値２３は、等価回路モデルの精度（モデル誤差）、電気的なノイズ（外乱）の影響を受けるために実際の誘起電圧と異なる。そこで、誘起電圧検出値２３をオブザーバ演算部３０２に入力しオブザーバ演算を行うことで、モデル誤差を吸収しかつ低遅延でノイズ影響を除去することができる。これにより、高精度かつ安定な値である推定誘起電圧２１を得ることが可能となる。

位相推定部２０２は、推定誘起電圧２１に基づき、モータ１０１の回転子の回転位相の位相推定値（つまりはα軸とｄ軸との位相差の推定値）である推定位相１４を算出する。具体的には、例えば、推定誘起電圧２１をＡＴＡＮ（逆正接）演算することによって位相を算出する。速度推定部２０３は、推定位相１４から推定速度１０を算出し、出力する。具体的には、例えば、推定位相１４を微分演算することによって速度を算出する。このようにして得られる推定位相１４及び推定速度１０は高精度かつ安定したものであるため、ベクトル制御や速度制御に用いることが出来る。

しかしながら、オブザーバ演算部３０２では、推定誘起電圧２１と誘起電圧検出値２３の誤差が小さくなるように演算がなされており、その演算にはフィードバックループが存在する。そのため、モータ制御装置１００やモータ１０１が安定動作している場合には好適な演算結果が得られる一方で、モータ１０１が異常回転／停止する場合には適切な演算結果が得られない可能性がある。例えば、故障や外的な力によってモータ１０１が異常停止した場合には、フィードバックループがあるために、演算が不安定になる可能性がある。具体的には、演算誤差が大きくなる、演算結果が発振する、間違った値に収束するなどの問題が発生し得る。その結果、オブザーバ演算部３０２は間違った推定誘起電圧２１を算出することになり、速度推定部２０３は間違った推定速度１０を出力することになる。

そこで、第１実施形態では、オブザーバ構成の電圧推定部２０１（図４）を介して推定速度１０を算出すると共に、非オブザーバ構成の電圧振幅算出部２０４（図５）を介して推定速度１８を算出する。そして、速度管理部１０５は、推定速度１８を用いてモータ１０１の回転異常を検知する。

図５は、第１実施形態における電圧振幅算出部２０４の構成を示すブロック図である。電圧振幅算出部２０４は、静止座標での電流操作量１７及び静止座標での電流値１２から、モータ１０１のα軸及びβ軸に生じる２相の誘起電圧の振幅推定値である推定誘起電圧振幅２２を算出する。

電圧検出部４０１は、電圧検出部３０１と同様に、モータ１０１の電気的挙動を模擬する等価回路モデルを有している。この等価回路モデルに対して、モータ１０１に印加する駆動電圧に相当する情報である静止座標での電流操作量１７と、モータ１０１に実際に流れる電流の検出値情報である静止座標での電流値１２と、を入力する。これによりモータ１０１の内部に発生する誘起電圧である誘起電圧検出値２４を算出することが出来る。なお、電圧検出部４０１は、電圧検出部３０１と同一の構成でもよいし、より簡便な等価回路モデルに変更してもよい。

ただし、電圧検出部３０１が出力する誘起電圧検出値２３と同様に、誘起電圧検出値２４は、等価回路モデルの精度、電気的なノイズの影響を受けるために実際の誘起電圧と異なる。

振幅情報抽出部４０２は、正弦波状の信号である誘起電圧検出値２４から振幅情報のみを抽出する。上述の通り誘起電圧検出値２４には電気的なノイズが含まれるため、まず、ローパスフィルタ（ＬＰＦ）等のノイズ除去フィルタによってノイズが除去する。その後、絶対値をとるとともに、ピーク値を保存（ピークホールド）して推定誘起電圧振幅２２を得る。この推定誘起電圧振幅２２はモータ１０１の速度に比例する情報であり時間とともに変動する。そのため、ピーク値の保存は所定時間間隔でクリアされるとともに、再度ピーク値を保存することで推定誘起電圧振幅２２が更新される。

速度推定部２０５は、推定誘起電圧振幅２２から推定速度１８を算出し出力する。具体的には、例えば、推定誘起電圧振幅２２に係数を乗じることにより推定速度１８を算出する。これは、推定誘起電圧振幅２２がモータ１０１の速度に比例する値であることによる。

このようにして非オブザーバ構成による推定速度１８を得ることができる。ただし、推定速度１８はフィルタ処理と振幅情報抽出時のピーク値保存処理による遅延の影響を受けたものとなり、また、位相情報は得られない。そのため、推定速度１８をベクトル制御や速度制御に用いることはできない。一方で、推定速度１８は、上述したオブザーバ構成における演算不安定は発生しないため、モータの回転状態、特に異常停止の検出には好適である。

＜速度管理部１０５の構成及び動作＞
上述したように、速度管理部１０５は、速度指令値１及び推定速度１８からモータ１０１の回転異常を検知する。そして、回転異常を検知した場合に、異常検知信号５を出力する。

