JP2011009705A - 撮像システムおよび電子回路部品装着機 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】部品保持ヘッドを移動させるヘッド移動装置のX軸スライドに部品撮像ユニットを設け、部品保持ヘッドのY軸方向の成分を有する方向の移動中にLEDストロボにより電子回路部品を照明し、CCDカメラにより撮像する。電子回路部品の撮像対象部の種類毎に許容ブレ量を設定し、輝度規定部である撮像対象部の反射率に応じてLEDストロボの閃光発生時間を設定し、移動速度を設定する。輝度規定部の反射率が低いほど設定閃光発生時間は長く、設定移動速度が遅くされ、輝度規定部が暗く、反射率が低くても、ブレ量が許容量に抑えられつつ、画像処理に適切な明るさの画像が得られる。また、輝度規定部の反射率が高くても、画像処理に適切な明るさの画像が得られ、ブレ量が許容量に抑えられつつ装着能率が向上させられる。
【選択図】図14
Description
本発明は、そういった実情に鑑みて為されたものであり、より実用的な撮像システムおよびより実用的な部品撮像システムを備えた電子回路部品装着機を得ることを課題として為されたものである。
照明装置の閃光発生時間は、複数段階に変更可能とされてもよく、連続的に変更可能とされてもよい。後者の場合には閃光発生時間が無数の段階に変更可能であると考えることとする。
移動装置の移動速度も、複数段階に変更可能とされてもよく、連続的に変更可能とされてもよい。後者の場合には移動速度が無数に変更可能であると考えることとする。
制御装置は、移動速度が連続的に変更可能である場合には、移動速度が設定移動速度になるように対象部移動装置を制御し、移動速度が段階的にのみ変更可能である場合には、複数段階の移動速度のうち、設定移動速度以下の範囲内において最大の移動速度に制御するものとされる。
移動装置が、移動速度が連続的に変更可能な装置である場合には、設定移動速度がいかなる大きさであっても、撮像対象部を設定移動速度で移動させることができ、撮像対象部の移動量が設定移動量となる。それに対し、移動装置が、移動速度を段階的に変更可能な装置である場合、複数段階の移動速度のうち、設定移動速度と等しい移動速度があれば、撮像対象部は設定移動速度で移動させられ、その移動量は設定移動量となるが、設定移動速度と等しい移動速度がなければ、複数段階の移動速度のうち、設定移動速度より小さく、かつ、設定移動速度との差が最小の移動速度で撮像対象部が移動させられ、その移動量は設定移動量より小さくなる。
撮像装置の撮像器としては、例えば、CCDカメラあるいはCMOS(Complementary Metal Oxide Semiconductor)イメージセンサが採用可能である。
ただし、撮像対象部の良好な画像を取得するためには、撮像対象部あるいはその背景となる部分から撮像装置に所定量の反射光を入光させることが必要であり、撮像対象部あるいはその背景となる部分の反射率が低い場合ほど長い時間の照明が必要である。
そして、照明装置が閃光を発生させられている間、撮像装置により撮像対象部の撮像が行われるため、閃光発生時間を長くするほど撮像装置への入光量を多くし得るが、反面、撮像により取得される画像のブレ量が大きくなる。また、閃光発生時間が同じであれば、移動装置による撮像対象部の移動速度が大きいほど画像のブレ量が大きくなる。
撮像の目的を達成するためには、画像のブレ量を許容ブレ量以下に抑えることが必要である。設定閃光発生時間中における撮像対象部の設定移動量は、その撮像対象部に許容される許容ブレ量を表す。
本項に係る撮像システムにおいては、撮像対象部あるいは背景が照明光の反射率の低いものである場合には、照明装置の閃光発生時間が長くされて撮像装置への所要入光量が確保されるとともに、対象部移動装置による撮像対象部の移動速度が小さくされ、画像のブレ量が許容ブレ量以下に抑えられる。逆に、撮像対象部あるいはその背景が照明光の反射率の高いものである場合には、短い閃光発生時間が設定されるとともに対象部移動装置による撮像対象部の移動速度が大きくされ、画像のブレ量が許容ブレ量以下に抑えられつつ作業能率が向上させられる。
