JP2010029013A - モータ制御装置、モータ制御方法および印刷装置 - Google Patents

Abstract

【課題】予定された生涯印刷枚数分の印刷を行う前に動作不能になることがあった。
【解決手段】異なる被駆動体を駆動させる複数のモータにそれぞれ供給される電流値を取得する電流値取得部と、上記複数のモータの運転期間の少なくとも一部を重ならせた状態で当該複数のモータを運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、上記電流値取得部によって取得された電流値に基づいて算出し、当該算出した和が所定のしきい値を超えるか否か判定する判定部と、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように上記複数のモータの運転を制御する運転制御部とを備える構成とした。
【選択図】図６

Description

本発明は、モータ制御装置、モータ制御方法および印刷装置に関する。

印刷装置は複数のモータを備え、各モータは印刷を実現するために印刷装置内における各被駆動体を駆動させる。この種の印刷装置として、給紙トレイに載置されている印刷用紙を搬送するＬＤ（ロード）ローラ、ＬＤローラよりも用紙の搬送方向において下流側に配置されたＰＦ（ペーパフィード）ローラや排紙ローラ、プラテンの上方において上記用紙の搬送方向に対して垂直な方向に移動するキャリッジ、ＬＤローラを駆動するためのＡＳＦ（オートシードフィーダ）モータ、ＰＦローラや排紙ローラを駆動するためのＰＦモータ、キャリッジを駆動するためのＣＲ（キャリッジ）モータ等を備えたインクジェットプリンタが知られている（特許文献１参照。）。
特開２００８‐５６４１８号公報

今日、印刷装置のユーザには、より多くの枚数の印刷が可能な製品、つまり製品寿命内に印刷可能な枚数（生涯印刷枚数と呼ぶ。）がより多い製品が求められている。
しかし、印刷装置においては、印刷枚数が多くなるほどに様々な不具合が生じ得る。例えば、多くの印刷を繰り返すことで、用紙から生じる紙粉等のダストやインクの汚れ等が上記各ローラの軸周りやキャリッジのガイド部材や駆動機構などに付着し、このような付着により、各ローラを回転させるために必要な負荷やキャリッジを移動させるために必要な負荷が上昇する。ローラやキャリッジの回転、移動に際しての負荷上昇は、ローラやキャリッジを駆動させる各モータへの電流供給量を上昇させる結果となる。そして、このような負荷上昇は、ついには印刷装置が備える電源装置が供給可能な電流量を超える電流量を各モータが必要とする事態を生じさせ、その結果、印刷装置が予定していた生涯印刷枚数に到達する前に、印刷装置が動作不能となってしまうこともあり得た。

また印刷装置においては、上記ＡＳＦモータやＰＦモータを同時期に駆動させて複数のローラを回転させることで、短時間で多くの用紙の搬送を行い、印刷の高速化を図っている。しかしながら、このような複数のモータの同時駆動は、印刷装置内で同時期に必要とされる電流量の増加を招来させるものであり、特に、上述したような印刷枚数が生涯印刷枚数に到達する前の印刷装置の動作不能の原因となり得る。なお、上記電源装置の電源容量を増加させることで上記のような動作不能に陥ることを解消することは可能であるが、電源容量の大きな電源装置を印刷装置に搭載することは印刷装置のコストアップや巨大化につながり、適切でない。

本発明は上記課題に鑑みてなされたもので、製品のコストアップや巨大化を生じさせることなくより多くの枚数の印刷を可能にし、また生涯印刷枚数分の印刷を可能にするモータ制御装置、モータ制御方法および印刷装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明のモータ制御装置は、異なる被駆動体を駆動させる複数のモータにそれぞれ供給される電流値を取得する電流値取得部と、上記複数のモータの運転期間の少なくとも一部を重ならせた状態で当該複数のモータを運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、上記電流値取得部によって取得された電流値に基づいて算出し、当該算出した和が所定のしきい値を超えるか否か判定する判定部と、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように上記複数のモータの運転を制御する運転制御部とを備える。本発明によれば、複数のモータに同時期に供給される電流値の和が所定のしきい値を超える場合には、複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように各モータの運転が制御される。複数のモータの運転期間が重なる時期を減らすと言った場合には、それまでの各モータの運転態様の下で運転期間が重なっていた時間の長さと比較して減らすことを意味し、重なる時期をゼロにする場合も含まれる。この結果、複数のモータを同時期に運転させることによって生じうる電力不足を回避し、複数のモータを備える装置の動作が停止してしまうことを防止できる。

上記複数のモータには、モータの回転速度と所定の目標速度との偏差に応じて生成される比例要素と積分要素と微分要素とに基づく電流値が供給され、上記電流取得部は、上記比例要素と積分要素と微分要素との少なくとも一つの要素に対応する電流値を取得するとしてもよい。当該構成によれば、各モータの運転をそれぞれフィードバック制御する構成の下で、容易に各モータに供給される電流値を取得することができる。

印刷装置において印刷用紙を所定の搬送経路に略沿って搬送するための第一搬送ローラ（被駆動体の一種）を駆動させる第一モータと、当該第一搬送ローラよりも上記搬送経路の下流側において印刷用紙を搬送するための第二搬送ローラ（被駆動体の一種）を駆動させる第二モータとを、上記複数のモータに含むとしてもよい。当該構成によれば、印刷装置において第一モータと第二モータとが同時に運転されることにより生じ得る電力不足を回避し、印刷装置が動作不能となることを防止する。特に当該構成は、印刷を数多く繰り返して各ローラの動作時の負荷が製品購入時等と比べて上昇している印刷装置において、上記生涯印刷枚数を達成するために非常に有効である。

より具体的には、上記運転制御部は、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記第一モータに運転を実行させて第一搬送ローラを駆動させた後で上記第二モータに運転を実行させて第二搬送ローラを駆動させる。当該構成によれば、第一モータと第二モータとが同時に運転されることにより生じ得る電力不足を確実に回避することができる。

上記印刷装置において上記第一モータおよび第二モータを互いの運転期間の少なくとも一部が重なるように運転させる同時期運転モードが設定されているか否かを、当該印刷装置で印刷が実行されていない所定のタイミングで判断するモード判断部と、当該モード判断部によって同時期運転モードが設定されていると判断された場合に、上記第一モータおよび第二モータにそれぞれ運転を実行させる試験運転指示部とを備え、上記電流値取得部は、上記試験運転指示部によって運転が実行された上記第一モータおよび第二モータへそれぞれ供給される電流値を取得し、上記運転制御部は、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記同時期運転モードの設定を解除し、上記第一モータに運転を実行させて第一搬送ローラを駆動させた後で上記第二モータに運転を実行させて第二搬送ローラを駆動させる非同時期運転モードを設定するとしてもよい。

上記構成によれば、上記所定のタイミング、例えば印刷装置の電源投入後のタイミングで、同時期運転モードが設定されているか否かが判断され、同時期運転モードが設定されておりさらに上記和が上記しきい値を超える場合には、同時期運転モードから非同時期運転モードへ切替えられる。そのため、ユーザを煩わせることなく自動的に印刷装置において同時期運転モードから非同期運転モードへの切替えが行なわれ、また印刷処理中に複数のモータの同時運転に起因する電力不足や装置の動作停止が発生することを防止できる。
なお上記しきい値の一例として、上記判定部は、印刷装置が搭載する電源装置の電源容量に応じた電流規格値を採用するとしてもよい。

