JP2009533840A - Package handler - Google Patents

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ギュン チョン,ヒョン
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Abstract

加工用ジグで加工完了したパッケージを取り出す作業と、新しい未加工パッケージを加工用ジグに装着する作業を自動で行うことができるパッケージハンドラを提供する。このパッケージハンドラは、本体と、本体の一側に設置され、加工済みパッケージが収納される複数個のスロットが形成されたジグが装着されるオンローダー部と、ジグから引き出されたパッケージが収納される空きトレーが積載されるカットトレー部と、ジグに挿入される未加工パッケージが収納されたトレーが積載されるアンカットトレー部と、オンローダー部のジグから加工済みパッケージを引き出し、アンカットトレー部から供給された未加工パッケージをジグに引き込むパッケージ引込み/引出し部と、本体の上部に設置され、パッケージ引込み/引出し部、カットトレー部及びアンカットトレー部に移動しながらパッケージを搬送するパッケージ搬送装置と、を含む。Provided is a package handler capable of automatically performing an operation of taking out a package that has been processed by a processing jig and an operation of mounting a new unprocessed package on a processing jig. The package handler is installed on the main body, on one side of the main body, and stores an onloader portion on which a jig in which a plurality of slots for storing processed packages are formed is mounted, and a package pulled out from the jig. The uncut tray is pulled out from the jig in the on-loader section, the uncut tray section on which the cut tray section on which empty trays to be loaded are loaded, the tray on which the unprocessed packages to be inserted into the jig are stored, and the onloader section is loaded. Package pull-in / draw-out section that pulls the raw package supplied from the section into the jig, and package transport that is installed at the top of the main body and transports the package while moving to the package pull-in / draw-out section, cut tray section and uncut tray section And a device.

Description

発明の詳細な説明Detailed Description of the Invention

〔技術分野〕
本発明は、パッケージを取扱うハンドラに係り、より詳細には、加工されたパッケージを加工用ジグから自動で取り出してトレーに収納させ、未加工された加工対象パッケージを加工用ジグに自動で装着することができるパッケージハンドラに関する。
〔Technical field〕
The present invention relates to a handler for handling a package, and more specifically, a processed package is automatically taken out from a processing jig and stored in a tray, and an unprocessed package to be processed is automatically mounted on the processing jig. It can be related to package handlers.

〔背景技術〕
近年、各種の半導体パッケージが多様に用いられている。例えば、SDカードなどのようなパッケージが移動電話、デジタルカメラなどに用いられる。ところが、このようなパッケージは所望の形状に加工されなければならない。このためには、通常、まず複数のパッケージが一緒に形成されているストリップをそれぞれのパッケージに切断し、さらにはそれぞれのパッケージを所定の形状に加工しなければならない。特に、最近ではSDカードなどのようなパッケージが所定形態の非直線部を有し、したがって、非直線部を正確に加工することが要求されている。
[Background Technology]
In recent years, various semiconductor packages have been used in various ways. For example, packages such as SD cards are used for mobile phones, digital cameras, and the like. However, such a package must be processed into a desired shape. For this purpose, it is usually necessary to first cut a strip in which a plurality of packages are formed together into each package, and further process each package into a predetermined shape. In particular, recently, a package such as an SD card has a non-linear portion of a predetermined form, and therefore, it is required to accurately process the non-linear portion.

このため、従来はSDカードのようなパッケージを別の加工用ジグに装着し固定させた後、ウォータージェットまたはブレードなどのような加工機器を用いて所望の形態に加工してきた。   For this reason, conventionally, after a package such as an SD card is mounted and fixed to another processing jig, it is processed into a desired form using a processing device such as a water jet or a blade.

このような加工用ジグで加工されたパッケージは再び加工用ジグから取り出されてトレーに収納され、別の後工程を経てから出荷される。   The package processed by such a processing jig is taken out of the processing jig again, stored in a tray, and shipped after passing through another post-process.

〔発明の開示〕
〔発明が解決しようとする課題〕
しかしながら、従来は、加工用ジグで加工されたパッケージを取り出し、新しい未加工のパッケージを加工用ジグに装着する作業が手動で行われてきたため、作業に多くの時間と労力がかかり、生産性が低下するという問題があった。
[Disclosure of the Invention]
[Problems to be Solved by the Invention]
However, in the past, the work of taking out the package processed with the processing jig and mounting the new unprocessed package on the processing jig has been performed manually, so it takes a lot of time and labor, and the productivity is increased. There was a problem of lowering.

本発明は上記の問題を解決するためのもので、その目的は、加工用ジグで加工完了したパッケージを取り出す作業と、新しい未加工のパッケージを加工用ジグに装着する作業を自動で行うことによって、生産性及び作業効率を向上させることができるパッケージハンドラを提供することにある。   The present invention is for solving the above-mentioned problems, and its purpose is to automatically perform a work of taking out a package that has been processed by a processing jig and a process of mounting a new unprocessed package on a processing jig. Another object of the present invention is to provide a package handler that can improve productivity and work efficiency.

〔課題を解決するための手段〕
上記の目的を達成するための本発明は、本体と、前記本体の一側に設置され、加工済みパッケージが収納される複数個のスロットが形成されたジグが装着されるオンローダー部と、前記ジグから引き出されたパッケージが収納される空きトレーが積載されるカットトレー部と、前記ジグに挿入されるパッケージが収納されたトレーが積載されるアンカットトレー部と、前記オンローダー部のジグから加工済みパッケージを引き出し、前記アンカットトレー部の未加工パッケージをジグに引き込むパッケージ引込み/引出し部と、を含むパッケージハンドラによって達成される。
[Means for solving the problems]
To achieve the above object, the present invention provides a main body, an onloader portion that is installed on one side of the main body and on which a jig in which a plurality of slots for storing processed packages are formed is mounted, From a cut tray section on which empty trays in which packages pulled out from the jig are stored are stacked, an uncut tray section on which trays in which packages inserted into the jig are stored are stacked, and a jig in the onloader section This is accomplished by a package handler that includes a package pull-in / draw-out section that pulls out the processed package and pulls the uncut tray section raw package into a jig.

ここで、前記パッケージ引込み/引出し部は、前記ジグから引き出されたり前記アンカットトレー部から移送されてきたパッケージが載置される載置部が少なくとも1つ形成される載置ブロックと、前記ジグのパッケージが前記載置ブロックの載置部と対応する位置に整列されるように前記ジグを上下に移動させる昇降ユニットと、前記ジグのパッケージを前記載置ブロックに移動させ、載置ブロック上のパッケージを移動させるプッシュユニットと、を含んでなることを特徴とする。   Here, the package drawing / drawing unit includes a mounting block on which at least one mounting unit on which a package pulled out from the jig or transferred from the uncut tray unit is mounted is formed, and the jig An elevating unit that moves the jig up and down so that the package is aligned at a position corresponding to the placement portion of the placement block, and the jig package is moved to the placement block, And a push unit for moving the package.

なお、前記載置ブロックの載置部は、一定間隔で複数個配列されたことを特徴とする。   Note that a plurality of placement portions of the placement block are arranged at a constant interval.

また、前記載置ブロックは、前記本体に設置される載置ブロック支持台上に線形運動システムにより所定距離だけ水平移動可能に設置されたことを特徴とする。   The mounting block is installed on a mounting block support installed on the main body so as to be horizontally movable by a predetermined distance by a linear motion system.