このように本項に係る撮像システムによれば、撮像対象部あるいは背景の照明光の反射率を考慮して照明を行うことができるため、いずれの撮像対象部についても処理に適した明るさの画像を得ることができる。例えば、撮像対象部の表面が鏡面に近く、反射率が高い場合には閃光発生時間を短くして画像が明るくなり過ぎないようにし、撮像対象部が色がグレーである場合のように反射率が低い場合には、閃光発生時間を長くして明るい画像が得られるようにすることができる。
その照明装置により閃光が発生させられている間、撮像対象部を撮像する撮像装置と、
その撮像装置に対して撮像対象部を、それら撮像装置と撮像対象部との対向方向と直交する方向に移動させるとともに、その移動速度を互いに大きさが異なる複数の速度に変更可能な対象部移動装置と、
その対象部移動装置による撮像対象部の移動中に、前記照明装置に設定閃光発生時間だけ閃光を発生させて前記撮像装置に撮像対象部の撮像を行わせるとともに、前記設定閃光発生時間中における撮像対象部の移動量が設定移動量またはその設定移動量以下となるように、前記対象部移動装置の移動速度を制御する制御装置と
を含むことを特徴とする撮像システム。
(2)前記制御装置が、
前記照明装置の設定閃光発生時間および前記対象部移動装置の設定移動速度を、撮像対象部の種類と対応付けて複数セット記憶している設定閃光発生時間・設定移動速度記憶部(第1記憶部)と、
次に撮像すべき撮像対象部の種類を取得する撮像対象部取得部と、
その撮像対象部取得部により取得された撮像対象部の種類に対応する前記設定閃光発生時間および前記設定移動速度を読み出す設定閃光発生時間・移動速度読出部と
を含む(1)項に記載の撮像システム。
上記「撮像対象部の種類」は、撮像対象部が例えば電子回路部品全体の場合には、識別コードのように電子回路部品を個々に識別することはできないが、型番のように電子回路部品の外観を規定することはできるものを意味し、撮像対象部が例えば電子回路部品のリード,ボールグリッド,本体部のように電子回路部品の部分である場合には、その部分の種類(材質の違いも種類の違いとする)を認識できるものを意味する。
ただし、多くの場合、撮像対象部のエッジ(それを境に光学的特性が急変する部分)を取得することが必要であり、エッジが良好に取得できるか否かは、撮像対象部の光学的性質のみで決まるものではなく、撮像対象物とそれに隣接する部分との両方の光学的性質によって決まる。したがって、例えば、撮像対象部とそれに隣接する部分との照明光の反射率の違い方(両部分の反射率の比と、両部分のいずれか一方の反射率との組合わせ)が異なれば、撮像対象部の種類が異なると考える方がよい場合もある。例えば、撮像対象部が電子回路部品の部分である場合には、その部分の反射率とその部分に隣接する部分の反射率との組合わせが異なれば、撮像対象部の種類が異なると考え、取得すべきエッジが電子回路部品の外形線である場合には、その電子回路部品の反射率と背景形成部材の反射率との組合わせが異なれば、撮像対象部の種類が異なると考えるのである。
制御装置が、設定閃光発生時間・移動速度読出部により読み出された設定閃光発生時間および設定移動速度で、照明装置と対象部移動装置とを制御することとなる。
それにより、撮像対象部は、読み出された移動速度で移動させられつつ、読み出された設定閃光発生時間、照明されるとともに撮像され、その反射率の高さによらず、画像処理に適した明るさを有するとともに、ブレ量が設定量あるいは設定量以下の画像が得られる。設定閃光発生時間および設定移動速度が記憶部に記憶させられているため、それらが撮像時に決められる場合に比較して制御装置の負担が少なくて済む。
(3)前記制御装置が、
前記照明装置の前記設定閃光発生時間を設定する閃光発生時間設定部と、
その閃光発生時間設定部により設定された閃光発生時間に基づいて前記対象部移動装置の前記設定移動速度を設定する移動速度設定部と
