JP2011030330A - モータ駆動装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】交流電源及び整流回路1a間を開閉する開閉回路300と、平滑コンデンサ2が平滑した直流電圧を周期的な電圧に変換する変換回路4が変換した電圧によりモータ101を駆動し、電圧判定手段21,21b,21cが直流電圧は所定電圧値以上であると判定したときは、開閉回路300を開にするモータ駆動装置。起動時に回転子の空転速度を検出する空転速度検出手段21と、空転速度検出手段21が検出した空転速度が所定回転速度範囲に含まれるか否かを判定する回転速度判定手段21と、平滑コンデンサ2を放電させる放電回路60とを備え、回転速度判定手段21が所定回転速度範囲に含まれないと判定したときは、開閉回路300を開に、放電回路60をオンにする構成である。
【選択図】図1
Description
減速機付ブラシレスDCモータ100は、モータ駆動装置200aにより駆動される。
減速機付ブラシレスDCモータ100は、ブラシレスDCモータ101の回転速度を減速して慣性体400に伝達する減速機102と、ブラシレスDCモータ101のロータ(回転子)の回転位置を検出するロータ位置検出器103とを備えている。ロータ位置検出器103は、制御用の直流電圧により作動し、少なくとも5線を有する検出器ケーブル105により、モータ駆動装置200a内の制御部21aに接続されている。
モータ駆動装置200aは、電源開閉リレー接点41a,41aを通じて与えられる交流電圧を、コンバータ1aが整流し、整流した直流電圧を平滑コンデンサ2が平滑してインバータ4に与える。平滑コンデンサ2が平滑した直流電圧は、制御電源回路20にも与えられる。制御電源回路20は、与えられた直流電圧を降圧して制御用の電源電圧である制御電圧に変換し、変換した制御電圧は制御部21aに与えられる。制御部21aは、図9に示すように、3相ブリッジ回路に構成されたインバータ4の6個のトランジスタをそれぞれオン/オフ制御する。
ブラシレスDCモータ101の回転動作は、減速機102により減速されて慣性体400に伝達され、慣性体400を回転させる。
このモータ駆動装置200aは、交流電源からの電圧Eを与えられる電源開閉部300aと、電源開閉部300aの電源開閉リレー接点41aが閉であるときに、交流電源からの電圧Eを与えられ、モータ(ブラシレスDCモータ)101を駆動するモータ駆動部201aとを備えている。
電源開閉部300aは、直流電源6が外付けされた接続端子D1,D2間に、電源開閉リレー41及びNPNトランジスタ44が直列接続されている。直流電源6のプラス極が外付けされた接続端子D1及び接続端子D3間に、運転スイッチ7が外付けされている。接続端子D3は、抵抗46を通じて、トランジスタ44のベースに接続されている。
モータ駆動部201aの入力端子L12は、コンバータ1aの一方の入力端子に、モータ駆動部201aの入力端子L22は、コンバータ1aの他方の入力端子にそれぞれ接続されている。
制御部21aは、ロータ位置検出器103が検出したロータ位置に基づき、インバータ4の各トランジスタにPWM(Pulse Width Modulation)制御を伴うオン/オフ制御を行い、3相交流電圧を出力させる。制御部21aは、起動時には、各トランジスタのPWM制御により、モータ101へ供給する電圧を徐々に上昇させる。
また、接続端子p,n間には、抵抗31,32からなる分圧回路3が接続され、その分電圧Edは、制御部21aが内蔵する電圧検出手段21b,21cにより検出される。
モータ101に流れるモータ電流は、接続端子n及びインバータ4の入力端子n1間に接続された抵抗33の両端電圧により、制御部21aが内蔵する電流検出手段21c,21dで検出される。
運転スイッチ7がオンである場合、トランジスタ44がオンになって、電源開閉リレー41が励磁され、a接点41a,41aが閉になっており(S1)、コンバータ1aに交流電圧Eが与えられる。コンバータ1aに与えられた交流電圧Eは整流され、整流された直流電圧は、平滑コンデンサ2により平滑される。制御電源回路20は、平滑コンデンサ2で平滑された電圧Eaを降圧して制御用電圧Vccを出力する。
制御部21aは、次に、電流検出手段21c,21dでモータ101に流れるモータ電流を検出し(S9)、検出したモータ電流が過電流であるか否かを判定する(S11)。制御部21aは、モータ電流が過電流であれば、インバータ4をオフにし(S21)、図示しないアラームを表示して(S23)終了する。