なお、前記載置ブロックは、ジグから引き出されたパッケージが載置される第1載置ブロックと、アンカットトレー部から移送されてきたパッケージが載置される第2載置ブロックと、を含むことを特徴とする。   The placement block includes a first placement block on which a package pulled out from the jig is placed, and a second placement block on which the package transferred from the uncut tray unit is placed. It is characterized by that.

ここで、前記第1載置ブロックと第2載置ブロックはそれぞれ独立して移動可能に設置されたことを特徴とする。   Here, the first mounting block and the second mounting block are installed to be independently movable.

また、前記ジグは、前記第1載置ブロックと前記第2載置ブロックとの間に配置されたことを特徴とする。   The jig is disposed between the first mounting block and the second mounting block.

なお、前記第1載置ブロックの載置部から下方に所定距離離れた位置に、パッケージが移動できる貫通穴がさらに形成されたことを特徴とする。   Note that a through-hole through which the package can move is further formed at a position spaced a predetermined distance downward from the placement portion of the first placement block.

なお、前記昇降ユニットは、前記本体に上下に垂直に設置されるマウントブロックと、前記ジグが固定されるホルダーと、前記ホルダーを所定距離だけ昇降させる駆動装置と、
から構成されたことを特徴とする。
The elevating unit includes a mount block vertically installed on the main body, a holder to which the jig is fixed, a drive device for elevating the holder by a predetermined distance,
It is characterized by comprising.

なお、前記ホルダーには、前記ジグのスロットと対応する複数個のスロットが形成されたことを特徴とする。   The holder is formed with a plurality of slots corresponding to the slots of the jig.

ここで、前記ホルダーのスロットは、前記ジグのスロットよりも小さい幅で形成されることが好ましい。   Here, the slot of the holder is preferably formed with a width smaller than the slot of the jig.

なお、前記プッシュユニットは、前記ジグの一側に配置され、前記ジグのスロットに挿入されたパッケージを載置ブロックの載置部上に押し出す第1プッシュユニットと、前記載置ブロックと前記ジグを中心に前記第1プッシュユニットの反対側に配置され、載置ブロック上のパッケージをジグのスロット内に押し入れる第2プッシュユニットと、を含んでなることを特徴とする。   The push unit is disposed on one side of the jig, and pushes the package inserted into the jig slot onto the placement portion of the placement block; the placement block; and the jig. And a second push unit that is disposed on the opposite side of the first push unit in the center and pushes the package on the mounting block into the slot of the jig.

ここで、前記第1プッシュユニットは、前記ジグのスロット内側に挿入されながら前記スロット内のパッケージを押し出す第1プッシュバーと、前記第1プッシュバーを水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、を含んでなることを特徴とする。   Here, the first push unit includes a first push bar that pushes out a package in the slot while being inserted inside the slot of the jig, and a push bar driving device that reciprocates the first push bar horizontally. It is characterized by comprising.

ここで、前記第2プッシュユニットは、前記載置ブロックの一側から前記ジグ方向に往復移動しながら前記載置部上のパッケージを押し出す第2プッシュバーと、前記第2プッシュバーを水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、を含んでなることを特徴とする。   Here, the second push unit horizontally reciprocates the second push bar that extrudes a package on the placement unit while reciprocating in the jig direction from one side of the placement block, and the second push bar. And a push bar drive device to be moved.

一方、前記プッシュユニットは、前記第1載置ブロックの一側に設置され、第1載置ブロックの貫通穴を通って前記ジグのスロット内のパッケージを前記第2載置ブロックに押し出す下側プッシュバーと、前記下側プッシュバーの上側に分岐して形成され、前記第1載置ブロックの載置部に載置されたパッケージをジグのスロット内に押し入れる上側プッシュバーと、前記下側プッシュバーと上側プッシュバーを同時に移動させるプッシュバー駆動装置と、を含んでなることを特徴とする。   On the other hand, the push unit is installed on one side of the first mounting block, and pushes the package in the jig slot through the through hole of the first mounting block to the second mounting block. A bar, an upper push bar that is formed on the upper side of the lower push bar, and that pushes a package placed on the placement portion of the first placement block into a jig slot; and the lower push bar And a push bar driving device that moves the bar and the upper push bar at the same time.

なお、前記昇降ユニットは、前記本体に上下に垂直に設置されるマウントブロックと、前記ジグが固定され、前記ジグのスロットに対応するスロットが形成されるホルダーと、前記ホルダーを所定距離だけ昇降させる駆動装置と、から構成されることを特徴とする。   The lifting unit includes a mount block vertically installed on the main body, a holder to which the jig is fixed and a slot corresponding to the slot of the jig is formed, and the holder is raised and lowered by a predetermined distance. And a driving device.

一方、上記パッケージハンドラは、前記本体の上部に設置され、前記パッケージ引込み/引出し部、前記カットトレー部及びアンカットトレー部に移動しながらパッケージを移送するパッケージ搬送装置をさらに含んでなることを特徴とする。   On the other hand, the package handler further includes a package transfer device that is installed at an upper portion of the main body and transfers the package while moving to the package drawing / drawing unit, the cut tray unit, and the uncut tray unit. And

ここで、前記パッケージ搬送装置は、前記本体の上側に設置される固定フレームと、前記固定フレームに沿って移動可能に設置される可動フレームと、前記可動フレームに沿って移動できると共に上下に移動可能に設置されるヘッドブロックと、前記ヘッドブロックに設置され、パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、を含んでなることを特徴とする。   Here, the package transport device can move along the movable frame and move up and down along the fixed frame installed on the upper side of the main body, the movable frame installed movably along the fixed frame, and the movable frame. And a head block installed in the head block and at least one suction nozzle that vacuum-sucks the package.

前記パッケージ搬送装置は、相互独立して移動しながら前記パッケージを移送する第1パッケージ搬送装置及び第2パッケージ搬送装置を含むことを特徴とする。   The package transfer device includes a first package transfer device and a second package transfer device that transfer the package while moving independently of each other.

ここで、前記第1パッケージ搬送装置は、前記本体に固定して設置される固定フレームと、前記固定フレームに沿って移動可能に設置された第1可動フレームと、前記第1可動フレームに沿って移動するように設置されると共に、上下に所定距離移動可能に設置される第1ヘッドブロックと、前記第1ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、から構成されたことを特徴とする。   The first package transport device includes a fixed frame that is fixedly installed on the main body, a first movable frame that is movably installed along the fixed frame, and the first movable frame. A first head block that is installed so as to move and that can be moved up and down by a predetermined distance, and at least one suction nozzle that is installed in the first head block and vacuum-sucks the package. It is characterized by that.

また、前記第2パッケージ搬送装置は、前記本体に固定して設置される固定フレームと、前記固定フレームに沿って移動可能に設置された第2可動フレームと、前記第2可動フレームに沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離移動可能に設置される第2ヘッドブロックと、前記第2ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、から構成されたことを特徴とする。   In addition, the second package transport device moves along the second movable frame, a fixed frame that is fixed to the main body, a second movable frame that is movably installed along the fixed frame, and the second movable frame. And a second head block installed so as to be movable a predetermined distance up and down, and at least one suction nozzle installed in the second head block for vacuum-sucking the package. It is characterized by.

