JP2010139067A - 平面ねじりばね - Google Patents
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Abstract
【解決手段】ねじりばねは内側取付けセグメントを備える。外側取付けセグメントが内側取付けセグメントの周りに同心で配置される。複数の細長い薄板が、内側取付けセグメントから外側取付けセグメントへ延びる。各細長い薄板の少なくとも一部分が、内側取付けセグメントの周りに概して環状に延びる。
【選択図】図1
Description
本明細書に記載された発明は、合衆国政府の(すなわち非営利の)目的のために、それに関するまたはそのための使用料を支払うことなく、合衆国政府によってまたは合衆国政府のために製造および使用されることがある。
12 ロボット関節
14 出力リンク
16 ねじりばね
18 第1の部分
22 内側取付けセグメント
24 外側取付けセグメント
26 第1の複数の開口
28 駆動構成部品
30 ボルト
32 第2の複数の開口
34 リンク取付けセグメント
36 ばね直径
38 ばね厚
40 細長い薄板
42 第1の部分
44 第2の部分
46 中心部分
48 細長い薄板の幅
50 反対面
52 第1の面
54 つめ
62 矢印
116 ねじりばね
122 内側取付けセグメント
124 外側取付けセグメント
126 第1の複数の開口
132 第2の複数の開口
136 ばね直径
140 細長い薄板
142 第1の部分
144 第2の部分
146 中心部分
148 細長い薄板の幅
154 つめ
162 矢印
216 ねじりばね
222 内側取付けセグメント
224 外側取付けセグメント
226 第1の複数の開口
232 第2の複数の開口
236 ばね直径
240 細長い薄板
242 第1の部分
244 第2の部分
246 中心部分
248 細長い薄板の幅
262 矢印
254 つめ
260 切欠き
Claims (14)
- 内側取付けセグメントと、
前記内側取付けセグメントの周りに同心で配置された外側取付けセグメントと、
前記内側取付けセグメントから前記外側取付けセグメントへ延びる複数の細長い薄板であって、細長い薄板のそれぞれの少なくとも一部分が、前記内側取付けセグメントの周りを部分的に環状に延びる、細長い薄板とを備える
ねじりばね。 - 前記細長い薄板のそれぞれが、
前記内側取付けセグメントの方へ半径方向内向きに延びる第1の部分と、
前記外側取付けセグメントの方へ半径方向外向きに延びる第2の部分と、
前記第1の部分と前記第2の部分との間に配置され、前記内側取付けセグメントの周りを部分的に環状方向に延びる中心部分とをさらに備える、請求項1に記載のねじりばね。 - 前記細長い薄板から半径方向外向きに突き出る複数のつめをさらに備え、前記複数のつめが、前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間を所定量相対移動したあと、前記外側取付けセグメントに接触する、請求項1に記載のねじりばね。
- 前記外側取付けセグメントによって形成される複数の切欠きをさらに備え、前記複数のつめがそれぞれ、前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間を所定量相対移動したあと、前記複数の切欠きそれぞれに接触する、請求項1に記載のねじりばね。
- 前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間の前記相対移動が、時計回り方向および反時計回り方向の1つである、請求項4に記載のねじりばね。
- 細長い薄板の幅、ばね幅、ばね厚、および細長い薄板の数の少なくとも1つが、前記ねじりばねのばね定数および前記ねじりばねの最大負荷能力を決める、請求項1に記載のねじりばね。
- 少なくとも1つの駆動構成部品を有するロボット関節と、
前記ロボット関節に取り付けられた出力リンクと、
前記少なくとも1つの駆動構成部品と前記出力リンクとの間に配置されたねじりばねとを備え、前記ねじりばねが、
前記少なくとも1つの駆動構成部品に連結された内側取付けセグメントと、
前記内側取付けセグメントの周りに同心で配置され、前記出力リンクに連結された外側取付けセグメントと、
前記内側取付けセグメントから前記外側取付けセグメントへ延びる複数の細長い薄板であって、細長い薄板のそれぞれの少なくとも一部分が、前記内側取付けセグメントの周りを部分的に環状に延びる細長い薄板とを含む、
ロボットアーム。 - 前記細長い薄板のそれぞれが、
前記内側取付けセグメントの方へ半径方向内向きに延びる第1の部分と、
前記外側取付けセグメントの方へ半径方向外向きに延びる第2の部分と、
前記第1の部分と前記第2の部分との間に配置され、前記内側取付けセグメントの周りを部分的に環状方向に延びる中心部分とをさらに備える、請求項7に記載のロボットアーム。 - 前記細長い薄板から半径方向外向きに突き出る複数のつめをさらに備え、前記複数のつめが、前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間を所定量相対移動したあと、前記外側取付けセグメントに接触する、請求項7に記載のロボットアーム。
- 前記外側取付けセグメントによって形成された複数の切欠きをさらに備え、前記複数のつめがそれぞれ、前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間を所定量相対移動したあと、前記複数の切欠きそれぞれに接触する、請求項7に記載のロボットアーム。
- 前記内側取付けセグメントと前記外側取付けセグメントとの間の前記相対移動が、時計回り方向および反時計回り方向の1つである、請求項10に記載のロボットアーム。
- 細長い薄板の幅、ばね幅、ばね厚、および細長い薄板の数の少なくとも1つが、前記ねじりばねのばね定数および前記ねじりばねの最大負荷能力を決める、請求項7に記載のロボットアーム。
- ねじりばねの内側取付けセグメントをロボット関節の内側の少なくとも1つの駆動構成部品に取り付けるステップと、
前記ねじりばねの外側取付けセグメントを前記ロボット関節の出力リンクに取り付けるステップと、
前記ロボット関節の内側の前記少なくとも1つの駆動構成部品を動かして、前記ねじりばねの前記内側取付けセグメントを、前記ねじりばねの前記外側取付けセグメントに対して相対的に、元の位置から回転した位置まで回転させるステップであって、前記相対回転が、複数の細長い薄板の弾性変形を引き起こす、ステップと、
前記ロボット関節の内側の前記少なくとも1つの駆動構成部品を解放して、前記複数の細長い薄板が変形していない位置へ戻ることができるようにし、前記ねじりばねの前記内側取付けセグメントが前記元の位置へ戻ることができるようにするステップとを
含むロボットアームの動作方法。 - 前記少なくとも1つの駆動構成部品を動かす前記ステップが、前記ねじりばね上の少なくとも1つのつめを、前記ねじりばね上の少なくとも1つのストップと接触させて、前記内側取付けセグメントが前記外側取付けセグメントに対して相対的にさらに回転することを防止するステップをさらに含む、請求項13に記載の方法。
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