本発明の技術的思想は、上述したモータ制御装置の発明以外にも、上述したモータ制御装置が備える各部が行なう各処理工程を備えたモータ制御方法の発明や、上述したモータ制御装置が備える各部に対応した各機能をコンピュータに実行させるモータ制御プログラムの発明としても捉えることができる。また、モータ制御装置、モータ制御方法およびモータ制御プログラムは、複数の被駆動体と各被駆動体を駆動される複数のモータを備えた各種装置において実現することができ、特に、画像出力装置としてのプリンタ（印刷装置）等の具体的製品によって実現することができる。

以下の順序に従って、本発明の実施形態を説明する。
１．プリンタの概略説明
２．第一の実施例
３．第二の実施例
４．変形例

１．プリンタの概略説明
図１は、本実施形態にかかるプリンタ１の機構構造の要部および制御系の一部を概略的に示している。プリンタ１は本発明のモータ制御装置および印刷装置の一例に該当する。 プリンタ１は、印刷媒体としての印刷用紙Ｐを搬送するための機構として、ＬＤローラ１１、ＬＤ従動ローラ１２、ＰＦローラ１３、ＰＦ従動ローラ１４、排紙ローラ１５、排紙従動ローラ１６などを有する。ＬＤローラ１１は第一搬送ローラの一例に該当し、ＰＦローラ１３や排紙ローラ１５は第二搬送ローラの一例に該当する。ＬＤローラ１１は、ＡＳＦモータ２２の駆動によって回転する。ＬＤ従動ローラ１２は、ＬＤローラ１１の回転に従って回転可能であり、またＡＳＦサブモータ２８の駆動により、ＬＤローラ１１と接離する向きに移動可能である。

プリンタ１は、図示しない給紙トレイを有する。給紙トレイには印刷用紙Ｐが載置される。ＡＳＦサブモータ２８の駆動により、ＬＤ従動ローラ１２がＬＤローラ１１に対して圧接している場合、給紙トレイ上の印刷用紙ＰがＬＤローラ１１とＬＤ従動ローラ１２とによって挟まれ、給紙トレイ上の最上段の印刷用紙Ｐが、ＬＤローラ１１の回転に従って所定の搬送経路に略沿って搬送される。給紙トレイは、印刷用紙をプリンタ１の背面側（リア側）から給紙するものであっても、プリンタの前面側（フロント側）から給紙するものであってもよい。

ＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２よりも搬送経路の下流側であってプラテン１７よりも上流側には、ＰＦローラ１３およびＰＦ従動ローラ１４が配設されている。ＰＦローラ１３は、ＰＦモータ２５の駆動によって回転する。ＰＦ従動ローラ１４は、ＰＦローラ１３に対して圧接状態にあるとともに、ＰＦローラ１３の回転に従って回転可能である。ＬＤローラ１１によって搬送された印刷用紙Ｐの先端がＰＦローラ１３およびＰＦ従動ローラ１４の間に挟まれた後は、その印刷用紙ＰはＰＦローラ１３の回転によっても搬送される。プリンタ１においては、一枚の印刷用紙ＰがＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２によって挟持されかつＰＦローラ１３およびＰＦ従動ローラ１４によっても挟持されている場合には、当該一枚の印刷用紙ＰをＬＤローラ１１およびＰＦローラ１３の同期した回転によって搬送することも可能であるし、ＰＦローラ１３の回転だけで搬送することも可能である。

プラテン１７を間に挟んでＰＦローラ１３およびＰＦ従動ローラ１４よりも搬送経路の下流側には、排紙ローラ１５および排紙従動ローラ１６が配設されている。排紙ローラ１５は、ＰＦモータ２５の駆動によって回転する。排紙従動ローラ１６は、排紙ローラ１５に対して圧接状態にあるとともに、排紙ローラ１５の回転に従って回転可能である。プリンタ１の前面側には図示しない排紙トレイが配設されており、印刷が施された印刷用紙Ｐは、排紙ローラ１５の回転によって排紙トレイへ搬送される。

プリンタ１は、キャリッジ１８などの、印刷媒体Ｐに対してインクを吐出して印字するための印字機構を有する。この意味でプリンタ１はインクジェットプリンタである。キャリッジ１８は、プラテン１７の上方において、図１の紙面に垂直な方向、つまり上記搬送経路に対して垂直な方向（主走査方向）へ移動可能に配設される。キャリッジ１８の内部には、不図示のインクカートリッジなどが配設される。キャリッジ１８は、ＣＲモータ３０の駆動により、主走査方向へ移動する。キャリッジ１８の下面には、プラテン１７と対向させて記録ヘッド１９が配設される。記録ヘッド１９は、複数のインク吐出ノズル２０を有する。複数のインク吐出ノズル２０には、インクカートリッジからインクが供給される。複数のインク吐出ノズル２０は、たとえば印刷媒体Ｐの搬送方向に沿って配列して形成される。各インク吐出ノズル２０内には、不図示のピエゾ素子が配設される。ピエゾ素子は、印加される電圧に応じて変形する。ピエゾ素子が変形すると、その変形量に応じた量のインクがインク吐出ノズル２０から吐出される。

キャリッジ１８を主走査方向へ移動させている間に、複数のピエゾ素子に対して印刷データに応じた波形の電圧を印加することで、印刷媒体Ｐの、プラテン１７と記録ヘッド１９との間にある部位には、印刷データに応じてインク吐出ノズル２０から吐出されたインクを付着させることができる。このキャリッジ１８の移動を伴う印字処理と、印刷媒体Ｐを所定量ずつ搬送する紙送り処理とを交互に繰り返し実行することで、プリンタ１は、印刷媒体Ｐに、印刷データに基づく画像を印刷することができる。

図１に示すように、ＬＤローラ１１にはＡＳＦモータ２２が接続し、ＰＦローラ１３および排紙ローラ１５にはＰＦモータ２５が接続し、ＬＤ従動ローラ１２にはＡＳＦサブモータ２８が接続し、キャリッジ１８にはＣＲモータ３０が接続している。ＡＳＦモータ２２は第一モータの一例に該当し、ＰＦモータ２５は第二モータの一例に該当する。ＡＳＦモータ２２には、ＡＳＦモータ２２を駆動するためのドライバ２３が接続し、ＰＦモータ２５には、ＰＦモータ２５を駆動するためのドライバ２６が接続し、ＡＳＦサブモータ２８には、ＡＳＦサブモータ２８を駆動するためのドライバ２９が接続し、ＣＲモータ３０には、ＣＲモータ３０を駆動するためのドライバ３１が接続している。ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５、ＡＳＦサブモータ２８、ＣＲモータ３０には、ＤＣ（直流）モータ、ステッピングモータなどのパルスモータなどを採用できる。さらにプリンタ１は、ＡＳＦロータリエンコーダ２４、ＰＦロータリエンコーダ２７、マイクロコンピュータ３２などを有する。

