JP2011015603A - 負荷駆動システムの制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】直流電源と複数の負荷との間で電力を授受する際に電圧を指令値に昇圧又は降圧するコンバータを含む負荷駆動システムの制御装置は、外部からの指令に基づいて複数の負荷の各々の動作を制御する複数の負荷駆動制御部と、コンバータをスイッチング制御するスイッチング制御部と、複数の負荷の各負荷電力の総和である総負荷電力を導出する負荷電力導出部と、総負荷電力が零をまたぐ所定範囲内の値であるとき、コンバータのスイッチング動作を休止するようスイッチング制御部に指示するスイッチング動作制御部と、総負荷電力が前記所定範囲内の値であるとき、指令値とコンバータの出力電圧の偏差の絶対値が減少するよう、複数の負荷駆動制御部のいずれかに対して行われた指令を補正する指令補正部とを備える。
【選択図】図1
Description
図1は、第1の実施形態の電動機を駆動するためのシステム構成を示す図である。図1に示すシステムでは、蓄電池101と電動機(MOT)103Aの間に昇圧コンバータ(以下、単に「コンバータ」という)105及び第1のインバータ107Aが設けられている。また、蓄電池101と発電機(GEN)103Bの間にコンバータ105及び第2のインバータ107Bが設けられている。
P21A=Vd_cA×Id_sA+Vq_cA×Iq_sA …(1)
P21A=Vd_cA×Id_cA+Vq_cA×Iq_cA …(2)
P21B=Vd_cB×Id_sB+Vq_cB×Iq_sB …(3)
P21B=Vd_cB×Id_cB+Vq_cB×Iq_cB …(4)
H1(s)=−2/sC
F1(s)=−C(K1+K2/s)
なお、K1は比例ゲインであり、K2は積分ゲインである。
したがって、伝達関数F1(s)に基づくPI制御を行う補正トルク演算部205Aが算出する出力補正指令値Padjは、以下のように表される。
Padj=−C(K1+K2/s)(V2c2−V22)
H2(s)=−2/sCV2c
F2(s)=−C(K1+K2/s)
したがって、伝達関数F2(s)に基づくPI制御を行う補正トルク演算部205Bが算出する出力補正指令値Padjは、以下のように表される。
Padj=−C(K1+K2/s)(V2c−V2)
Tadj=Padj/(ω/Pp) …(9)
但し、ωは電動機103A又は発電機103Bの回転子の電気角速度であり、Ppは電動機103又は発電機103Bの極対数である。したがって、ω/Ppは電動機103又は発電機103Bの回転子の機械角速度である。
第2の実施形態のシステムは、制御装置を除いて、第1の実施形態のシステムと同様である。第2の実施形態のシステムが備える制御装置200は、第1の実施形態と同様に、コンバータ制御部200Cと、インバータ制御部200IA,200IBとを有する。図13に示すように、インバータ制御部200IA,200IBは、第1の実施形態のインバータ制御部100IA,100IBと異なり、電流FB制御部177Aが決定したd軸電圧の指令値Vd_cA及びq軸電圧の指令値Vq_cA、並びに、3相−dq変換部175Aが算出したd軸電流の検出値Id_sA及びq軸電流の検出値Iq_sAをコンバータ制御部200Cに出力しない。
P22A=ωA×TA’/PpA …(10)
(PpA:電動機103Aの極対数)
P22B=ωB×TB’/PpB …(11)
(PpB:発電機103Bの極対数)
図15は、第3の実施形態の電動機を駆動するためのシステム構成を示す図である。図15に示すシステムでは、図1に示した第1の実施形態のシステムに電流センサ115が追加されている。電流センサ115は、コンバータ105の負荷側を流れる負荷電流I2を検出する。電流センサ115によって検出された負荷電流I2の検出値は制御装置300に入力される。
P23=V2c×I2 …(12)
P23=V2×I2 …(13)
図17は、第4の実施形態の電動機を駆動するためのシステム構成を示す図である。図17に示すシステムでは、図1に示した第1の実施形態のシステムに電流センサ117が追加されている。電流センサ117は、蓄電池101の出力電流I1を検出する。電流センサ117によって検出された出力電流I1の検出値は制御装置400に入力される。
P24=V1×I1 …(14)
上記説明した実施形態のシステムは、電動機及び/又は内燃機関の駆動力によって走行するHEV(Hybrid Electrical Vehicle:ハイブリッド電気自動車)に搭載可能である。図20は、一実施形態のシステムを搭載したHEVの内部構成を示すブロック図である。図20に示すように、電動機103AはHEVの走行動力源として用いられ、発電機103Bは内燃機関501からの動力によって動作する。また、発電機103Bと変速ギア503の間にはクラッチ505が設けられている。さらに、当該HEVには、蓄電池(BATT)101から供給される電力によって動作する補機507が設けられている。
103A 電動機
103B 発電機
105 昇圧コンバータ
107A 第1のインバータ
107B 第2のインバータ
100,200,300,400 制御装置
109,111 電圧センサ
113uA,113wA,113uB,113wB,115,117 電流センサ
117A,117B レゾルバ
100C,200C,300C,400C コンバータ制御部
151 FF制御部
153 FB制御部
155 PWM制御部
157A,257A 供給電力演算部
157B,257B 回生電力演算部
357,457 負荷電力演算部
159 動作休止判断部
161 補正トルク選択部
163A,163B 補正トルク演算部
100IA,200IA 第1のインバータ制御部
100IB,200IB 第2のインバータ制御部
171A,171B 角速度算出部
173A,173B 電流指令算出部
175A,175B 3相−dq変換部
177A,177B 電流FB制御部
179A,179B dq−3相変換部
181A,181B PWM制御部
185 昇降圧コンバータ
501 内燃機関
503 変速ギア
505 クラッチ
507 補機