を含む(1)項に記載の撮像システム。
制御装置が、閃光発生時間設定部により設定された設定閃光発生時間で照明装置を制御し、移動速度設定部により設定された設定移動速度で対象部移動装置を制御することとなる。
本項の閃光発生時間設定部および移動速度設定部は、撮像対象部の撮像が、その撮像の目的を達成するために行われるのに先立って設定閃光発生時間および設定移動速度が予め設定される場合、その事前設定を行う設定部とすることもでき、あるいは目的達成のための撮像が行われる際に設定閃光発生時間および設定移動速度の設定を行う設定部とすることもできる。閃光発生時間設定部および移動速度設定部は、前者の場合、設定閃光発生時間決定部および設定移動速度決定部を構成することとなり、後者の場合、設定閃光発生時間読出部および設定移動速度読出部とすることもでき、あるいは設定閃光発生時間読出部および設定移動速度決定部とすることもできる。
設定閃光発生時間および設定移動速度を事前に決定する場合、(5)項あるいは(6)項に記載の撮像システムにおけるように、撮像対象部の試行撮像に基づいて決定されてもよく、試行撮像を行うことなく、決定されてもよい。例えば、撮像対象部の形状,寸法,色,用途等に基づいて自動的にあるいはオペレータにより設定閃光発生時間が決められるようにするのである。
(4)前記閃光発生時間設定部が、
撮像対象部の種類と設定閃光発生時間とを対応付けて複数セット記憶している設定閃光発生時間記憶部(第1記憶部)と、
次に撮像すべき撮像対象部の種類を取得する撮像対象部取得部と、
その撮像対象部取得部により取得された撮像対象部の種類に対応する設定閃光発生時間を前記設定閃光発生時間記憶部から読み出す設定閃光発生時間読出部と
を含む(3)項に記載の撮像システム。
上記「撮像対象部の種類」は前記 (2)項における「撮像対象部の種類」と同様である。
設定閃光発生時間記憶部に記憶される設定閃光発生時間は、(5)項あるいは(6)項に記載の試行撮像に基づいて得られた時間でもよく、試行撮像によることなく得られた時間でもよい。
設定移動速度が必要な際に、設定閃光発生時間読出部により読み出された設定閃光発生時間に基づいて、設定移動速度設定部により設定移動速度を決定することができ、設定移動速度を、設定閃光発生時間と共に予め撮像対象部の種類と対応付けて記憶部に記憶させておく場合に比較して、記憶部を容量の小さいものとすることができる。
(5)さらに、
前記対象部移動装置に撮像対象部を標準移動速度で移動させつつ、前記照明装置に標準閃光発生時間の間閃光を発生させ、前記撮像装置に撮像を行わせる試行撮像部と、
その試行撮像部により取得された撮像対象部の像を含む画像を表示する表示部と、
その表示部に表示された画像の一部を指定するためにオペレータにより操作される指定入力部と、
その指定入力部により指定された部分の輝度を取得し、その取得した輝度に基づいて設定閃光発生時間を決定する設定閃光発生時間決定部と
を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の撮像システム。
上記「オペレータにより指定される画像の一部」は、撮像対象部であることもあり、撮像対象部以外の部分であることもある。例えば、撮像対象部が電子回路部品のリードのように反射率の高い部分である場合には、その部分がオペレータにより指定される。それに対し、撮像対象部が、例えば反射率の高い背景内に存在する暗部である場合には、背景がオペレータにより指定される。「オペレータにより指定される画像の一部」は、その部分の輝度が適正な輝度になるように閃光発生時間が決定されるべき部分であり、その意味において、輝度規定部と称することができる。
輝度は、輝度規定部における照明光の反射率に対応している。したがって、輝度を取得して設定閃光発生時間を決定すれば、輝度規定部の反射率に対応した時間に決定することができ、画像処理が良好に行われる明るさの画像が得られる。