ＡＳＦロータリエンコーダ２４は、ＡＳＦモータ２２の回転子とともに回転するＡＳＦスケール板と、ＡＳＦスケール板の外周に沿って形成される複数のスリットを検出するＡＳＦフォトインタラプタとを有する。ＡＳＦモータ２２の回転子の回転量は、ＬＤローラ１１の回転量と一定の関係にある。ＡＳＦスケール板の回転量は、ＬＤローラ１１の回転量に対応付け可能である。ＡＳＦフォトインタラプタは、ＡＳＦモータ２２およびＬＤローラ１１とともにＡＳＦスケール板が回転すると、スリットの検出に応じて変化するパルス信号を生成する。パルス信号の周期は、ＡＳＦスケール板の回転速度に応じて変化する。たとえばＡＳＦスケール板の回転速度が上がると、パルス信号の周期は短くなる。

ＰＦロータリエンコーダ２７は、ＰＦローラ１３とともに回転するＰＦスケール板と、ＰＦスケール板の外周に沿って形成される複数のスリットを検出するＰＦフォトインタラプタとを有する。ＰＦフォトインタラプタは、ＰＦローラ１３とともにＰＦスケール板が回転すると、スリットの検出に応じて変化するパルス信号を生成する。パルス信号の周期は、ＰＦスケール板の回転速度に応じて変化する。たとえばＰＦスケール板の回転速度が上がると、パルス信号の周期は短くなる。またキャリッジ１８にもエンコーダ２１が配設されている。エンコーダ２１はリニア式エンコーダであり、キャリッジ１８の移動速度に応じた周期となったパルス信号を出力する。

マイクロコンピュータ３２は、メモリ３３、ＣＰＵ３４などを有する。ＣＰＵ３４がメモリ３３に記録された所定のプログラムを実行することで、マイクロコンピュータ３２には、ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６、モータ運転制御部３７、ＣＲ駆動制御部３８などが実現される。モータ運転制御部３７は、電流値取得部３７ａと、判定部３７ｂと、設定変更部３７ｃと、モード判断部３７ｄと、試験運転指示部３７ｅ等を含む。このような構成において、ＡＳＦ駆動制御部３５は、ＡＳＦモータ２２を駆動するためのドライバ２３に対して制御信号を送信し、ＰＦ駆動制御部３６は、ＰＦモータ２５を駆動するためのドライバ２６に対して制御信号を送信し、ＣＲ駆動制御部３８は、ＣＲモータ３０を駆動するためのドライバ３１に対して制御信号を送信する。また、ＡＳＦロータリエンコーダ２４から出力されるパルス信号はＡＳＦ駆動制御部３５に入力し、ＰＦロータリエンコーダ２７から出力されるパルス信号はＰＦ駆動制御部３７に入力し、エンコーダ２１から出力されるパルス信号はＣＲ駆動制御部３８に入力する。

マイクロコンピュータ３２に対しては操作受付部３８が接続されている。操作受付部３８は、プリンタ１に備えられた不図示の入力部（ボタンやタッチパネル）を介してプリンタ１外部から入力される各種指示を、マイクロコンピュータ３２に伝える。なお、ＡＳＦサブモータ２８を駆動するためのドライバ２９もマイクロコンピュータ３２から出力される制御信号に基づいて駆動する。むろん図１は、プリンタ１の一部を図示したものであり、図１に示した構成以外にもプリンタ１は、上記印刷データの生成や印刷データの外部装置からの入力や印刷データに基づく各ピエゾ素子の駆動等といったプリンタ１に必要な各処理を実現するための各構成を備える。

図２は、ＰＦ駆動制御部３６の構成をブロック図により示している。ＰＦ駆動制御部３６は、位置演算部３６ａと、減算部３６ｂと、目標速度演算部３６ｃと、速度演算部３６ｄと、減算部３６ｅと、比例要素算出部３６ｆと、積分要素算出部３６ｇと、微分要素算出部３６ｈと、加算部３６ｉと、Ｄ／Ａコンバータ３６ｊと、タイマ３６ｋと、加速制御部３６ｍとを備える。位置演算部３６ａはエンコーダ（ＰＦロータリエンコーダ２７）が出力するパルス信号に基づいてＰＦモータ２５の回転位置（基準となるある回転位置からの回転量）を求める。回転位置は、例えば、パルス信号の立ち上がりエッジおよび立ち下りエッジの数を計数することにより算出できる。減算部３６ｂは、ＣＰＵ３４から送られてくる目標回転位置と、位置演算部３６ａによって求められたＰＦモータ２５の実際の回転位置との位置偏差を演算する。

目標速度演算部３６ｃは、減算部３６ｂの出力である位置偏差に基づいてＰＦモータ２５の目標回転速度を演算する。この演算は位置偏差にゲインＫｐを乗算することにより行われる。このゲインＫｐは位置偏差に応じて決定される。なお、このゲインＫｐの値は図示しないテーブルに格納していても良い。速度演算部３６ｄはＰＦロータリエンコーダ２７が出力するパルス信号に基づいてＰＦモータ２５の回転速度を演算する。減算部３６ｅは、目標回転速度と、速度演算部３６ｄによって演算されたＰＦモータ２５の実際の回転速度との速度偏差を演算する。

比例要素算出部３６ｆは上記速度偏差に定数Ｇｐを乗算し、乗算結果（比例要素）を出力する。積分要素算出部３６ｇは上記速度偏差に定数Ｇｉを乗じたものを積算し、積算結果（積分要素）を出力する。微分要素算出部３６ｈは現在の速度偏差と、１つ前の速度偏差との差に定数Ｇｄを乗算し、乗算結果（微分要素）を出力する。比例要素算出部３６ｆ、積分要素算出部３６ｇ、および微分要素算出部３６ｈによる演算は、例えば、ＰＦロータリエンコーダ２７が出力するパルス信号の１周期毎に同期して行う。比例要素算出部３６ｆ、積分要素算出部３６ｇ、および微分要素算出部３６ｈの出力は加算部３６ｉにおいて加算される。そしてこの加算結果、すなわちＰＦモータ２５の駆動電流がＤ／Ａコンバータ３６ｊに送られてアナログ電流に変換される。このアナログ電流（制御信号）に基づいてドライバ２６によってＰＦモータ２５が運転され、ＰＦローラ１３等が回転する。

また、タイマ３６ｋおよび加速制御部３６ｍはＰＦモータ２５の加速制御に用いられ、比例要素算出部３６ｆ、積分要素算出部３６ｇ、および微分要素算出部３６ｈの出力結果を使用するＰＩＤ制御はＰＦモータ２５の定速（ただし厳密な意味での定速ではない。以下、定速と言った場合には同様。）制御および減速制御に用いられる。タイマ３６ｋはＣＰＵ３４から送られてくるクロック信号に基づいて所定時間毎にタイマ割込み信号を発生する。加速制御部３６ｍは上記タイマ割込信号を受ける度毎に、ＣＰＵ３４から送られる付加電流値（例えば２０ｍＡ）をそれまで積算した電流値に積算し、最新の積算結果すなわち加速時におけるＰＦモータ２５の目標電流値をＤ／Ａコンバータ３６ｊに送出する。ＰＩＤ制御の場合と同様に上記目標電流値はＤ／Ａコンバータ３６ｊによってアナログ電流に変換され、このアナログ電流に基づいてドライバ２６によってＰＦモータ２５が運転される。