Claims (11)
- 直流電源と複数の負荷との間で電力を授受する際に電圧を指令値に昇圧又は降圧するコンバータを含む負荷駆動システムの制御装置であって、
外部からの指令に基づいて前記複数の負荷の各々の動作を制御する複数の負荷駆動制御部と、
前記コンバータをスイッチング制御するスイッチング制御部と、
前記複数の負荷の各負荷電力の総和である総負荷電力を導出する負荷電力導出部と、
前記総負荷電力が零をまたぐ所定範囲内の値であるとき、前記コンバータのスイッチング動作を休止するよう前記スイッチング制御部に指示するスイッチング動作制御部と、
前記総負荷電力が前記所定範囲内の値であるとき、前記指令値と前記コンバータの出力電圧の偏差の絶対値が減少するよう、前記複数の負荷駆動制御部のいずれかに対して行われた前記指令を補正する指令補正部と、
を備えたことを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記指令補正部は、前記指令値と前記コンバータの出力電圧をパラメータとした関数に基づくフィードバック制御項と、前記総負荷電力を打ち消すフィードフォワード制御項と、の両方を用いて前記指令を補正することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1又は2に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記指令は、前記複数の負荷の各々に対するトルク指令又は出力指令であることを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記コンバータは、互いに逆論理でスイッチングされる直列接続された2つのスイッチング素子と、各スイッチング素子に並列接続された2つのダイオードと、前記2つのスイッチング素子の接続点に接続されたリアクトルと、を有し、
前記総負荷電力が前記所定範囲内の値であるとき、前記スイッチング動作制御部は、前記2つのスイッチング素子の両方をオフ状態にして前記コンバータのスイッチング動作を休止するよう前記スイッチング制御部に指示することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜4のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
単位時間当たりの前記指令値の変化量が所定値未満のとき、
前記スイッチング動作制御部は、前記コンバータのスイッチング動作を休止するよう前記スイッチング制御部に指示し、
前記指令補正部は、前記指令値と前記コンバータの出力電圧の偏差の絶対値が減少するよう、前記複数の負荷駆動制御部のいずれかに対して行われた前記指令を補正することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記直流電源が蓄電池であり、
前記蓄電池の残容量が所定値以上のとき、
前記スイッチング動作制御部は、前記コンバータのスイッチング動作を休止するよう前記スイッチング制御部に指示し、
前記指令補正部は、前記指令値と前記コンバータの出力電圧の偏差の絶対値が減少するよう、前記複数の負荷駆動制御部のいずれかに対して行われた前記指令を補正することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記コンバータ及び前記複数の負荷に並列接続されたキャパシタを備え、
前記複数の負荷の各々は、第1の回転型誘導性負荷と、前記コンバータの出力電圧を交流電圧に変換して前記第1の回転型誘導性負荷に印加する第1のインバータとの組、又は、第2の回転型誘導性負荷と、及び前記第2の回転型誘導性負荷からの交流電圧を直流電圧に変換して前記コンバータに印加する第2のインバータの組を含み、
前記指令補正部による前記指令の補正量は、前記第1の回転型誘導性負荷又は前記第2の回転型誘導性負荷の回転数が高いほど、かつ、前記キャパシタの容量が小さいほど小さいことを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項7に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記指令補正部は、前記コンバータの出力電圧が前記指令値を下回った際には前記第1の回転型誘導性負荷又は前記第2の回転型誘導性負荷が前記コンバータに電力を供給する方向に駆動し、前記コンバータの出力電圧が前記指令値を上回った際には前記第1の回転型誘導性負荷又は前記第2の回転型誘導性負荷が前記コンバータから電力を持ち出す方向に駆動するよう前記指令を補正することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜8のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記指令補正部は、前記複数の負荷における各損失情報に基づいて、損失が最も小さい負荷に対して行われた前記指令を補正することを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項9に記載の負荷駆動システムの制御装置であって、
前記複数の負荷の各々は回転型誘導性負荷を含み、
前記損失情報には、前記回転型誘導性負荷の回転数が高いほど損失が大きく設定されていることを特徴とする負荷駆動システムの制御装置。 - 請求項1〜10のいずれか一項に記載の負荷駆動システムの制御装置を含む車両であって、
前記複数の負荷は、当該車両の駆動源としての電動機と、内燃機関によって駆動される発電機と、を含み、
前記発電機が発電した電力のみにより前記電動機を駆動することによって当該車両が走行するモードのとき、前記制御装置が備える前記スイッチング動作制御部は、前記コンバータのスイッチング動作を休止するよう前記スイッチング制御部に指示し、かつ、前記制御装置が備える前記指令補正部は、前記発電機の動作を制御する負荷駆動制御部に対して行われた指令を補正することを特徴とする車両。
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