本項に記載の撮像システムによれば、撮像対象部が、撮像が本来の目的で行われる前に撮像され、実際に輝度規定部の輝度が取得されて設定閃光発生時間が自動的に決定されるため、正確にかつ容易に決められる。
撮像システムが電子回路部品装着機に設けられ、部品撮像システムとされる場合、試行撮像は、回路基板に装着される全部の種類の電子回路部品について行われてもよく、一部の種類の電子回路部品について行われてもよい。後者の場合、試行撮像が行われない電子回路部品について設定閃光発生時間は、例えば、撮像対象部の構成,色等が類似していて、試行撮像が行われた電子回路部品と同じにされたり、試行撮像が行われた電子回路部品の設定閃光発生時間から推定して決められたりする。
(6)前記対象部移動装置に撮像対象部を標準移動速度で移動させつつ、前記照明装置に標準閃光発生時間の間閃光を発生させ、前記撮像装置に撮像を行わせる試行撮像部と、
その試行撮像部により取得された撮像対象部の像を表示する表示部と、
その表示部の表示に基づいてオペレータにより決定された前記設定閃光発生時間を入力するためにオペレータにより操作される設定閃光発生時間入力部と
を含む(1)項ないし(4)項のいずれかに記載の撮像システム。
本項の撮像システムによれば、オペレータが自分で設定閃光発生時間を決めることができる。オペレータは、実施形態において説明するように、予め設定された複数種類の設定閃光発生時間の表示に基づいて、それらのうちの1つを選択することにより設定閃光発生時間を決定してもよく、あるいは設定閃光発生時間が表示されず、表示された撮像対象部の像を見て、自身で適宜の長さに設定閃光発生時間を決めて入力してもよい。いずれの場合においても、閃光発生時間の設定は標準閃光発生時間のα倍(αは1より大きくてもよく、小さくてもよい。)という形態で決定されるようにすることもできる。
(7)さらに、
前記試行撮像部により撮像された撮像対象部を、前記設定閃光発生時間およびその設定閃光発生時間に基づいて決まる設定移動速度により、前記撮像装置に撮像させる確認撮像部と、
その確認撮像部により取得された画像が適切な画像であることを確認する画像確認部と
を含む (5)項または(6)項に記載の撮像システム。
通常は画像確認部により画像が適切なものであることが確認されることとなるが、もし確認されない場合には、設定が妥当に行われなかったことになるため、その旨の表示を表示装置に行わせ、それと共に、あるいはそれに代えて、ブザーの作動とランプの点灯との少なくとも一方により、オペレータに報知する報知部が設けられることが望ましい。
(8)前記画像確認部が、前記確認撮像部により取得された画像の画像処理により、撮像対象部のエッジが正常に取得可能であることを確認するエッジ取得可確認部を含む(7)項に記載の撮像システム。
(9)前記画像確認部が、前記確認撮像部により取得された画像の画像処理により、前記撮像対象部のエッジ取得の信頼性に関連する値である信頼性関連値を取得し、その信頼性関連値が設定信頼性関連値以上であることを確認する信頼性確認部を含む(7)項または(8)項に記載の撮像システム。
信頼性の確認については実施形態の項において説明する。
(10)前記画像確認部が、前記設定閃光発生時間決定のために輝度が取得されるべき部分である輝度規定部の輝度を取得し、その輝度が設定範囲内の値であることを確認する輝度確認部を含む(7)項ないし(9)項のいずれかに記載の撮像システム。
輝度確認部により、画像の予め設定された部分、すなわち輝度規定部の輝度が設定範囲内にあることが確認されれば、設定閃光発生時間の設定が妥当に行われたこととなる。
(11)さらに、
撮像対象部の種類と、各種類の撮像対象部の前記設定移動量とを対応付けて記憶している設定移動量記憶部(第2記憶部)と、
次に撮像すべき撮像対象部の種類を取得する撮像対象部取得部と、
その撮像対象部取得部により取得された撮像対象部の種類に対応する設定移動量を前記設定移動量記憶部から読み出す設定移動量読出部と