図３（ａ），（ｂ）を参照してＰＦ駆動制御部３６の動作の一例を説明する。図３（ａ）は、ＰＦモータ２５に供給される電流値の変化の様子を例示し、図３（ｂ）は、供給される電流値に応じて変化するＰＦモータ２５の回転速度の様子を例示している。
ＰＦモータ２５が停止しているときにＣＰＵ３４からＰＦ駆動制御部３６にＰＦモータ２５を起動させる起動指令信号が送られると、加速制御部３６ｍから起動初期電流値ＩＯがＤ／Ａコンバータ３６ｊに送られる。起動初期電流値ＩＯは起動指令信号とともにＣＰＵ３４から加速制御部３６ｍに送られてくる。そしてこの起動初期電流値ＩＯはＤ／Ａコンバータ３６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２６に送られ、ドライバ２６によってＰＦモータ２５が起動開始する。

起動指令信号を受信した後、所定の時間毎にタイマ３６ｋがタイマ割込信号を発生させる。加速制御部３６ｍはタイマ割込信号を受信する度毎に、起動初期電流値ＩＯに付加電流値を積算し、積算した電流値をＤ／Ａコンバータ３６ｊに送る。するとこの積算した電流値はＤ／Ａコンバータ３６ｊによってアナログ電流に変換されてドライバ２６に送られる。そしてＰＦモータ２５に供給される電流の値が上記積算した電流値となるように、ドライバ２６によってＰＦモータ２５が駆動されＰＦモータ２５の回転速度は上昇する。このためＰＦモータ２５に供給される電流値は図３（ａ）に示すように階段状になる。なお、このときＰＩＤ制御系も動作しているが、Ｄ／Ａコンバータ３６ｊは加速制御部３６ｍからの出力を選択して取込む。

加速制御部３６ｍの電流値の積算処理は、積算した電流値が一定の電流値ＩＳとなるまで行われる。時刻ｔ１において積算した電流値が所定値ＩＳとなると、加速制御部３６ｍは積算処理を停止し、Ｄ／Ａコンバータ３６ｊに一定の電流値ＩＳを供給する。これによりＰＦモータ２５に供給される電流の値が電流値ＩＳとなるようにドライバ２６によって駆動される。そして、ＰＦモータ２５の速度がオーバーシュートするのを防止するために、ＰＦモータ２５が所定の速度Ｖ１になると（時刻ｔ２）、ＰＦモータ２５に供給される電流を減小させるように加速制御部３６ｍが制御する。このときＰＦモータ２５の速度は更に上昇するが、ＰＦモータ２５の速度が所定の速度Ｖｃに達すると（時刻ｔ３）、Ｄ／Ａコンバータ３６ｊが、ＰＩＤ制御系の出力すなわち加算部３６ｉの出力を選択し、加速制御からＰＩＤ制御へと切替える。

すなわち、目標回転位置と、ＰＦロータリエンコーダ２７の出力から得られる実際の回転位置との位置偏差に基づいて目標回転速度が演算され、この目標回転速度と、ＰＦロータリエンコーダ２７の出力から得られる実際の回転速度との速度偏差に基づいて、比例要素算出部３６ｆ、積分要素算出部３６ｇ、および微分要素算出部３６ｈが動作し、各々比例、積分、および微分演算が行われ、これらの演算結果の和に基づいてＰＦモータ２５の制御が行われる。これによりＰＦモータ２５の回転速度は所望の速度Ｖｅ（時刻ｔ４）となるように制御される。ＰＦモータ２５の回転位置が目標回転位置に近づくと（時刻ｔ５）、位置偏差が小さくなって目標回転速度も小さくなる。このため、速度偏差すなわち減算部３６ｅの出力が負となり、ＰＦモータ２５は減速し、時刻ｔ６に停止する。

図２，３では、ＰＦ駆動制御部３６について説明を行なったが、ＡＳＦ駆動制御部３５やＣＲ駆動制御部３８もＰＦ駆動制御部３６と同等の構成を備える。そのため、ＡＳＦ駆動制御部３５、ドライバ２３、ＡＳＦモータ２２、ＡＳＦロータリエンコーダ２４からなる組み合わせおよび、ＣＲ駆動制御部３８、ドライバ３１、ＣＲモータ３０、エンコーダ２１からなる組み合わせのそれぞれにおいても、基本的には図２，３に例示したような加速制御とＰＩＤ制御とによるモータの運転が実行される。なお上記加速制御およびＰＩＤ制御は、メモリ３３などに予め保存されている速度制御データ３３ｃ（図１参照。）に従って実行される。速度制御データ３３ｃは、例えば、制御対象のモータ（ＰＦモータ２５など）の加速、定速、減速からなる１サイクルの運転パターンを特定の運転パターンに略合致させるために種々のパラメータ等を規定した情報であり、例えば、上記付加電流値や起動初期電流値ＩＯの大きさ、加速制御部３６ｍに電流値の積算処理を実行させる時期的間隔、上記電流値ＩＳ、速度Ｖ１，Ｖｃ，Ｖｅなどを規定している。つまりマイクロコンピュータ３２では、制御対象の各モータそれぞれに対応する所定の速度制御データ３３ｃに従って、各モータのサイクル単位の運転を制御している。

２．第一の実施例
図４は、当該第一の実施例において主にモータ運転制御部３７が実行する処理をフローチャートにより示している。当該処理は、例えば、プリンタ１の電源が投入された時や、インクカートリッジが交換された時や、所定のクリーニング処理が実行された時など、基本的にプリンタ１で印刷が実行されていない所定のタイミングで行なわれる。
ステップＳ（以下、ステップの表記を省略する。）１００では、モータ運転制御部３７は上記所定のタイミングであるか否かを判断する。ここでは一例として、モータ運転制御部３７は、プリンタ１の電源がＯＦＦからＯＮに切替えられたか否かを判断するものとし、ＯＮに切替えられたと判断した場合にＳ１１０に進む。

Ｓ１１０では、モード判断部３７ｄが、現在のプリンタ１の印刷モードの設定が「同時期運転モード」であるか否か判断する。「同時期運転モード」とは、印刷用紙Ｐの搬送のためにＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とを同時期に運転させて印刷を行なうモードを意味する。当該「同時期運転モード」の下で印刷を行なえば、より短時間で複数枚の用紙に対して印刷を完了させることができる。本実施形態において複数のモータを同時期に運転させると言った場合には、各モータの運転時期を完全に一致させる場合と、各モータの運転時期の少なくとも一部を重ならせる場合との両方を含むものとする。印刷モードの設定状況は、例えば、メモリ３３の所定の記憶領域に保存されている印刷モード設定データ３３ｂ（図１参照。）を読み出すことにより判断可能である。つまり、モード判断部３７ｄは、上記所定の記憶領域にその時点で保存されている印刷モード設定データ３３ｂの内容が「同時期運転モード」を示している場合、Ｓ１１０において“Ｙｅｓ”と判断し、Ｓ１２０に進む。