制御部21aは、検出した電圧Eaが過電圧でなければ(S15)、検出した電圧Eaが所定電圧e16より低いか否かを判定する(S17)。所定電圧e16は、モータ101の運転継続不能電圧に基づき定められている。
特許文献2には、回転位置検出手段からの検出信号に基づく永久磁石ロータの回転数が規定値以下になった場合に、回転位置検出手段からの検出信号の磁極の切換わりが無くなったことを検知すると、各相コイルへの出力電流を一定のデューティ比の間欠電流として、コイルの焼損を防止するモータ制御回路が開示されている。
慣性体400に連結された減速機付ブラシレスDCモータ100を従来のモータ駆動装置200aにより駆動する場合、起動時には加速による衝撃(反作用)を和らげる為に、モータ駆動装置200aは、モータ101へ供給する電圧をPWM制御により徐々に上昇させる。その際、時刻がt1,t2,t3と進むに従って、モータ101の出力トルク(回転速度を0としたときの駆動トルク)はT1,T2,T3と大きくなり、慣性体400を徐々に加速する。
この場合、インバータ4(図9)は、各トランジスタが当然オフになっているが、モータ101側から見れば、6個のダイオード(環流ダイオード)からなる3相全波整流回路になっている。その為、モータ101は、空転が抑制されるように起電力を発生させ、発電された電力は、3相全波整流回路(インバータ4)を通じて平滑コンデンサ2に充電される。但し、充電される電力の極性は、空転方向によらず一定であり、コンバータ1aが作動する場合と同一である。また、発電された電力は、平滑コンデンサ2に充電され,充電電圧が上昇し制御電源回路20(図6)の動作電圧を超えると、制御電源回路20(図6)が動作し制御電圧を制御部21a(図6)に供給し、消費されるが、消費電力は小さいので、モータ101の空転を抑止する制動トルクは小さい。
引続き、時刻t2,t3で、トルクT2,T3が出力されるように電圧を上昇させると、図10においてトルクは上へ推移し、その途中において、慣性体400に作用するトルクは、減速トルクから加速トルクに切り替わり、慣性体400を加速し、トルクT3を出力する電圧を示す線上の、駆動トルクTd2を示す点P2xで釣り合う。
引続き、時刻t2,t3で、トルクT2,T3が出力されるように電圧を上昇させると、その途中において、慣性体400の回転方向が正回転方向へ反転し、慣性体400を加速し、トルクT3を出力する電圧を示す線上の、駆動トルクTd2を示す点P2xで釣り合う。
例えば、モータ101が、正転方向に比較的高い回転速度Nf3、駆動トルクTd2で、外力により空転しているとする(点P3)。この状態で、時刻t1において、モータ101への通電を開始し、トルクT1が出力されると、トルクT1を出力する電圧を示す実線部分を外れた破線上で、制動トルクTf3が慣性体400に作用しようとする(点P3)。
つまり、平滑コンデンサ2で平滑された電圧Eaが過電圧となるような起電力を発生させる高回転速度(逆回転の場合も含む)で、モータ101が空転している場合、モータ101は起動できない。
つまり、最大出力トルクTLmを超える駆動トルクを発生させるような高い逆回転速度で、モータ101が空転している場合、モータ101は起動できない。
その為、起動直前のモータ101が点P3,P13で示すような回転速度で空転している場合、従来は、慣性体400が自然に減速して行き、モータ101が起動可能な回転速度範囲Nr2−Nf2に含まれる点P2,P12で示すような回転速度に減速する迄待機しなければならないという問題があった。
空転速度検出手段が、起動時に回転子の回転方向を含む空転速度を検出し、回転速度判定手段が、その検出した空転速度が所定回転速度範囲に含まれるか否かを判定し、放電回路が、平滑コンデンサを放電させる。回転速度判定手段が所定回転速度範囲に含まれないと判定したときは、開閉回路を開に、放電回路をオンにする。
図1は、本発明に係るモータ駆動装置の実施の形態の概略構成を示すブロック図である。
このモータ駆動装置200は、図6に示す減速機付ブラシレスDCモータ100に使用されるモータ(ブラシレスDCモータ)101を、モータ駆動装置200aに代わって駆動する。
モータ駆動装置200は、交流電源からの電圧Eを与えられる電源開閉部300と、電源開閉部300が閉であるときに、交流電源からの電圧Eを与えられ、モータ(ブラシレスDCモータ)101を駆動するモータ駆動部201とを備えている。
接続端子C1は、NOT回路50を通じて放電回路60の制御用端子に接続されている。放電回路60は、また、(プラス)接続端子p及び(マイナス)接続端子nにも接続されている。