を含む(1)項ないし(10)項のいずれかに記載の撮像システム。
前記(2)項における「撮像対象部の種類」は、撮像対象部とそれに隣接する部分との両方の光学的性質に着目して分類される種類であることが望ましいのに対し、本項における「撮像対象部の種類」は、画像処理における要求精度の高さに着目して分類される種類であることが望ましい。同じく「撮像対象部の種類」といっても、いかなる点に着目して分類される種類であるかによって意味が異なるのである。ただし、撮像対象部が例えば電子回路部品全体の場合には、型番を種類を表す一手段として使用し得る。型番が判れば、撮像対象部とそれに隣接する部分との両方の光学的性質も判るし、その電子回路部品が画像処理における要求精度の高いものか否かも判るからである。
設定移動量が小さいほど、画像のブレ量が少なくて済み、画像処理を精度良く行うことができ、設定移動量が大きいほど、撮像時に撮像対象部を大きく移動させて移動能率を向上させることができる。したがって、撮像対象部の種類に応じて設定移動量を設定すれば、画像処理精度の向上と移動能率の向上とを選択することができる。
(12)前記照明装置がLEDストロボにより構成された(1)項ないし(11)項のいずれかに記載の撮像システム。
LEDストロボは、閃光発生時間を任意の長さに制御することができ、請求可能発明に係る撮像システムの照明装置に適している。
LEDは、キセノン管に比較して光量が少ないが、設定閃光発生時間が輝度規定部(撮像対象部またはそれの背景)の反射率に応じて設定されるため、画像を形成する像形成光の光量の不足を生じることなく、移動中の撮像対象部の撮像を行うことができる。また、LEDストロボを使用すれば、撮像対象部が電子回路部品あるいは電子回路部品の一部である場合、電子回路部品が帯電することがなく、電子回路部品の帯電による損壊の発生が回避される。さらに、輝度規定部(撮像対象部またはそれの背景)の反射率が低くても、設定閃光発生時間を長くすることにより、画像形成光量の不足を回避しつつ、撮像対象部の移動を停止させることなく、撮像することができ、作業能率の低下を抑制することができる。さらにまた、LEDストロボは閃光による照明に限らず、連続点灯も可能であり、撮像をより多様な態様で行うことができる。
(13)回路基板を保持する基板保持装置と、
電子回路部品を供給する部品供給装置と、
その部品供給装置から部品保持具により電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記部品保持具に保持された電子回路部品の少なくとも一部を撮像する部品撮像システムと、
その部品撮像システムにより撮像された前記少なくとも一部の像を表す画像データに基づいて前記部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差を取得する画像処理装置と、
その画像処理装置により取得された保持位置誤差を補正しつつ電子回路部品を回路基板に装着するように、前記装着装置を制御する装着装置制御部と
を含み、かつ、前記部品撮像システムが(1)項ないし(12)項のいずれかに記載の撮像システムにより構成されたことを特徴とする電子回路部品装着機。
なお、図13に示されている撮像対象部の種類は、大まかな分類による電子回路部品の種類であると考えることもでき、型番等、さらに細かな分類による電子回路部品の種類毎に許容ブレ量を設定することも可能である。
また、図14に示す許容ブレ量は例示であり、これら以外の大きさとされてもよい。
なお、反射率を上記大,標準,小の3段階の代わりに、さらに多段階に分けることも可能である。その場合、設定閃光発生時間の最長時間と最短時間との少なくとも一方を、図14に示す例より長くしてもよく、あるいは短くしてもよく、各段階の設定閃光発生時間を図14に示す例とは異なる長さとしてもよく、種々の長さに設定可能である。
また、輝度規定部の反射率に基づいて設定閃光発生時間を設定する際に、CCDカメラ250のカメラゲインを考慮することも可能であり、また、カメラゲインが変更可能である場合には、設定閃光発生時間および設定移動速度の他に、設定カメラゲインを制御パラメータに加えることも可能である。