なお、前記パッケージ搬送装置は、前記パッケージ引込み/引出し部の上側を通過したり隣接するように前記本体の上部に一方向に延設された短フレームと、前記短フレームに沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離移動可能に設置されるヘッドブロックと、前記ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、から構成されたことを特徴とする。   In addition, the package transport device may move along the short frame extending in one direction on the upper part of the main body so as to pass or be adjacent to the upper side of the package drawing / drawing portion. The head block is configured to be installed and movable up and down by a predetermined distance, and at least one suction nozzle installed in the head block and vacuum-sucking the package.

また、上記パッケージハンドラは、前記アンカットトレー部を前記短フレームと直交する方向に所定距離移動させる第1トレートランスファと、前記カットトレー部を前記短フレームと直交する方向に所定距離移動させる第2トレートランスファと、をさらに含んでなることができる。   The package handler also includes a first tray transfer that moves the uncut tray portion by a predetermined distance in a direction orthogonal to the short frame, and a second tray that moves the cut tray portion by a predetermined distance in a direction orthogonal to the short frame. A tray transfer.

ここで、前記ヘッドブロックは、‘L’状に形成され、その先端部に前記吸着ノズルが設置され、前記ヘッドブロックが前記短フレームの一端部に移動した時に、前記吸着ノズルが前記短フレームの外側に突出することを特徴とする。   Here, the head block is formed in an 'L' shape, and the suction nozzle is installed at the tip of the head block, and when the head block moves to one end of the short frame, the suction nozzle It protrudes to the outside.

一方、上記パッケージハンドラは、前記パッケージ引込み/引出し部から搬送される加工済みパッケージを洗浄する洗浄部と、洗浄の完了したパッケージを乾燥させるドライ部と、をさらに含んでなることができる。   Meanwhile, the package handler may further include a cleaning unit that cleans the processed package conveyed from the package drawing / drawing unit and a dry unit that dries the package that has been cleaned.

なお、上記の目的を達成するための本発明は、本体と、前記本体の一側に設置され、パッケージが収納される複数個のスロットが形成されたジグが装着されるオンローダー部と、ジグから引き出されたパッケージが収納されるトレーが積載されるカットトレー部と、前記ジグに挿入されるパッケージが収納されたトレーが積載されるアンカットトレー部と、前記ジグから引き出されたり前記アンカットトレー部から搬送されたパッケージが載置される載置部が上面に少なくとも1つ形成された載置ブロックと、前記ジグの各パッケージが前記載置ブロックの載置部と対応する位置に整列されるように前記ジグを上下に移動させる昇降ユニットと、前記ジグのスロットの内側に挿入されながら前記パッケージを前記載置ブロック方向に押し出す第1プッシュバー、及び前記第1プッシュバーを往復運動させる第1プッシュバー駆動装置から構成される第1プッシュユニットと、前記載置ブロックの載置部上のパッケージを前記ジグのスロット内側に押し入れる第2プッシュバー、及び前記第2プッシュバーを往復運動させる第2プッシュバー駆動装置から構成された第2プッシュユニットと、前記本体の上部にX−Y−Z方向に移動可能に設置され、前記パッケージを吸着する少なくとも1つの吸着ノズルを備え、前記載置ブロック、前記カットトレー部及びアンカットトレー部に移動しながらパッケージを搬送する少なくとも1つのパッケージ搬送装置と、を含んでなるパッケージハンドラによって達成される。   In order to achieve the above object, the present invention includes a main body, an onloader portion that is installed on one side of the main body and on which a jig having a plurality of slots in which packages are stored is mounted, A cut tray portion on which a tray in which a package pulled out from is stored is loaded, an uncut tray portion on which a tray in which a package inserted into the jig is stored is loaded, and an uncut tray that is pulled out from the jig A mounting block on which at least one mounting portion on which a package conveyed from the tray portion is mounted is formed, and each package of the jig is aligned at a position corresponding to the mounting portion of the mounting block. A lifting unit for moving the jig up and down so that the package is pushed out toward the mounting block while being inserted inside the slot of the jig. A first push unit including a first push bar and a first push bar driving device configured to reciprocate the first push bar, and a package on the placement unit of the placement block is pushed into the slot of the jig. A second push unit composed of a second push bar and a second push bar driving device for reciprocating the second push bar; and an upper part of the main body, movably installed in the XYZ directions, Achieved by a package handler comprising at least one suction nozzle for sucking a package, and comprising at least one package transport device for transporting a package while moving to the mounting block, the cut tray section and the uncut tray section. Is done.

ここで、前記載置ブロックの載置部は、一定間隔で複数個配列されたことを特徴とする。   Here, a plurality of placement portions of the placement block are arranged at a constant interval.

なお、前記載置ブロックは、前記本体に設置される載置ブロック支持台上に線形運動システムにより所定距離だけ水平移動可能に設置されたことを特徴とする。   The mounting block is installed on a mounting block support mounted on the main body so as to be horizontally movable by a predetermined distance by a linear motion system.

また、上記パッケージハンドラは、前記パッケージ引込み/引出し部から搬送される加工済みパッケージを洗浄する洗浄部と、洗浄の完了したパッケージを乾燥させるドライ部と、をさらに含んでなることができる。   The package handler may further include a cleaning unit that cleans the processed package conveyed from the package drawing / drawing unit, and a dry unit that dries the package that has been cleaned.

〔発明の効果〕
本発明によれば、加工用ジグから加工済みパッケージを取り出してトレーに収納し、未加工パッケージを加工用ジグに装着させる作業が自動で行われるので、加工用ジグから/にパッケージを搬出及び搬入するのにかかる時間を大幅に短縮できる他、作業効率及び生産性を向上させることが可能になる。
〔The invention's effect〕
According to the present invention, the processing of taking out the processed package from the processing jig, storing it in the tray, and mounting the unprocessed package on the processing jig is automatically performed, so that the package is carried out to and from the processing jig. In addition to greatly reducing the time taken to do this, it is possible to improve work efficiency and productivity.

〔発明を実施するための最良の形態〕
まず、図1乃至図13を参照しつつ、本発明の第1実施例によるパッケージハンドラについて説明する。
[Best Mode for Carrying Out the Invention]
First, a package handler according to a first embodiment of the present invention will be described with reference to FIGS.

図1及び図2に示すように、本発明の第1実施例によるパッケージハンドラは、本体1と、本体1の一側に配置されるオンローダー部(On−loader Part)10と、加工されていない加工対象パッケージ(uncut package)UP(以下、未加工パッケージと略す。)が収納されたアンカット(uncut)トレー部30と、加工完了したパッケージ(cut package)CP(以下、加工済みパッケージと略す。)が収納される空きトレーが置かれたカット(cut)トレー部20と、本体1の上側にX−Y−Z方向に移動可能に設置され、オンローダー部10、アンカットトレー部20及びカットトレー部30にパッケージを搬送するパッケージ搬送装置40と、で構成される。   As shown in FIGS. 1 and 2, the package handler according to the first embodiment of the present invention is processed by a main body 1, an on-loader part 10 disposed on one side of the main body 1, and a machine. An uncut tray unit 30 in which an unprocessed package UP (hereinafter abbreviated as “unprocessed package”) is stored, and a processed package (cut package) CP (hereinafter abbreviated as “processed package”). .)) And a cut tray portion 20 in which empty trays are stored, and an upper loader portion 10, an uncut tray portion 20 and And a package transport device 40 that transports the package to the cut tray section 30.

