JP2010048575A

JP2010048575A - 光学式測距センサおよびそれを搭載した機器

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Publication number: JP2010048575A
Application number: JP2008210708A
Authority: JP
Inventors: Takahiko Nakano; 貴彦中野
Original assignee: Sharp Corp
Current assignee: Sharp Corp
Priority date: 2008-08-19
Filing date: 2008-08-19
Publication date: 2010-03-04

Abstract

【課題】簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能な光学式測距センサとそれを搭載した機器を提供する。
【解決手段】光を出射する発光素子１１と、発光素子１１から出射された光を集光して測距対象物１０に照射する投光レンズ１３と、測距対象物１０からの反射光を集光する受光用集光部(１４,１５)、受光用集光部(１４,１５)によって集光された反射光を受光する受光素子１２と、受光素子１２から出力される信号電流から測距対象物１０までの距離に対応する出力信号を得る信号処理回路１６とを備える。上記受光用集光部(１４,１５)は、測距対象物１０からの反射光を反射する反射面１４aを有し、その反射面１４aによって、測距対象物１０から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、反射光を受光素子１２に導く。
【選択図】図１

Description

この発明は、光学式測距センサおよびそれを搭載した機器に関し、詳しくは、光を投光してその反射光を受光することにより測距対象物までの距離を検知する三角測距方式の光学式測距センサおよびその光学式測距センサを搭載した機器に関する。

従来、光学式測距センサとしては、図１０に示すように、光を投射してその反射光を受光することにより測距対象物までの距離を検知する三角測距方式のものがある(例えば、特開２００３−１５６３２８号公報(特許文献１)参照)。この光学式測距センサ１００は、図１０に示すように、測距対象物に光を投射するための発光素子１０１と、投射する光を集光する投光用集光手段１０３と、測距対象物で反射した反射光を集光する受光用集光手段１０４と、受光用集光手段１０４によって集光された反射光を受光する受光素子１０２を備える。

上記発光素子１０１は、発光ダイオードなどの光源であり、発光素子１０１から出射された光束は、出射部前方の光路に配設された投光用集光手段１０３により絞られ、測距対象物に対して投光される。

上記受光素子１０２は、ＰＳＤ(Position Sensitive Device：位置検出素子)であり、測距対象物で拡散反射した反射光は、受光面１０２ａの前方に配設された受光用集光手段１０４により絞られ、受光面１０２ａに導かれる。

上記構成の光学式測距センサ１００において、発光素子１０１から出射された光は、投光用集光手段１０３を通過して、測距対象物に投光され、測距対象物で拡散反射した一部の光は、受光用集光手段１０４を通過して絞られた光スポットとして受光面１０２ａに入射する。この入射光が受光面１０２ａに入射する位置は、測距対象物と光学式測距センサ１００との距離によって変化する。上記受光素子１０２の受光面１０２ａに入射する光スポットの入射位置が基準位置から変化すると、この変化量に応じて受光素子１０２の両端から取り出される信号電流Ｉ１とＩ２が変化する。上記受光素子１０２から出力される信号電流は、制御部(図示しない)の信号処理回路により、出力信号Ｓ１,Ｓ２に変換される。
Ｓ１＝Ｉ１／(Ｉ１＋Ｉ２)
Ｓ２＝(Ｉ１−Ｉ２)／(Ｉ１＋Ｉ２)
ここで、Ｉ１、Ｉ２は、
Ｉ１＝(ｄ＋２ｘ)・Ｉ０／２ｄ
Ｉ２＝(ｄ−２ｘ)・Ｉ０／２ｄ
ただし、ｄ：ＰＳＤ(１０２)の受光面の光スポットの移動範囲
Ｉ０：全光電流(Ｉ１＋Ｉ２)
ｘ：ＰＳＤ(１０２)の中心から光スポットの入射位置までの距離
で表される。

また、三角測距の原理となる次式により、
Ｘ＝(Ａ・ｆ)／Ｌ
ただし、Ａ：投光用集光手段１０３の光軸と受光用集光手段１０４の光軸との距離(基線長)、
ｆ：受光用集光手段１０４の焦点距離、
Ｌ：測距可能距離
出力信号Ｓ１またはＳ２は次のようになる。
Ｓ１＝(２ｘ＋ｄ)／２ｄ
＝［｛(Ａ・ｆ／Ｌ)−Ｂ｝／ｄ］＋１／２
Ｓ２＝２ｘ／ｄ
＝２｛(Ａ・ｆ／Ｌ)−Ｂ｝／ｄ
ただし、Ｂは受光用集光手段１０４の光軸からＰＳＤ(１０２)の中心までの距離を表し、Ｘを受光用集光手段１０４の光軸からＰＳＤ(１０２)上の光スポットの入射位置までの距離とすると、Ｘ＝Ｂ＋ｘの関係を有する。