この場合、ヘッド保持装置46はチャックヘッド44を保持し、トレイ型部品供給装置14へ移動させられ、チャック210が作動させられてコネクタ230を保持し、トレイ36から取り出す(S1)。コネクタ230について設定された許容ブレ量は25μmであり、チャックヘッド44は標準移動速度0.625m/sで移動させられ、LEDストロボ260が標準閃光発生時間40μsの間、発光させられ、コネクタ230がCCDカメラ250により撮像され、その画像がディスプレイ326に表示される(S2,S3)。
この際、シングルノズルヘッド40がヘッド保持装置46により保持される。そして、S21が実行され、回路基板32に装着する電子回路部品についてのデータが装着プログラムから読み出され、装着される電子回路部品の種類、ここではQFP140が取得される。S21における読出しにより得られる電子回路部品の種類は電子回路部品の型番であり、それにより電子回路部品の外観,寸法等が得られる。また、型番は設定閃光発生時間および設定移動速度が対応付けられる電子回路部品の種類(型番よりも大まかな分類による種類)を表しており、設定閃光発生時間・設定移動速度メモリからいずれの設定閃光発生時間および設定移動速度を読み出せばよいかがわかる。次いでS22が実行され、S21において取得された電子回路部品の種類について設定された設定閃光発生時間および設定移動速度が設定閃光発生時間・設定移動速度メモリから読み出される。QFP140については、設定閃光発生時間40μs、設定移動速度0.625m/sである。
さらにまた、画像処理コンピュータ314が画像処理装置を構成し、装着制御コンピュータ310のS25を実行する部分が装着装置制御部を構成している。
本電子回路部品装着機では、装着制御コンピュータ310のS32を実行する部分が段落〔0013〕の(6)項に記載の試行撮像部を構成し、表示装置328が段落〔0013〕の(6)項に記載の表示部を構成し、入力装置318が設定閃光発生時間入力部を構成し、装着制御コンピュータ310のS35を実行する部分が確認撮像部を構成し、S36を実行する部分がエッジ取得可確認部を構成し、S38,S39を実行する部分が、表示装置328およびブザー322と共に報知部を構成している。本電子回路部品装着機では、設定閃光発生時間と共に設定移動速度も選択されるため、入力装置318は設定移動速度入力部でもあり、設定閃光発生時間・設定移動速度入力部でもあることとなる。また、装着制御コンピュータ310のS31〜S37を実行する部分は、設定閃光発生時間・設定移動速度記憶部データ作成部ないし第1記憶部データ作成部である設定閃光発生時間・設定移動速度データ作成部を構成していると考えることもできる。
本実施形態においては、前記実施形態と同様に、装着制御コンピュータ310のS24を実行する部分が、対象部移動装置による撮像対象部の移動中に、照明装置に設定閃光発生時間だけ閃光を発生させて撮像装置に撮像対象部の撮像を行わせるとともに、設定閃光発生時間中における撮像対象部の移動量が設定移動量またはその設定移動量以下となるように、対象部移動装置の移動速度を制御する制御装置を構成し、この制御装置,2つの部品撮像ユニット22およびY軸方向移動装置56を含んで部品撮像システムが構成されている。本実施形態においては制御装置がさらに、前記実施形態と同様に設定閃光発生時間・設定移動速度記憶部,撮像対象取得部および設定閃光発生時間・移動速度読出部を含むとともに、上記試行撮像部,確認撮像部,エッジ取得可確認部および報知部をも含んで構成されている。
