JP2011087456A - モータ制御素子および電気機器 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】電流制御部4、dq/αβ座標変換器5、αβ/UVW座標変換器6、PWM形成部7、電流検出部8、A/D変換部9、UVW/αβ座標変換器10、αβ/dq座標変換器11、SIN/COS演算部13がハードウェアHにより構成されており、処理の高速化を保持できる。位置推定部12、速度制御部3がソフトウェアにより構成されているため、モータ御制御素子2の使用者は容易に改変することができる。
【選択図】図1
Description
このような問題を解決するため、モータの制御シーケンスを全てハードウェア化した技術が開発されている(例えば、特許文献1参照)。この特許文献1記載の技術によれば、複数の動作制御モジュールがz変換によるディジタルハードウェアにより構成されており、これらの動作制御モジュールなどを設定された順序でシーケンサに実行させることによってモータを制御している。この場合、ソフトウェアを開発する必要がなく、設定パラメータが少なくなるため、モータを簡便に制御することができ、しかもソフトウェアで構成するよりも高速実行することができる。
以下、本発明の第1実施形態について図1ないし図8を参照しながら説明する。
図1は、モータの回転をベクトル制御するモータ制御システムの構成を機能ブロックにより示している。モータ1は、例えば三相IPM(Interior Permanent Magnet)モータにより構成される。ベクトル制御では、電機子巻線に流れる電流を、永久磁石の磁束方向と、それに直交する方向とに分離してそれらを独立に調整し磁束と発生トルクとを制御する。電流制御では、モータ1の回転子と共に回転するdq座標系で表されたd軸電流(励磁電流)、q軸電流(トルク成分電流)が用いられる。
Ed=Vd−R・Id−Ld・s・Id+ωe・Lq・Iq …(1)
ここで、sは微分演算子である。位置推定部12の回転角推定ルーチン18は、この誘起電圧推定値Edに対するPID演算を実行し、回転子の推定回転速度ωe(回転速度信号に相当)を出力する。この推定方法によれば、d軸方向の誘起電圧推定値Edはゼロに収束する。位置推定ルーチン19は積分ルーチンによるソフトウェアで構成されており、求められた推定回転速度ωeを積分し推定回転角度θe(回転子の位置情報に相当)を出力する。推定回転速度ωeは速度制御部3に与えられ、推定回転角度θeはSIN/COS演算部13に出力される。SIN/COS演算部13では、推定回転角度θeに対応した三角関数演算を行うか、もしくは、三角関数テーブルを参照し、当該三角関数値をdq/αβ座標変換器5およびαβ/dq座標変換器11に印加し、フィードバック制御を行う。
図5に示すように、停止状態/ゼロ電流検出状態では制御動作指令3、その後の位置決め状態、強制転流状態、強制定常切替状態、定常状態では制御動作指令1をコマンドとして用いることを示している。図5には、出力制御動作(フィードバック制御動作)の有効/無効、ゼロ電流検出動作の有効/無効、位相補間許可/不許可の設定例も示している。
図6に示すように、各動作は出力処理および入力処理に割り振られており、これらの処理が実行される。出力処理としては、電流制御処理、SIN/COS演算処理、出力座標軸変換処理、出力相変換処理、出力制御処理、トリガ生成処理、の6つが設けられている。入力処理としては、A/D変換処理、入力相変換処理、入力座標軸変換処理、の3つが設けられている。これらの動作は、制御動作指令で無効設定された動作を除いて決められた順番に従って実行される。
トリガ発生割り込み処理の概要を説明する。上記した処理は制御動作指令のコマンドで有効設定された動作から開始し、出力関連の動作が全て終了すると、入力処理を実行するための起動トリガを待機する。入力処理の起動トリガが発生すると、入力処理についてA/D変換処理から順に実行する。入力処理は起動トリガで動作開始する。その後、出力処理が制御動作指令のコマンドで実行されるようになる。こうして制御動作が繰り返されることになる。
<メイン処理>
図7に示すメインルーチンでは一定時間ごとに制御を繰り返す(T1〜T6)。この一定時間とは割り込み処理時間(割込処理回数×割込間隔)によって設定される。この一定時間の経過ごとに、ユーザにより作成された制御ソフトウェアの動作(T3)や、ステージの切替(T4)や共通処理(T5)、ステージ処理(T6)を実行する。このステージ処理は、停止/ゼロ電流検出処理、位置決め処理、強制転流処理、強制定常切替処理、定常処理の何れかの処理である。
<割り込み処理>