オンローダー部10には加工用ジグ5が設けられる。この加工用ジグ5は、加工のためのパッケージが加工される時に、パッケージを所定の位置に固定支持し、該パッケージが動くことなく加工されるようにする。   The onloader unit 10 is provided with a processing jig 5. When the package for processing is processed, the processing jig 5 fixes and supports the package at a predetermined position so that the package is processed without moving.

この加工用ジグ5には、スロット5aが複数個形成される。このスロット5aはパッケージが収容されて固定される空間で、図2に示すように貫通した構造を有する。また、スロット5aは、加工用ジグ5のスロット5aに載置されるパッケージの作業性を考慮し、所定の間隔に配列された規則的な配列構造を持つように形成されることができる。   A plurality of slots 5 a are formed in the processing jig 5. This slot 5a is a space in which the package is accommodated and fixed, and has a structure penetrating as shown in FIG. Further, the slot 5a can be formed to have a regular arrangement structure arranged at a predetermined interval in consideration of workability of the package placed in the slot 5a of the processing jig 5.

ここで、加工用ジグ5に設けられたそれぞれのスロット5a間の間隔を、Z軸ピッチという。すなわち、垂直に互いに隣接する二つのスロット5a間の距離をZ軸1ピッチという。   Here, an interval between the slots 5a provided in the processing jig 5 is referred to as a Z-axis pitch. That is, the distance between two slots 5a that are vertically adjacent to each other is called a Z-axis 1 pitch.

オンローダー部10には、加工用ジグ5を上下に所定距離だけ移動可能にする昇降ユニット50と、加工済みパッケージCP及び未加工パッケージUPが載置される複数個の載置部61が上面に凹状に形成された載置ブロック60と、加工用ジグ5の加工済みパッケージCPを載置ブロック60上に移送させる第1プッシュユニット71と、載置ブロック60上の未加工パッケージUPを加工用ジグ5のスロット5aに移送させる第2プッシュユニット72と、が設置される。   The on-loader unit 10 includes an elevating unit 50 that allows the processing jig 5 to move up and down by a predetermined distance, and a plurality of mounting units 61 on which the processed package CP and the unprocessed package UP are mounted. A mounting block 60 formed in a concave shape, a first push unit 71 for transferring the processed package CP of the processing jig 5 onto the mounting block 60, and a processing jig for processing the unprocessed package UP on the mounting block 60 And a second push unit 72 to be transferred to the fifth slot 5a.

昇降ユニット50は、加工用ジグ5を垂直に移動させられる手段であればいずれの形態のものも適用可能である。例えば、図2に示すような構成とすることができる。   The lift unit 50 can be applied in any form as long as it can move the processing jig 5 vertically. For example, it can be configured as shown in FIG.

図2に示す昇降ユニット50は、本体1に上下に垂直に設置されるマウントブロック51と、加工用ジグ5が固定されるように支持するホルダー52と、マウントブロック51に上下方向に延在してホルダー52の上下移動を導くガイド部材(Guide Member)(図示せず)と、ホルダー52を所定距離ずつ昇降させる駆動装置と、から構成される。   A lifting unit 50 shown in FIG. 2 extends vertically to the mount block 51, a mount block 51 that is vertically installed on the main body 1, a holder 52 that supports the processing jig 5 to be fixed. The guide member (Guide Member) (not shown) that guides the vertical movement of the holder 52 and a drive device that raises and lowers the holder 52 by a predetermined distance.

この駆動装置は、図示してはいないが、例えば、モーターとボールスクリューを含む、または、複数個のプーリー、ベルト及びこのプーリーのうち一つとベルトを回動させるモーターを含む、または、リニアモーターシステムのような線形運動システムを含むことができる。   Although not shown, this drive device includes, for example, a motor and a ball screw, or includes a plurality of pulleys, a belt, and one of these pulleys and a motor that rotates the belt, or a linear motor system. A linear motion system such as

ホルダー52には、加工用ジグ5のそれぞれのスロット5aと対応する複数個のスロット52aが上下方向に一定間隔で配列される。   In the holder 52, a plurality of slots 52a corresponding to the slots 5a of the processing jig 5 are arranged at regular intervals in the vertical direction.

そして、図1に示すように、ホルダー52のスロット52aは、加工用ジグ5のスロット5aよりも小さい幅を持つことが好ましいが、より具体的には、パッケージPの大きさよりは小さく且つ第1プッシュユニット71の第1プッシュバー71aの大きさよりは大きくすれば良い。   As shown in FIG. 1, the slot 52a of the holder 52 preferably has a smaller width than the slot 5a of the processing jig 5. More specifically, the slot 52a is smaller than the size of the package P and has a first width. What is necessary is just to make it larger than the magnitude | size of the 1st push bar 71a of the push unit 71. FIG.

これは、第2プッシュユニット72により未加工パッケージUPが加工用ジグ5のスロット5a内に挿入される時に、未加工パッケージUPがホルダー52のスロット52a内に挿入されずにホルダー52のスロット52aの縁部に支えながら加工用ジグ5のスロット5a内に正確に位置できるようにするためである。   This is because when the raw package UP is inserted into the slot 5 a of the processing jig 5 by the second push unit 72, the raw package UP is not inserted into the slot 52 a of the holder 52 and the slot 52 a of the holder 52 is not inserted. This is because it can be accurately positioned in the slot 5a of the processing jig 5 while supporting the edge.

ホルダー52は真空吸着方式で加工用ジグ5を固定させたり、別の固定装置、例えば、クランプや空圧シリンダーにより運動するブラケットなどで固定させることができる。   The holder 52 can be fixed by a vacuum chucking method with the processing jig 5 or by another fixing device such as a bracket or a bracket that moves by a pneumatic cylinder.

そして、載置ブロック60は、本体1にY軸方向に延設された載置ブロック支持台65上でY軸方向に沿って所定距離だけ移動可能に設置される。図面に詳細に示してはいないが、載置ブロック60を載置ブロック支持台65の上面をに沿って移動可能にする構成は、載置ブロック60に、昇降ユニット50のホルダー52を移動させる駆動装置と類似する線形運動システムを適用してなることができる。   The mounting block 60 is installed on the mounting block support 65 extending in the Y-axis direction on the main body 1 so as to be movable by a predetermined distance along the Y-axis direction. Although not shown in detail in the drawing, the configuration in which the mounting block 60 can be moved along the upper surface of the mounting block support 65 is a drive for moving the holder 52 of the elevating unit 50 to the mounting block 60. A linear motion system similar to the device can be applied.

また、載置ブロック60が移動する所定距離は、載置ブロック60上に設けられた載置部61同士間の距離を基準にすることができる。例えば、ある載置部と次の載置部間の距離(以下、Y軸1ピッチという。)だけ移動するようにしても良く、ある載置部から一つの載置部を飛ばした次の載置部間の距離(すなわち、Y軸2ピッチ)だけ移動するようにしても良い。   Further, the predetermined distance that the mounting block 60 moves can be based on the distance between the mounting portions 61 provided on the mounting block 60. For example, you may make it move only the distance (henceforth Y pitch 1 axis | shaft) between a certain mounting part and the following mounting part, and the next mounting which skipped one mounting part from a certain mounting part. You may make it move only the distance (namely, Y-axis 2 pitch) between mounting parts.