本設定閃光発生時間決定ルーチンのS51〜S55は、前記設定閃光発生時間・設定移動速度決定ルーチンのS1〜S5と同様に実行される。オペレータがディスプレイ326に表示されたQFP140の画像を見て、入力装置318を用いて輝度規定部を指定すれば、S54の判定結果がYESになってS55が実行され、指定された箇所の輝度Bが算出された後、S56が実行され、輝度Bおよび予め設定された式(標準閃光発生時間で輝度Bが得られる場合に、適正輝度を得るために適した閃光発生時間を演算する式)を用いて設定閃光発生時間が演算される。次いでS57が実行され、S56において求められた設定閃光発生時間およびQFP140について設定された許容ブレ量に基づいて移動速度が演算される。演算により算出された設定閃光発生時間は連続値であり、移動速度も連続値である。
本電子回路部品装着機においては、装着制御コンピュータ310のRAM304の設定閃光発生時間メモリが設定閃光発生時間記憶部ないし第1記憶部を構成し、許容ブレ量メモリが設定移動量記憶部ないし第2記憶部を構成し、装着制御コンピュータ310のS71を実行する部分が段落〔0013〕の(4)項および(11)項にそれぞれ記載の撮像対象取得部を構成し、S72を実行する部分が設定閃光発生時間読出部を構成し、S73を実行する部分が設定移動量読出部を構成し、S74を実行する部分が移動速度設定部たる設定移動速度決定部としての移動速度演算部を構成し、上記設定閃光発生時間記憶部,上記(4)項に記載の撮像対象取得部および設定閃光発生時間読出部が閃光発生時間設定部を構成している。また、装着制御コンピュータ310のS52を実行する部分が試行撮像部を構成し、S56を実行する部分が設定閃光発生時間決定部たる設定閃光発生時間演算部を構成し、S58を実行する部分が確認撮像部を構成し、S59を実行する部分がエッジ取得可確認部を構成し、S61を実行する部分が表示装置328およびブザー322と共に報知部を構成している。装着制御コンピュータ310のS51〜S60を実行する部分が、設定閃光発生時間記憶部ないし第1記憶部に記憶させられたデータである設定閃光発生時間データを作成するデータ作成部を構成していると考えることもできる。
本実施形態においては、装着制御コンピュータ310のS76を実行する部分が、対象部移動装置による撮像対象部の移動中に、照明装置に設定閃光発生時間だけ閃光を発生させて撮像装置に撮像対象部の撮像を行わせるとともに、設定閃光発生時間中における撮像対象部の移動量が設定移動量またはその設定移動量以下となるように、対象部移動装置の移動速度を制御する制御装置を構成し、この制御装置,2つの部品撮像ユニット22およびY軸方向移動装置56を含んで部品撮像システムが構成されている。本実施形態においては制御装置がさらに、上記設定移動量記憶部,上記(11)項に記載の撮像対象取得部,設定移動量読出部,移動速度演算部,閃光発生時間設定部,試行撮像部,設定閃光発生時間演算部,確認撮像部,エッジ取得可確認部および報知部をも含んで構成されている。
本実施形態の電子回路部品装着機は、部品撮像ユニット350が専用の部品撮像ユニット移動装置352によって移動させられることを除いて、前記電子回路部品装着機と同様に構成されており、同じ作用を成す構成要素には同一の符号を付して対応関係を示し、説明を省略する。
また、設定閃光発生時間および設定移動速度をいずれも部品装着に先立って予め決定しておく場合、それらはいずれも連続的な値とされてもよく、いずれか一方が段階的な値とされ、他方が連続的な値とされてもよい。いずれも連続値とされる場合、例えば、前述のように、撮像対象部の輝度に基づいて演算により算出された設定閃光発生時間を、確認撮像のために算出された設定移動速度と共に撮像対象部の種類と対応付けて記憶部に記憶させておけばよい。連続値である設定移動速度が演算により求められ、設定閃光発生時間と共に予め記憶部に記憶させられる場合、制御装置の設定閃光発生時間を演算する部分が閃光発生時間設定部たる閃光発生時間決定部を構成し、設定移動速度を演算する部分が移動速度設定部たる移動速度決定部を構成する。
さらに、設定移動量は、撮像対象部の種類を問わず、一定(1種類)にしてもよい。この場合は、複数種類の撮像対象部のうち、画像処理における要求精度の高さが最も高い撮像対象部について許容されるブレ量であって、最も短いブレ量を複数種類の撮像対象部に共通の許容ブレ量とし、設定移動量とすることになる。
