JP2011067209A - 乗用型田植機 - Google Patents
乗用型田植機 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2011067209A JP2011067209A JP2010249522A JP2010249522A JP2011067209A JP 2011067209 A JP2011067209 A JP 2011067209A JP 2010249522 A JP2010249522 A JP 2010249522A JP 2010249522 A JP2010249522 A JP 2010249522A JP 2011067209 A JP2011067209 A JP 2011067209A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- aircraft
- turning
- angle
- airframe
- planting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Landscapes
- Guiding Agricultural Machines (AREA)
- Transplanting Machines (AREA)
Abstract
【課題】作業車において旋回の終了を適切に検出することができるように構成する。
【解決手段】機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段とを備え、車輪２の回転数に基づいて機体の走行距離Ｇと、操向操作自在な車輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとにより、作業行程からの旋回開始に基づいて、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の位置Ｙ２を検出する。
【選択図】図８
【解決手段】機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段とを備え、車輪２の回転数に基づいて機体の走行距離Ｇと、操向操作自在な車輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとにより、作業行程からの旋回開始に基づいて、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の位置Ｙ２を検出する。
【選択図】図８
Description
本発明は、乗用型田植機において作業地での旋回における機体の位置検出の構成に関する。
乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、苗植付装置を田面から上昇させて、旋回を行うのであり（略Ｕターンするような旋回）、旋回が終了すると、苗植付装置を田面に下降させて、次の植付行程に入る。
例えば特許文献１では、機体が畦際に達して前輪が操向操作されると、旋回が開始されたと判断されて（特許文献１の段落番号［００３８］）、距離センサー（特許文献１の図３の２７）により機体の走行距離の検出（積算）が開始され、機体の走行距離が設定距離に達すると、旋回が終了したと判断するように構成している（特許文献１の段落番号［００４２］）。
このように特許文献１では、旋回の終了を検出することにより、苗植付装置が自動的に田面に下降されるように構成しており（特許文献１の段落番号［００４４］）、旋回の終了時に、運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行わなくてもよいようにしている。
このように特許文献１では、旋回の終了を検出することにより、苗植付装置が自動的に田面に下降されるように構成しており（特許文献１の段落番号［００４４］）、旋回の終了時に、運転者が昇降レバーによる苗植付装置の下降操作を行わなくてもよいようにしている。
前輪を旋回開始から旋回終了まで同じ操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態である場合、機体の走行距離がそのまま旋回の進行となり、機体の走行距離から旋回中の機体の位置が一義的に導き出されるので、特許文献１のように、機体の走行距離が設定距離に達すると旋回が終了したと判断しても問題はない。
しかしながら、乗用型田植機では、前輪を旋回開始から旋回終了まで同じ操向角度に維持して、一つの半円を描くように旋回する状態ばかりではない。例えば特許文献２に開示されているように、８条植型式のような横幅の大きな苗植付装置を備えた乗用型田植機では、前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）を行った後に、直進走行（特許文献２の図８のＬ２）を少し行い、後半の旋回（特許文献２の図８のＬ３）を行うことがある。
これにより、特許文献２の図８に示すように、前半の旋回、直進走行及び後半の旋回を行う場合、特許文献１のように機体の走行距離の検出（積算）を行うだけであると、前半及び後半の旋回の間の直進走行でも機体の走行距離の検出（積算）が行われる。これにより、例えば前半及び後半の旋回の間の直進走行が長くなると、まだ旋回が終了していないのに、前半及び後半の旋回の間の直進走行において機体の走行距離が設定距離に達して、旋回が終了したと判断されてしまう可能性がある。
本発明は乗用型田植機において、旋回の終了を適切に検出することができるように構成することを目的としている。
本発明は乗用型田植機において、旋回の終了を適切に検出することができるように構成することを目的としている。
［Ｉ］
（構成）
本発明の第１特徴は、乗用型田植機において次のように構成することにある。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段と、機体に支持された苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチとを備え、
植付行程が終了して前記植付クラッチが遮断状態に操作されると、前記植付行程の機体の進行方向での原点を設定して、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出する機体位置検出手段を備えて、
前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記機体の走行距離により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成してある。
（構成）
本発明の第１特徴は、乗用型田植機において次のように構成することにある。
機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段と、機体に支持された苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチとを備え、
植付行程が終了して前記植付クラッチが遮断状態に操作されると、前記植付行程の機体の進行方向での原点を設定して、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出する機体位置検出手段を備えて、
前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記機体の走行距離により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成してある。
（作用）
乗用型田植機では、例えば特許文献２の図８に示すように、前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）、直進走行（特許文献２の図８のＬ２）及び後半の旋回（特許文献２の図７のＬ３）を行う場合、直進走行が長くなったり短くなったりしても、植付行程の機体の進行方向（特許文献２の図７及び図８のＫ１，Ｋ２参照）での旋回終了位置は変化しないことが多い（乗用型田植機では、旋回開始位置（特許文献２の図８の矢印Ｋ１の先端位置）と、旋回終了位置（特許文献２の図８の矢印Ｌ３の先端位置）とが、一致している）。
乗用型田植機では、例えば特許文献２の図８に示すように、前半の旋回（特許文献２の図８のＬ１）、直進走行（特許文献２の図８のＬ２）及び後半の旋回（特許文献２の図７のＬ３）を行う場合、直進走行が長くなったり短くなったりしても、植付行程の機体の進行方向（特許文献２の図７及び図８のＫ１，Ｋ２参照）での旋回終了位置は変化しないことが多い（乗用型田植機では、旋回開始位置（特許文献２の図８の矢印Ｋ１の先端位置）と、旋回終了位置（特許文献２の図８の矢印Ｌ３の先端位置）とが、一致している）。
さらに乗用型田植機では、一回の植付行程が終了して機体が畦際に達すると、略Ｕターンするような旋回が行われるので（特許文献２の図７及び図８参照）、前述のように植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置が変化しないことにより、植付行程の機体の進行方向（特許文献２の図７及び図８のＫ１，Ｋ２参照）において、旋回中の機体の位置を検出することができれば、植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置を検出することができる。
本発明の第１特徴によると、前輪の直進位置からの操向角度が右又は左の設定角度を越えていると、機体の走行距離のみにより旋回中の機体の位置を検出するのではなく、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とを使用しており、機体の走行距離に対して前輪の直進位置からの操向角度を加味することによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができる。
このように機体がどの方向にどれだけ進行したのかを検出することができれば、これに基づいて、植付行程（例えば図７のＬ０１参照）の機体の進行方向（例えば図７の（＋Ｙ）（−Ｙ）参照）での旋回中の機体の位置（例えば図８（ａ）（ｂ）のＹ２参照）を検出することができるのであり、これに基づいて植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置を適切に検出することができる。
このように機体がどの方向にどれだけ進行したのかを検出することができれば、これに基づいて、植付行程（例えば図７のＬ０１参照）の機体の進行方向（例えば図７の（＋Ｙ）（−Ｙ）参照）での旋回中の機体の位置（例えば図８（ａ）（ｂ）のＹ２参照）を検出することができるのであり、これに基づいて植付行程の機体の進行方向での旋回終了位置を適切に検出することができる。
