JP2010255637A5 - - Google Patents

Description

上記課題を解決するために、本発明に係る車両の制御装置は、車両が、段差に接触して停止する停止状態になり得るオフロ−ド走行等の低速度で走行している際、前記低速度である一定速度に設定された目標速度で走行するように、前記車両に付与される駆動トルクの大きさを制御するための車両の制御装置であって、前記車両の速度を測定する測定手段（車速センサ）と、前記駆動トルクの単位時間あたりの上昇率を決定するためのゲイン（利得）を、前記測定された速度と前記設定された目標速度との偏差に基づいて設定し、該設定されたゲインを用いて前記上昇率を決定するゲイン設定手段（ECU、トルクセンサ、エンジン）と、前記設定されたゲインの大きさを変更するゲイン制御手段（ECU、トルクセンサ、エンジン）と、前記車両が前記停止状態にあるか否かを判定する判定手段（ECU、車速センサ、回転数センサ）とを備え、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合に、前記ゲイン制御手段は、判定前における前記設定されたゲインに係数Ｋ１（但しＫ１＞１）を乗じて、前記ゲインの大きさを変更すると共に、前記ゲイン設定手段は、前記変更されたゲインを用いて前記上昇率を決定する。

本発明に係る車両の制御装置によれば、例えば車速センサ等の測定手段によって、車両の速度が測定される。と同時に又は相前後して、例えばECU（Engine Control Unit）や、トルクセンサ等によって構成されるゲイン設定手段によって、測定された速度に基づいて、車両に付与される駆動トルクのゲイン（利得）が設定される。即ち、例えば、ゲインＴｒｑＧＡＩＮが、該偏差に基づく関数ｆ（Ｖ０−Ｖ）として、ＴｒｑＧＡＩＮ＝関数ｆ（Ｖ０−Ｖ）のように設定される。例えば、と同時に又は相前後して、例えばECU、車速センサ、回転数センサ等によって構成される判定手段によって、車両が段差に接触して停止している停止状態にあるか否かが判定される。と同時に又は相前後して、例えばECU、トルクセンサ等によって構成されるゲイン制御手段によって、車両が前記停止状態にあると判定された場合に、判定前に設定されたゲインは、これに係数Ｋ１を乗ずることで得られる停止状態用のゲインに変更される。即ち、例えば、ゲインＴｒｑＧＡＩＮが、関数ｆ（Ｖｏ−Ｖ）から、Ｋ１×関数ｆ（Ｖｏ−Ｖ）になるように変更される。

仮に、例えば停止状態で、駆動トルクのゲインを変更しない場合、段差を乗り越えるために要求される駆動トルクに到達するために、時間が長くかかってしまう。

これに対して、本発明に係る車両の制御装置によれば、判定手段によって、例えば、車両が段差に接触して停止している停止状態と判定された場合、ゲイン制御手段によって、停止状態前に設定されたゲインは、これに係数Ｋ１を乗ずることで得られる停止状態用のゲインに変更される。この結果、本発明に係る車両の制御装置によれば、駆動トルクを、例えば段差を乗り越えて前進するために要求される駆動トルクに到達させるまでの時間を、より短時間にさせることが可能である。以上の結果、車両が段差を乗り越えるためにかかる時間を、より短時間にさせ、ドライバは、スムーズで快適な走行を体感することが可能である。

本発明に係る車両の制御装置の一態様では、前記ゲイン制御手段は、前記ゲインが変更された後、前記車両が前記停止状態にないと判定された場合に、前記変更されたゲインを、より小さいゲインに変更する。
この態様によれば、停止状態前に設定されたゲインに係数Ｋ１を乗ずることで得られる停止状態用のゲインは、車両が段差を乗り上げることにより、停止状態でなくなると、より小さくなるように設定変更され、これにより駆動トルクも小さくなる。
本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記ゲイン設定手段は、前記測定された速度と、前記目標速度との偏差を入力値とするフィードバック制御（自動制御）により前記ゲイン（利得）を設定する。

この態様によれば、ゲイン設定手段は、フィードバック制御により、より高精度にゲインを設定することが可能である。

本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記車両のエンジン回転数を測定する回転数測定手段を更に備え、前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両が後退している後退状態にあるか否かを更に判定し、前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記後退状態にあると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更する。