Claims (7)
- 閃光発生時間を互いに長さが異なる複数の時間に変更可能な照明装置と、
その照明装置により閃光が発生させられている間、撮像対象部を撮像する撮像装置と、
その撮像装置に対して撮像対象部を、それら撮像装置と撮像対象部との対向方向と直交する方向に移動させるとともに、その移動速度を互いに大きさが異なる複数の速度に変更可能な対象部移動装置と、
その対象部移動装置による撮像対象部の移動中に、前記照明装置に設定閃光発生時間だけ閃光を発生させて前記撮像装置に撮像対象部の撮像を行わせるとともに、前記設定閃光発生時間中における撮像対象部の移動量が設定移動量またはその設定移動量以下となるように、前記対象部移動装置の移動速度を制御する制御装置と
を含むことを特徴とする撮像システム。 - 前記制御装置が、
前記照明装置の設定閃光発生時間および前記対象部移動装置の設定移動速度を、撮像対象部の種類と対応付けて複数セット記憶している設定閃光発生時間・設定移動速度記憶部と、
次に撮像すべき撮像対象部の種類を取得する撮像対象部取得部と、
その撮像対象部取得部により取得された撮像対象部の種類に対応する前記設定閃光発生時間および前記設定移動速度を読み出す設定閃光発生時間・移動速度読出部と
を含む請求項1に記載の撮像システム。 - 前記制御装置が、
前記照明装置の前記設定閃光発生時間を設定する閃光発生時間設定部と、
その閃光発生時間設定部により設定された閃光発生時間に基づいて前記対象部移動装置の前記設定移動速度を設定する移動速度設定部と
を含む請求項1に記載の撮像システム。 - さらに、
前記対象部移動装置に撮像対象部を標準移動速度で移動させつつ、前記照明装置に標準閃光発生時間の間閃光を発生させ、前記撮像装置に撮像を行わせる試行撮像部と、
その試行撮像部により取得された撮像対象部の像を含む画像を表示する表示部と、
その表示部に表示された画像の一部を指定するためにオペレータにより操作される指定入力部と、
その指定入力部により指定された部分の輝度を取得し、その取得した輝度に基づいて設定閃光発生時間を決定する設定閃光発生時間決定部と
を含む請求項1ないし3のいずれかに記載の撮像システム。 - さらに、
前記試行撮像部により撮像された撮像対象部を、前記設定閃光発生時間およびその設定閃光発生時間に基づいて決まる設定移動速度により、前記撮像装置に撮像させる確認撮像部と、
その確認撮像部により取得された画像が適切な画像であることを確認する画像確認部と
を含む請求項4に記載の撮像システム。 - さらに、
撮像対象部の種類と、各種類の撮像対象部の前記設定移動量とを対応付けて記憶している設定移動量記憶部と、
次に撮像すべき撮像対象部の種類を取得する撮像対象部取得部と、
その撮像対象部取得部により取得された撮像対象部の種類に対応する設定移動量を前記設定移動量記憶部から読み出す設定移動量読出部と
を含む請求項1ないし5のいずれかに記載の撮像システム。 - 回路基板を保持する基板保持装置と、
電子回路部品を供給する部品供給装置と、
その部品供給装置から部品保持具により電子回路部品を受け取り、前記基板保持装置に保持された回路基板に装着する装着装置と、
前記部品保持具に保持された電子回路部品の少なくとも一部を撮像する部品撮像システムと、
その部品撮像システムにより撮像された前記少なくとも一部の像を表す画像データに基づいて前記部品保持具による電子回路部品の保持位置誤差を取得する画像処理装置と、
その画像処理装置により取得された保持位置誤差を補正しつつ電子回路部品を回路基板に装着するように、前記装着装置を制御する装着装置制御部と
を含み、かつ、前記部品撮像システムが請求項1ないし6のいずれかに記載の撮像システムにより構成されたことを特徴とする電子回路部品装着機。
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