JP2011037318A - 車両の走行安全装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】車両の走行安全装置10は、障害物検出部32により検出された障害物が自車両の発進時の進行方向に存在するか否かを判定する進行方向障害物有無判定部33と、障害物を自車両の運転者が認知したか否かを判定する障害物認知判定部34と、障害物認知判定部34により障害物を自車両の運転者が認知したと判定されるより以前において自車両の発進を規制し、障害物を自車両の運転者が認知したと判定された以後において自車両の発進を許可する発進制御部35と、発進制御部35により自車両の発進が許可された場合に、進行方向障害物有無判定部33により進行方向に障害物が存在すると判定されたときに自車両の加速を抑制し、進行方向に障害物が存在しないと判定されたときに運転者の要求に応じて自車両の加速を行なう加速制御部36とを備える。
【選択図】図1
Description
また、従来、例えば車両の前後の所定範囲内に障害物が存在する場合に、運転者の加速要求に関わらずに車両の加速を抑制するスロットルバルブ制御装置が知られている(例えば、特許文献2参照)。
しかも、単に車両の前後の所定範囲内に障害物が存在するだけで車両の加速が抑制されてしまうと、実際に障害物が車両の走行に対して障害となるか否かに関わらずに車両挙動が規制されてしまう虞があり、運転者が違和感を感じてしまう場合がある。
本発明は上記事情に鑑みてなされたもので、障害物に応じた適切な車両挙動に運転者が違和感を感じてしまうことを防止することが可能な車両の走行安全装置を提供することを目的としている。
本実施の形態による車両の走行安全装置10は、例えば図1に示すように、内燃機関(E)の駆動力をトランスミッション(T/M)を介して車両の駆動輪(図示略)に伝達する車両に搭載され、外界センサ11と、車両状態センサ12と、入力装置13と、処理装置14と、スロットルアクチュエータ15と、ブレーキアクチュエータ16と、ステアリングアクチュエータ17と、報知装置18とを備えて構成されている。
例えばレーダ装置は、自車両の外界に設定された検出対象領域(例えば、進行方向の前方領域と後方領域となど)を複数の角度領域に分割し、各角度領域を走査するようにして、電磁波の発信信号を発信する。そして、各発信信号が自車両の外部の物体(例えば、他車両や構造物など)や歩行者によって反射されることで生じた反射信号を受信し、レーダ装置から外部の物体や歩行者までの距離に係る検知信号を生成し、処理装置14に出力する。
また、例えば撮像装置は、自車両の外界に設定された撮像領域(例えば、進行方向の前方領域と後方領域となど)をカメラにより撮像して得た画像に画像処理を行なって画像データを生成し、処理装置14に出力する。
障害物検出部32は、例えば外界センサ11のレーダ装置から出力される検知信号あるいは撮像装置から出力される画像データなどに基づき、自車両の外界に存在する他車両や構造物や歩行者などの障害物を検出する。
進行方向障害物有無判定部33は、障害物検出部32により検出された障害物が、自車進行方向検知部31により検知された自車両の進行方向に存在するか否かを判定し、この判定結果の信号を出力する。
例えば、障害物認知判定部34は、車両状態センサ12の乗員センサから出力される乗員の所定の移動状態(例えば、自車両からの降車、さらに降車後の移動方向など)の検知結果の信号を受信した場合に、運転者が障害物を認知したと判定する。
また、車両に設置した撮像装置ないし熱源追尾装置により搭乗者が車両から降りたことを確認し、車両から降りた搭乗者が移動する軌跡を記録することにより障害物を目視確認したことを推定評価することによって、情報認知を通知したと判断する。
または障害物検出部32により検出されて報知装置18の表示画面上に表示される障害物をタッチスイッチなどにより認知したことを示す入力装置13に対する所定の入力操作に応じた指令信号などを取得した場合に、運転者が障害物を認知したと判定する。
例えば、発進制御部35は、自車両の発進を禁止する際に、運転者のシフト操作によりシフトポジションがドライブポジションに設定された場合であっても発進クラッチの締結を禁止するなどにより車両の前進を禁止したり、自車両の進行方向をシフトポジション以外で検知したときなどは、運転者のシフト操作によりシフトポジションがドライブポジションに設定されること自体を禁止する。
また、車両制御部37は、自車両の乗員に各種の情報を報知する場合に、報知装置18を制御する制御信号を出力する。
触覚的伝達装置は、例えばシートベルト装置や操舵制御装置などであって、車両制御部37から出力される制御信号に応じて、例えばシートベルトに所定の張力を発生させて自車両の乗員が触覚的に知覚可能な締め付け力を作用させたり、例えばステアリングホイールに自車両の運転者が触覚的に知覚可能な振動(ステアリング振動)を発生させる。
視覚的伝達装置は、例えば表示装置などであって、車両制御部37から入力される制御信号に応じて、例えば表示装置に所定の情報を表示したり、所定の灯体を点滅させる。
聴覚的伝達装置は、例えばスピーカなどであって、車両制御部37から入力される制御信号に応じて所定の音や音声などを出力する。
この判定結果が「NO」の場合には、後述するステップS11に進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS02に進む。
次に、ステップS02においては、後述する障害物状況判定処理を実行する。
この判定結果が「YES」の場合には、後述するステップS06に進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS04に進む。
そして、ステップS04においては、自車両の停車状態を維持する状態、および報知装置18による障害物の報知の実行状態、および自車両の停車状態を維持する状態であることを報知装置18により報知する状態であるか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS05に進む。
そして、ステップS05においては、自車両の停車状態の維持を解除し、報知装置18による障害物の報知を停止し、自車両の停車状態を維持する状態であることの報知を停止し、リターンに進む。
そして、ステップS07においては、後述する障害物認知判定の処理を実行する。
そして、ステップS08においては、運転者が障害物の存在を認知したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、上述したステップS02に戻る。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS09に進む。
そして、ステップS10においては、自車両の加速を抑制し、自車両の加速を抑制する状態であることを報知装置18により報知し、リターンに進む。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS12に進む。
そして、ステップS12においては、後述する障害物状況判定処理を実行する。
そして、ステップS13においては、自車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「YES」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「NO」の場合には、ステップS14に進む。
そして、ステップS14においては、自車両の加速を抑制することを停止し、自車両の加速を抑制する状態であることの報知を停止し、報知装置18による障害物の報知の実行を停止し、リターンに進む。
例えば図3に示すステップS21においては、外界センサ11の検知結果を取得する。