一方、印刷モードの設定が「同時期運転モード」では無い場合、例えば、印刷モード設定データ３３ｂが後述する「非同時期運転モード」を示している場合には、モード判断部３７ｄは、Ｓ１１０において“Ｎｏ”と判断し、当該フローチャートを終了する。なお、プリンタ１の製品出荷時においては、基本的に「同時期運転モード」が設定されているものとする。

Ｓ１２０では、試験運転指示部３７ｅが、「同時期運転モード」下において同時期運転の対象となる各モータ（ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５）に対応する駆動制御部（ＡＳＦ駆動制御部３５とＰＦ駆動制御部３６）それぞれに起動指令信号を送信することにより、同時期運転の対象となる各モータに運転を実行させる。すなわち、所定の速度制御データ３３ｃに基づく加速制御とＰＩＤ制御とによる運転を、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５のそれぞれに実行させる。

さらにＳ１２０では、電流値取得部３７ａが、試験運転指示部３７ｅの指示に基づいて運転中であるＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５それぞれに供給される電流値を取得する。例えば、ＰＦ駆動制御部３６は、Ｄ／Ａコンバータ３６ｊがその時選択している電流値を、モータ運転制御部３７の電流値取得部３７ａにも出力する構成とする。その結果、電流値取得部３７ａは、図３（ａ）に例示されたような運転中のＰＦモータ２５に対して供給される電流値の波形を監視することができる。同様に、ＡＳＦ駆動制御部３５もＤ／Ａコンバータ（ＰＦ駆動制御部３６のＤ／Ａコンバータ３６ｊに相当する構成）がその時選択している電流値を電流値取得部３７ａにも出力する構成とする。その結果、電流値取得部３７ａは、運転中のＡＳＦモータ２２に対して供給される電流値も監視することができる。

なおＳ１２０においては、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５それぞれに供給される電流値を取得できればよい。そのため、必ずしもＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とを「同時期運転モード」に従って同時期に運転させる必要は無い。試験運転指示部３７ｅは、ＡＳＦ駆動制御部３５に起動指令信号を出してＡＳＦモータ２２を運転させた後に、ＰＦ駆動制御部３６に起動指令信号を出してＰＦモータ２５を運転させるとしてもよい（逆でもよい）。

Ｓ１３０では、判定部３７ｂが、「同時期運転モード」下において同時期運転の対象となる複数のモータ（ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５）を同時期に運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、電流値取得部３７ａによって取得された電流値に基づいて算出する。例えば判定部３７ｂは、ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６それぞれから電流値取得部３７ａが取得した電流値の２つの波形を、「同時期運転モード」下においてＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とをそれぞれ駆動させるタイミングに従って重ね合わせる。そして、当該２つの波形が重なっている範囲の中で、それぞれの波形が示す電流値の合計が最大となる時点（ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とに供給される電流値の合計が最大となる瞬間）に対応する電流値の合計を上記和とする。

あるいは他の手法として、判定部３７ｂは、ＡＳＦモータ２２のＰＩＤ制御による定速運転期間（図３（ａ）の例においては、時刻ｔ４から時刻ｔ５に含まれる全部あるいは一部の期間）における積分要素（積分要素算出部３６ｇからの出力結果）の平均値を求め、同様に、ＡＳＦモータ２２のＰＩＤ制御による定速運転期間における積分要素の平均値を求める。そして、このように求めた２つの平均値の合計を上記和としてもよい。ただし、このように積分要素の平均値を求める場合には、電流値取得部３７ａは、ＡＳＦ駆動制御部３５とＰＦ駆動制御部３６のそれぞれから、積分要素算出部が出力する積分要素を随時入力する構成を採る。
あるいは他の手法として、判定部３７ｂは、ＡＳＦ駆動制御部３５から電流値取得部３７ａが取得する上記波形における電流値の平均値を求め、同様に、ＰＦ駆動制御部３６から電流値取得部３７ａが取得する上記波形における電流値の平均値を求め、このようにして求めた２つの平均値の合計を上記和としてもよい。

Ｓ１４０では、判定部３７ｂは上述した何れかの手法によって算出した電流値の和と所定のしきい値３３ａとを比較し、電流値の和がしきい値３３ａを超えるか否かを判定する。判定部３７ｂは、電流値の和がしきい値３３ａを超えると判定した場合（Ｙｅｓ）にはＳ１５０に進み、一方、電流値の和がしきい値３３ａを超えないと判定した場合（Ｎｏ）にはＳ１５０をスキップして当該フローチャートを終了する。Ｓ１４０において用いるしきい値３３ａは、プリンタ１が搭載する不図示の電源装置が供給可能な電流量の上限を考慮してメモリ３３等に予め設定されている数値であり、基本的には、プリンタ１が備える各モータに同時に供給される電流値の合計が当該しきい値３３ａ以下であればプリンタ１が正常に動作して印刷処理を実行可能であることを意味する値である。

本実施形態では、一例として、上記電源装置の電源容量に応じた電流の規格値（上限値）をしきい値３３ａとし、メモリ３３に予め保存している。かかる構成とすれば、例えば、「同時期運転モード」下においてＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とに供給される電流値の合計が最大となる瞬間におけるＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とに供給される電流値の合計が、上記規格値を超えるか否かを判定することができる。なお、上述したように判定部３７ｂが複数の手法によって電流値の和を算出可能である場合には、電流値の和の算出手法の種類別にＳ１４０で使用するしきい値３３ａをメモリ３３に用意しておき、判定部３７ｂは、Ｓ１３０で採用した算出手法に応じてメモリ３３から対応するしきい値３３ａを読み出して用いるとしてもよい。あるいは、ユーザが任意のしきい値３３ａをプリンタ１に対して設定することも可能である。つまりマイクロコンピュータ３２は、操作受付部３８を介してユーザから受け付けたしきい値の設定をメモリ３３に保存してもよい。

上記Ｓ１４０において“Ｙｅｓ”の判定がなされた場合、Ｓ１５０では、設定変更部３７ｃが、プリンタ１の印刷モードの設定を「同時期運転モード」から「非同時期運転モード」に切替える。この場合、例えば設定変更部３７ｃは、メモリ３３に保存されている印刷モード設定データ３３ｂを、「非同時期運転モード」を示す内容に更新する。この結果、プリンタ１において「同時期運転モード」が解除される。「非同時期運転モード」とは、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５の運転時期が重なる期間の長さを、少なくとも「同時期運転モード」下でＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５の運転時期が重なる期間よりも減らしつつＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とを運転させて印刷を行なうモードを意味する。プリンタ１に「非同時期運転モード」が設定された後、マイクロコンピュータ３２においては、モータ運転制御部３７が当該「非同期運転モード」の下でＡＳＦ駆動制御部３５、ＣＲ駆動制御部３８、ＰＦ駆動制御部３６等へそれぞれ指示を出すことにより印刷用紙Ｐの搬送およびキャリッジ１８の移動を実現させ、また印刷データに基づく上記ピエゾ素子の駆動制御を行なうことにより、ユーザが所望する画像の印刷が行なわれる。