（発明の効果）
本発明の第１特徴によると、乗用型田植機において植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出することにより、旋回終了位置を適切に検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。
本発明の第１特徴によると、乗用型田植機において植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出することにより、旋回終了位置を適切に検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。
［ＩＩ］
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数による演算により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成する。
（構成）
本発明の第２特徴は、本発明の第１特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数による演算により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成する。
（作用）
前項［Ｉ］に記載のように、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができれば、例えば図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体の走行距離Ｇと前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとによって、機体の旋回半径Ｒと、機体の旋回中心Ｃに対して機体が移動した移動角度θとを検出することができる（例えば、ホイルベースＷや前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａ等に基づいて、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒを検出し、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、移動角度θを検出する）。
本発明の第２特徴によると、機体の旋回半径と移動角度とを検出することにより、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を、三角関数により精度よく検出することができる（例えば図８（ｂ）において、Ｒ＊ＳＩＮ（θ）によりＹ２を検出する）。
前項［Ｉ］に記載のように、機体の走行距離と前輪の直進位置からの操向角度とによって、機体がどの方向にどれたけ進行したのかを検出することができれば、例えば図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体の走行距離Ｇと前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとによって、機体の旋回半径Ｒと、機体の旋回中心Ｃに対して機体が移動した移動角度θとを検出することができる（例えば、ホイルベースＷや前輪１の直進位置Ａ１からの操向角度Ａ等に基づいて、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒを検出し、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、移動角度θを検出する）。
本発明の第２特徴によると、機体の旋回半径と移動角度とを検出することにより、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を、三角関数により精度よく検出することができる（例えば図８（ｂ）において、Ｒ＊ＳＩＮ（θ）によりＹ２を検出する）。
（発明の効果）
本発明の第２特徴によると、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を三角関数により精度よく検出することができて、旋回終了位置を精度よく検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。
本発明の第２特徴によると、植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を三角関数により精度よく検出することができて、旋回終了位置を精度よく検出することができるようになり、旋回終了位置の検出に基づいて行われる作業が適切に行われるようになって、乗用型田植機の作業性能を向上させることができた。
［ＩＩＩ］
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が９０度に達するまでは前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をプラスの値として積算し、前記機体の旋回角度が９０度を越えると前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をマイナスの値として積算するように、前記機体位置検出手段を構成する。
（構成）
本発明の第３特徴は、本発明の第２特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が９０度に達するまでは前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をプラスの値として積算し、前記機体の旋回角度が９０度を越えると前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をマイナスの値として積算するように、前記機体位置検出手段を構成する。
［ＩＶ］
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が最初に前記右又は左の設定角度を越えてから、前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達するまでの間において、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に変化がないように、前記機体位置検出手段を構成する。
（構成）
本発明の第４特徴は、本発明の第１〜第３特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が最初に前記右又は左の設定角度を越えてから、前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達するまでの間において、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に変化がないように、前記機体位置検出手段を構成する。
［Ｖ］
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達すると、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるように、前記機体位置検出手段を構成する。
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されると、上昇状態の前記苗植付装置が田面に接地するまで自動的に下降操作されるように構成する。
［ＶＩＩ］
（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第５又は第６特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されてから、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置が前記原点に達すると、前記植付クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成する。
［ＶＩＩＩ］
（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第６又は第７特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記苗植付装置の上昇及び下降操作が可能且つ前記植付クラッチの伝動及び遮断操作が可能で人為操作されるレバーを備える。
［ＩＸ］
（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側で、且つ、前記右及び左のサイドクラッチの動力を右及び左の後輪の車軸に伝達する伝動ギヤの伝動上手側に、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。
［Ｘ］
（構成）
本発明の第１０特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側において、前記右及び左の後輪の回転数を拡大するギヤを備え、前記ギヤにより前記右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。
（構成）
本発明の第５特徴は、本発明の第１〜第４特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達すると、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるように、前記機体位置検出手段を構成する。
［ＶＩ］
（構成）
本発明の第６特徴は、本発明の第５特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されると、上昇状態の前記苗植付装置が田面に接地するまで自動的に下降操作されるように構成する。
［ＶＩＩ］
（構成）
本発明の第７特徴は、本発明の第５又は第６特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されてから、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置が前記原点に達すると、前記植付クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成する。
［ＶＩＩＩ］
（構成）
本発明の第８特徴は、本発明の第６又は第７特徴の乗用型田植機において次のように構成することにある。
前記苗植付装置の上昇及び下降操作が可能且つ前記植付クラッチの伝動及び遮断操作が可能で人為操作されるレバーを備える。
［ＩＸ］