モータ駆動部201の入力端子L12は、コンバータ(整流回路)1aの一方の入力端子に、モータ駆動部201の入力端子L22は、コンバータ1aの他方の入力端子にそれぞれ接続されている。
制御部21は、ロータ位置検出器103が検出したロータ位置に基づき、インバータ4の各トランジスタにPWM制御を伴うオン/オフ制御を行い、3相交流電圧を出力させる。制御部21は、起動時には、各トランジスタのPWM制御により、モータ101へ供給する電圧を徐々に上昇させる。
また、接続端子p,n間には、抵抗31,32からなる分圧回路3が接続され、その分電圧Edは、制御部21が内蔵する電圧検出手段21b,21cにより検出される。
モータ101に流れるモータ電流は、接続端子n及びインバータ4のマイナス側の入力端子n1間に接続された抵抗33の両端電圧により、制御部21が内蔵する電流検出手段21c,21dで検出される。
空転検出回路28は、制御リレー281を備えており、制御リレー281のb接点281aは、接続端子D1,C1間に接続されている。
この放電回路60は、NOT回路50の出力端子にゲートが接続されたNチャネルFET63を備えている。FET63のドレインは、抵抗61を通じて接続端子pに接続されている。FET63のソースは、接続端子nに接続されている。また、FET63のゲートは、抵抗62を通じて接続端子nに接続されている。
この放電回路60では、NOT回路50の出力電圧E2がHレベルになると、FET63が導通する。これにより、接続端子p,n間に接続された平滑コンデンサ2からの放電電流Ibrが、抵抗61を通じて接続端子nへ流れる。
運転スイッチ7がオンである場合、制御リレー281がオフであれば、AND回路43の出力電圧E5がHレベルであり、トランジスタ44がオンになって、電源開閉リレー41が励磁され、a接点41a,41aが閉になっており(S31)、コンバータ1aに交流電圧Eが与えられる。このとき、NOT回路50の出力電圧E2はLレベルであり、放電回路60はオフになっている。
制御部21は、制御用電圧Vccを与えられてオンになると、電圧検出手段21b,21cで分圧回路3の分電圧Edを検出することにより、平滑コンデンサ2で平滑された接続端子p−n間の電圧Eaを検出する(S33)。次いで、制御部21は、平滑された電圧Eaが所定電圧値e22より高いか否かを判定する(S35)。所定電圧値e22は、モータ101の起動可能電圧に基づき定められている。
制御部21は、次に、検出した回転速度N(S37)が、正転方向であり、かつ、回転速度Nf2より高速度であるか否かを判定する(S39)。制御部21は、回転速度Nが、正転方向であり、かつ、回転速度Nf2より高速度でなければ、回転速度Nが、逆転方向であり、かつ、回転速度Nr2より高速度であるか否かを判定する(S41)。ここで、Nf2は、モータ101の起動可能な正転回転速度であり、Nr2は、モータ101の起動可能な逆転回転速度である。
これにより、AND回路43の出力電圧E5はLレベルになり、トランジスタ44がオフになって、電源開閉リレー41が無励磁となり、a接点41a,41aが開になり(S61)、交流電圧Eが遮断される。また、このとき、NOT回路50の出力電圧E2はHレベルとなり、放電回路60がオンになり(S63)、接続端子p−n間の電圧Eaが低下して行く。このとき、交流電圧Eは遮断されるが、平滑コンデンサ2の蓄電力により、制御電圧Vccは維持される。
制御部21は、回転速度Nが、逆転方向であり、かつ、回転速度Nr2以下でなければ(S69)、再度、ロータの回転方向を含む回転速度Nを検出する(S65)。
これにより、NOT回路50の出力電圧E2はLレベルとなり、放電回路60がオフになる(S73)。また、AND回路43の出力電圧E5はHレベルになり、トランジスタ44がオンになって、電源開閉リレー41が励磁され、a接点41a,41aが閉になり(S75)、交流電圧Eがコンバータ1aに与えられる。
制御部21は、平滑された電圧Eaが所定電圧値e22より高くなれば(S35)、ロータ位置検出器103が検出したロータ位置に基づき、ロータの回転方向を含む回転速度Nを検出する(S37)。
制御部21は、次に、電流検出手段21c,21dでモータ101に流れるモータ電流を検出し(S45)、検出したモータ電流に基づき過負荷になっているか否かを判定する(S47)。制御部21は、モータ101が過負荷であれば、インバータ4をオフにし(S57)、図示しないアラームを表示して(S58)終了する。