第1プッシュユニット71は、昇降ユニット50のホルダー52の一側に配置され、ホルダー52のスロット52a及び加工用ジグ5のスロット5aを順次に貫通して加工用ジグ5内の加工済みパッケージCPを押し出す第1プッシュバー71aと、第1プッシュバー71aを所定ストローク(stroke)で水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、で構成される。   The first push unit 71 is disposed on one side of the holder 52 of the elevating unit 50, and sequentially passes through the slot 52a of the holder 52 and the slot 5a of the processing jig 5 to receive the processed package CP in the processing jig 5. A first push bar 71a to be pushed out and a push bar driving device for reciprocating the first push bar 71a horizontally with a predetermined stroke (stroke) are configured.

ここで、プッシュバー駆動装置は、第1プッシュバー71aを直線移動させられる構成であればいずれも採用可能であり、例えば、空圧シリンダまたはその他線形運動システムを用いて構成すれば良い。   Here, as long as the push bar driving device is configured to linearly move the first push bar 71a, any configuration can be adopted, for example, a pneumatic cylinder or other linear motion system may be used.

また、第2プッシュユニット72は、載置ブロック60の一側に配置され、載置ブロック60の未加工パッケージUPを加工用ジグ5のスロット5aに押し出す第2プッシュバー72aと、第2プッシュバー72aを所定ストローク(stroke)で水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、で構成される。   The second push unit 72 is disposed on one side of the mounting block 60, and includes a second push bar 72a that pushes the unprocessed package UP of the mounting block 60 into the slot 5a of the processing jig 5, and a second push bar. And a push bar driving device that horizontally reciprocates 72a with a predetermined stroke.

このプッシュバー駆動装置もまた、第1プッシュユニット71のプッシュバー駆動装置と同様に、空圧シリンダまたはその他線形運動システムを用いて構成することができる。   Similarly to the push bar driving device of the first push unit 71, this push bar driving device can also be configured using a pneumatic cylinder or other linear motion system.

パッケージ搬送装置40は、本体1にX軸方向に沿って延設された固定フレーム41と、この固定フレーム41にX軸方向に沿って移動可能に設置された可動フレーム42と、可動フレーム42にY軸方向に沿って移動可能に設置されるとともに、上下に(Z軸方向に)移動可能に設置されるヘッドブロック43と、ヘッドブロック43に一定間隔で配列され、パッケージCP,UPを真空吸着する複数個の吸着ノズル44と、で構成される。   The package transport device 40 includes a fixed frame 41 extending along the X-axis direction on the main body 1, a movable frame 42 installed on the fixed frame 41 so as to be movable along the X-axis direction, and a movable frame 42. The head block 43 is movably installed along the Y-axis direction, and is movably installed vertically (in the Z-axis direction). The head blocks 43 are arranged at regular intervals, and the packages CP and UP are vacuum-sucked And a plurality of suction nozzles 44.

吸着ノズル44は、載置ブロック60の載置部61と同一のピッチで配列され、載置部61の数に対応するように設けられることができる。より好ましくは、吸着ノズル44の個数は、載置部61より1個またはそれ以上少ない個数とすれば良い。   The suction nozzles 44 are arranged at the same pitch as the placement units 61 of the placement block 60 and can be provided to correspond to the number of placement units 61. More preferably, the number of suction nozzles 44 may be one or more than the placement unit 61.

次に、図3乃至図13を参照しつつ、上記のように構成された本発明の一実施例によるパッケージハンドラの作動について説明する。理解を助けるために加工済みパッケージCPは白色で、未加工パッケージUPは黒色で表したが、実質的に加工済みパッケージCPと未加工パッケージUPの色は同一であり、単にその外形(outline)のみ異なっているのが普通である。   Next, the operation of the package handler according to an embodiment of the present invention configured as described above will be described with reference to FIGS. To help understanding, the processed package CP is white and the raw package UP is black, but the processed package CP and the raw package UP are substantially the same color, and only their outline. It is normal to be different.

まず、作業者(または別のロボット)が、加工作業が完了した少なくとも1個の加工用ジグ5をオンローダー部10に投入し、昇降ユニット50のホルダー52に固定させる。続いて、昇降ユニット50はホルダー52を所定距離だけ上昇または下降させ、加工用ジグ5の1番目のスロット5aを載置ブロック60の載置部61と一致するように整列する。   First, an operator (or another robot) puts at least one processing jig 5 for which the processing operation has been completed into the onloader unit 10 and fixes it to the holder 52 of the lifting unit 50. Subsequently, the elevating unit 50 raises or lowers the holder 52 by a predetermined distance, and aligns the first slot 5 a of the processing jig 5 so as to coincide with the mounting portion 61 of the mounting block 60.

この時、図3乃至図5に順次に示すように、パッケージ搬送装置40は、偶数番目(図面上、右側から順番をつける場合)の吸着ノズル44が、アンカットトレー部20の未加工パッケージUPを真空吸着して載置ブロック60上に搬送した後に、下降して載置ブロック60の偶数番目(同様に、図面上、右側から順番をつける場合)の載置部61上に載置してから再び上昇する。   At this time, as shown sequentially in FIGS. 3 to 5, the package transport apparatus 40 is configured so that the even-numbered suction nozzles 44 (in the case of ordering from the right side in the drawing) have the unprocessed package UP of the uncut tray section 20. Is vacuum-adsorbed and conveyed onto the mounting block 60, and then lowered and mounted on the even-numbered mounting portion 61 of the mounting block 60 (similarly, when ordering from the right side in the drawing). Will rise again.

上記のように載置ブロック60上に未加工パッケージUPを載置した後、パッケージ搬送装置40は再びアンカットトレー部20に移動し、他の4個の新しい未加工パッケージUPを吸着する。   After placing the raw package UP on the placement block 60 as described above, the package transport apparatus 40 moves again to the uncut tray section 20 and sucks the other four new raw packages UP.

そして、図6に示すように、第1プッシュユニット71の第1プッシュバー71aがホルダー52のスロット52a(図2参照)及び加工用ジグ5のスロット5aを順次に貫通して加工用ジグ5の加工済みパッケージCPを載置ブロック60の空いている1番目の載置部61上に移動させる。   Then, as shown in FIG. 6, the first push bar 71a of the first push unit 71 sequentially passes through the slot 52a (see FIG. 2) of the holder 52 and the slot 5a of the processing jig 5, and the processing jig 5 The processed package CP is moved onto the vacant first placement portion 61 of the placement block 60.

その後、図7に示すように、載置ブロック60が載置ブロック支持台65に沿って図面上右側にY軸1ピッチ移動し、2番目の載置部61を加工用スロット5aと一致するように整列させる。   Thereafter, as shown in FIG. 7, the mounting block 60 moves along the mounting block support base 65 by one pitch on the Y axis on the right side of the drawing, so that the second mounting portion 61 coincides with the machining slot 5 a. To align.