（構成）
本発明の第９特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側で、且つ、前記右及び左のサイドクラッチの動力を右及び左の後輪の車軸に伝達する伝動ギヤの伝動上手側に、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。
［Ｘ］
（構成）
本発明の第１０特徴は、本発明の第１〜第８特徴のうちのいずれか一つの乗用型田植機において次のように構成することにある。
右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側において、前記右及び左の後輪の回転数を拡大するギヤを備え、前記ギヤにより前記右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成する。
［１］
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
図１に示すように、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２で支持された機体の後部に、リンク機構３が昇降自在に支持されて、リンク機構３を昇降駆動する単動型の油圧シリンダ４が備えられており、リンク機構３の後部に苗植付装置５が支持されて、乗用型田植機が構成されている。水田は一般に下方の硬い耕盤Ｇ１の上に泥や水の層が形成されて、泥や水の層の最上面が田面Ｇ２となっており、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２は耕盤Ｇ１に接地して走行する。
図１に示すように、苗植付装置５は、４個の植付伝動ケース６、植付伝動ケース６の後部の左右に回転駆動自在に支持された回転ケース７、回転ケース７の両端に備えられた一対の植付アーム８、複数のフロート９、苗のせ台１０等を備えて、８条植型式に構成されている。運転座席１３の後側に、肥料を貯留するホッパー１４及び２条単位の４個の繰り出し部１５が備えられて、運転座席１３の下側にブロア１６が備えられている。フロート９に作溝器１７が備えられて、繰り出し部１５と作溝器１７とに亘ってホース１８が接続されている。
図１及び図５に示すように、右及び左のマーカー１９が苗植付装置５の右及び左側部に備えられており、田面Ｇ２に接地して指標を形成する作用姿勢（図１参照）、及び田面Ｇ２から上方に離れた格納姿勢（図５参照）に変更自在に構成されている。右及び左のマーカー１９は上下に揺動自在に苗植付装置５に支持されたアーム部１９ａと、アーム部１９ａの先端部に自由回転自在に支持された回転体１９ｂとを備えて構成されており、右及び左のマーカー１９を作用姿勢及び格納姿勢に操作する電動モータ２１が備えられて、制御装置２３により電動モータ２１が操作される。
［２］
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。図１及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。
次に、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２への伝動系について説明する。
図２に示すように、エンジン３１の動力が伝動ベルト３２を介して静油圧式無段変速装置３３及びミッションケース３４に伝達され、ミッションケース３４の内部の副変速装置（図示せず）から、前輪デフ機構（図示せず）及び前車軸ケース３５の伝動軸（図示せず）を介して、右及び左の前輪１に伝達される。図１及び図５に示すように、静油圧式無段変速装置３３は中立位置から前進側及び後進側に無段階に変速自在に構成されており、操縦ハンドル２０の左横側に備えられた変速レバー４５により静油圧式無段変速装置３３を操作する。
図２及び図３に示すように、副変速装置の動力が、伝動軸３６、後車軸ケース３７の入力軸３８、入力軸３８に固定されたベベルギヤ３８ａ、ベベルギヤ３８ａに咬合するベベルギヤ３９ａ、ベベルギヤ３９ａが固定された伝動軸３９、右及び左のサイドクラッチ４０、伝動軸３９に相対回転自在に外嵌された伝動ギヤ６０、大径の伝動ギヤ６２、伝動軸６３、伝動軸６３の伝動ギヤ６３ａ、大径の伝動ギヤ６４を介して右及び左の後輪２の車軸６５を介して右及び左の後輪２に伝達される。
図２に示すように、ミッションケース３４の下部の縦軸芯Ｐ２周りに、平面視台形状の操向部材４１が揺動自在に支持されて、操縦ハンドル２０により操向部材４１が揺動操作されるように構成されており、操向部材４１と右及び左の前輪１とに亘ってタイロッド４２が接続されている。これにより、操縦ハンドル２０を操作することによって、右及び左の前輪１（操向部材４１）を直進位置Ａ１から、右及び左の操向限度Ａ３に亘って操向操作することができる。
図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０は、伝動ギヤ６０に一体回転自在に固定されたクラッチケース４０ａ、伝動軸３９にスプライン構造により一体回転及びスライド自在に外嵌された操作部材４０ｂ、クラッチケース４０ａと操作部材４０ｂとの間に配置された複数の摩擦板４０ｃ、摩擦板４０ｃの押圧側（伝動状態側）に操作部材４０ｂを付勢するバネ４０ｄ等を備えて構成されており、バネ４０ｄにより右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に付勢されている。
図２及び図３に示すように、右及び左のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂをスライド操作する右及び左の操作軸４３が、後車軸ケース３７に下向きに支持されて、操向部材４１と右及び左の操作軸４３とに亘り、前車軸ケース３５の下側を通って右及び左の操作ロッド４４が接続されている。右及び左の操作ロッド４４において右及び左の操作軸４３との接続部分に、融通としての長孔４４ａが備えられている。
図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１、右及び左の設定角度Ａ２の範囲で操向操作されていると、右及び左の操作ロッド４４の長孔４４ａの融通によって、右及び左のサイドクラッチ４０は伝動状態に操作されている。これにより、右及び左の前輪１、右及び左の後輪２（右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達された状態で、機体は前進（後進）する。
図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右の設定角度Ａ２を越えて右の操向限度Ａ３側に操向操作されると、右の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて右の操作ロッド４４が引き操作されることになり、右の操作軸４３により右のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂがスライド操作されて、右のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、左の後輪２（旋回外側）（左のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、右の後輪２（旋回中心側）（右のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は右に旋回する。
図２及び図３に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）が左の設定角度Ａ２を越えて左の操向限度Ａ３側に操向操作されると、左の操作ロッド４４の長孔４４ａの範囲を越えて左の操作ロッド４４が引き操作されることになり、左の操作軸４３により左のサイドクラッチ４０の操作部材４０ｂが図３の紙面左方にスライド操作されて、左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。これにより、右及び左の前輪１、右の後輪２（旋回外側）（右のサイドクラッチ４０の伝動状態）に動力が伝達され、左の後輪２（旋回中心側）（左のサイドクラッチ４０の遮断状態）が自由回転する状態で、機体は左に旋回する。
［３］
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図５に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、副変速装置の直前から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
次に、苗植付装置５及び繰り出し部１５への伝動系について説明する。
図１及び図５に示すように、ミッションケース３４において、副変速装置の直前から分岐した動力が、植付クラッチ２６及びＰＴＯ軸２５を介して苗植付装置５に伝達され、副変速装置の直前から分岐した動力が、施肥クラッチ２７及び駆動ロッド３０介して繰り出し部１５に伝達されており、植付及び施肥クラッチ２６，２７を伝動及び遮断状態に操作する電動モータ２８が備えられている。
図１及び図５に示すように、植付クラッチ２６が伝動状態に操作されると、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って、回転ケース７が図１の紙面反時計方向に回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付ける。植付クラッチ２６が遮断状態に操作されると、苗のせ台１０の往復横送り駆動及び回転ケース７の回転駆動が停止する。
図１及び図５に示すように、施肥クラッチ２７が伝動状態に操作されると、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給されるのであり、作溝器１７を介して肥料が田面Ｇ２に供給される。施肥クラッチ２７が遮断状態に操作されると、繰り出し部１５が停止して、田面Ｇ２への肥料の供給が停止する。
［４］
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段５２について説明する。
図５に示すように、自動昇降制御手段５２が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
次に、苗植付装置５の自動昇降制御手段５２について説明する。