図8に示す割り込み処理は本実施形態ではPWM周期ごとに発生するようになっている。この割り込み処理では、割り込み処理回数をインクリメントし(U1)、最新のA/D変換結果をレジスタに代入する(U2)。次に、プロセッサPが、角度計算処理(U3)や速度制御処理(U4)など制御ソフトウェアを実行することによって処理する。
<応用例1:短絡ブレーキ制御、回生ブレーキ制御>
短絡ブレーキを実現するためには、指令d軸電圧Vd、指令q軸電圧Vqを0とする必要がある。この場合、プロセッサPからソフトウェアによる速度制御部3、ハードウェアHによる電流制御部4の動作を無効化し、指令d軸電圧Vd、指令q軸電圧Vqのパラメータ設定値を共に直接0として当該電圧値入力レジスタに設定する。すると、ハードウェアHはインバータ回路20を直接駆動制御することで短絡ブレーキを実現することができる。同様に指令dq軸電圧Vd、Vqのパラメータ設定値を調整することで回生ブレーキを実現することができる。
フリーランを実現するためには、指令d軸電流Idref、指令q軸電流Iqrefを共に0とする必要がある。この場合、プロセッサPからソフトウェアによる速度制御部3の動作を無効化し、指令d軸電流Idref、指令q軸電流Iqrefのパラメータ設定値を共に直接0として電流値入力レジスタに設定する。すると、ハードウェアHからインバータ回路20を介してモータ1をフリーランさせることができる。
プロセッサPがハードウェアHのレジスタに制御に応じた指令値を書き込むことにより複数の制御動作を選択可能になっているため、プロセッサPは簡単に制御動作を指令することができる。
本実施形態によれば、プロセッサPの他にハードウェアHを用いて構成しているため、処理時間を大幅に短縮することができ、使用者が所望のアプリケーションを付加して製品として提供できるようになる。これにより、モータの制御分解能を大幅に向上することができ、耳障りなモータ駆動音を発することなくモータ1を駆動制御しやすくなる。
図9は、本発明の第2実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、電流制御部をハードウェアHとして設けず、プロセッサPが実行可能なソフトウェアで構成したところにある。尚、モータ制御素子の構成が前述実施形態とは変更されているため、図面中の符号は前述実施形態のモータ制御素子2に代えてモータ制御素子22としている。
図10ないし図14は、本発明の第3実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、3シャント検出方式と1シャント検出方式とを切換可能に構成し、ソフトウェアから切換設定可能に構成したところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し、以下異なる部分を中心に説明する。
図14に示すように、A/D変換のトリガ割込みがかかると、電流検出部25が電流検出処理を行い、位置検出部12が角度計算処理を行い、速度制御部3が速度制御を行う(V1〜V3)。その後、電流制御部4が電流制御処理を行い、SIN/COS演算部13が演算を行い、dq/αβ変換部5がdq/αβ変換処理を行う(V4〜V6)。その後、ハードウェアH内では切換部23aが1シャント駆動電流検出方式であるか3シャント駆動電流検出方式であるか駆動切換レジスタを参照することによって判定し(V7)、信号生成部23が当該方式に合わせたαβ/UVW変換処理を行い(V8、V9)、PWM形成部24にその結果を出力する。
図15および図16は、本発明の第4実施形態を示すもので、前述実施形態と異なるところは、モータ制御素子が複数の同一回路を備えることによって複数の制御チャンネルを備え、複数のモータを複数のチャンネルにて管理可能にしているところにある。前述実施形態と同一部分については同一符号を付して説明を省略し異なる部分を中心に説明する。
以下、制御動作指令のパラメータと、参照用パラメータの一例を示す。これらのパラメータ設定値は、前述実施形態で適用可能なパラメータもあれば、後述する他の実施形態に示すように外付け部品(エンコーダなど)を接続することで設定または参照可能なパラメータもあることに留意する。
本発明は、上記実施形態に限定されるものではなく例えば以下に示す変形または拡張が可能である。
複数の機能部A1〜A6(構成部4〜15、16d,16q,17d,17q)のうち少なくとも一部がハードウェアHにより構成されていれば良い。
位置推定部12がソフトウェアとして組み込まれた実施形態を示したが、このモータ制御素子2の使用者は、位置推定部12に代えてレゾルバ、ロータリエンコーダなどの各種角度センサを外付けして位置検出部として使用しても良い。ホールICを位置検出部として設けても良い。この場合、使用者は位置推定部12を作成する必要がない。また、これらはモータアプリケーションの用途に合わせて選択することができるため、使用者の設計自由度が向上する。これは、位置推定部12がモータ制御素子2内にハードウェアとして設けられていない理由の一つである。
Claims (20)
- 指令d軸電圧、指令q軸電圧を生成する指令電圧生成部と、
前記指令電圧生成部による指令d軸電圧、指令q軸電圧に基づいて、スイッチング素子から構成されモータを駆動するためのインバータに対し通電信号を出力する電圧演算処理部と、
前記電圧演算処理部がインバータに通電信号を出力することにより前記モータの巻線に流れる電流を検出する電流検出部と、
前記電流検出部の検出電流に基づいて励磁成分電流であるd軸電流とトルク成分電流であるq軸電流とを求める入力電流演算部と、
モータ定数、前記指令電圧生成部のd軸電圧、q軸電圧、前記入力電流演算部のd軸電流、q軸電流のうちの少なくとも何れか一つのパラメータに基づいて前記モータの回転速度を推定、又は前記モータの回転速度を検出し回転速度信号を出力する速度情報生成部と、
前記速度情報生成部が出力した回転速度信号に基づいて回転子の位置情報を出力する位置情報生成部と、を備えてなる複数の機能部が設けられ、前記インバータを介して前記モータを駆動制御するように構成されたモータ制御素子であって、
使用者または製造者等により提供された制御ソフトウェアを実行するプロセッサと、
前記複数の機能部のうち少なくとも一部がハードウェアにより構成されると共に、前記ハードウェアにより構成された機能部は、入力用レジスタ、出力用レジスタ、内部変数レジスタ、内部定数レジスタなどの少なくとも一つのパラメータ保持部を備え、
前記パラメータ保持部は、前記プロセッサから読出/書込可能に構成され、
前記ハードウェアにより構成された機能部は、予め設定されたシーケンスに沿って動作するように構成されていることを特徴とするモータ制御素子。 - 前記複数の機能部は、前記プロセッサから動作の有効/無効を切換可能に構成されていることを特徴とする請求項1記載のモータ制御素子。
- 前記機能部は前記プロセッサが制御ソフトウェアを実行することにより実現可能な構成であって、
前記プロセッサが制御ソフトウェアを実行することにより実現可能な機能部は、前記ハードウェア内に構成された機能部と切換可能に構成されていることを特徴とする請求項1または2記載のモータ制御素子。 - 前記複数の機能部のうち、少なくとも前記電圧演算処理部はハードウェアにより構成され、
前記電圧演算処理部は、前記パラメータ保持部として1シャント駆動電流検出方式、3シャント駆動電流検出方式を切換設定可能なフラグを保持する駆動切換レジスタを備え、前記プロセッサから前記駆動切換レジスタに直接書込可能に構成されており、前記駆動切換レジスタの設定値に応じて、1シャント駆動時および3シャント駆動時のそれぞれにおける電流検出のタイミングを切り換えることを特徴とする請求項1ないし3の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記指令電圧生成部は、前記モータの回転速度が外部から与えられる指令回転速度に一致するように指令d軸電流および指令q軸電流を生成する速度制御部と、前記入力電流演算部により求められた前記d軸電流および前記q軸電流が前記速度制御部が生成した前記指令d軸電流および前記指令q軸電流にそれぞれ一致するように指令q軸電圧および指令q軸電圧を生成する電流制御部とを備え、
前記電流制御部は、前記ハードウェアとして構成され、前記パラメータ保持部として指令d軸電流値および指令q軸電流値を保持する電流値入力レジスタを備え、前記プロセッサから電流値入力レジスタに当該指令値を直接書込可能に構成されていることを特徴とする請求項1ないし4の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部は、前記ハードウェアとして構成され前記パラメータ保持部として指令d軸電圧値および指令q軸電圧値を保持する電圧値入力レジスタを備え、前記プロセッサから電圧値入力レジスタに当該指令値を直接書込可能に構成されていることを特徴とする請求項1ないし5の何れかに記載のモータ制御素子。
- 前記プロセッサが前記機能部のハードウェアのパラメータ保持部に制御に応じた指令値を書込むことにより複数の制御動作を選択可能に構成されていることを特徴とする請求項1ないし6の何れかに記載のモータ制御素子。