続いて、図8に示すように、第2プッシュユニット72の第2プッシュバー72aが2番目の載置部61上の未加工パッケージUPを加工用ジグ5のスロット5aに挿入させる。   Subsequently, as shown in FIG. 8, the second push bar 72 a of the second push unit 72 inserts the unprocessed package UP on the second mounting portion 61 into the slot 5 a of the processing jig 5.

そして、加工用ジグ5がZ軸1ピッチ上昇する。以降、前述した動作が繰り返し行われ、加工用ジグ5と載置ブロック60の移動パターンは次にようになる。   Then, the processing jig 5 is raised by one pitch on the Z axis. Thereafter, the above-described operation is repeated, and the movement pattern of the processing jig 5 and the mounting block 60 is as follows.

すなわち、載置ブロック60がY軸2ピッチ移動する度に、加工用ジグ5がZ軸に1ピッチずつ上昇しながら、加工用ジグ5の加工済みパッケージCPが載置ブロック60の載置部61上へと順次に引き出され、未加工パッケージUPは加工用ジグ5のスロット5a内に引き込まれる。   That is, each time the mounting block 60 moves by two pitches on the Y axis, the processing jig 5 moves up by one pitch on the Z axis, and the processed package CP of the processing jig 5 is mounted on the mounting portion 61 of the mounting block 60. The unprocessed package UP is drawn into the slot 5a of the processing jig 5 sequentially.

一方、図9に示すように、載置ブロック60上の未加工パッケージUPが加工用ジグ5内に全て挿入され、加工済みパッケージCPが載置ブロック60上に全て引き出されると、載置ブロック60がY軸に1ピッチ移動し、最後の空き載置部61が加工用ジグ5のスロット5aと整列されるようにする。この時、パッケージ搬送装置40の吸着ノズル44は、載置ブロック60上に新しい未加工パッケージUPを吸着した状態で待機しており、図10に示すように下降して載置ブロック60の空いている載置部61上に未加工パッケージUPを載置する。   On the other hand, as shown in FIG. 9, when all the unprocessed packages UP on the mounting block 60 are inserted into the processing jig 5 and all the processed packages CP are pulled out onto the mounting block 60, the mounting block 60. Is moved by one pitch along the Y axis so that the last empty mounting portion 61 is aligned with the slot 5a of the processing jig 5. At this time, the suction nozzle 44 of the package transport apparatus 40 stands by in a state where a new unprocessed package UP is sucked on the mounting block 60, and descends as shown in FIG. The unprocessed package UP is placed on the placing portion 61.

そして、吸着ノズル44が、図11に示すように、載置ブロック60上の加工済みパッケージCPを吸着し、カットトレー部30(図1参照)の空きトレーに搬送し順次に収納させる。   Then, as shown in FIG. 11, the suction nozzle 44 sucks the processed package CP on the mounting block 60, conveys it to the empty tray of the cut tray section 30 (see FIG. 1), and sequentially stores it.

この時、第1プッシュバー71aにより載置ブロック60の最後の載置部61上に、加工用ジグ5内の加工済みパッケージCPが引き出され、この載置ブロック60は前述とは逆方向にY軸に1ピッチずつ移動しながらパッケージCP,UPを搬出及び搬入させる。   At this time, the processed package CP in the processing jig 5 is pulled out on the last mounting portion 61 of the mounting block 60 by the first push bar 71a, and the mounting block 60 is moved in the opposite direction to the above. The packages CP and UP are carried out and carried in while moving one pitch at a time on the shaft.

より詳細に説明すると、載置ブロック60がY軸に2ピッチ移動する度に、加工用ジグ5がZ軸に1ピッチずつ下降しながら、加工用ジグ5の加工済みパッケージCPが載置ブロック60の載置部61上に順次に引き出され、未加工パッケージUPは加工用ジグ5のスロット5a内に引き込まれる。   More specifically, each time the mounting block 60 moves two pitches along the Y axis, the processed package CP of the processing jig 5 moves down the mounting block 60 while the processing jig 5 moves down one pitch along the Z axis. Are sequentially drawn onto the mounting portion 61, and the unprocessed package UP is drawn into the slot 5a of the processing jig 5.

加工用ジグ5のスロット5a内の全ての加工済みパッケージCPが取り出され、新しい未加工パッケージUPが加工用ジグ5のスロット5a内に全て挿入されると、加工用ジグ5はホルダー52から分離された後、後工程に搬送され、加工済みパッケージCPがスロット5aに挿入されている加工用ジグ5がホルダー52に取り付けられ、前述したパッケージの搬出及び搬入作業が行われる。   When all the processed packages CP in the slot 5a of the processing jig 5 are taken out and all the new unprocessed packages UP are inserted into the slots 5a of the processing jig 5, the processing jig 5 is separated from the holder 52. Thereafter, the processing jig 5 in which the processed package CP is inserted into the slot 5a is attached to the holder 52, and the above-described package unloading and loading operations are performed.

以上の工程は載置ブロック60の載置部61の右端から順序を計算して動作が始まるとしたが、左端から始まっても構わないことは勿論である。   The above process is calculated by calculating the order from the right end of the mounting portion 61 of the mounting block 60, but the operation may be started from the left end.

一方、前述したパッケージハンドラの作動例は、載置ブロック60上に加工済みパッケージCPと未加工パッケージUPが交互に置かれ、パッケージの搬出及び搬入が行われるとした。   On the other hand, in the operation example of the package handler described above, the processed package CP and the unprocessed package UP are alternately placed on the mounting block 60, and the package is carried out and carried in.

なお、加工用ジグ5にパッケージを搬入及び搬出する方法は、下記のようにしても良い。   The method for carrying the package into and out of the processing jig 5 may be as follows.

すなわち、図12を参照すると、載置ブロック60の一側の載置部61上に、加工用ジグ5内の加工済みパッケージCPを連続して引き出す方法で、下記の通りである。   That is, referring to FIG. 12, a method of continuously pulling out the processed package CP in the processing jig 5 on the mounting portion 61 on one side of the mounting block 60 is as follows.

載置ブロック60が図面上左側にY軸に1ピッチずつ移動すると、ジグ5がZ軸に1ピッチずつ上昇しながら、載置ブロック60の載置部61上に加工用ジグ5内の加工済みパッケージCPを引き出す。本実施例では、4個の載置部61に加工済みパッケージCPが引き出されるようにし、図12に示す通りとなる。   When the mounting block 60 moves to the left side of the drawing by 1 pitch on the Y axis, the jig 5 moves up by 1 pitch on the Z axis, while the processing in the processing jig 5 is completed on the mounting portion 61 of the mounting block 60. Pull out the package CP. In the present embodiment, the processed package CP is drawn out to the four placement portions 61, as shown in FIG.

続いて、図13に示すように、パッケージ搬送装置40の吸着ノズル44が載置ブロック60の他側の載置部61上(図面上右側から4番目)に未加工パッケージUPを載置させると同時に載置部61上に載置している加工済みパッケージCPを吸着し、カットトレー部30(図1参照)に搬送する構成にしても良い。   Subsequently, as shown in FIG. 13, when the suction nozzle 44 of the package transport apparatus 40 places the unprocessed package UP on the placement portion 61 on the other side of the placement block 60 (fourth from the right side in the drawing). At the same time, the processed package CP placed on the placement unit 61 may be sucked and conveyed to the cut tray unit 30 (see FIG. 1).