図５に示すように、自動昇降制御手段５２が制御装置２３に備えられている。苗植付装置５の横軸芯Ｐ１周りに中央のフロート９の後部が上下に揺動自在に支持されて、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出するポテンショメータ２２が備えられており、ポテンショメータ２２の検出値が制御装置２３に入力されている。機体の進行に伴って中央のフロート９が田面Ｇ２に接地追従するのであり、ポテンショメータ２２の検出値により苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さを検出することによって、田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さを検出することができる。
図５に示すように、油圧シリンダ４に作動油を給排操作する制御弁２４が備えられており、制御装置２３により制御弁２４が操作される。制御弁２４により油圧シリンダ４に作動油が供給されると、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇し、制御弁２４により油圧シリンダ４から作動油が排出されると、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降する。
図５に示すように、苗植付装置５に対する中央のフロート９の高さ（田面Ｇ２（中央のフロート９）から苗植付装置５までの高さ）に基づいて、苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、制御弁２４が操作され、油圧シリンダ４が伸縮作動して、苗植付装置５が自動的に昇降する（以上、自動昇降制御手段５２の作動状態）。
［５］
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図５に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。
次に、昇降レバー１１について説明する。
図１及び図５に示すように、運転座席１３の右横側に昇降レバー１１が備えられ、昇降レバー１１は自動位置、上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作自在に構成されており、昇降レバー１１の操作位置が制御装置２３に入力されている。機体に対するリンク機構３の上下角度を検出するポテンショメータ２９が備えられており、ポテンショメータ２９の検出値が制御装置２３に入力されている。
図５に示すように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置、下降位置及び植付位置に操作した状態（昇降レバー１１を自動位置に操作していない状態）において、以下の説明のように制御装置２３により、制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作される。この場合、後述する［６］に記載の操作レバー１２の上昇位置Ｕ及び下降位置Ｄの機能は作動せず、操作レバー１２の右及び左マーカー位置Ｒ，Ｌの機能だけが作動する。
図５に示すように、昇降レバー１１を上昇位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。昇降レバー１１を上昇位置に操作した状態で、苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
図５に示すように、昇降レバー１１を下降位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
図５に示すように、昇降レバー１１を中立位置に操作すると、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が停止する。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
このように、昇降レバー１１を上昇位置、中立位置及び下降位置に操作することによって、苗植付装置５を任意の高さに上昇及び下降させて停止させることができる。
図５に示すように、昇降レバー１１を植付位置に操作すると、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、自動昇降制御手段５２が作動し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。これによって、苗のせ台１０が左右に往復横送り駆動されるのに伴って回転ケース７が回転駆動され、苗のせ台１０の下部から植付アーム８が交互に苗を取り出して田面Ｇ２に植え付けるのであり、ホッパー１４から肥料が所定量ずつ繰り出し部１５によって繰り出され、ブロア１６の送風により肥料がホース１８を通って作溝器１７に供給され、作溝器１７を介して田面Ｇ２に供給される。
［６］
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図５に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
次に、操作レバー１２について説明する。
図１及び図５に示すように、操縦ハンドル２０の下側の右横側に操作レバー１２が備えられ、操作レバー１２が右の横外方に延出されている。操作レバー１２は中立位置Ｎから上方の上昇位置Ｕ、下方の下降位置Ｄ、後方の右マーカー位置Ｒ及び前方の左マーカー位置Ｌの十字方向に操作自在に構成されて、中立位置Ｎに付勢されており、操作レバー１２の操作位置が制御装置２３に入力されている。
昇降レバー１１を自動位置に操作した状態において、以下のように操作レバー１２の機能が作動して制御装置２３により制御弁２４及び電動モータ２１，２８が操作される。
図５に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段５２が停止し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
図５に示すように、操作レバー１２を上昇位置Ｕに操作すると（上昇位置Ｕに操作して中立位置Ｎに操作すると）、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されて、自動昇降制御手段５２が停止し、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作されて、制御弁２４が供給位置に操作され、油圧シリンダ４が収縮作動して苗植付装置５が上昇する。苗植付装置５が上限位置に達したことがポテンショメータ２９により検出されると、制御弁２４が中立位置に操作されて、油圧シリンダ４が自動的に停止する。
図５に示すように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作すると（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作すると）、自動昇降制御手段５２が停止し、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作され、右及び左のマーカー１９が格納姿勢に操作された状態で、制御弁２４が排出位置に操作され、油圧シリンダ４が伸長作動して苗植付装置５が下降するのであり、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御手段５２が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
前述のように、操作レバー１２を下降位置Ｄに操作した後（下降位置Ｄに操作して中立位置Ｎに操作した後）、操作レバー１２を再び下降位置Ｄに操作すると、自動昇降制御手段５２が作動した状態で、植付及び施肥クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される。
図５に示すように、操作レバー１２を右マーカー位置Ｒに操作すると（右マーカー位置Ｒに操作して中立位置Ｎに操作すると）、右のマーカー１９が作用姿勢に操作される。操作レバー１２を左マーカー位置Ｌに操作すると（左マーカー位置Ｌに操作して中立位置Ｎに操作すると）、左のマーカー１９が作用姿勢に操作される。
［７］
次に、畦際での旋回時の制御に関する構造について説明する。
図５に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７（操向角度検出手段に相当）が固定されており、操向部材４１とポテンショメータ４７とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
次に、畦際での旋回時の制御に関する構造について説明する。
図５に示すように、変速レバー４５の操作位置が制御装置２３に入力されている。図２に示すように、ミッションケース３４の右の横側面に、ブラケット４６が固定され、ブラケット４６にポテンショメータ４７（操向角度検出手段に相当）が固定されており、操向部材４１とポテンショメータ４７とに亘って、連係ロッド４８が前車軸ケース３５の下側を通って接続されている。ポテンショメータ４７により操向部材４１の位置が検出され、ポテンショメータ４７の検出値が制御装置２３に入力されており、ポテンショメータ４７の検出値によって、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが検出される。
図３及び図４に示すように、外周部に小さな凹凸が多数形成されたリング部材４９が伝動ギヤ６０に一体回転自在に固定されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０（走行距離検出手段に相当）が、リング部材４９に対向するように後車軸ケース３７の右及び左の上部に固定され、右及び左の回転数センサー５０の検出値が制御装置２３に入力されている。これにより、リング部材４９の各々の凹凸に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。
図３及び図４に示すように、後車軸ケース３７は、伝動軸３６が接続される中央部３７ａ、中央部３７ａにボルト連結される右及び左の第１ケース部３７ｂ、右及び左の第１ケース部３７ｂにボルト連結される右及び左の第２ケース部３７ｃ等を備えて構成されている。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂの上部に座部３７ｄ及び開孔３７ｅが形成されて、座部３７ｄに２個のネジ孔３７ｆが形成されており、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂが同じものに構成されて左右共用に構成されている。後車軸ケース３７の右及び左の第２ケース３７ｃが、同じものに構成されて左右共用に構成されている。