図１１に上記光学式測距センサ１００における測距対象物までの距離に対する出力信号の変化の一例を示している。図１１に示すように、光学式測距センサ１００の出力信号の変動は、基本的に上記Ｓ１またはＳ２の式に基づき、測距対象物までの距離に反比例する。つまり、基本的には測距対象物までの距離が遠くなるにつれ受光素子１０２の受光面１０２ａ上の光スポットの位置変化が少なくなるため、それに伴い出力の変動も少なくなっていく。一方、測距対象物までの距離が近距離にある場合、反射光の光スポットが受光面から外れていくため、受光する光量が急速に減少し、それに伴いセンサの出力も急速に減少する。一般に、光学式測距センサでは、反射光の光スポットが受光面にある領域、すなわち出力信号が測距対象物までの距離に反比例する領域を測距範囲として使用する。

上記従来の光学式測距センサ１００では、以下のような課題があった。

ＰＳＤ１０２の中心から光スポットの入射位置までの距離Ｘは、受光素子の寸法に関係するので、測距範囲Ｌに関係なくほぼ一定が望ましい。

測距範囲Ｌ’がＬの４倍の場合、
Ｘ＝Ａ’・ｆ’／Ｌ’＝Ａ’・ｆ’／４Ｌ
＝Ａ・ｆ／Ｌ
Ａ’・ｆ’＝４Ａ・ｆ
となり、測距センサの光学系、特に受光側の光学系が大きくなり、結果的に測距センサ全体の形状が大きくなるという欠点がある。
特開２００３−１５６３２８号公報

そこで、この発明の課題は、簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能な光学式測距センサとそれを搭載した機器を提供することにある。

上記課題を解決するため、この発明の光学式測距センサは、
光を出射する発光素子と、
上記発光素子から出射された光を集光して測距対象物に照射する投光用集光部と、
上記測距対象物からの反射光を集光する受光用集光部と、
上記受光用集光部によって集光された上記反射光を受光する受光素子と、
上記受光素子から出力される信号電流から測距対象物までの距離に対応する出力信号を得る信号処理回路と
を備え、
上記受光用集光部は、上記測距対象物からの上記反射光を反射する反射面を有し、その反射面によって、上記測距対象物から上記受光素子までの光路を上記発光素子側に屈曲させて、上記反射光を上記受光素子に導くことを特徴とする。

上記構成の光学式測距センサによれば、上記受光用集光部の反射面は、測距対象物からの反射光を反射し、測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、反射光を受光素子に導くことによって、基線長の方向の寸法を短くすることが可能となり、従来に比べて焦点距離を大きくすることができ、簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能となる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記受光用集光部は、上記反射面が集光機能を有する。

上記実施形態によれば、測距対象物で拡散反射した反射光は、受光用集光部の集光機能を有する反射面(例えば、オフアキシャル二次曲面(楕円面、双曲面、放物面))によって光路が発光素子側に折り返され、受光素子上に集光される。このように、簡単な構成の受光用集光部で測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、受光素子の受光面に集光させることができる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記受光用集光部は、上記反射面で反射された光を集光する集光レンズを有する。

上記実施形態によれば、測距対象物で拡散反射した反射光は、受光用集光部の反射面により光路が発光素子側に折り返された後、受光用集光部の集光レンズにより集光されて受光素子の受光面に導かれる。このように、簡単な構成の受光用集光部(反射面と集光レンズ)によって、測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、受光素子の受光面に集光させることができる。また、上記集光レンズに入射する光は事前に反射面で集光されているため、集光レンズの口径および曲率を小さくすることができ、集光レンズの簡略化が可能になる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記集光レンズがシリンドリカルレンズである。

上記実施形態によれば、上記集光レンズにシリンドリカルレンズを用いることで、小型化に反することなく、受光用集光部の反射面の集光機能を補うことが可能となる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、
上記受光用集光部は、光路の一部が内部を通る導光体を有し、
上記導光体の表面に集光機能を有する上記反射面が少なくとも１つ形成されている。