制御部21は、検出した電圧Eaが過電圧でなければ(S51)、検出した電圧Eaが所定電圧e16より低いか否かを判定する(S53)。所定電圧e16は、モータ101の運転継続不能電圧に基づき定められている。
慣性体400に連結された減速機付ブラシレスDCモータ100をモータ駆動装置200により駆動する場合、起動時には加速による衝撃(反作用)を和らげる為に、モータ駆動装置200は、モータ101へ供給する電圧をPWM制御により徐々に上昇させる。その際、時刻がt1,t2,t3と進むに従って、モータ101の出力トルク(回転速度を0としたときの駆動トルク)はT1,T2,T3と大きくなり、慣性体400を徐々に加速する。
この場合、インバータ4(図9)は、各トランジスタが当然オフになっているが、モータ101側から見れば、6個のダイオード(環流ダイオード)からなる3相全波整流回路になっている。その為、モータ101は、空転が抑制されるように起電力を発生させ、発電された電力は、3相全波整流回路(インバータ4)を通じて平滑コンデンサ2に充電される。充電される電力の極性は、空転方向によらず一定であり、コンバータ1aが作動する場合と同一である。
a接点41a,41aが開になり(S61)、交流電圧Eが遮断された時点(点Pn3)のp−n間電圧EaはEnであり、外力により回転速度Nf3で空転しているモータ101からは誘起電圧Ef3が発生しており、Ea=En>Ef3である。
放電回路60がオンになり(S63)、平滑コンデンサ2から抵抗61を通じて放電電流Ibrが流れると、p−n間電圧Eaは、Enから低下し、Ea=Ef3になる(点Pf3)。
モータ101で発生する誘起電圧Ef3が平滑コンデンサ2を充電する充電電流より、放電回路60が平滑コンデンサ2から放電させる放電電流Ibrの方が大きい場合、p−n間電圧Eaは低下して行く。即ち、モータ101の回転エネルギーを放電回路60で消費する(つまり、負荷が大きい)ので、モータ101には制動トルクが作用し、回転速度は自然回転より速く低下して行く(点Pf3→点Pf2)。
回転速度Nが低下して行き、回転速度Nが、正転方向でNf2以下、又は逆転方向でNr2以下になれば、放電回路60による平滑コンデンサ2の放電を停止させ、交流電圧Eをコンバータ1aに与えて、モータ101を起動時動作に復帰させる。
1a コンバータ(整流回路)
2 平滑コンデンサ
3 分圧回路(電圧検出手段)
4 インバータ(変換回路)
20 制御電源回路
21 制御部(電圧判定手段、空転速度検出手段、回転速度判定手段)
21b,21c 電圧検出手段
21c,21d 電流検出手段
28 空転検出回路
41 電源開閉リレー
41a a接点
60 放電回路
100 減速機付ブラシレスDCモータ
101 モータ(ブラシレスDCモータ)
103 ロータ位置検出器
200 モータ駆動装置
201 モータ駆動部
281 制御リレー
300 電源開閉部(開閉回路)
Claims (4)
- 交流電源からの電圧を整流する整流回路及び平滑コンデンサと、前記交流電源及び整流回路間を開閉する開閉回路と、前記平滑コンデンサが平滑した直流電圧を周期的な電圧に変換する変換回路と、前記直流電圧の値が所定電圧値以上であるか否かを判定する電圧判定手段とを備え、前記変換回路が変換した周期的な電圧により、回転子又は固定子に永久磁石を有するモータを駆動し、前記電圧判定手段が所定電圧値以上であると判定したときは、前記開閉回路を開にするモータ駆動装置において、
起動時に前記回転子の回転方向を含む空転速度を検出する空転速度検出手段と、該空転速度検出手段が検出した空転速度が所定回転速度範囲に含まれるか否かを判定する回転速度判定手段と、前記平滑コンデンサを放電させる放電回路とを備え、前記回転速度判定手段が所定回転速度範囲に含まれないと判定したときは、前記開閉回路を開に、前記放電回路をオンにするように構成してあることを特徴とするモータ駆動装置。 - 前記開閉回路を開に、前記放電回路をオンにした後、前記空転速度検出手段が検出した空転速度は所定回転速度範囲に含まれると前記回転速度判定手段が判定したときは、前記放電回路をオフに、前記開閉回路を閉にするように構成してある請求項1記載のモータ駆動装置。
- 前記所定回転速度範囲は、前記モータの起動時に許容される空転速度に基づき定められている請求項1又は2記載のモータ駆動装置。
- 前記開閉回路が開であるとき、前記電圧判定手段、空転速度検出手段、回転速度判定手段及び放電回路は、前記平滑コンデンサからの電力により作動するように構成してある請求項1乃至3の何れか1項に記載のモータ駆動装置。
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