そして、ステップS22においては、自車両の外界に存在する障害物を検知したか否か
を判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、リターンに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS23に進む。
そして、ステップS24においては、自車両の進行方向に障害物が存在するか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS25に進み、このステップS25においては、自車両の進行方向に障害物が存在しないと判断して、リターンに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS26に進み、このステップS26においては、自車両の進行方向に障害物が存在すると判断して、リターンに進む。
先ず、例えば図4に示すステップS31においては、自車両の乗員が降車したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS32に進み、このステップS32においては、自車両の乗員により障害物が認知されていないと判断し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS33に進む。
そして、ステップS34においては、自車両から降車した乗員が障害物を目視確認したか否かに係る情報を取得する。この情報は、例えば、自車両から降車した乗員の移動軌跡が障害物に向う方向を有しているか否かなどである。
そして、ステップS35においては、自車両から降車した乗員が障害物を目視確認したか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合、例えば自車両から降車した乗員の移動軌跡が障害物に向かう方向ではない場合などには、上述したステップS32に進む。
一方、この判定結果が「YES」、例えば自車両から降車した乗員の移動軌跡が障害物に向かう方向である場合などには、ステップS36に進む。
そして、ステップS36においては、自車両の乗員により障害物が認知されていると判断し、エンドに進む。
例えば図5に示すステップS41においては、障害物検出部32により検出された障害物を報知装置18の表示画面上において各障害物毎の選択を切り換えて表示する。
そして、ステップS42においては、報知装置18の表示画面上において選択されている障害物に対して、操作者による所定の確認操作が入力されたか否かを判定する。
この判定結果が「NO」の場合には、ステップS43に進み、このステップS43においては、自車両の乗員により障害物が認知されていないと判断し、エンドに進む。
一方、この判定結果が「YES」の場合には、ステップS44に進み、このステップS44においては、自車両の乗員により障害物が認知されていると判断し、エンドに進む。
11 外界センサ
12 車両状態センサ
18 報知装置
31 自車進行方向検知部(進行方向検知手段)
32 障害物検出部(障害物有無判定手段)
33 進行方向障害物有無判定部(進行方向障害物有無判定手段)
34 障害物認知判定部(障害物認知判定手段)
35 発進制御部(発進制御手段)
36 加速制御部(加速制御手段)
Claims (1)
- 停車中の自車両に対する障害物の有無を判定する障害物有無判定手段と、
自車両の発進時の進行方向を検知する進行方向検知手段と、
前記障害物有無判定手段により存在すると判定された前記障害物が、前記進行方向検知手段により検知された前記進行方向に存在するか否かを判定する進行方向障害物有無判定手段と、
前記障害物有無判定手段により存在すると判定された前記障害物を自車両の運転者が認知したか否かを判定する障害物認知判定手段と、
前記障害物認知判定手段により前記障害物を自車両の運転者が認知したと判定されるより以前において自車両の発進を規制し、前記障害物認知判定手段により前記障害物を自車両の運転者が認知したと判定された以後において自車両の発進を許可する発進制御手段と、
前記発進制御手段により自車両の発進が許可された場合に、前記進行方向障害物有無判定手段により前記進行方向に前記障害物が存在すると判定されたときに自車両の加速を抑制し、前記進行方向障害物有無判定手段により前記進行方向に前記障害物が存在しないと判定されたときに運転者の要求に応じて自車両の加速を行なう加速制御手段と
を備えることを特徴とする車両の走行安全装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009184181A JP5297935B2 (ja) | 2009-08-07 | 2009-08-07 | 車両の走行安全装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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Publication Number | Publication Date |
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JP5297935B2 JP5297935B2 (ja) | 2013-09-25 |
Family
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Family Applications (1)
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN106740861A (zh) * | 2015-11-19 | 2017-05-31 | 通用汽车环球科技运作有限责任公司 | 基于驾驶行为区分驾驶员的方法和设备 |
US10634782B2 (en) | 2016-08-31 | 2020-04-28 | Waseda University | Extravisual obstacle detecting system |
Citations (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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JPH07144560A (ja) * | 1993-11-22 | 1995-06-06 | Mitsubishi Motors Corp | 車両の発進制御装置 |
JP2002178785A (ja) * | 2000-12-12 | 2002-06-26 | Nissan Motor Co Ltd | 車両発進制御装置 |
JP2004280489A (ja) * | 2003-03-17 | 2004-10-07 | Hitachi Ltd | 車両の衝突防止制御装置 |
JP2005153660A (ja) * | 2003-11-25 | 2005-06-16 | Fujitsu Ten Ltd | 運転支援装置 |
-
2009
- 2009-08-07 JP JP2009184181A patent/JP5297935B2/ja not_active Expired - Fee Related
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US10634782B2 (en) | 2016-08-31 | 2020-04-28 | Waseda University | Extravisual obstacle detecting system |
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