上記実施形態によれば、上記受光用集光部の導光体の表面に形成された集光機能を有する反射面によって、測距対象物で拡散反射した反射光は、光路が発光素子側に折り返されて集光され、受光素子の受光面に導かれる。このように、簡単な構成の受光用集光部で測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、受光素子の受光面に集光させることができる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記受光用集光部は、上記導光体の表面に片面レンズが形成されている。

上記実施形態によれば、上記受光用集光部の導光体の表面に形成された集光機能を有する反射面と片面レンズによって、測距対象物で拡散反射した反射光は、光路が発光素子側に折り返されて集光され、受光素子の受光面に導かれる。このように、受光用集光部を導光体表面に集約することができると同時に、焦点距離を大きくすることができ、小型化が可能になる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記片面レンズがシリンドリカルレンズである。

上記実施形態によれば、上記片面レンズにシリンドリカルレンズを用いることで、小型化に反することなく、受光用集光部の反射面の集光機能を補うことが可能となる。

また、一実施形態の光学式測距センサでは、上記受光用集光部は、上記測距対象物からの上記反射光を反射する上記反射面を有する平面ミラーと、上記平面ミラーで反射された光を集光する集光レンズとを有する。

上記実施形態によれば、測距対象物で拡散反射した反射光は、受光用集光部の平面ミラーにより光路が発光素子側に折り返された後、受光用集光部の集光レンズにより集光されて受光素子の受光面に導かれる。このように、簡単な構成の受光用集光部で測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、受光素子の受光面に集光させることができる。

また、この発明の機器では、上記のいずれか１つの光学式測距センサを搭載したことを特徴とする。

上記構成によれば、小型形状で長距離の測距が可能な光学式測距センサを用いることによって、測距センサの計測に基づく対象物までの距離に従って安定した測距機能を備えた機器を実現できる。

以上より明らかなように、この発明の光学式測距センサによれば、簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能である。

また、この発明の機器は、上記光学式測距センサを搭載しているので、簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能であり、測距センサの計測に基づく対象物までの距離に従って安定した動作を行うことができる。

以下、この発明の三角測距方式の光学式測距センサを図示の実施の形態により詳細に説明する。

〔第１実施形態〕
図１はこの発明の第１実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。

この第１実施形態の光学式測距センサは、図１に示すように、光を出射する発光素子１１と、上記発光素子１１から出射された光を集光して測距対象物１０に照射する投光用集光部の一例としての投光レンズ１３と、上記測距対象物１０からの反射光を集光する平面ミラー１４と集光レンズ１５と、集光レンズ１５により集光された反射光を受光する受光素子１２と、上記受光素子１２から出力される信号電流から測距対象物１０までの距離に対応する出力信号を得る信号処理回路１６とを備えている。上記平面ミラー１４と集光レンズ１５で受光用集光部を構成している。

上記発光素子１１は、発光ダイオードなどの光源であり、パッケージに収納されている。発光素子１１から出射された光は、出射部前方の光路に配設された投光レンズ１３により絞られて、測距対象物１０に投光される。

上記受光素子１２は、ＰＳＤ(Position Sensitive Device：位置検出素子)であり、発光素子１１とは別のパッケージに収納されている。このパッケージには、発光素子１１から出力される信号電流を処理する信号処理回路も収納することが可能である。

上記測距対象物１０で拡散反射した反射光は、平面ミラー１４により光路が発光素子１１側に折り返された後、集光レンズ１５により集光されて受光素子１２の受光面１２aに導かれる。

図１において、一点鎖線で示す集光レンズ,受光素子,光路は、従来の光学式測距センサの例である。この第１実施形態では、測距対象物１０で拡散反射した反射光の光路を発光素子１１側に折り返す構成となっているので、従来例に比べて、明らかに小型の光学式測距センサとなっている。

このように、簡単な構成の受光用集光部(平面ミラー１４と集光レンズ１５)によって、測距対象物から受光素子までの光路を発光素子側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

したがって、簡単な構成で小型形状で長距離の測距が可能な光学式測距センサを実現することができる。

〔第２実施形態〕
図２はこの発明の第２実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第２実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図２では省略している。

この第２実施形態の光学式測距センサは、図２に示すように、受光用集光部の一例としての曲面ミラー２０に集光機能を有する反射面２０aを備えている。

この光学式測距センサでは、測距対象物１０で拡散反射した反射光は、集光機能を持つ反射面２０a(例えば、オフアキシャル二次曲面(楕円面、双曲面、放物面))によって光路が発光素子１１側に折り返され、受光素子１２上に集光されている。