図５は、マイクロコンピュータ３２が「同時期運転モード」においてＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０へ供給する電流値の変化の様子を例示している。 図６は、マイクロコンピュータ３２が「非同時期運転モード」においてＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０へ供給する電流値の変化の様子を例示している。図５，６では、ＡＳＦモータ２２へ供給される電流値を鎖線で示し、ＰＦモータ２５へ供給される電流値を一点鎖線で示し、ＣＲモータ３０へ供給される電流値を二点鎖線で示している。また図５，６では、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５、ＣＲモータ３０のうち２つ以上のモータに対して電流値が供給されている時期については、各モータへ供給される電流値の和（合計）を実線で示している。

図５に示すように「同時期運転モード」においては、ＡＳＦモータ２２の運転時期とＰＦモータ２５の運転時期とが略一致している。「同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５は、ほぼ同じタイミングでＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６それぞれによって駆動用の電流供給がされて加速を開始し、それぞれが所定の回転速度まで到達し、その後減速し、ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６から供給される電流値はほぼ同じタイミングで０になる。一方、ＣＲモータ３０については、ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６によるＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５への電流供給が終了してからあるいは終了する間際からＣＲ駆動制御部３８によって加速が開始され、その結果、ＣＲモータ３０は加速、定速、減速のサイクルを実行する。そして、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５への電流供給が再び開始される時刻とほぼ時を合わせて、ＣＲモータ３０へ供給される電流値がほぼ０となる。

つまり「同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５の同期した運転による各ローラの回転で印刷用紙Ｐが所定量搬送される時期と、ＣＰモータ３０の運転によってキャリッジ１８が移動する時期とが交互に発生する。なお、複数枚の印刷用紙Ｐに連続して印刷が行なわれる場合「同時期運転モード」においては、搬送中のある印刷用紙Ｐの終端がＬＤローラ１１およびＬＤ従動ローラ１２による挟持から解放された後は、当該解放された印刷用紙ＰがＰＦモータ２５の運転によって搬送されるとともに、当該解放された印刷用紙Ｐの搬送と同期して、次の新たな印刷用紙ＰがＬＤローラ１１の回転によって搬送される。そのため「同時期運転モード」においては、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５の運転時期が重なる期間に上記電流値の和（実線）が最大になると言える。

なお、図５には上記規格値のレベルを例示している。図５に示したように、仮に上記電流値の和（実線）が上記規格値を超えてしまうと、上記電源装置の電源供給能力ではプリンタ１が動作停止等に陥り、印刷処理が不可能となってしまう。特に、プリンタ１における印刷枚数の総数が増えるほど、上述したように各ローラ等を回転させる際の負荷が上昇するため、プリンタ１の寿命後期においては上記電流値の和（実線）がより高い値を示すようになり、動作停止等の危険性も増す。そこで上述したように、Ｓ１４０において、判定部３７ｂが上記比較を行なうことにより、図５に示したような上記電流値の和（実線）が上記規格値を超える状態にある（Ｓ１４０においてＹｅｓ）か否（Ｓ１４０においてＮｏ）かを判定しているのである。

上記Ｓ１４０で“Ｙｅｓ”の判定がなされると、上述したように「同時期運転モード」から「非同時期運転モード」に切替えられる。「非同時期運転モード」では、基本的に、図６に示すようにＡＳＦモータ２２の運転の後にＰＦモータ２５の運転が行なわれる。具体的には「非同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２に対しＡＳＦ駆動制御部３５によって駆動用の電流供給がされてＡＳＦモータ２２が加速を開始し、所定の回転速度まで到達し、その後減速する。そして、ＡＳＦモータ２２に供給される電流値が０になるかあるいは０になる間際から、ＰＦモータ２５に対しＰＦ駆動制御部３６によって電流供給がされてＰＦモータ２５が加速を開始し、所定の回転速度まで到達し、その後減速する。そして、ＰＦモータ２５に供給される電流値が０になるかあるいは０になる間際から、ＣＲモータ３０に対しＣＲ駆動制御部３８によって電流が供給され、ＣＲモータ３０は加速、定速、減速のサイクルを実行する。そして、ＡＳＦモータ２２への電流供給が再び開始される時刻とほぼ時を合わせて、ＣＲモータ３０へ供給される電流値がほぼ０となる。

つまり「非同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２の運転によるＬＤローラ１１の回転で印刷用紙Ｐが所定量搬送される時期と、ＰＦモータ２５の運転によるＰＦローラ１３等の回転で印刷用紙Ｐが所定量搬送される時期と、ＣＰモータ３０の運転によってキャリッジ１８が移動する時期とが順番に発生する。そのため、１枚の印刷用紙Ｐの搬送開始から印刷完了して排紙されるまでに要する時間は「同時期運転モード」と比較すると長くなるものの、ＡＳＦモータ２２の運転時期とＰＦモータ２５の運転時期とが明確にずれているが故に、各モータに供給される電流値の和が上記規格値を超えるような瞬間が生じなくなる。

このように本実施例によれば、プリンタ１が「同時期運転モード」に設定されている場合、当該「同時期運転モード」下において同時期運転の対象となる複数のモータを同時期に運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を算出し、当該算出した電流値の和と所定のしきい値３３ａとを比較し、電流値の和がしきい値３３ａを超える場合には、「同時期運転モード」の設定を解除して「非同時期運転モード」を設定するとした。そして「非同時期運転モード」では、「同時期運転モード」下で同時期運転の対象となっていた複数のモータの運転時期の重なりを減らして、各モータを運転させるとした。その結果、プリンタ１による印刷処理の過程で、当該プリンタ１が備える電源装置が供給可能な電流値の上限を超えるような電流値が必要となる時がなくなり、製品設計上予定されている生涯印刷枚数を印刷し終えるまで、プリンタ１は安定した動作を保つことができる。また、本実施例の構成を用いれば、プリンタ１の製品寿命の後期において各モータを運転するための電流量が上昇することを見込んでプリンタ１の製品寿命前半においては不必要なほど電源容量が大きい電源装置をプリンタ１に搭載しておく必要がないため、プリンタ１のコストアップや巨大化を避けることができる。

３．第二の実施例
図７は、第二の実施例において主にモータ運転制御部３７が実行する処理をフローチャートにより示している。図７に示すＳ1００〜Ｓ1４０は、第一の実施例にかかる図４のＳ１００〜Ｓ１４０と同じ内容であるため説明を省略する。図７のＳ１４０において“Ｙｅｓ”の判定がなされた場合、Ｓ２５０では、設定変更部３７ｃは、「同時期運転モード」下において同時期運転の対象となる複数のモータ（ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５）を同時期に運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和が上記しきい値３３ａ以下となるように、当該複数のモータにそれぞれ適用される速度制御データ３３ｃを変更する。なお第二の実施例では、「同時期運転モード」の設定は維持する。上述したように、各モータの運転パターンは速度制御データ３３ｃに従って制御されるため、速度制御データ３３ｃを変更することにより、各モータの運転パターンを変えることができる。