図３及び図４に示すように、右及び左の回転数センサー５０に固定用のブラケット５０ａ、及びハーネス（図示せず）の接続部５０ｂが備えられている。右及び左の回転数センサー５０を後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の開口３７ｅに挿入し、ボルト６１を右及び左の回転数センサー５０のブラケット５０ａから、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の一方のネジ孔３７ｆに挿入して、右及び左の回転数センサー５０を後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）に固定する。
図３及び図４に示すように、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の座部３７ｄにより、後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）に対する右及び左の回転数センサー５０の位置が決まる（右及び左の回転数センサー５０がリング部材４９に接触して破損するようなことがなく、右及び左の回転数センサー５０とリング部材４９との間隔が所定値に設定される）。後車軸ケース３７（右及び左の第１ケース部３７ｂ）の一方のネジ孔３７ｆを使用することにより、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂが同じものに構成されて左右共用に構成されても、右及び左の回転数センサー５０のブラケット５０ａを上側に位置させ、右及び左の回転数センサー５０の接続部５０ｂを下側に位置させることができる。
図３及び図４に示すように、右及び左の回転数センサー５０により、右及び左のサイドクラッチ４０のクラッチケース４０ａ、リング部材４９を介して、右及び左の後輪２の回転数を検出しているので、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態に操作されていても遮断状態に操作されていても、右及び左の回転数センサー５０によって、右及び左の後輪２の回転数を検出することができる。
図５に示すように、機体位置検出手段５１が制御装置２３に備えられている。図７に示すように、機体位置検出手段５１は、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１（旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に相当）を検出するものである（これについて言い換えると、旋回開始前の機体の進行方向での旋回中の機体の座標を検出するものである）。以下の［８］〜［１２］に記載のようにして機体位置検出手段５１により、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出される。
８条植型式の苗植付装置５を備えた乗用型田植機では、畦際において、図７に示すように、後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６を行って、１回の植付行程Ｌ０１から次の植付行程Ｌ０２に入る場合がある。
後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６について、以下の［８］〜［１２］において説明する。
後進行程Ｌ１、前半の前進行程Ｌ２、前半の旋回行程Ｌ３、直進行程Ｌ４、後半の旋回行程Ｌ５、後半の前進行程Ｌ６について、以下の［８］〜［１２］において説明する。
［８］
次に、畦際での旋回時における後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２について、図６及び図７に基づいて説明する。
１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置に操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。
次に、畦際での旋回時における後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２について、図６及び図７に基づいて説明する。
１回の植付行程Ｌ０１が終了する場合、運転者は植え付けを行いながら（苗植付装置５の下降状態、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態、右及び左のサイドクラッチ４０の伝動状態）、機体を畦Ｂに向って前進させて、機体の前端が畦Ｂに到達すると（ステップＳ１）、変速レバー４５を中立位置に操作して、機体を停止させる（ステップＳ２）（植付行程Ｌ０１）。
運転者は昇降レバー１１又は操作レバー１２により苗植付装置５を停止させて上昇させ（植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態、苗植付装置５の上昇状態）（ステップＳ３，Ｓ４）、変速レバー４５を後進側に操作して、機体を後進させる（ステップＳ５）。所望の走行距離だけ機体が後進すると、変速レバー４５を中立位置に操作して、機体を停止させる（ステップＳ６）（後進行程Ｌ１）。
運転者は変速レバー４５を前進側に操作して、機体を前進させるのであり（ステップＳ７）、所望の走行距離だけ機体が前進すると、操縦ハンドル２０を操作して右及び左の前輪１を旋回方向に操向操作する。右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると、前項［２］に記載のように、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるのであり、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されたことが検出される（ステップＳ８）（前半の前進行程Ｌ２）。
ステップＳ３において、植付及び施肥クラッチ２６，２７が遮断状態に操作されると、機体位置検出手段５１により植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が「０（原点）」に設定され、「０（原点）」が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１として設定されるのであり（ステップＳ１０１）、機体位置検出手段５１により植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）が開始される（ステップＳ１０２）。
機体が後進すると（後進行程Ｌ１）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）（機体の走行距離に相当）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される。機体が前進すると（前半の前進行程Ｌ２）、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）（機体の走行距離に相当）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０２）。
このように、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２において、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラス及びマイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）されるのであり、この状態は、右及び左の前輪１が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されるまで維持される（ステップＳ５〜Ｓ８）。
右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態であれば、右及び左の後輪２の回転数に差は発生しないのであるが、後進行程Ｌ１及び前半の前進行程Ｌ２において、右又は左のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されるまで、操縦ハンドル２０が操作される可能性があることを想定して、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラス及びマイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０２）。
［９］
次に、畦際での旋回時における前半の旋回行程Ｌ３について、図６及び図７に基づいて説明する。
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されると（旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されると）（ステップＳ８）、このときの植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２として設定される（ステップＳ９）。
次に、畦際での旋回時における前半の旋回行程Ｌ３について、図６及び図７に基づいて説明する。
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されると（旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されると）（ステップＳ８）、このときの植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２として設定される（ステップＳ９）。
これによって、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から前半の旋回行程Ｌ３において、機体位置検出手段５１により下記の式１に基づいて（Ｙ２（プラスの値））が演算され、演算された（Ｙ２（プラスの値））が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。
式１：Ｙ２＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：機体の移動角度
式１：Ｙ２＝Ｒ＊ＳＩＮ（θ）
Ｒ：機体の旋回半径
θ：機体の移動角度
図８（ａ）に示すように、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが決まると、機体の旋回中心Ｃが右及び左の後輪２の車軸６５（図３参照）の延長線に位置していると判断され、前輪１及び後輪２のホイルベースＷ（右及び左の前輪１の車軸と右及び左の後輪２の車軸６５（図３参照）との間隔）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回中心Ｃが検出される。機体の旋回中心Ｃが検出されると、機体の左右中央と機体の旋回中心Ｃとの距離が機体の旋回半径Ｒとして検出される。