- 前記電圧演算処理部は、前記指令d軸電圧および前記指令q軸電圧をα−β座標系で表した値に変換するdq/αβ座標変換器と、前記dq/αβ座標変換器によりα−β座標系で表された値を固定子の各相指令電圧に変換するαβ/UVW座標変換器と、前記αβ/UVW座標変換器により変換された各相指令電圧を入力し、指令d軸電圧および指令q軸電圧に一致する電圧を供給するためのパルス幅変調されたゲート駆動信号を形成し前記インバータに通電信号として出力するPWM信号形成部とを含んだ前記ハードウェアにより構成され、
前記電流検出部は、前記モータに流れる電流値をA/D変換するA/D変換部を含んだ前記ハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、停止状態において、前記PWM信号形成部、および、前記A/D変換部を含む前記電流検出部の制御動作を有効にすると共に、前記dq/αβ座標変換器および前記αβ/UVW座標変換器の制御動作を無効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定し、
フィードバック制御動作およびゼロ電流検出動作を無効とし位相補間を不許可とする設定を前記ハードウェアに行いPWM制御動作を停止することを特徴とする請求項1ないし7の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部は、前記指令d軸電圧および前記指令q軸電圧をα−β座標系で表した値に変換するdq/αβ座標変換器と、前記dq/αβ座標変換器によりα−β座標系で表された値を固定子の各相指令電圧に変換するαβ/UVW座標変換器と、前記αβ/UVW座標変換器により変換された各相指令電圧を入力し、指令d軸電圧および指令q軸電圧に一致する電圧を供給するためのパルス幅変調されたゲート駆動信号を形成し前記インバータに通電信号として出力するPWM信号形成部とを含んだハードウェアにより構成され、
前記電流検出部は、前記モータに流れる電流値をA/D変換するA/D変換部を含んだハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、ゼロ電流検出状態において、前記PWM信号形成部、および、前記A/D変換部を含む前記電流検出部の制御動作を有効とし、前記dq/αβ座標変換器、および、前記αβ/UVW座標変換器の制御動作を無効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定し、
フィードバック制御動作を無効とし、位相補間を許可し、ゼロ電流検出動作を有効とする設定を前記ハードウェアに行いゼロ電流検出することを特徴とする請求項1ないし8の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部は、共にハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、位置決め状態において、前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部の制御動作を有効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定することで前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部によるシーケンス処理を有効とし、
フィードバック制御動作を有効とし、ゼロ電流検出動作を無効とし、位相補間を不許可とする設定を前記ハードウェアに行い前記モータの回転子の位置をゼロ付近に固定させることを特徴とする請求項1ないし9の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部は、共にハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、強制転流ステージにおいて、前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部の制御動作を有効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定することで前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部によるシーケンス処理を有効とし、