この態様によれば、判定手段によって、後退状態と判定された場合、ゲイン制御手段によって、ゲインは、前記停止状態用のゲインより更に大きいゲインに変更される。この結果、本発明に係る車両の制御装置によれば、駆動トルクを、例えば段差を乗り越えて前進するために要求される駆動トルクに到達させるまでの時間を、より短時間にさせることが可能である。

本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両のドライバによる加速動作が行われているか否かを更に判定し、前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合であって前記加速動作が行われていると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更する。

この態様によれば、判定手段によって、ドライバによってアクセルを踏む等の加速動作が行われていると判定された場合、ゲイン制御手段によって、ゲインは、前記停止状態用のゲインより更に大きいゲインに変更される。この結果、本発明に係る車両の制御装置によれば、駆動トルクを、段差を乗り越えて前進するために要求される駆動トルクに到達させるまでの時間を、より短時間にさせることが可能である。

本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記車両のエンジン回転数を測定する回転数測定手段を更に備え、前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記測定されたエンジン回転数が所定回転数より低回転である低回転状態にあるか否かを更に判定し、前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合であって前記低回転状態にあると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更する。

この態様によれば、停止状態にあると判定された場合であって低回転状態にあると判定された場合に、ゲイン制御手段によって、ゲインは、前記停止状態用のゲインより更に大きいゲインに変更される。この結果、駆動トルクを、低回転状態から遷移して前進するために要求される駆動トルクに到達させるまでの時間を、より短時間にさせることが可能である。

本発明に係る車両の制御装置の他の態様では、前記車両は、複数の車輪を備え、前記判定手段は、前記速度が略ゼロに等しい場合、又は、前記複数の車輪のうち少なくとも一つの車輪が逆回転している場合において、前記停止状態であると判定する。

この態様によれば、判定手段は、より適切且つ迅速に停止状態を判定することが可能である。

Claims (5)

1. 車両が、段差に接触して停止する停止状態になり得るオフロ−ド走行等の低速度で走行している際、前記低速度である一定速度に設定された目標速度で走行するように、前記車両に付与される駆動トルクの大きさを制御するための車両の制御装置であって、
   前記車両の速度を測定する測定手段と、
   前記駆動トルクの単位時間あたりの上昇率を決定するためのゲインを、前記測定された速度と前記設定された目標速度との偏差に基づいて設定し、該設定されたゲインを用いて前記上昇率を決定するゲイン設定手段と、
   前記設定されたゲインの大きさを変更するゲイン制御手段と、
   前記車両が前記停止状態にあるか否かを判定する判定手段と
   を備え、
   前記車両が前記停止状態にあると判定された場合に、前記ゲイン制御手段は、判定前における前記設定されたゲインに係数Ｋ１（但しＫ１＞１）を乗じて、前記ゲインの大きさを変更すると共に、前記ゲイン設定手段は、前記変更されたゲインを用いて前記上昇率を決定する
   ことを特徴とする車両の制御装置。
2. 前記ゲイン制御手段は、前記ゲインが変更された後、前記車両が前記停止状態にないと判定された場合に、前記変更されたゲインを、より小さいゲインに変更することを特徴とする請求項１に記載の車両の制御装置。
3. 前記車両のエンジン回転数を測定する回転数測定手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両が後退している後退状態にあるか否かを更に判定し、
   前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記後退状態にあると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更することを特徴とする請求項１又は２に記載の車両の制御装置。
4. 前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記車両のドライバによる加速動作が行われているか否かを更に判定し、
   前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合であって前記加速動作が行われていると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更することを特徴とする請求項１から３のいずれか一項に記載の車両の制御装置。
5. 前記車両のエンジン回転数を測定する回転数測定手段を更に備え、
   前記判定手段は、前記停止状態にあるか否かに加えて、前記測定されたエンジン回転数が所定回転数より低回転である低回転状態にあるか否かを更に判定し、
   前記ゲイン制御手段は、前記車両が前記停止状態にあると判定された場合であって前記低回転状態にあると判定された場合に、判定前における前記設定されたゲインを、前記停止状態にあると判定される場合より更に大きいゲインに変更することを特徴とする請求項１から４のいずれか一項に記載の車両の制御装置。