図８（ａ）（ｂ）に示すように、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒが検出された状態において、旋回中心側の回転数センサー５０のパルス（旋回中心側の後輪２の回転数）により、機体の走行距離Ｇが検出され（機体の旋回半径Ｒに対する円弧部分に相当）、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒと機体の走行距離Ｇとに基づいて、機体の移動角度θが検出される。
以上のように、機体の旋回半径Ｒ及び移動角度θにより、式１に基づいて（Ｙ２（プラスの値））が演算され、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。この場合、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θが検出されて、式１により（Ｙ２（プラスの値））が演算される。
右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２に達したことが検出されると（旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作されると）（ステップＳ８）、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２から、新たに旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が検出（積算）され、この値と右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて、機体の旋回角度Ｆ１が「０」から検出（積算）される（ステップＳ２０１，Ｓ２０２）。
この場合、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、現在の機体の向きがどれだけ変化したのかが、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）と、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａとに基づいて検出され、この検出値が機体の旋回角度Ｆ１として検出（積算）される。
機体の旋回角度Ｆ１が９０度であれば、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが真横に向いた状態であり、機体の旋回角度Ｆ１が１８０度であれば、旋回中心側のサイドクラッチ４０の遮断位置Ｅ２（植付行程Ｌ０１）での機体の向きに対して、機体の向きが反対に向いた状態（植付行程Ｌ０２）である。
右及び左の前輪１（操向部材４１）が旋回方向に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなると（積算されると）、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）の増加分だけ機体の旋回角度Ｆ１は大きくなったと検出（積算）される。逆に右及び左の前輪１（操向部材４１）が直進位置Ａ１に操向操作された状態で、旋回外側の回転数センサー５０のパルス（旋回外側の後輪２の回転数）が大きくなっても（積算されても）、機体は直進しただけで機体の旋回角度Ｆ１は変化していないと検出（積算）される。
［１０］
次に、畦際での旋回時における直進行程Ｌ４について、図６及び図７に基づいて説明する。
前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。直進行程Ｌ４において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが「０」であるので、機体の旋回半径Ｒが無限大となり、前項［９］の記載の式１により演算される（Ｙ２）は「０」となる。
次に、畦際での旋回時における直進行程Ｌ４について、図６及び図７に基づいて説明する。
前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。直進行程Ｌ４において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが「０」であるので、機体の旋回半径Ｒが無限大となり、前項［９］の記載の式１により演算される（Ｙ２）は「０」となる。
これにより直進行程Ｌ４において、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が検出（積算）されても、前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ったときの値から変化することはない。同様に機体の旋回角度Ｆ１が検出（積算）されても、前半の旋回行程Ｌ３から直進行程Ｌ４に入ったときの値（９０度）から変化することはない。
［１１］
次に、畦際での旋回時における後半の旋回行程Ｌ５について、図６及び図７に基づいて説明する。
直進行程Ｌ４から後半の旋回行程Ｌ５に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると）、前項［９］に記載の前半の旋回行程Ｌ３と同様に、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
次に、畦際での旋回時における後半の旋回行程Ｌ５について、図６及び図７に基づいて説明する。
直進行程Ｌ４から後半の旋回行程Ｌ５に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて右（左）の操向限度Ａ３側に操向操作されると）、前項［９］に記載の前半の旋回行程Ｌ３と同様に、旋回外側のサイドクラッチ４０が伝動状態に維持された状態で、旋回中心側のサイドクラッチ４０が遮断状態に操作される。
後半の旋回行程Ｌ５において、前項［９］に記載の前半の旋回行程Ｌ３と同様に、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θが検出されて、式１により（Ｙ２（マイナスの値））が演算され、（Ｙ２（マイナスの値））が植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０３）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、（Ｙ２（マイナスの値））となる。
［１２］
次に、畦際での旋回時の後半の前進行程Ｌ６について、図６及び図７に基づいて説明する。
後半の旋回行程Ｌ５から後半の前進行程Ｌ６に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。
次に、畦際での旋回時の後半の前進行程Ｌ６について、図６及び図７に基づいて説明する。
後半の旋回行程Ｌ５から後半の前進行程Ｌ６に入ると（右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操向操作されると）、右及び左のサイドクラッチ４０が伝動状態となる。
この場合に、機体の旋回角度Ｆ１が旋回設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していると（ステップＳ１０）、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるのであり、右及び左の前輪１（操向部材４１）が右（左）の設定角度Ａ２を越えて直進位置Ａ１側に操作されたことが検出されると（ステップＳ１１）、このときの植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、後半の旋回行程Ｌ６の終端位置Ｅ３として設定される（ステップＳ１２）。
これと同時に、上昇状態の苗植付装置５が植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断状態を維持して、苗植付装置５が下降するのであり（ステップＳ１３）、中央のフロート９が田面Ｇ２に接地すると、自動昇降制御手段５２が作動して、苗植付装置５が田面Ｇ２に接地して停止した状態となる（苗植付装置５が田面Ｇ２から設定高さに維持されるように（ポテンショメータ２２の検出値（ポテンショメータ２２と中央のフロート９との上下間隔）が設定値に維持されるように）、苗植付装置５が自動的に昇降する状態）。
後半の旋回行程Ｌ６の終端位置Ｅ３から後半の前進行程Ｌ６において、機体が前進すると、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（マイナスの値）となる。
後半の前進行程Ｌ６において、例えば機体の向きの修正の為に機体が後進すると、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）が、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１として検出（積算）される（ステップＳ１０４）。この場合、機体の旋回角度Ｆ１が９０度を越えているので、右及び左の回転数センサー５０のパルス（右及び左の後輪２の回転数）の平均値（プラスの値）となる。
以上のようにして、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１が、「０（原点）」に達すると（ステップＳ１４）、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）において、植付及び施肥クラッチ２６，２７の遮断位置Ｅ１の横隣の位置Ｅ４に達したと判断されて、植付クラッチ２６，２７が伝動状態に操作される（ステップＳ１５）。従って、この後に次の植付行程Ｌ０２に入る。
ステップＳ１０において、機体の旋回角度Ｆ１が旋回設定角度ＦＡ１（例えば１５０度）に達していなければ、畦際での旋回が通常どおりに行われていないと判断されて、これ以後のステップＳ１１〜Ｓ１５の操作が行われない。これにより、この後は運転者が昇降レバー１１又は操作レバー１２を操作して、苗植付装置５の下降、植付及び施肥クラッチ２６，２７の伝動状態への操作を行う。
［発明を実施するための第１別形態］
前述の［発明を実施するための形態］の［９］［１１］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