フィードバック制御動作を有効とし、ゼロ電流検出動作を無効とし、位相補間を許可とする設定を前記ハードウェアに行うことで強制的に回転磁界を与えることによって回転子がそれに追随して回転することを特徴とする請求項1ないし10の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部は、共にハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、強制定常切り替えステージにおいて、前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部の制御動作を有効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定することで前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部によるシーケンス処理を有効とし、
フィードバック制御動作を有効とし、ゼロ電流検出動作を無効とし、位相補間を不許可とする設定を前記ハードウェアに行い前記モータを回転子の位置に合わせた駆動を行うことで強制的な回転磁界を与えないようにして定常状態に移行させることを特徴とする請求項1ないし11の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部は、共にハードウェアにより構成され、
前記プロセッサは、強制定常切り替えステージにおいて、前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部の制御動作を有効とする制御動作指令を前記ハードウェアに設定することで前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部によるシーケンス処理を有効とし、
フィードバック制御動作を有効とし、ゼロ電流検出動作を無効とし、位相補間を不許可とする設定を前記ハードウェアに行い前記モータを回転子の位置に合わせて駆動を行うことで定常的に駆動させることを特徴とする請求項1ないし12の何れかに記載のモータ制御素子。 - ソフトウェアにより構成された速度制御部と、
前記ハードウェアにより構成された電流制御部とを備え、
前記プロセッサは、前記速度制御部および前記電流制御部の動作を無効化し、前記指令d軸電圧および指令q軸電圧のパラメータ設定値を共に0として前記パラメータ保持部としての電圧値入力レジスタに書込み設定することで短絡ブレーキ制御することを特徴とする請求項1ないし13の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記指令電圧生成部は、
ソフトウェアにより構成されると共に指令d軸電流および指令q軸電流を生成する速度制御部と、
前記ハードウェアにより構成されると共に前記速度制御部の指令d軸電流および指令q軸電流に基づいて前記指令d軸電圧および前記指令q軸電圧を生成する電流制御部とを含み、
前記プロセッサは、
前記速度制御部および前記電流制御部の動作を共に無効化し、前記指令d軸電圧および前記指令q軸電圧のパラメータ設定値を調整して前記パラメータ保持部としての電圧値入力レジスタに書込み設定することで前記モータを回生ブレーキ制御することを特徴とする請求項1ないし14の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記指令電圧生成部は、
指令d軸電流および指令q軸電流を生成する速度制御部と、
前記ハードウェアにより構成されると共に前記指令d軸電流および前記指令q軸電流に基づいて前記指令d軸電圧および前記指令q軸電圧を生成する電流制御部を含み、
前記プロセッサは、
前記速度制御部の動作を無効化し、前記指令d軸電流および前記指令q軸電流のパラメータ設定値を共に直接0として前記パラメータ保持部としての電流値入力レジスタに書込み設定することで前記電流制御部を動作させることにより前記モータをフリーランさせることを特徴とする請求項1ないし15の何れかに記載のモータ制御素子。 - 少なくとも前記電圧演算処理部、前記電流検出部、前記入力電流演算部はハードウェアにより構成され、
前記速度情報生成部、前記位置情報生成部、前記指令電圧生成部は、前記プロセッサが実行する制御ソフトウェアにより構成可能であることを特徴とする請求項1ないし16の何れかに記載のモータ制御素子。 - 前記ハードウェアが複数の同一回路を備えることで複数チャンネルを備え、複数のモータを制御可能に構成されていることを特徴とする請求項1ないし17の何れかに記載のモータ制御素子。
- 前記ハードウェアで構成された機能部は、予め設定されたシーケンスに沿って動作したときに前記プロセッサに割込み信号を発生し、
前記プロセッサは前記発生した割込み信号を受け付けると所定の制御ソフトウェアを起動して処理することを特徴とする請求項1ないし18の何れかに記載のモータ制御素子。 - モータ、インバータおよび請求項1ないし19のいずれかに記載のモータ制御素子を備えた電気機器。
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