具体的には、速度指令値１の示す速度と推定速度１８との差が所定の値を超えた場合に異常と検知する。なお、速度指令値１の示す速度と推定速度１８との差が所定の値を所定の期間を超えて継続した場合に異常と検知してもよい。また、速度指令値１の示す速度と推定速度１８の差の積分値が所定の値を超えた場合に異常と検知してもよい。さらに、速度指令値１及び推定速度１８に加えて推定速度１０を更に追加して同様の判定を行い回転異常の検知をしてもよい。

以上説明したとおり第１実施形態によれば、非オブザーバ構成により得られる推定速度１８を用いてモータ１０１の回転状態を検知する。この構成により、故障や外的な力によってモータ１０１に回転異常／異常停止が発生した場合に、より高精度に当該異常を検出することが可能となる。

（第２実施形態）
第２実施形態では、第１実施形態と異なる推定演算部１０７を用いる形態について説明する。より具体的には、第１実施形態における電圧推定部２０１と電圧振幅算出部２０４とを統合した電圧推定部５０１を用いる。その他の構成及び動作は第１実施形態と同様であるため、以下の説明では第１実施形態と異なる点に注目して説明する。

＜推定演算部１０７の構成及び動作＞
図６は、第２実施形態における推定演算部１０７の構成を示すブロック図である。推定演算部１０７は、電圧推定部５０１、位相推定部２０２、速度推定部２０３、速度推定部２０５を含む。また、第１実施形態と同様に、推定演算部１０７は、静止座標での電流操作量１７及び静止座標での電流値１２から、推定位相１４、推定速度１０、推定速度１８を求めて出力する。

電圧推定部５０１は、静止座標での電流操作量１７と静止座標での電流値１２から、推定誘起電圧２１と、推定誘起電圧振幅２２を出力する。

図７は、第２実施形態における電圧推定部５０１の構成を示すブロック図である。なお、図７に示す電圧検出部３０１、オブザーバ演算部３０２、振幅情報抽出部４０２は、第１実施形態（図４、図５）で述べたものと同様のものである。

電圧検出部３０１は、モータ１０１の電気的挙動を模擬する等価回路モデルを有している。この等価回路モデルに対して、モータ１０１に印加する駆動電圧に相当する情報である静止座標での電流操作量１７と、モータ１０１に実際に流れる電流の検出値情報である静止座標での電流値１２と、を入力する。これにより、モータ１０１の内部に発生する誘起電圧である誘起電圧検出値２３を算出することが出来る。算出された誘起電圧検出値２３は、オブザーバ演算部３０２及び振幅情報抽出部４０２に出力される。

ただし、第１実施形態においても説明したように、誘起電圧検出値２３は、等価回路モデルの精度、電気的なノイズの影響を受けるために実際の誘起電圧と異なる。そこで、推定誘起電圧２１の導出にはオブザーバ構成によりノイズの影響を除去する。一方、推定誘起電圧振幅２２の導出にはノイズ除去フィルタ及びピーク値の保存によりノイズの影響を除去する。この構成により、高精度かつ安定な値である推定誘起電圧２１、及び、オブザーバ構成における演算不安定が発生しない推定誘起電圧振幅２２、を得ることが可能となる。なお、導出方法の詳細は第１実施形態のオブザーバ演算部３０２及び振幅情報抽出部４０２と同様であるため説明は省略する。

また、電圧推定部５０１により推定誘起電圧２１及び推定誘起電圧振幅２２が出力された後の構成（位相推定部、速度推定部２０３、速度推定部２０５）および動作は第１実施形態と同様である。

以上説明したとおり第２実施形態によれば、第１実施形態における電圧推定部２０１と電圧振幅算出部２０４とを統合した電圧推定部５０１を用いる。特に、第１実施形態における電圧推定部２０１内の電圧検出部３０１と電圧振幅算出部２０４内の電圧検出部４０１とを共通化（統合）することにより、第１実施形態に比較し演算量を低減しコストを削減することが可能となる。

（変形例）
上述の実施形態においては、電流検出部１０４はモータ１０１の３相の配線から３相の電流検出値３を検出することを想定した。しかし、任意の２相の配線から電流値を検出し、演算処理によって残り１相の電流値を算出する構成とすることも可能である。

また、位相推定部２０２は、α−β座標系ではなく、ｄ−ｑ座標系の各値から推定位相１４を算出する構成であっても良い。さらに、モータ１０１に生じる誘起電圧の推定値から位相を推定する代わりに、磁束密度を推定し磁束密度から位相を算出する構成であっても良い。位相推定部２０２で行われるＡＴＡＮ演算は、ＣＯＲＤＩＣ演算で実現されてもよいし、ルックアップテーブルと補間演算によって実現されてもよい。

振幅情報抽出部４０２で用いるノイズ除去フィルタとしては、ＬＰＦ以外にもＦＩＲフィルタ、ＩＩＲフィルタなどの他のフィルタ構成を用いることも可能である。また振幅情報そのものを抽出する代わりに、振幅相当の情報（例えば、実効値、絶対値平均、二乗平均）を週出する構成としてもよい。