Ｓ２５０では、設定変更部３７ｃは、例えば、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５のうち少なくとも一つのモータについての定速運転期間における回転速度が低下しその結果上記電流値の和がしきい値３３ａ以下となるように、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５のうち少なくとも一つのモータについての速度制御データ３３ｃを変更する。設定変更部３７ｃは、例えば、ＰＦモータ２５に対応してメモリ３３に設定されている速度制御データ３３ｃに記述されている各種パラメータのうち上記速度Ｖｅをより低い値に書き換えたりすることで、ＰＦモータ２５の定速運転期間（図３（ａ）の例では、時刻ｔ４から時刻ｔ５に含まれる期間）における回転速度をそれまでの設定よりも低下させる。あるいは、プリンタ１は、定速運転期間における回転速度が異なる各運転パターンに対応した複数の速度制御データ３３ｃをメモリ３３に予め保存しておくとしてもよい。そしてＳ２５０では、設定変更部３７ｃが、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５それぞれ（あるいはどちらか一方）の運転に適用する速度制御データ３３ｃを上記複数の速度制御データ３３ｃの中から選択するとしてもよい。むろんこの場合、設定変更部３７ｃは、それまでメモリ３３に設定されていた速度制御データ３３ｃよりも、定速運転期間における回転速度が遅い運転パターンに対応した速度制御データ３３ｃを選択し設定する。

なお第二の実施例では、速度制御データ３３ｃを変更したことによって実際に上記電流値の和がしきい値３３ａ以下となるか否かを確認するために、Ｓ２５０の後にＳ１２０に戻るとしてもよい。つまり、当該第二の実施例では、モータ運転制御部３７は図７の替わりに、図８に示すフローチャートを実行するとしてもよい。図８においては、Ｓ２５０で変更された後の速度制御データ３３ｃに基づいてＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５を運転させてＳ１２０〜Ｓ１４０の処理を行い、Ｓ１４０において“Ｎｏ”の判断がなされた場合にフローチャートを終了する。

図９は、マイクロコンピュータ３２が「同時期運転モード」においてＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０へ供給する電流値の変化の様子であって、図７または図８のフローチャートに従って速度制御データ３３ｃの変更がなされた後（ＡＳＦモータ２２の定速運転期間における回転速度およびＰＦモータ２５の定速運転期間における回転速度が低下するようにそれぞれのモータに適用する速度制御データ３３ｃを変更した後）の電流値の変化の様子を例示している。上記第一の実施例で図５と図６とを比較して説明を行ったように、当該第二の実施例では、図５と図９とを比較して説明を行う。図９でも、図５と同様に、ＡＳＦモータ２２へ供給される電流値を鎖線で示し、ＰＦモータ２５へ供給される電流値を一点鎖線で示し、ＣＲモータ３０へ供給される電流値を二点鎖線で示し、さらにＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５、ＣＲモータ３０のうち２つ以上のモータに対して電流値が供給されている時期については各モータへ供給される電流値の和（合計）を実線で示している。

図９も図５と同様に「同時期運転モード」であるため、ＡＳＦモータ２２の運転時期とＰＦモータ２５の運転時期とが略一致している。また、ＣＲモータ３０の加速は、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５への電流供給が終了してからあるいは終了する間際から開始され、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５への電流供給が再び開始される時刻とほぼ時を合わせてＣＲモータ３０に供給される電流値がほぼ０となる。しかしながら図９に示した「同時期運転モード」は、ＡＳＦモータ２２の定速運転期間における回転速度およびＰＦモータ２５の定速運転期間における回転速度がそれぞれ低下するように速度制御データ３３ｃの変更がなされた後のプリンタ１の動作を示しているため、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５へそれぞれ供給される電流値のピークも図５と比較すると低く、その結果、電流値の和（実線）のピークも、図５に示した電流値の和（実線）のピークより低く上記規格値を下回っている。

つまり図９にかかる「同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５の回転速度が図５にかかる「同時期運転モード」より遅いため、１枚の印刷用紙Ｐの搬送開始から印刷完了が完了して排紙されるまでに要する時間は図５にかかる「同時期運転モード」と比較すると長くなるものの、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５それぞれに供給される電流値が図５にかかる「同時期運転モード」よりも低いため、各モータに供給される電流値の和が上記規格値を超えるような瞬間が生じなくなる。

このように第二の実施例によれば、プリンタ１が「同時期運転モード」に設定されている場合、当該「同時期運転モード」下において同時期運転の対象となる複数のモータを同時期に運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を算出し、当該算出した電流値の和と所定のしきい値３３ａとを比較し、電流値の和がしきい値３３ａを超える場合には、「同時期運転モード」の設定を維持しつつ、当該複数のモータを同時期に運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和がしきい値３３ａ以下となるように当該複数のモータにそれぞれ適用される速度制御データ３３ｃを変更するとした。その結果、プリンタ１による印刷処理の過程で、当該プリンタ１が備える電源装置が供給可能な電流値の上限を超えるような電流値が必要となる時がなくなり、製品設計上予定されている生涯印刷枚数を印刷し終えるまで、プリンタ１は安定した動作を保つことができる。また、第二の実施例の構成によれば、プリンタ１の製品寿命の後期において各モータを運転するための電流量が上昇することを見込んでプリンタ１の製品寿命前半においては不必要なほど電源容量が大きい電源装置をプリンタ１に搭載しておく必要がないため、プリンタ１のコストアップや巨大化を避けることができる。

なお設定変更部３７ｃは、上記Ｓ２５０において速度制御データ３３ｃを変更する場合、モータの定速運転期間における速度を低下させるように速度制御データ３３ｃを変更することに加え或いは替えて、種々の態様で速度制御データ３３ｃを変更させることができる。例えば、設定変更部３７ｃは上記Ｓ２５０において、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５のうち少なくとも一つのモータについての加速運転期間における加速度合いを低下させその結果上記電流値の和がしきい値３３ａ以下となるように、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５のうち少なくとも一つのモータについての速度制御データ３３ｃを変更するとしてもよい。この場合、設定変更部３７ｃは、例えば、ＰＦモータ２５に対応してメモリ３３に設定されている速度制御データ３３ｃに記述されている各種パラメータのうち上記付加電流値や上記電流値ＩＳをより低い値に書き換える。

上記付加電流値や電流値ＩＳをより低い値に変更すれば、モータの速度が定速状態となるまでの加速運転期間における加速の度合いが緩やかになる。加速、定速、減速からなるモータの１サイクルの運転を実現する場合、通常、加速時に最も多くの電流値を必要とし、その加速の度合いが急であるほど瞬間的に多くの電流値を必要とする。そこで、上記のようにモータの加速度合いを低下させる（より時間をかけてモータを定速状態まで加速させる）ことにより、各モータが運転に必要とする電流値の最大値を低下させ、その結果、「同時期運転モード」下において複数のモータを同時期に運転させた場合であっても、上記電流値の和がしきい値３３ａ以下となるようにすることができる。

４．変形例
なお上記第一の実施例および第二の実施例では、「同時期運転モード」下で運転期間を重ならせて運転を行うモータの組み合わせとして、主に、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５との組み合わせを例に説明を行ったが、本発明の思想は運転期間が重なり合う複数のモータの運転を制御する場面においてあらゆるモータの組み合わせに関し適用可能である。例えば、ＣＲモータ３０の運転期間の少なくとも一部が、ＡＳＦモータ２２およびまたはＰＦモータ２５の運転期間と重なる場合には、ＣＲモータ３０とＡＳＦモータ２２およびまたはＰＦモータ２５にそれぞれ同時期に供給される電流値の和を算出し、算出した電流値の和と所定のしきい値とを比較するとしてもよい。図５，９を見て分かるように、「同時期運転モード」では、ＡＳＦモータ２２およびＰＦモータ２５が同時に運転される期間において、ＣＲモータ３０に対しても若干の電流が供給されている。

