JP2010104444A - マッサージ機 - Google Patents

Abstract

【課題】コストアップを招くことなく肩位置判別機能を備えたものとする
【解決手段】マッサージ用の施療子の上下位置を変更する上下位置変更手段と、施療子のマッサージ動作における上下方向動作の制御のためのセンサとを備えたマッサージ機であり、施療子の上下位置変更時に上記センサ出力から被施療者の肩位置の上下方向位置を判別する判別手段を備える。マッサージ動作のために設けた上下方向動作の制御のためのセンサの出力から肩位置を判別する。
【選択図】図１

Description

本発明は、マッサージ機、殊に背もたれ内にマッサージ機構を上下移動自在に配置するとともに背もたれにもたれた被施療者の肩位置を検出する機能を備えているマッサージ機に関するものである。

背もたれ内にマッサージ機構を上下に移動自在として、マッサージ機構によるマッサージを被施療者の肩や腰に対して選択的に行うことができるようにしたものでは、被施療者の体格の違いによる肩位置を自動判別することができるようにしたものが多く、この場合、マッサージ機構における施療子もしくは肩位置検出用専用部材に圧力検出手段を設けて、上記施療子を上下に移動させた時の圧力変化から肩位置を判別（特許文献１参照）したり、上下昇降用のモータにかかる負荷電流を検出する負荷電流検出手段を設けて、負荷電流値の変化を基に肩位置を判別（特許文献２）している。

しかし、上記の圧力検出手段や負荷電流検出手段は、肩位置判別のためにだけ設けたもので、マッサージ動作そのものには何ら寄与しておらず、マッサージを提供するのが主目的の商品において、やや贅沢な仕様となっており、低価格帯のマッサージ機にはコスト面で搭載することができない。
特許第３５５１４４４号公報 特開２００２−１５９５５２号公報

本発明は上記の従来の問題点に鑑みて発明したものであって、コストアップを招くことなく肩位置判別機能を備えたものとすることができるマッサージ機を提供することを課題とするものである。

上記課題を解決するために本発明に係るマッサージ機は、マッサージ用の施療子の上下位置を変更する上下位置変更手段と、施療子のマッサージ動作における上下方向動作の制御のためのセンサとを備えているものにおいて、施療子の上下位置変更時に上記センサ出力から被施療者の肩位置の上下方向位置を判別する判別手段を備えていることに特徴を有している。マッサージ動作のために設けた上下方向動作の制御のためのセンサの出力から、肩位置を判別するようにしたものである。

上記センサが施療子の上下位置を検出する上下位置センサである場合、上記判別手段は施療子の上下位置変更時における上下位置センサの出力と該出力の変化とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものとすればよく、上記センサが施療子の上下位置を検出する上下位置センサと、施療子の上下方向移動速度を検出する速度センサである場合、上記判別手段は施療子の上下位置変更時における速度センサの出力と上下位置センサの出力とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものとしたり、施療子の上下位置変更時における上記モータ駆動用のＰＷＭ制御出力と上下位置センサの出力とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものとすればよい。

本発明によれば、施療子のマッサージ動作における上下方向動作の制御のためのセンサの出力から肩位置の判別を行うために、肩位置判別のためのだけの検出手段を別途設けなくても肩位置判別を行うことができるものであり、このためにコストアップを招くことなく肩位置判別機能を持たせることができる。

以下、本発明を添付図面に示す実施形態に基づいて説明すると、本発明に係るマッサージ機は、構造的な点に関しては何ら限定されるものではなく、椅子の背もたれやベッド内に内蔵されて人体の上下方向に沿ってマッサージ用の施療子を移動させることができるようにしているとともに、その上下移動を制御することができるようにしているものであればよいが、例えば本出願人に係る特開２００４−１６５２５号公報に示されたものを好適に用いることができる。

上記公報に示されたマッサージ機のブロック回路図を図２に示す。このマッサージ機は、その動作のための駆動源として、施療子の上下位置を変更するための上下モータＭ１、施療子の人体側への突出量を変更するための強弱モータＭ２、そして左右一対の施療子の間隔を変更するための幅モータＭ３を備えている。