この場合、載置ブロック60の載置部61に載置された未加工パッケージUPは第2プッシュバー72aにより順次に加工用ジグ5に挿入される。   In this case, the unprocessed package UP mounted on the mounting portion 61 of the mounting block 60 is sequentially inserted into the processing jig 5 by the second push bar 72a.

この時、まず、加工用ジグ5はZ軸に移動しない状態で、載置ブロック60が左側にY軸に1ピッチ移動することとなる。これにより、加工用ジグ5の空きスロット5aに、未加工パッケージUPが載置されている載置部61が一致することとなる。   At this time, first, the mounting block 60 moves to the left by one pitch along the Y axis while the processing jig 5 does not move along the Z axis. As a result, the placement portion 61 on which the unprocessed package UP is placed coincides with the empty slot 5 a of the processing jig 5.

以降、図12で説明した方向と反対方向に動作しながら、加工用ジグ5のスロット5aに未加工パッケージUPが挿入されることとなる。すなわち、載置ブロック60が左側にY軸に1ピッチ移動する度に、加工用ジグ5はZ軸に1ピッチずつ下降し、第2プッシュバー72aによりスロット5aに未加工パッケージUPが全て挿入される。   Thereafter, the unprocessed package UP is inserted into the slot 5a of the processing jig 5 while operating in the direction opposite to the direction described in FIG. That is, each time the mounting block 60 moves to the left by 1 pitch on the Y axis, the processing jig 5 moves down by 1 pitch on the Z axis, and the unprocessed package UP is completely inserted into the slot 5a by the second push bar 72a. The

そして、載置ブロック60上の全ての未加工パッケージUPが加工用ジグ5上に収納されると、再びZ軸に複数個のピッチ(本実施例ではZ軸に5ピッチ)だけ上昇し、その次の加工済みパッケージCPを搬出させる準備をする。   Then, when all the unprocessed packages UP on the mounting block 60 are stored on the processing jig 5, they are again raised by a plurality of pitches on the Z axis (in this embodiment, 5 pitches on the Z axis), Prepare to unload the next processed package CP.

図14及び図15は、本発明の第2実施例によるパッケージハンドラを示す。この第2実施例のパッケージハンドラは、一つのプッシュユニット270を用いて加工用ジグ5から加工済みパッケージCPを引き出す動作と加工用ジグ5に未加工パッケージUPを引き込む動作が同時に行われるようにしたものである。   14 and 15 show a package handler according to a second embodiment of the present invention. In the package handler of the second embodiment, the operation of pulling out the processed package CP from the processing jig 5 and the operation of pulling the unprocessed package UP into the processing jig 5 using one push unit 270 are performed simultaneously. Is.

この第2実施例のパッケージハンドラは、オンローダー部10(図1参照)以外の基本的な構成は上述した第1実施例と同一である。すなわち、第2実施例のパッケージハンドラは、前述した第1実施例のパッケージハンドラと同様に、アンカットトレー部20と、カットトレー部30と、パッケージ搬送装置40と、を備える。   The basic configuration of the package handler of the second embodiment is the same as that of the first embodiment described above except for the onloader unit 10 (see FIG. 1). That is, the package handler of the second embodiment includes an uncut tray section 20, a cut tray section 30, and a package transport device 40, as with the package handler of the first embodiment described above.

なお、第1実施例のパッケージハンドラとは異なる第2実施例のオンローダー部10には、2個の載置ブロック支持台263,267が互いに並んで設置され、これらの載置ブロック支持台263,267上に、複数個の載置部262、266が上面に形成された第1載置ブロック261と第2載置ブロック265が、Y軸方向に沿って水平に往復移動可能にそれぞれ設置される。   In addition, in the onloader unit 10 of the second embodiment different from the package handler of the first embodiment, two mounting block support bases 263 and 267 are installed side by side, and these mounting block support bases 263 are installed. , 267, a first placement block 261 and a second placement block 265 having a plurality of placement portions 262, 266 formed on the upper surface thereof are respectively installed so as to be able to reciprocate horizontally along the Y-axis direction. The

第1載置ブロック261には、アンカットトレー部20から搬送されてきた未加工パッケージUPが載置され、第2載置ブロック265には加工用ジグ5から引き出された加工済みパッケージCPが載置される。   An unprocessed package UP transported from the uncut tray section 20 is placed on the first placement block 261, and a processed package CP pulled out from the processing jig 5 is placed on the second placement block 265. Placed.

また、第1載置ブロック261と第2載置ブロック265との間に、加工用ジグ5が昇降ユニット250により上下移動可能なように配置される。もちろん、加工用ジグ5はホルダー252により支持され、ホルダー252には加工用ジグ5のスロット5aに対応するスロット252aが形成される。   Further, the processing jig 5 is disposed between the first placement block 261 and the second placement block 265 so as to be vertically movable by the lifting unit 250. Of course, the processing jig 5 is supported by the holder 252, and the holder 252 is formed with a slot 252a corresponding to the slot 5a of the processing jig 5.

図14に示すホルダー252のスロット252aは、上述の第1実施例とは違い、加工用ジグ5のスロット5aと同一の大きさとする。これは、第1載置ブロック261及び第2載置ブロック265との間に加工用ジグ5が設置され、この加工用ジグ5のスロット5aに挿入されているパッケージが第1載置ブロック261または第2載置ブロック265の載置部262,266に移動できるようにするためである。   The slot 252a of the holder 252 shown in FIG. 14 has the same size as the slot 5a of the processing jig 5, unlike the first embodiment described above. This is because the processing jig 5 is installed between the first mounting block 261 and the second mounting block 265, and the package inserted into the slot 5a of the processing jig 5 is the first mounting block 261 or This is because it is possible to move to the placement portions 262 and 266 of the second placement block 265.

なお、第1載置ブロック261は、図15に示すように、上面に載置部262が設けられ、載置部262から所定間隔の下方に貫通穴264が形成される。この貫通穴264も載置部262と同様に、パッケージの搬入及び搬出ができるように構成する。   As shown in FIG. 15, the first placement block 261 is provided with a placement portion 262 on the upper surface, and through holes 264 are formed below the placement portion 262 at a predetermined interval. The through hole 264 is configured to allow the package to be carried in and out as in the mounting portion 262.

また、載置部262も同様に、載置部262に載置されるパッケージを移動させる後述のプッシュユニット270のプッシュバー271が移動できるように貫通形成されている。   Similarly, the mounting portion 262 is formed so as to penetrate a push bar 271 of a push unit 270 (to be described later) that moves a package placed on the mounting portion 262.

そして、第1載置ブロック261の一側には、加工用ジグ5から加工済みパッケージCPを引き出すと同時に、加工用ジグ5に未加工パッケージUPを引き込むプッシュユニット270が配置される。プッシュユニット270は、図15に示すように、上下に2つに分岐したプッシュバー271を有する。   A push unit 270 that pulls out the processed package CP from the processing jig 5 and pulls the unprocessed package UP into the processing jig 5 is disposed on one side of the first mounting block 261. As shown in FIG. 15, the push unit 270 includes a push bar 271 that is bifurcated vertically.