図３は測距対象物１０側(図中矢印Ｃの方向)から見た配置を示している。図３では、反射面４０aで折り返された光のみを示している。

図３に示すように、曲面ミラー２０に集光機能を有する反射面２０aにより基線長の方向に対して垂直な方向でも反射光は集光される。

このように、簡単な構成の受光用集光部(反射面２０aが形成された曲面ミラー２０)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

〔第３実施形態〕
図４はこの発明の第３実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第３実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図４では省略している。

この第３実施形態の光学式測距センサは、図４に示すように、集光機能を持つ反射面３０a,３１aを夫々有する２つの曲面ミラー３０,３１を組み合わせて受光用集光部を構成している。

曲面ミラー３０,３１の反射面３０a,３１a２面による集光系により光路が折り返されているため、集光系全体の焦点距離を長くすることができる。

ここで、基線長Ａと焦点距離ｆの積を一定にして比較した場合、曲面ミラー３０,３１による焦点距離ｆを大きくすることは基線長Ａを小さくすることになるので、より小型化が図れる。

このように、簡単な構成の受光用集光部(曲面ミラー３０,３１)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

〔第４実施形態〕
図５はこの発明の第４実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第４実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図５では省略している。

この第４実施形態の光学式測距センサは、図５に示すように、集光機能を有する反射面４０aを有する曲面ミラー４０と、この曲面ミラー４０の反射面４０aで反射された光を集光する集光レンズ４１で構成された受光用集光部を備えている。

上記集光レンズ４１に入射する光は事前に曲面ミラー４０の反射面４０aで集光されているため、集光レンズ４１の口径および曲率を小さくすることができる。すなわち、集光レンズの簡略化が可能になる。

図６は、図５に示す光学式測距センサにおいて、集光レンズがシリンドリカルレンズ４３で構成された他の例を示している(測距対象物１０側(図中矢印Ｃの方向)から見た配置を示す)。図５では、反射面４０aで折り返された光のみを示している。

受光素子１２上に集光させる光は、基線長の方向に比べて基線長の方向に対して垂直な方向では、より集光性能を簡略化することができる。すなわち、基線長の方向に対して垂直な方向の集光は、曲面ミラー４０の反射面４０aのみで行い、基線長の方向の集光は、曲面ミラー４０の反射面４０aとシリンドリカルレンズ４３で行っている。

このように、簡単な構成の受光用集光部(曲面ミラー４０と集光レンズ４１)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

〔第５実施形態〕
図７はこの発明の第５実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第５実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図７では省略している。

この第５実施形態の光学式測距センサは、図７に示すように、ガラスまたは透明樹脂で成型された導光体５０を備え、その導光体５０の表面に金属膜等の高反射率の反射膜５１,５２が形成されている。この反射膜５１,５２の導光体５０側の反射面５１a,５２aが集光機能を有する。上記反射面５１a,５２aが形成された導光体５０で受光用集光部を構成している。

この第５実施形態では、反射面を個別に設置する必要がなく、より簡単で正確な設置が可能である。また、導光体の表面に形成される反射面は２面に限定されない。このように、受光用集光部を導光体表面に集約することができると同時に、焦点距離を大きくすることができ、光学式測距センサの小型化が可能になる。

このように、簡単な構成の受光用集光部(反射面５１a,５２aが形成された導光体５０)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

〔第６実施形態〕
図８はこの発明の第６実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第６実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図８では省略している。

この第６実施形態の光学式測距センサは、図８に示すように、ガラスまたは透明樹脂で成型された導光体６０を備え、その導光体６０の表面に金属膜等の高反射率の反射膜６１,６２が形成されている。この反射膜６１,６２の導光体６０側の反射面６１a,６２aが集光機能を有する。上記導光体６０の反射面６１a,６２aで反射された光を集光レンズ６３で集光する。上記反射面６１a,６２aが形成された導光体６０と集光レンズ６３で受光用集光部を構成している。

この第６実施形態では、反射面を個別に設置する必要がなく、より簡単で正確な設置が可能である。また、導光体の表面に形成される反射面は２面に限定されない。このように、集光レンズ６３に入射する光は、事前に導光体６０の反射面６１a,６２aで集光されているため、集光レンズの口径および曲率を小さくすることができる。すなわち、集光レンズの簡略化が可能になる。さらに、受光素子１２上に集光させる光は、基線長の方向に比べて基線長の方向に対して垂直な方向では、より集光性能を簡略化することができるので、シリンドリカルレンズとすることも可能である。

このように、簡単な構成の受光用集光部(反射面６１a,６２aが形成された導光体６０および集光レンズ６３)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