また、マッサージ動作の制御のために、施療子の上下位置を検出するための上下位置センサＳ１１、施療子の突出量を検出するための強弱位置センサＳ１２、左右一対の施療子の間隔を検出するための幅位置センサＳ１３を備えるとともに、施療子の上下位置変更の動作速度と突出量変更の動作速度と間隔変更の動作速度を夫々検出するための上下回転センサＳ２１と強弱回転センサＳ２２と幅回転センサＳ２３を備えている。

そして前記各モータＭ１，Ｍ２，Ｍ３は、上記各センサＳ１１〜Ｓ１３，Ｓ２１〜２３の出力を基にマイクロコンピュータからなる制御部１によって駆動制御され、この制御によってマッサージ機構における施療子は、上下位置変更や突出量（強弱）変更や間隔変更を含むマッサージ動作を行う。

また、上記制御部１においては、予めプログラムされた施療手順に従って施療位置や施療方法を変更しながらマッサージ動作を行う自動コースマッサージも行うのであるが、このような自動コースマッサージでは、被施療者の体格の違いによる肩位置を認識していなくては適切なマッサージを被施療者に対して行うことができないために、自動コースマッサージが指示された場合、制御部１は最初に被施療者の肩位置を認識するための肩位置判別動作を行う。

この肩位置判別にあたっては、制御部１は施療子を上下移動の範囲の上端（被施療者の肩位置よりも上方）にまでいったん移動させ、次いで施療子の突出量を施療子が被施療者の背面に確実に接触する量とした状態で施療子を下方に移動させる。この時、施療子が肩に当たるまでは無負荷であるのに対して、肩に当たってから以降は負荷がかかった状態で施療子を下方に移動させることになるために、たとえば制御部１による上下モータＭ１の駆動をＰＷＭ制御で且つＰＷＭ値一定で行っている場合、施療子が肩に当たって負荷が上昇する時、上下モータＭ１の回転数が低下してしまうことを上記上下回転センサＳ２１で検出することができる（図１参照）。

このために、ここでは制御部１は肩位置判別のために施療子を下降させる時、上下モータＭ１の回転数低下があるとともに、その低下率が所定値を越えた時、その時点での上下位置センサＳ１１から得られる上下位置を肩位置と判定し、上下モータＭ１を停止させている。

上下モータＭ１の回転数が予め設定した所定値まで低下した時点で上下位置センサＳ１１から得られる上下位置を肩位置と判定してもよく、施療子が肩位置を経て被施療者の背面に当たる位置にきた時にはいったん低下した回転数の上昇が見られることから、この時点をトリガとして、このトリガ時点での上下位置センサＳ１による上下位置に予め設定した補正値を加えた位置を肩位置と判定するようにしてもよい。

いずれにしても、上下モータＭ１の回転数変化（上下移動速度変化）を上下モータＭ１の回転制御のための上下回転センサＳ１１から読み出して施療子が肩位置にきたかどうかを判別し、その時点での上下位置センサＳ１の出力から肩位置を決定するものであるために、制御部１に上記肩位置判定のためのルーティンプログラムを組み込むだけで別途検出手段を必要とすることなく肩位置判定を行うことができるものである。

上記肩位置判定のために施療子を上下に動かす際にも上下回転センサＳ１１の出力を基に上下モータＭ１の回転制御をフィードバック制御しているものにおいても、図３に示すように、同様に肩位置を判定することができる。

また、上記フィードバック制御を行っているものにおいて、施療子が肩に当たったことで上下モータＭ１の回転数が低下した時、制御部１は図４に示すように上下モータＭ１の回転数を一定に保つために制御部１はＰＷＭ値を増加させて回転数を元の回転数に戻す制御を行うことから、ＰＷＭ値の増分側への変化率が所定値を超えた時、あるいはＰＷＭ値が所定値を越えた時の上下位置センサＳ１の出力値から肩位置を判別するようにしてもよい。

この場合においても、施療子が肩位置を通り越した後には上下モータＭ１の回転数が高くなってしまうために、ＰＷＭ値を減少させる動作がなされることになるために、このＰＷＭ値がいったん増加した後の減少をトリガとして、肩位置を判定するようにしてもよい。

上記の各例では、上下モータＭ１の回転数検出（上下移動速度）を検出する上下回転センサＳ１１を備えているマッサージ機であることが前提となるが、この上下回転センサＳ１１を備えておらず、上下位置センサＳ１のみを備えたものにおいても、以下のように肩位置判定を行うことができる。

すなわち、上下位置センサＳ１として、例えば施療子の上下動に際して、図５に示すように一定距離移動する毎に出力を変化させるものを用いる。このような出力変化を得ることができる上下位置センサＳ１には、上下モータＭ１の回転で回転する回転板に設けたスリットを光学センサで検知するタイプのものを好適に用いることができる。

そして制御部１においては、肩位置判別のために施療子を下降させていく際、上下位置センサＳ１の出力変化のタイミングの間隔を計測する。本来ならば等間隔である出力変化のタイミングが、施療子が肩に当たって前述のように上下モータＭ１の回転数の低下が生じた時、間隔が長くなる方向にずれるために、その遅れ時間を制御部１で監視し、この遅れ時間が所定時間以上である時、その時点での上下位置センサＳ１の上下位置出力から肩位置を求めるのである。上下位置センサＳ１の出力のみから肩位置を判定することができるものであり、コスト的には一番有利なものとなる。

上下回転センサＳ１１あるいは上下位置センサＳ１の出力から上下モータＭ１の回転の変化を見て、肩位置であると判定された時の上下位置センサＳ１の位置出力から肩位置を決定したものを示したが、肩位置と判定した際の上下位置センサＳ１の位置出力をそのまま用いるのではなく、上方もしくは下方にずらした位置を肩位置として用いてもよい。

また、上記の各例では、肩位置判別にあたり、施療子を上方から下方に動かしているが、これは下方から上方に動かしてもよい。この場合、肩位置に施療子がくるまでは被施療者からの負荷がかかっており、肩位置を過ぎれば負荷がなくなるために、上下モータＭ１の回転が速くなることを利用して肩位置判定を行えばよい。

また、上下モータＭ１の回転数の変化から肩位置に施療子がきたと判定して、その時点での上下位置センサＳ１の出力を見る場合、タイムラグにより上下位置センサＳ１の位置出力がずれている場合がある。この点からすれば、肩位置判別のための施療子の移動に際しての上下モータＭ１の動作速度は、遅いほうが好ましい。タイムラグ間における上下移動距離を小さくして肩位置認識位置とのずれを小さくすることができるからである。

なお、上記の図示例では、肩位置を検出した時に上下モータＭ１を停止させたものを示したが、停止させなくてもよいのはもちろんである。

本発明の実施の形態の一例における動作説明図である。 同上のブロック回路図である。 他例における動作説明図である。 更に他例における動作説明図である。 別の例における動作説明図である。

符号の説明

１ 制御部
Ｍ１ 上下モータ
Ｓ１ 上下位置センサ
Ｓ１１ 上下回転センサ

Claims (4)

1. マッサージ用の施療子の上下位置を変更する上下位置変更手段と、施療子のマッサージ動作における上下方向動作の制御のためのセンサとを備えているマッサージ機において、施療子の上下位置変更時に上記センサ出力から被施療者の肩位置の上下方向位置を判別する判別手段を備えていることを特徴とするマッサージ機。
2. 上記センサが施療子の上下位置を検出する上下位置センサであり、上記判別手段は施療子の上下位置変更時における上下位置センサの出力と該出力の変化とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
3. 上記センサが施療子の上下位置を検出する上下位置センサと、施療子の上下方向移動速度を検出する速度センサであり、上記判別手段は施療子の上下位置変更時における速度センサの出力と上下位置センサの出力とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。
4. 上記センサが施療子の上下位置を検出する上下位置センサと、施療子の上下方向移動速度を検出する速度センサであり、上下位置変更手段における駆動用モータが上記速度センサの出力を基にＰＷＭ制御されるものであり、判別手段は施療子の上下位置変更時における上記モータ駆動用のＰＷＭ制御出力と上下位置センサの出力とから被施療者の肩位置の上下方向位置を判別するものであることを特徴とする請求項１記載のマッサージ機。

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