従って第一の実施例および第二の実施例では、Ｓ１２０において、試験運転指示部３７ｅは、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０にそれぞれ対応する駆動制御部（ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６およびＣＲ駆動制御部３８）に起動指令信号を送信してＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０に運転を実行させ、電流値取得部３７ａは、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０それぞれに供給される電流値を取得するとしてもよい。そしてＳ１３０では、判定部３７ｂは、ＡＳＦモータ２２、ＰＦモータ２５およびＣＲモータ３０を同時期に運転させた場合にこれら複数のモータに同時期に供給される電流値の和を算出し（例えば、ＡＳＦ駆動制御部３５、ＰＦ駆動制御部３６、ＣＲ駆動制御部３８それぞれから電流値取得部３７ａが取得した電流値の３つの波形を、「同時期運転モード」下においてＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とＣＲモータ３０とをそれぞれ駆動させるタイミングに従って重ね合わせ、ＡＳＦモータ２２とＰＦモータ２５とＣＲモータ３０とに供給される電流値の合計が最大となる瞬間に対応する電流値の合計を上記和とする。）、Ｓ１４０では、当該算出した電流値の和と所定のしきい値３３ａとを比較してもよい。

さらに、プリンタ１における電源不足をより回避するため、上記Ｓ１４０で“Ｙｅｓ”と判断された場合には、「同時期運転モード」を「非同時運転モード」に切り替えるとともに、各モータに関する速度制御データ３３ｃを変更するとしてもよい。このような構成とすれば、「同時期運転モード」下において同時期に運転がなされていた各モータの運転時期の重なりが減るとともに、各モータの回転速度や加速度合いが低減するため、プリンタ１の動作中に電源不足に陥ることをより確実に防止することができる。

プリンタの概略構成を示したブロック図である。 ＰＦ駆動制御部の構成を示したブロック図である。 モータに供給される電流値の変化の様子およびモータの回転速度の変化の様子を例示した図である。 第一の実施例にかかる処理を示したフローチャートである。 同時期運転モードにおいて各モータへ供給される電流値を例示した図である。 非同時期運転モードにおいて各モータへ供給される電流値を例示した図である。 第二の実施例にかかる処理を示したフローチャートである。 第二の実施例にかかる処理を示したフローチャートである。 速度制御データを変更した後の同時期運転モードにおいて各モータへ供給される電流値を例示した図である。

符号の説明

１…プリンタ、１１…ＡＳＦローラ、１３…ＰＦローラ、１８…キャリッジ、１９…記録ヘッド、２２…ＡＳＦモータ、２５…ＰＦモータ、２８…ＡＳＦサブモータ、３０…ＣＲモータ、３２…マイクロコンピュータ、３３…メモリ、３３ａ…しきい値、３３ｂ…印刷モード設定データ、３３ｃ…速度制御データ、３４…ＣＰＵ、３５…ＡＳＦ駆動制御部、３６…ＰＦ駆動制御部、３７…モータ運転制御部、３７ａ…電流値取得部、３７ｂ…判定部、３７ｃ…設定変更部、３７ｄ…モード判断部、３７ｅ…試験運転指示部、３８…ＣＲ駆動制御部

Claims (8)

1. 異なる被駆動体を駆動させる複数のモータにそれぞれ供給される電流値を取得する電流値取得部と、
   上記複数のモータの運転期間の少なくとも一部を重ならせた状態で当該複数のモータを運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、上記電流値取得部によって取得された電流値に基づいて算出し、当該算出した和が所定のしきい値を超えるか否か判定する判定部と、
   上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように上記複数のモータの運転を制御する運転制御部とを備えることを特徴とするモータ制御装置。
2. 上記複数のモータには、モータの回転速度と所定の目標速度との偏差に応じて生成される比例要素と積分要素と微分要素とに基づく電流値が供給され、上記電流取得部は、上記比例要素と積分要素と微分要素との少なくとも一つの要素に対応する電流値を取得することを特徴とする請求項１に記載のモータ制御装置。
3. 印刷装置において印刷用紙を所定の搬送経路に略沿って搬送するための第一搬送ローラを駆動させる第一モータと、当該第一搬送ローラよりも上記搬送経路の下流側において印刷用紙を搬送するための第二搬送ローラを駆動させる第二モータとを、上記複数のモータに含むことを特徴とする請求項１または請求項２に記載のモータ制御装置。
4. 上記運転制御部は、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記第一モータに運転を実行させて第一搬送ローラを駆動させた後で上記第二モータに運転を実行させて第二搬送ローラを駆動させることを特徴とする請求項３に記載のモータ制御装置。
5. 上記印刷装置において上記第一モータおよび第二モータを互いの運転期間の少なくとも一部が重なるように運転させる同時期運転モードが設定されているか否かを、当該印刷装置で印刷が実行されていない所定のタイミングで判断するモード判断部と、当該モード判断部によって同時期運転モードが設定されていると判断された場合に、上記第一モータおよび第二モータにそれぞれ運転を実行させる試験運転指示部とを備え、
   上記電流値取得部は、上記試験運転指示部によって運転が実行された上記第一モータおよび第二モータへそれぞれ供給される電流値を取得し、上記運転制御部は、上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記同時期運転モードの設定を解除し、上記第一モータに運転を実行させて第一搬送ローラを駆動させた後で上記第二モータに運転を実行させて第二搬送ローラを駆動させる非同時期運転モードを設定することを特徴とする請求項３または請求項４に記載のモータ制御装置。
6. 上記判定部は、上記印刷装置が搭載する電源装置の電源容量に応じた電流規格値を上記しきい値とすることを特徴とする請求項３〜請求項５のいずれかに記載のモータ制御装置。
7. 異なる被駆動体を駆動させる複数のモータにそれぞれ供給される電流値を取得する電流値取得工程と、
   上記複数のモータの運転期間の少なくとも一部を重ならせた状態で当該複数のモータを運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、上記電流値取得工程によって取得された電流値に基づいて算出し、当該算出した和が所定のしきい値を超えるか否か判定する判定工程と、
   上記判定工程によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように上記複数のモータの運転を制御する運転制御工程とを備えることを特徴とするモータ制御方法。
8. 異なる被駆動体を駆動させる複数のモータを備える印刷装置であって、
   上記複数のモータにそれぞれ供給される電流値を取得する電流値取得部と、
   上記複数のモータの運転期間の少なくとも一部を重ならせた状態で当該複数のモータを運転させた場合に当該複数のモータに同時期に供給される電流値の和を、上記電流値取得部によって取得された電流値に基づいて算出し、当該算出した和が所定のしきい値を超えるか否か判定する判定部と、
   上記判定部によって上記和が上記しきい値を超えると判定された場合に、上記複数のモータの運転期間が重なる時期が減るように上記複数のモータの運転を制御する運転制御部とを備えることを特徴とする印刷装置。

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