前述の［発明を実施するための形態］の［９］［１１］において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化するごとに、機体の旋回中心Ｃ及び旋回半径Ｒ、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行うのではなく、これに代えて以下のように構成してもよい。
図７に示す前半の旋回行程Ｌ３（後半の旋回行程Ｌ５）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の中央の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが５度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが０度〜１０度の領域に存在すると、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが変化しても、これに関係なく、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行う。
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径Ｒを使用して、機体の走行距離Ｇ、機体の移動角度θの検出、式１による（Ｙ２（プラスの値））（Ｙ２（マイナスの値））の演算、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行う。
［発明を実施するための第２別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］に代えて、以下のように構成してもよい。
図７に示す前半の旋回行程Ｌ３（後半の旋回行程Ｌ５）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］に代えて、以下のように構成してもよい。
図７に示す前半の旋回行程Ｌ３（後半の旋回行程Ｌ５）において、１０度（所定の角度範囲に相当）の範囲を備えた９個の領域（０度〜１０度の領域、１０度〜２０度の領域、２０度〜３０度の領域、３０度〜４０度の領域、４０度〜５０度の領域、５０度〜６０度の領域、６０度〜７０度の領域、７０度〜８０度の領域、８０度〜９０度の領域）に分けて、９個の領域の各々に一つの機体の旋回半径Ｒ（領域の最大の角度に対応する機体の旋回半径Ｒ）を設定する。
例えば０度〜１０度の領域において、右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度の場合の機体の旋回半径Ｒ（図８（ａ）（ｂ）参照）を、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒとして設定する。
右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが、０度（直進位置Ａ１）から０度〜１０度の領域に入っても、植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行わない。右及び左の前輪１（操向部材４１）の直進位置Ａ１からの操向角度Ａが１０度に達すると、０度〜１０度の領域の一つの機体の旋回半径Ｒ及び１０度により、式１に基づいて植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行い、この値を０度〜１０度での積算された値（合計値）とする。
１０度〜２０度・・・において、前述の同様に１０度〜２０度・・・の領域の機体の旋回半径Ｒを使用して、２０度、３０度・・・において、１０度〜２０度・・・の領域の一つの機体の旋回半径・・・により、式１に基づいて植付行程Ｌ０１，Ｌ０２の機体の進行方向（＋Ｙ）（−Ｙ）での機体の位置Ｙ１の検出（積算）を行い、この値を１０度〜２０度・・・での積算された値（合計値）とする。
［発明を実施するための第３別形態］
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、以下のように構成してもよい。
図９及び図１０に示すように、伝動ギヤ６４と略同じ外径のリングギヤ６６が、右及び左の後輪２の車軸６５に固定されている。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、支持部材６７により支持軸６８が支持され、小径ギヤ５８及び大径ギヤ５９が一体回転自在に支持軸６８に支持されており、小径ギヤ５８がリングギヤ６６に咬合している。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、座部３７ｄ及び開孔３７ｅが形成されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、大径ギヤ５９に対向するように、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂの座部３７ｄ及び開孔３７ｅに固定されている。
前述の［発明を実施するための形態］［発明を実施するための第１別形態］［発明を実施するための第２別形態］において、以下のように構成してもよい。
図９及び図１０に示すように、伝動ギヤ６４と略同じ外径のリングギヤ６６が、右及び左の後輪２の車軸６５に固定されている。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、支持部材６７により支持軸６８が支持され、小径ギヤ５８及び大径ギヤ５９が一体回転自在に支持軸６８に支持されており、小径ギヤ５８がリングギヤ６６に咬合している。後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂにおいて機体の前後方向の中間部の上部に、座部３７ｄ及び開孔３７ｅが形成されており、近接センサー型式の右及び左の回転数センサー５０が、大径ギヤ５９に対向するように、後車軸ケース３７の右及び左の第１ケース部３７ｂの座部３７ｄ及び開孔３７ｅに固定されている。
これにより、大径ギヤ５９のギヤ歯に対応するように右及び左の回転数センサー５０からパルスが発信されるのであり、右及び左の回転数センサー５０のパルスによって、右及び左の後輪２の回転数が、リングギヤ６６、小径ギヤ５８及び大径ギヤ５９を介して拡大されて検出される。これにより、右及び左の回転数センサー５０による機体の走行距離Ｇの分解能を高めることができる。
本発明は、機体の走行距離の検出として、後輪の回転数ばかりではなく、ＧＰＳにより機体の走行距離を検出することも可能である。
１ 前輪
２ 後輪
５ 苗植付装置
１１，１２ レバー
２６ 植付クラッチ
４０ サイドクラッチ
４７ 操向角度検出手段
５０ 走行距離検出手段、回転数センサー
５１ 機体位置検出手段
５８，５９，６６ ギヤ
６２，６３ａ，６４ 伝動ギヤ
６５ 車軸
Ａ 操向自在な前輪の直進位置からの操向角度
Ａ１ 直進位置
Ａ２ 設定角度
Ｃ 機体の旋回中心
Ｆ 機体の旋回角度
ＦＡ１ 旋回設定角度
Ｇ 機体の走行距離
Ｇ２ 田面
Ｌ０１，Ｌ０２ 植付行程
Ｒ 機体の旋回半径
＋Ｙ，−Ｙ 植付行程の機体の進行方向
Ｙ１ 植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置
θ 移動角度
２ 後輪
５ 苗植付装置
１１，１２ レバー
２６ 植付クラッチ
４０ サイドクラッチ
４７ 操向角度検出手段
５０ 走行距離検出手段、回転数センサー
５１ 機体位置検出手段
５８，５９，６６ ギヤ
６２，６３ａ，６４ 伝動ギヤ
６５ 車軸
Ａ 操向自在な前輪の直進位置からの操向角度
Ａ１ 直進位置
Ａ２ 設定角度
Ｃ 機体の旋回中心
Ｆ 機体の旋回角度
ＦＡ１ 旋回設定角度
Ｇ 機体の走行距離
Ｇ２ 田面
Ｌ０１，Ｌ０２ 植付行程
Ｒ 機体の旋回半径
＋Ｙ，−Ｙ 植付行程の機体の進行方向
Ｙ１ 植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置
θ 移動角度
Claims (10)
- 機体の走行距離を検出する走行距離検出手段と、操向操作自在な前輪の直進位置からの操向角度を検出する操向角度検出手段と、機体に支持された苗植付装置に動力を伝達する植付クラッチとを備え、
植付行程が終了して前記植付クラッチが遮断状態に操作されると、前記植付行程の機体の進行方向での原点を設定して、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出する機体位置検出手段を備えて、
前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記機体の走行距離により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成してある乗用型田植機。 - 前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えていると、前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより、機体の旋回半径と、機体の旋回中心に対して機体が移動した移動角度とを検出し、前記機体の旋回半径と移動角度とに基づいて三角関数による演算により、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置を検出するように、前記機体位置検出手段を構成してある請求項１に記載の乗用型田植機。
- 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が９０度に達するまでは前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をプラスの値として積算し、前記機体の旋回角度が９０度を越えると前記機体の走行距離及び三角関数による演算値をマイナスの値として積算するように、前記機体位置検出手段を構成してある請求項２に記載の乗用型田植機。 - 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記前輪の直進位置からの操向角度が最初に前記右又は左の設定角度を越えてから、前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達するまでの間において、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置に変化がないように、前記機体位置検出手段を構成してある請求項１〜３のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 - 前記植付行程での機体の向きに対する現在の機体の向きを、機体の旋回角度として前記機体の走行距離と前記前輪の直進位置からの操向角度とにより検出するように構成し、