〔第７実施形態〕
図９はこの発明の第７実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。この第７実施形態の光学式測距センサは、図１に示す信号処理回路１６と同一の回路を備えているが、図９では省略している。

この第７実施形態の光学式測距センサは、図９に示すように、ガラスまたは透明樹脂で成型された導光体７０を備え、その導光体７０の表面に金属膜等の高反射率の反射膜７１,７２が形成されている。この反射膜７１,７２の導光体７０側の反射面７１a,７２aが集光機能を有する。上記導光体７０の表面に、反射面７１a,７２aで反射された光を集光する片面レンズ７３を形成している。上記反射面７１a,７２aが形成された導光体７０と片面レンズ７３で受光用集光部を構成している。

この第７実施形態では、受光用集光部を導光体表面に集約することができると同時に、焦点距離を大きくすることができ、測距センサの小型化が可能になる。

また、簡単な構成の受光用集光部(反射面７１a,７２aが形成された導光体７０と片面レンズ７３)によって、測距対象物から受光素子１２までの光路を発光素子１１側に屈曲させて、受光素子１２の受光面１２aに集光させることができる。

この発明の光学式測距センサを搭載した機器の具体例として、温水洗浄便座、ＡＴＭ(現金自動預け払い機)、自動扉、コンピューター用ディスプレイ等があるが、これらに限定されるものではない。

この発明の具体的な実施の形態について説明したが、この発明は上記第１〜第７実施形態に限定されるものではなく、この発明の範囲内で種々変更して実施することができる。

図１はこの発明の第１実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図２はこの発明の第２実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図３は上記光学式測距センサの測距対象物側から見た配置を示す図である。図４はこの発明の第３実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図５はこの発明の第４実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図６はシリンドリカルレンズを用いた光学式測距センサの他の例を示す図である。図７はこの発明の第５実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図８はこの発明の第６実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図９はこの発明の第７実施形態の三角測距方式の光学式測距センサの基本的な構成を示す図である。図１０は従来の光学式測距センサの構造を示す図である。図１１は従来の光学式測距センサの距離と出力信号との関係を示す図である。

符号の説明

１０…測距対象物
１１…発光素子
１２…受光素子
１３…投光レンズ
１４…平面ミラー
１４a…反射面
１５…集光レンズ
１６…信号処理回路
２０,３０,３１,４０…曲面ミラー
２０a,３０a,３１a,４０a…反射面
４１…集光レンズ
４３…シリンドリカルレンズ
５０,６０,７０…導光体
５１,５２,６１,６２,７１,７２…反射膜
５１a,５２a,６１a,６２a,７１a,７２a…反射面
７３…片面レンズ

Claims

光を出射する発光素子と、
上記発光素子から出射された光を集光して測距対象物に照射する投光用集光部と、
上記測距対象物からの反射光を集光する受光用集光部と、
上記受光用集光部によって集光された上記反射光を受光する受光素子と、
上記受光素子から出力される信号電流から測距対象物までの距離に対応する出力信号を得る信号処理回路と
を備え、
上記受光用集光部は、上記測距対象物からの上記反射光を反射する反射面を有し、その反射面によって、上記測距対象物から上記受光素子までの光路を上記発光素子側に屈曲させて、上記反射光を上記受光素子に導くことを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項１に記載の光学式測距センサにおいて、
上記受光用集光部は、上記反射面が集光機能を有することを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項１または２に記載の光学式測距センサにおいて、
上記受光用集光部は、上記反射面で反射された光を集光する集光レンズを有することを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項３に記載の光学式測距センサにおいて、
上記集光レンズがシリンドリカルレンズであることを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項１から４までのいずれか１つに記載の光学式測距センサにおいて、
上記受光用集光部は、光路の一部が内部を通る導光体を有し、
上記導光体の表面に集光機能を有する上記反射面が少なくとも１つ形成されていることを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項５に記載の光学式測距センサにおいて、
上記受光用集光部は、上記導光体の表面に片面レンズが形成されていることを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項６に記載の光学式測距センサにおいて、
上記片面レンズがシリンドリカルレンズであることを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項１に記載の光学式測距センサにおいて、
上記受光用集光部は、上記測距対象物からの上記反射光を反射する上記反射面を有する平面ミラーと、上記平面ミラーで反射された光を集光する集光レンズとを有することを特徴とする三角測距方式の光学式測距センサ。
請求項１から８までのいずれか１つに記載の光学式測距センサを搭載したことを特徴とする機器。