JP2010284781A - ロボットの異常監視機能を備えたロボットシステム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ロボット制御装置14は、第1〜第3サーボモータ22、24、26を制御するモータ制御部36と、視覚センサ34により得られた画像を処理する画像処理部38と、視覚センサを用いて得られた第1計測値とエンコーダを用いて得られた第2計測値との比較処理を行う比較部又は比較器40と、比較部40の処理結果に基づいてアラームを出力するアラーム出力部42とを有する。
【選択図】図1
Description
12 ロボット(機構部)
14 制御装置
16、18、20 ロボットアーム
22、24、26 サーボモータ
28、30、32 エンコーダ
34 視覚センサ
36 モータ制御部
38 画像処理部
40 比較部
42 アラーム出力部
44、46、48 マーカ
Claims (4)
- ロボット機構部及び該ロボット機構部を制御する制御装置を有し、前記ロボット機構部を駆動するモータが有するエンコーダの出力により前記モータの制御を行うロボットシステムにおいて、
定位置に配置された視覚ターゲットと、
前記ロボット機構部の1つの可動リンク上に、前記視覚ターゲットをその視野内に捉える位置及び姿勢で搭載された視覚センサと、
前記視覚センサにより前記定位置に配置された視覚ターゲットを、所定周期で撮像して取得した画像に対して順次画像処理を実行して、前記視覚センサと常に一定の相対位置関係にある着目点の空間的位置及び移動速度の少なくとも一方を第1計測値として順次求める第1計測部と、
前記エンコーダの出力に基づいて、前記着目点の空間的な位置及び移動速度の少なくとも一方を第2計測値として順次求める第2計測部と、
前記第1計測値及び前記第2計測値から互いに同時刻のデータをそれぞれ選択し、選択されたデータを比較してその差を求める比較部と、
前記比較部により求めた差が予め設定された閾値を越えたときにアラームを出力するアラーム出力部と、
を備えた、ロボットシステム。 - 前記ロボット機構部の作業領域と人間の作業領域とが重なる協調作業領域を予め設定し、前記ロボット機構部が前記協調作業領域内に存在するか否かを検知する検知手段を備え、前記ロボット機構部が前記協調作業領域内に存在するときにのみ前記第1計測値と前記第2計測値との比較を行うようにした、請求項1に記載のロボットシステム。
- 前記ロボット機構部のブレーキが解除され、かつ該ロボット機構部が一定姿勢を保つように制御が行われている間に、前記第1計測値と前記第2計測値との比較を行うようにした、請求項1又は請求項2のロボットシステム。
- ロボット機構部及び該ロボット機構部を制御する制御装置を有し、前記ロボット機構部を駆動するモータが有するエンコーダの出力により前記モータの制御を行うロボットシステムにおいて、
前記ロボット機構部の1つの可動リンク上に搭載された視覚センサと、
前記視覚センサにより、前記ロボット機構部の周囲の風景を所定周期で撮像して取得した画像に対して順次画像処理を実行して、前記視覚センサの空間的位置の変動を検知する第1計測部と、
前記ロボット機構部の前記エンコーダの出力に基づいて、前記視覚センサと常に一定の相対位置関係にある着目点の空間的位置又は移動速度を順次求める第2計測部と、
前記第2計測部により求められた前記着目点の空間的位置又は移動速度から計算された位置変動量または速度変動量が予め設定された閾値以内にあり、かつ前記第1計測部により位置変動が検知されたときにアラームを出力する手段と、
を備えた、ロボットシステム。
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