前記機体の旋回角度が旋回設定角度に達すると、畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されるように、前記機体位置検出手段を構成してある請求項１〜４のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 - 前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されると、上昇状態の前記苗植付装置が田面に接地するまで自動的に下降操作されるように構成してある請求項５に記載の乗用型田植機。
- 前記機体の旋回角度が前記旋回設定角度に達して畦際での旋回が通常どおりに行われていると判断されてから、前記植付行程の機体の進行方向での旋回中の機体の位置が前記原点に達すると、前記植付クラッチが自動的に伝動状態に操作されるように構成してある請求項５又は６に記載の乗用型田植機。
- 前記苗植付装置の上昇及び下降操作が可能且つ前記植付クラッチの伝動及び遮断操作が可能で人為操作されるレバーを備えてある請求項６又は７に記載の乗用型田植機。
- 右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側で、且つ、前記右及び左のサイドクラッチの動力を右及び左の後輪の車軸に伝達する伝動ギヤの伝動上手側に、右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成してある請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。 - 右の後輪に動力を伝達する右のサイドクラッチと、左の後輪に動力を伝達する左のサイドクラッチとを備えて、前記前輪の直進位置からの操向角度が直進位置を挟んだ右及び左の設定角度の範囲に位置していると、前記右及び左のサイドクラッチが伝動状態に操作され、前記前輪の直進位置からの操向角度が前記右又は左の設定角度を越えると、前記右又は左のサイドクラッチが遮断状態に操作されるように構成し、
前記右及び左のサイドクラッチの伝動下手側において、前記右及び左の後輪の回転数を拡大するギヤを備え、前記ギヤにより前記右及び左の後輪の回転数を検出する右及び左の回転数センサーを備えて、前記右及び左の回転数センサーにより前記走行距離検出手段を構成してある請求項１〜８のうちのいずれか一つに記載の乗用型田植機。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010249522A JP5427160B2 (ja) | 2010-11-08 | 2010-11-08 | 乗用型田植機 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP2010249522A JP5427160B2 (ja) | 2010-11-08 | 2010-11-08 | 乗用型田植機 |
Related Parent Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2009018564A Division JP4801745B2 (ja) | 2009-01-29 | 2009-01-29 | 乗用型田植機 |
Related Child Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2013242128A Division JP2014030435A (ja) | 2013-11-22 | 2013-11-22 | 乗用型田植機 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JP2011067209A true JP2011067209A (ja) | 2011-04-07 |
| JP5427160B2 JP5427160B2 (ja) | 2014-02-26 |
Family
ID=44013187
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP2010249522A Active JP5427160B2 (ja) | 2010-11-08 | 2010-11-08 | 乗用型田植機 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP5427160B2 (ja) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015147504A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
| JP2020184957A (ja) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | マルチ田植機 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004344020A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Iseki & Co Ltd | 乗用型作業機 |
| JP2007104980A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2008228586A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
| JP2008230302A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
-
2010
- 2010-11-08 JP JP2010249522A patent/JP5427160B2/ja active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2004344020A (ja) * | 2003-05-20 | 2004-12-09 | Iseki & Co Ltd | 乗用型作業機 |
| JP2007104980A (ja) * | 2005-10-14 | 2007-04-26 | Mitsubishi Agricult Mach Co Ltd | 移植機 |
| JP2008228586A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
| JP2008230302A (ja) * | 2007-03-16 | 2008-10-02 | Kubota Corp | 作業車 |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| JP2015147504A (ja) * | 2014-02-06 | 2015-08-20 | 株式会社クボタ | 水田作業機 |
| JP2020184957A (ja) * | 2019-05-16 | 2020-11-19 | 三菱マヒンドラ農機株式会社 | マルチ田植機 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JP5427160B2 (ja) | 2014-02-26 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| JP5173277B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP4801745B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP4886561B2 (ja) | 作業車 | |
| JP6832719B2 (ja) | 作業車 | |
| JP6918993B2 (ja) | 作業車 | |
| JP2014045685A (ja) | 苗移植機 | |
| JP2017000095A (ja) | 作業車両 | |
| JP5851117B2 (ja) | 作業機 | |
| JP5427160B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP5368826B2 (ja) | 作業車 | |
| JP4976893B2 (ja) | 作業車 | |
| JP5113560B2 (ja) | 農作業機 | |
| JP5027840B2 (ja) | 水田作業車 | |
| JP6259051B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP5022486B2 (ja) | 作業機 | |
| JP6832976B2 (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP4901904B2 (ja) | 水田作業車 | |
| JP5027837B2 (ja) | 水田作業車 | |
| JP2014030435A (ja) | 乗用型田植機 | |
| JP5027835B2 (ja) | 水田作業車 | |
| JP2014030435A5 (ja) | ||
| JP5767180B2 (ja) | 水田作業機 | |
| JP2013123383A (ja) | 苗移植機 | |
| JP2011030579A5 (ja) | ||
| JP6050435B2 (ja) | 乗用型田植機 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20120127 |
|
| A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20130927 |
|
| TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
| A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20131031 |
|
| A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20131129 |
|
| R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Ref document number: 5427160 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |