JP2010214502A

JP2010214502A - 単軸ロボット

Info

Publication number: JP2010214502A
Application number: JP2009062615A
Authority: JP
Inventors: Makoto Kamogawa; 良加茂川
Original assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Current assignee: Yamaha Motor Co Ltd
Priority date: 2009-03-16
Filing date: 2009-03-16
Publication date: 2010-09-30
Anticipated expiration: 2029-03-16
Also published as: JP5269656B2

Abstract

【課題】シャッタ部材を円滑に案内できるようにする一方で、可動部材の構成を簡素化し、生産性やメンテナンス性を向上させる。
【解決手段】単軸ロボットは、ケース部材と、これに収容される可動部材１０と、ケース部材の開口部を塞ぐシャッタ６とを備える。可動部材１０は、一対の工具取付部１２（突出部）および樹脂材料からなるシャッタ案内面を備える本体１１と、シャッタ案内面Ｆｇを覆うように本体１１に装着されてシャッタ通過用の隙間Ｓを形成する樹脂材料からなるテーブルカバー１６とを含む。本体１１およびカバー１６は、カバー１６を本体１１の上部に重ねた状態で互いに係合し、カバー１６を本体１１に対して係止する係止部をそれぞれ備える。カバー１６は、その上面部に、工具取付部１２に取付けられる工具が当接することにより本体１１に対するカバー１６の上方への変位を規制する変位規制部を有する。
【選択図】図４

Description

本発明は、モータの駆動により可動部材を一軸方向に移動させる単軸ロボットに関するものである。

従来から、モータ駆動によりスライダ（可動部材）を一軸方向に移動させるように構成された単軸ロボットが知られており、例えば特許文献１には、この種の単軸ロボットの一形態が記載されている。この文献１に記載される単軸ロボットは、上方に開口する略直方体形状のケース部材（ハウジング）を有し、このケース部材の内部にスライダ及びその駆動手段が収容されている。可動部材の一部は前記開口から外部に突出しており、この突出部分に各種工具や機器等の取付部が設けられている。

ケース部材の上記開口は薄板状のシャッタ部材（シールプレート）で塞がれている。このシャッタ部材は、可動部材の内部、詳しくは可動部材の本体部分とこれに装着されるカバー部材（スライダカバー）との隙間を通過した状態でその両端部（一軸方向両端部）でケース部材等に固定されており、これによって可動部材の移動を許容しつつ上記開口を塞いでケース内部への異物侵入等を防止できるようになっている。なお、可動部材の本体部分や上記カバー部材には、ガイドローラが設けられおり、これらのガイドローラでシャッタ部材を案内することにより、可動部材とシャッタ部材との摩擦抵抗を低減しつつ可動部材を円滑に移動させるようになっている。

特開２０００−１９７３０４号公報

この種の単軸ロボットでは、構成部品を減らして組立時の作業工数を低減することが生産コストの低廉化、生産性やメンテナンス性の向上を図る上で望ましい。しかし、上記文献１に記載の単軸ロボットでは、ビス等でガイドローラをカバー部材に組付けた上で、さらにこのカバー部材をビス等で可動部材に固定する必要があり、必ずしも上記の要請に応え得る構成とはなっていない。従って、この点に改善の余地がある。

本発明は、このような事情に鑑みてなされたものであり、可動部材においてシャッタ部材を円滑に案内できるようにする一方で、当該可動部材の構成をより簡素化し、生産性やメンテナンス性を向上させることを目的とするものである。

上記課題を解決するための本発明は、上面に一軸方向に延びる開口部を備えたケース部材と、このケース部材に収容されて前記開口部に沿って移動可能に支持される可動部材と、この可動部材を前記一軸方向に貫通するように配置されて前記開口部を塞ぐシャッタ部材とを備えた単軸ロボットにおいて、前記可動部材は、前記開口部から上方に突出して前記一軸方向と直交する方向である幅方向に並ぶ一対の工具取付部およびこれら工具取付部の間で前記シャッタ部材を支持しながら前記一軸方向に案内する樹脂材料から形成されるシャッタ案内面とを備える可動部材本体と、樹脂材料から形成され、前記シャッタ案内面を覆うように前記可動部材本体上に配置されて前記シャッタ案内面との間に前記シャッタ部材を貫通させるための隙間を形成するカバー部材と、を含み、前記可動部材本体およびカバー部材は、前記カバー部材を前記可動部材本体の上部に重ねた状態で互いに係合し、前記隙間を形成した状態で前記カバー部材を可動部材本体に対して係止する係止部をそれぞれ備えており、前記カバー部材は、その上面部にカバー部材の変位を規制するための規制部を備え、この規制部は、前記工具取付部に取付けられる工具又は機器が当接することにより前記可動部材本体に対するカバー部材の上方への変位を規制するように形成されているものである。

この構成では、シャッタ部材を通過させるための可動部材内の隙間が、それぞれ樹脂材料からなるシャッタ案内面及びカバー部材により形成されており、これによりシャッタ部材と可動部材との摩擦抵抗が抑えられる。従って、従来のようなガイドローラを設けることなくシャッタ部材を円滑に案内することができる。しかも、カバー部材を可動部本体に簡単に装着することができる。その上、工具取付部に工具等が組付けられると、規制部に工具が当接してカバー部材の上方への変位（浮き上がり）が規制されるので、カバー部材と可動部材本体との係止状態を確実に維持することができる。

上記構成において、前記カバー部材は、前記シャッタ部材が前記シャッタ案内面に沿って摺接するように、前記一軸方向における前記シャッタ案内面よりも外側の位置で前記シャッタ部材を上側から押圧する押圧部を備えている。

この構成では、シャッタ案内面の両側でそれぞれカバー部材の各押圧部によりシャッタ部材が押さえ込まれ、これによりシャッタ部材がシャッタ案内面に沿って確実に摺接し、シャッタ部材が振動等を伴うことなく安定的に案内されることとなる。この構成では、シャッタ部材の反発力でカバー部材に上向きの力が作用するが、上記のように工具取付け後は、規制部に工具が当接してカバー部材の上方への変位（浮き上がり）が規制される構成となっている結果、カバー部材と可動部材本体との係止状態が意図せず解除されるといった不都合が未然に防止されることとなる。

なお、上記構成において、前記可動部材本体は、前記工具取付部を有する母体部分に形成される所定の載置面上に載置されることにより前記シャッタ案内面を形成する案内面構成部材を含み、この案内面構成部材は、前記シャッタ案内面に沿って案内されるシャッタ部材により前記載置面に押し付けられることによって上下方向への変位が規制されるものであるのが好適である。

この構成によれば、可動部材本体のうちシャッタ案内面の部分だけを樹脂材料により構成することができるので、他の部分を金属材料で構成することで、可動部材本体の強度を確保しつつシャッタ部材を円滑に案内できるようになる。特に、この構成では、可動部材本体の母体部分に案内面構成部材を載置し、これをシャッタ部材により押さ込む構成であるため、ビス等を用いることなく案内面構成部材を前記母体部分に保持することができる。

以上説明したように、本発明の単軸ロボットによれば、可動部材にガイドローラを設けることなくシャッタ部材を円滑に案内することができる。しかも、ビス等を用いることなくカバー部材を簡単に可動部材本体に装着することができ、また、その装着状態を長期的に良好に維持することができる。従って、可動部材の構成をより簡素化することができ、また、生産性やメンテナンス性を向上させることが可能となる。

本発明に係る単軸ロボットを示す平面図である。単軸ロボットを示す側面図である。単軸ロボットを示す図１のIII−III線断面である。単軸ロボットを示す図３のIV−IV線断面である。可動部材を示す分解斜視図である。可動部材を示す図３の要部拡大図である。

以下、添付図面を参照しながら本発明の好ましい実施の一形態について詳述する。

図１〜図３は、本発明に係る単軸ロボットを概略的に示しており、図１は平面図、図２は側面図、図３は断面図でそれぞれ単軸ロボットを示している。

同図に示す単軸ロボットは、一軸方向に延びる細長のケース部材１と、このケース部材１に直線的に移動可能に支持される可動部材１０と、この可動部材１０を駆動するための駆動手段とを含む。なお、この実施形態では、便宜上、ケース部材１が延びる一軸方向を前後方向（図１中の左方を「前」、右方を「後」とする）、これと直交する水平な方向（図１の上下方向）を幅方向（又は左右方向）として説明する。

前記ケース部材１は、主にガイドレール２等からなるベース部材と、このベース部材の幅方向両側にそれぞれ配置されて当該ベース部材に沿って延びる一対の側面カバー３，３と、ベース部材の前後方向末端部分にそれぞれ固定される端面カバー４，５（適宜、前端カバー４、後端カバー５と呼ぶ）とを含み、前後方向に延びる断面矩形の箱形形状を有している。

可動部材１０は、このケース部材１の内部に収容され、前記ガイドレール２に移動可能に支持されている。具体的には、図４に示すように、可動部材１０はその下面に一対のスライダ１０１，１０１を備えており、これらスライダ１０１，１０１がガイドレール２を幅方向両側から挟み込んだ状態でそれぞれ当該ガイドレール２に対して摺動可能に係合している。これにより可動部材１０がガイドレール２に対して移動可能に支持され、駆動手段により駆動されるようになっている。

可動部材１０の前記駆動手段は、可動部材１０の後記本体１１に組込まれ固定されるナット部材２１と、ガイドレール２に沿って前後方向に延び、かつ前記ナット部材２１に螺合挿入されるねじ軸２２と、このねじ軸を回転駆動するためのモータ２４とを含む。つまり、駆動手段は、モータ２４によるねじ軸２２の正逆回転駆動を、ナット部材２１と前記ガイドレール２とで前後方向の推進力に変換し、この推進力により可動部材１０を移動させる。

前記ねじ軸２２及びモータ２４は、それぞれガイドレール２に固定されている。詳しくは、ガイドレール２の前後方向両端部に支持ブロック２６がボルトＢ１１により、支持ブロック２７が不図示のボルトによりそれぞれ固定されており、前記ねじ軸２２の前端が軸受２３ａを介して前側の支持ブロック２６（適宜、前側ブロック２６という）に回転可能かつ軸方向に固定（拘束された状態で）支持されると共に、ねじ軸２２の後端が軸受２３ｂを介して後側の支持ブロック２７（適宜、後側ブロック２７という）に回転可能かつ軸方向に支持されている。そして、モータ２４がねじ軸２２の前端側に配置されてモータ取付用のブラケット２８を介して前側ブロック２６に固定されている。前側ブロック２６及びブラケット２８には貫通穴２６１，２８１が形成されており、モータ２４の出力軸２４ａとねじ軸２２の前端とがこれら貫通穴２６１，２８１を通じて互いに対向し、この状態でカップリング２５を解して出力軸２４ａとねじ軸２２とが互いに連結されている。この構成によってねじ軸２２がモータ２４により回転駆動されるようになっている。

なお、図２及び図３に示すように、ケース部材１を構成する前記カバー３〜５のうち、前端カバー４はブラケット２８を挟み込むように前側ブロック２６にボルトＢ１で固定され、後端カバー５は後側ブロック２７にボルトＢ２で固定されている。詳しく図示していないが、端面カバー４，５にはそれぞれ側面カバー３，３の嵌合部が形成されており、当該嵌合部に各側面カバー３，３の末端部分が嵌合することにより、各側面カバー３，３が両端面カバー４，５の間に挟持され、前後方向に延びる箱形形状の前記ケース部材１が構成されている。

前端カバー４は、図３に示すように、カバー本体部４Ａと蓋部４Ｂとを含み、前記側面カバー３と協働してモータ２４を収容するための収容部を形成している。

カバー本体部４Ａは、モータ２４の単軸ロボットの前端面を形成し、かつ前記側面カバー３，３との嵌合部を具備する前面部４０と、その下端から後方に延びて前記モータ２４の下方を覆う下面部４１とを有しており、当該下面部４１の先端を前記ブラケット２８に突き当てた状態で当該ブラケット２８の図外の嵌合部に嵌合しており、この状態で前面部４０に係止された前記蓋部４ＢがボルトＢ１により前側ブロック２６に固定されることによって蓋部４Ｂと一体に前側ブロック２６及びブラケット２８に固定されている。

なお、図４に示すように、前側ブロック２６より後側の部分において、両側面カバー３，３の上面部３３、３３の間にはスペースが形成されており、これによりケース部材１の上面に前後方向に延びる開口部１ａが形成されている。そして、前記可動部材１０がその一部を前記開口部１ａからケース部材１の上方に突出させた状態で前記ケース部材１に収容されている。なお、前記開口部１ａのうち前側ブロック２６より前方部分の開口幅は、ブラケット２８やモータ２４の幅より大きく、前記蓋部４Ｂはこの開口部１ａの前方部分を上方から塞ぐように設けられている。

図４〜図６に示すように、可動部材１０は、ガイドレール２に移動可能に支持される本体１１（本発明に係る可動部材本体に相当する）と、この本体１１のうちケース部材上方に突出する部分（テーブル部１１ａと称す）に装着されるテーブルカバー１６（本発明に係るカバー部材に相当する）とを含む。

テーブル部１１ａには、その幅方向両端にそれぞれ前後方向に延びる一対の工具取付部１２が形成されている。これらの工具取付部１２は、テーブル部１１ａの他の部分よりも上方に突出しており、それぞれ略水平な工具取付面が上端部に形成されている。各工具取付面にはそれぞれ複数のねじ孔１２ａが穿設されており、これにより用途に応じた各種工具や機器等が可動部材１０に対して取付可能となっている。

テーブル部１１ａのうち両工具取付部１２の間は、後記シャッタ６を支持しつつ案内するためのシャッタ案内面Ｆｇ（図５に示す）となっている。このシャッタ案内面Ｆｇは、工具取付部１２等を有する本体１１の金属製の母体部分に樹脂材料から形成される板状の案内面形成部材１４が組付けられることにより、この案内面形成部材１４の上面により形成されている。詳しくは、図６に示すように、上記テーブル部１１ａのうち両工具取付部１２の間の部分に案内面形成部材１４の載置面１１１が形成され、案内面形成部材１４の下面に突設されたボス１４ａを前記載置面１１１に形成された凹部１１２に若干の締代を持って差し込むことで、案内面形成部材１４が当該載置面１１１上に載置固定されている。これにより各工具取付部１２の間に案内面形成部材１４が前後左右に位置決めされた状態で載置され、この案内面形成部材１４の上面が上記シャッタ案内面Ｆｇとなっている。

前記テーブルカバー１６は、全体が弾性を有する樹脂材料からなり、テーブル部１１ａのうち前記工具取付部１２以外の部分を覆うように形成されている。具体的には、図１及び図５に示すように、テーブルカバー１６は、両工具取付部１２の間に介在してシャッタ案内面Ｆｇを覆う中央部１６ａとその前後両端に設けられて両工具取付部１２を前後両側から挟む挟持部１６ｂ，１６ｂとを一体に備えた平面視Ｈ形の形状を有している。各挟持部１６ｂ，１６ｂのうち各工具取付部１２の前後端面に対向する部分にはそれぞれフック１８が一体形成される一方、各工具取付部１２の前後端面のうち前記フック１８に対応する部分には係止溝１２ｂがそれぞれ形成されており、各フック１８が係止溝１２ｂに入り込むことによりテーブルカバー１６がテーブル部１１ａに係止されている（図２参照）。つまり、中央部１６ａがシャッタ案内面Ｆｇに重なるようにテーブルカバー１６をテーブル部１１ａに重ね、中央部１６ａを下方に押さえた状態で、フック１８が一体形成されている挟持部１６ｂ，１６ｂを上方に弾性変形させると４箇所のフック１８がそれぞれ前後方向外方に広がり、当該フック１８がそれぞれテーブル部１１ａの側面部分の係止溝１２ｂに係合可能となり、挟持部１６ｂ，１６ｂの上方への弾性変形を解除することによってテーブルカバー１６がテーブル部１１ａに装着されている。なお、この実施形態では、前記フック１８及び係止溝１２ｂが本発明に係る係止部に相当する。

このようにテーブル部１１ａに装着されたテーブルカバー１６と前記シャッタ案内面Ｆｇ（案内面形成部材１４）の間に、可動部材１０を前後方向に貫通する上下方向に扁平な隙間Ｓが形成され、シャッタ６（本発明に係るシャッタ部材に相当する）がこの隙間Ｓを貫通するように配置されている。

シャッタ６は、ケース部材１の前記開口部１ａを塞ぐものである。シャッタ６は、前後方向に細長でかつ可撓性を有するステンレス製の薄板からなり、図１及び図３に示すに、ケース部材１の上面部分に配置され、可動部材１０の上記隙間Ｓを通過した状態で、その前後両端が上記支持ブロック２６，２７に対して固定されている。具体的には、シャッタ６は、その前端部が前記前側ブロック２６に形成されたボス２６２に係止された状態で当該前側ブロック２６と前端カバー４（蓋部４Ｂ）との間に挟持されている。また、後端部が後側ブロック２７と後端カバー５との間に差し込まれた状態で、前記ボルトＢ２により後端カバー５と共に後側ブロック２７に固定されている。これによりシャッタ６がその前後両端のみで固定され、可動部材１０の移動を許容しつつ上記開口部１ａを塞いでケース部材１内への異物侵入等を防止するようになっている。

シャッタ案内面Ｆｇ（案内面形成部材１４の上面）及びテーブルカバー１６の下面は、それらの高さが前後方向に変化するように、具体的にはテーブル部１１ａの前後方向中間位置が最も高く、当該中間位置から前後方向両端に近づくほど低くなるように形成されている。これにより前後方向に沿った前記隙間Ｓの断面形状が上向きに凸となる湾曲した形状に形成されている。従って、可動部材１０が移動すると、シャッタ案内面Ｆｇに沿ってシャッタ６が持ち上げられ、その前後両側では前記開口部１ａがシャッタ６により閉じられることとなる。

テーブルカバー１６のうちその前後方向両端はシャッタ案内面Ｆｇよりも外側に延設されており、当該部分にシャッタ６の押圧部１６１，１６１が一体に形成されている。これらの押圧部１６１，１６１は、その下面の高さ位置がシャッタ案内面Ｆｇの前後両端の高さ位置よりも低くなるように形成されている。つまり、シャッタ案内面Ｆｇの前後外側の位置で前記押圧部１６１，１６１によってシャッタ６を下方に押さえ込んでシャッタ案内面Ｆｇにシャッタ６を摺接させることで、シャッタ６の振動等の発生が防止され、可動部材１０の移動時の静穏化が図られている。

なお、テーブルカバー１６の上面部は、その下面と同様に、前後方向中間位置が最も高く、当該中間位置から前後方向両端に近づくほど低くなるように形成されている。そして、図５に示すように、前記中央部１６ａの幅方向両端部には、上方に突出して前後方向に延びる変位規制部１７，１７（本発明に係る規制部に相当する）が一体に形成されている。

これらの変位規制部１７，１７は、テーブルカバー１６を上下方向に拘束するためのものである。すなわち、この変位規制部１７，１７の上部には前記工具取付部１２の工具取付面とほぼ面位置となる面が形成されており、工具取付部１２に工具や機器（図４、図６中に二点鎖線で示す）が取付けられると、当該工具が変位規制部１７，１７に上側から当接し、本体１１に対するテーブルカバー１６の上方への変位が規制されるようになっている。

以上のような単軸ロボットによれば、可動部材１０の本体１１とこれに装着されるテーブルカバー１６との間に隙間Ｓが形成され、この隙間Ｓを通過するようにシャッタ６が設けられるが、上記のように、可動部材１０のうちシャッタ６を案内する部分、つまりシャッタ案内面Ｆｇおよびテーブルカバー１６（押圧部１６１）が共に樹脂材料により形成されているため、ガイドローラを設けることなくシャッタ６を円滑に案内することができる。しかも、テーブルカバー１６は、上記の通り、これをテーブル部１１ａの上部に重ねて押さえ込むだけで本体１１に装着することができるため、ビス等を用いることなく簡単に本体１１に組付けることができる。

従って、ビス等でカバー部材にガイドローラを組付けた上で、さらにこのカバー部材をビス等で可動部材に固定する必要がある従来のこの種の単軸ロボットと比較すると、シャッタ６を円滑に案内する一方で、可動部材１０の構成を簡素化し、単軸ロボットの生産性やメンテナンス性を向上させることができるという利点がある。

その上、この単軸ロボットでは、テーブルカバー１６に変位規制部１７，１７が形成されており、テーブル部１１ａ（工具取付部１２）に工具が取付られると、当該変位規制部１７，１７に工具が当接し、これによりテーブルカバー１６の上方への変位、つまり浮き上がりが防止されるため、上記のようにビス等を用いることなく簡単にテーブルカバー１６を本体１１に係止するようにしながらも、当該係止状態が意図せず解除されるといった不都合を確実に防止でき、その結果、シャッタ６を長期的に安定して案内することができるという利点がある。特に、この単軸ロボットでは、前後方向におけるシャッタ案内面Ｆｇの両外側の位置でシャッタ６をテーブルカバー１６（押圧部１６１，１６１）で押さえ込むことによりシャッタ６をシャッタ案内面Ｆｇに摺接させるようにしているため、上記のようにテーブルカバー１６を本体１１に係止する構成では、シャッタ６の撓みによる弾発力によってテーブルカバー１６に上向きの力が作用し、テーブルカバー１６の係止状態が意図せず解除されることが危惧されるが、上記の通り、この単軸ロボットでは、前記変位規制部１７，１７に工具が当接して本体１１からのテーブルカバー１６の浮き上がりが確実に防止される結果、上記のような不都合の発生が未然に防止される。

また、この単軸ロボットでは、本体１１（母体部分）に案内面形成部材１４が装着されることにより本体１１にシャッタ案内面Ｆｇが形成されているが、この案内面形成部材１４も、上記の通りボス１４ａ及び凹部１１２により前後左右に位置決めされた状態で載置面１１１上に載置され、被案内物であるシャッタ６によって押さえ込まれることにより上下方向への変位が規制される構成となっている。つまり、案内面形成部材１４は、ビス等を用いることなく可動部材１０に組込まれている。従って、この点でも可動部材１０の構成を簡素化し、生産性やメンテナンス性を向上させることができるという利点がある。

なお、以上説明した単軸ロボットは、本発明の好ましい実施形態の一例であってその具体的な構成は、本発明の要旨を逸脱しない範囲で変更可能である。

例えば、テーブルカバー１６の本体１１に対する具体的な係止構造や、案内面形成部材１４の本体１１（母体部分）への具体的な組付構造は、ビス等を用いることなく組付けることができれば、上記実施形態以外の構造であってもよい。

また、実施形態の単軸ロボットでは、可動部材１０を移動させるための駆動手段として、回転モータを用いた所謂ねじ送り機構を採用しているが、可動部材１０をリニアモータでダイレクト駆動する構成でもよい。この場合には、アルミニウム等の押出し材からなる基台を設け、この基台上にガイドレール２及びリニアモータの固定子（長尺の磁性体の上に複数の永久磁石を並べて固定したもの）を配置する一方、可動部材１０にリニアモータの可動子（電機子）を固定する。そして、基台の長手方向両端に、ねじ軸２２の支持ブロック２６，２７の代わりに軸受のない単なる駒部材となるカバー固定用部材を基台上に設け、これらに端面カバー４，５を固定する。なお、この構成の場合には、実施形態のようなモータ２４の収容部が不要となるため、前端カバー４については、後端カバー５に準じた構造の前端カバー４を設けるようにすればよい。

また、実施形態の単軸ロボットでは、テーブルカバー１６の中央部１６ａがシャッタ案内面Ｆｇに重なるようにテーブルカバー１６をテーブル部１１ａに重ね、中央部１６ａを下方に押さえた状態で、フック１８が一体形成されている挟持部１６ｂ，１６ｂを上方に弾性変形させて４箇所のフック１８をそれぞれ前後方向外方に広げて、当該フック１８をテーブル部１１ａの側面部分等に係合させるようにしているが、テーブルカバー１６の中央部１６ａの剛性を高めることで、中央部１６ａがシャッタ案内面Ｆｇに重なるようにテーブルカバー１６をテーブル部１１ａに重ね、上から中央部１６ａを押さえ込んで、テーブルカバー１６をテーブル部１１ａに装着するようにしても良い。すなわち、中央部１６ａを押さえ込むと、両工具取付部１２の前後端で挟持部１６ｂ，１６ｂの４箇所のフック１８がそれぞれ前後方向外方に弾性変形して広がり、当該フック１８が上下方向においてテーブル部１１ａの側面部分の係止溝１２ｂに一致すると、弾性力で当該フック１８がそれぞれ当該係止溝１２ｂに係合する。

１ケース部材
２ガイドレール
３側面カバー
４前端カバー
４Ａカバー本体部
４Ｂ蓋部
５後端カバー
６シャッタ
１０可動部材
１１本体（可動部材本体）
１２工具取付部
１６テーブルカバー（カバー部材）
２４モータ
Ｓ隙間
Ｆｇシャッタ案内面

Claims

上面に一軸方向に延びる開口部を備えたケース部材と、このケース部材に収容されて前記開口部に沿って移動可能に支持される可動部材と、この可動部材を前記一軸方向に貫通するように配置されて前記開口部を塞ぐシャッタ部材とを備えた単軸ロボットにおいて、
前記可動部材は、前記開口部から上方に突出して前記一軸方向と直交する方向である幅方向に並ぶ一対の工具取付部およびこれら工具取付部の間で前記シャッタ部材を支持しながら前記一軸方向に案内する樹脂材料から形成されるシャッタ案内面とを備える可動部材本体と、樹脂材料から形成され、前記シャッタ案内面を覆うように前記可動部材本体上に配置されて前記シャッタ案内面との間に前記シャッタ部材を貫通させるための隙間を形成するカバー部材と、を含み、
前記可動部材本体およびカバー部材は、前記カバー部材を前記可動部材本体の上部に重ねた状態で互いに係合し、前記隙間を形成した状態で前記カバー部材を可動部材本体に対して係止する係止部をそれぞれ備えており、
前記カバー部材は、その上面部にカバー部材の変位を規制するための規制部を備え、この規制部は、前記工具取付部に取付けられる工具又は機器が当接することにより前記可動部材本体に対するカバー部材の上方への変位を規制するように形成されていることを特徴とする単軸ロボット。
請求項１に記載の単軸ロボットにおいて、
前記カバー部材は、前記シャッタ部材が前記シャッタ案内面に沿って摺接するように、前記一軸方向における前記シャッタ案内面よりも外側の位置で前記シャッタ部材を上側から押圧する押圧部を備えていることを特徴とする単軸ロボット。
請求項２に記載の単軸ロボットにおいて、
前記可動部材本体は、前記工具取付部を有する母体部分に形成される所定の載置面上に載置されることにより前記シャッタ案内面を形成する案内面構成部材を含み、この案内面構成部材は、前記シャッタ案内面に沿って案内されるシャッタ部材により前記載置面に押し付けられることによって上下方向への変位が規制されることを特徴とする単軸ロボット。