（その他の実施例）
本発明は、上述の実施形態の１以上の機能を実現するプログラムを、ネットワーク又は記憶媒体を介してシステム又は装置に供給し、そのシステム又は装置のコンピュータにおける１つ以上のプロセッサーがプログラムを読出し実行する処理でも実現可能である。また、１以上の機能を実現する回路（例えば、ＡＳＩＣ）によっても実現可能である。

１００モータ制御装置；１０１モータ；１０２モータ制御部；１０３電圧印加部；１０４電流検出部；１０５速度管理部；１０６電流制御部；１０７推定演算部；２０１電圧推定部；２０２位相推定部；２０３速度推定部；２０４電圧振幅算出部；２０５速度推定部

Claims

モータを制御するモータ制御装置であって、
所与の速度指令値が示す目標回転速度となるように該モータを駆動する駆動手段と、
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とに基づいて、該モータで発生する誘起電圧振幅を導出する第１の導出手段と、
前記第１の導出手段により導出された誘起電圧振幅に基づいて、前記モータの回転子の回転速度を推定する第１の速度推定手段と、
前記第１の速度推定手段により推定された回転速度と前記速度指令値が示す目標回転速度とに基づいて、前記モータにおける回転異常を検出する検出手段と、
を有することを特徴とするモータ制御装置。
前記検出手段は、前記第１の速度推定手段により推定された回転速度と前記速度指令値が示す目標回転速度との差が所定の値を超えた場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
前記検出手段は、前記第１の速度推定手段により推定された回転速度と前記速度指令値が示す目標回転速度との差を時間に関して積分した値が所定の値を超えた場合に、前記モータに回転異常が発生したと判定する
ことを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とに基づいて、該モータで発生する誘起電圧を導出する第２の導出手段と、
前記第２の導出手段により導出された誘起電圧に基づいて、前記モータの回転子の位相を導出する第３の導出手段と、
前記第２の導出手段により導出された誘起電圧に基づいて、前記モータの回転子の回転速度を推定する第２の速度推定手段と、
を更に有し、
前記駆動手段は、前記第２の速度推定手段により導出された回転速度と前記第３の導出手段により導出された位相とに基づいて前記モータをベクトル制御により駆動する
ことを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載のモータ制御装置。
前記第１の導出手段は、
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とを、前記モータを模擬する所与の等価回路モデルに入力することにより第１の電圧検出値を算出する第１の算出手段と、
前記第１の電圧検出値をフィルタ処理して得られる振幅情報に基づいて前記誘起電圧振幅を算出する振幅算出手段と、
を有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載のモータ制御装置。
前記振幅算出手段は、前記振幅情報の絶対値に対して所定時間間隔のピークホールドを行うことにより前記誘起電圧振幅を算出する
ことを特徴とする請求項５に記載のモータ制御装置。
前記第２の導出手段は、
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とを、前記モータを模擬する所与の等価回路モデルに入力することにより第２の電圧検出値を算出する第２の算出手段と、
前記第２の電圧検出値を入力としたオブザーバ演算により前記誘起電圧を算出するオブザーバ演算手段と、
を有し、
前記オブザーバ演算手段は、算出された前記誘起電圧をフィードバックして前記第２の電圧検出値との誤差を算出し、該誤差に基づいて該第２の電圧検出値を更新することにより前記誘起電圧を算出する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
前記検出手段は、前記第２の速度推定手段により推定された回転速度に更に基づいて、前記モータにおける回転異常を検出する
ことを特徴とする請求項４又は７に記載のモータ制御装置。
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とを、前記モータを模擬する所与の等価回路モデルに入力することにより電圧検出値を算出する算出手段を更に有し、
前記第１の導出手段は、前記電圧検出値をフィルタ処理して得られる振幅情報に基づいて前記誘起電圧振幅を算出し、
前記第２の導出手段は、前記電圧検出値を入力としたオブザーバ演算により前記誘起電圧を算出し、
前記オブザーバ演算では、算出された前記誘起電圧をフィードバックして前記電圧検出値との誤差を算出し、該誤差に基づいて該電圧検出値を更新する
ことを特徴とする請求項４に記載のモータ制御装置。
モータを制御するモータ制御装置の制御方法であって、
前記モータ制御装置は、所与の速度指令値が示す目標回転速度となるように該モータを駆動するよう構成され、
前記制御方法は、
前記モータに印加する駆動電圧と該モータに流れる駆動電流とに基づいて、該モータで発生する誘起電圧振幅を導出する導出工程と、
前記導出工程により導出された誘起電圧振幅に基づいて、前記モータの回転子の回転速度を推定する速度推定工程と、
前記速度推定工程により推定された回転速度と前記速度指令値が示す目標回転速度とに基づいて、前記モータにおける回転異常を検出する検出工程と、
を含むことを特徴とするモータ制御装置の制御方法。
コンピュータを、請求項１乃至９の何れか１項に記載のモータ制御装置の各手段として機能させるためのプログラム。