プッシュバー271のうち、上側プッシュバー271aは下側プッシュバー271bよりも短い長さを有する。上側プッシュバー271aの長さは、プッシュバー271が第1及び第2載置ブロック261,265側に移動した時、その先端が昇降ユニット250のホルダー252のスロット252aの末端に達する程度にすることが好ましい。   Of the push bars 271, the upper push bar 271a has a shorter length than the lower push bar 271b. The length of the upper push bar 271a is such that when the push bar 271 moves to the first and second mounting blocks 261 and 265, the tip thereof reaches the end of the slot 252a of the holder 252 of the lifting unit 250. Is preferred.

なお、下側プッシュバー271bは、貫通穴264を貫通して第1載置ブロック261を通って第2載置ブロック265まで移動できるように構成される。   The lower push bar 271b is configured to be able to move through the through hole 264 to the second mounting block 265 through the first mounting block 261.

したがって、パッケージ搬送装置40が第1載置ブロック261に未加工パッケージUPを載置した後、プッシュユニット270のプッシュバー271を移動させると、上側プッシュバー271aは第1載置ブロック261上の未加工パッケージUPを加工用ジグ5のスロット5aに挿入させると同時に、下側プッシュバー271bが加工用ジグ5のスロット5aに在る加工済みパッケージCPを第2載置ブロック265に引き出すこととなる。   Accordingly, when the package transport device 40 moves the push bar 271 of the push unit 270 after placing the unprocessed package UP on the first placement block 261, the upper push bar 271a is not moved on the first placement block 261. At the same time as the processing package UP is inserted into the slot 5a of the processing jig 5, the lower push bar 271b pulls out the processed package CP present in the slot 5a of the processing jig 5 to the second mounting block 265.

次に、図16に、本発明の第3実施例によるパッケージハンドラを示す。この第3実施例のハンドラは、第1実施例のハンドラと基本的な構成は同一である。ただし、この第3実施例のハンドラは、加工用ジグ5から取り出された加工済みパッケージCPをカットトレー部30に搬送する前に洗浄する洗浄部380と、洗浄されたパッケージCPを乾燥させるドライ部390とをさらに備える点が異なる。   FIG. 16 shows a package handler according to the third embodiment of the present invention. The handler of the third embodiment has the same basic configuration as the handler of the first embodiment. However, the handler of the third embodiment includes a cleaning unit 380 that cleans the processed package CP taken out from the processing jig 5 before transporting it to the cut tray unit 30, and a dry unit that dries the cleaned package CP. 390 and 390 are different.

したがって、この実施例では、パッケージ搬送装置40が載置ブロック60上で加工済みパッケージCPを吸着して洗浄部380に搬送し洗浄作業を行い、続いてドライ部390に搬送し洗浄の完了したパッケージCPを乾燥させた後、カットトレー部30に搬送して収納させる。   Therefore, in this embodiment, the package transport device 40 sucks the processed package CP on the mounting block 60 and transports it to the cleaning unit 380 to perform the cleaning operation, and subsequently transports it to the dry unit 390 to complete the cleaning. After the CP is dried, it is transported and stored in the cut tray section 30.

一方、この第3実施例のように、一つのパッケージ搬送装置40で加工済みパッケージCPを洗浄部380、ドライ部390及びカットトレー部30に搬送すると、パッケージ搬送装置40の移動経路が長くなり時間がかかってしまう。このため、載置ブロック60上で新しいパッケージを搬出入させる動作が行われた以降にパッケージ搬送装置40が新しい未加工パッケージを持って載置ブロック60上に到達する場合が発生ことができ、よって、その時間差だけ生産性が低下する可能性もある。   On the other hand, when the processed package CP is transported to the cleaning unit 380, the dry unit 390, and the cut tray unit 30 by one package transporting device 40 as in the third embodiment, the movement path of the package transporting device 40 becomes long and time is increased. It will take. For this reason, after the operation of carrying in / out a new package on the mounting block 60, the case where the package transport apparatus 40 reaches the mounting block 60 with a new unprocessed package can occur. There is also a possibility that productivity will decrease by the time difference.

そこで、図17に第4実施例として示すように、相互独立して駆動する2個のパッケージ搬送装置441,445を用いて、加工済みパッケージCPを洗浄部480とドライ部490及びカットトレー部30に搬送する作業と、未加工パッケージUPを載置ブロック261上に供給する作業を独立して行うことによって、上述したような搬入と搬出間の時間差による作業速度の低下を防止することができる。   Therefore, as shown in FIG. 17 as a fourth embodiment, the processed package CP is cleaned with the cleaning unit 480, the dry unit 490, and the cut tray unit 30 by using two package transfer devices 441 and 445 that are driven independently of each other. By carrying out the work for transporting to the mounting block 261 independently and the work for feeding the unprocessed package UP onto the mounting block 261, it is possible to prevent a reduction in work speed due to the time difference between carry-in and carry-out as described above.

この第4実施例のハンドラは、第1及び第2載置ブロック261,265、昇降ユニット250、プッシュユニット270、載置ブロック261,265を中心に相互反対側に配置されるアンカットトレー部20とカットトレー部30、第1及び第2パッケージ搬送装置441,445、洗浄部480、及びドライ部490で構成される。   The handler according to the fourth embodiment includes an uncut tray section 20 disposed on opposite sides of the first and second mounting blocks 261 and 265, the lifting unit 250, the push unit 270, and the mounting blocks 261 and 265. And the cut tray section 30, the first and second package transfer devices 441 and 445, the cleaning section 480, and the dry section 490.

第1及び第2載置ブロック261,265と昇降ユニット250及びプッシュユニット270の構成は、第2実施例のそれと同一であるので、その詳細説明は省略する。   Since the configurations of the first and second mounting blocks 261 and 265, the lifting unit 250 and the push unit 270 are the same as those of the second embodiment, detailed description thereof will be omitted.

第1パッケージ搬送装置441は、本体1のX軸方向に沿って延設された固定フレーム440にX軸方向に沿って移動可能に設置された第1可動フレーム442と、第1可動フレーム442にY軸方向に沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離だけ移動可能に設置される第1ヘッドブロック443と、第1ヘッドブロック443の下端部に取り付けられ、パッケージUPを真空吸着する複数個の吸着ノズル444と、で構成される。   The first package transport device 441 includes a first movable frame 442 that is movably installed along the X-axis direction on a fixed frame 440 that extends along the X-axis direction of the main body 1, and a first movable frame 442. A first head block 443 installed so as to move along the Y-axis direction and movable up and down by a predetermined distance is attached to the lower end of the first head block 443, and vacuums the package UP. A plurality of suction nozzles 444.

また、第2パッケージ搬送装置445は、固定フレーム440にX軸方向に沿って独立して移動可能に設置された第2可動フレーム446と、第2可動フレーム446にY軸方向に沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離だけ移動可能に設置される第2ヘッドブロック447と、第2ヘッドブロック447の下端部に取り付けられ、パッケージCPを真空吸着する複数個の吸着ノズル448と、で構成される。   Further, the second package transport device 445 moves along the Y-axis direction to the second movable frame 446 that is installed on the fixed frame 440 so as to be independently movable along the X-axis direction. And a plurality of suction nozzles 448 that are attached to the lower end portion of the second head block 447 and vacuum-suck the package CP. Consists of.

この第4実施例のハンドラは、第1パッケージ搬送装置441がアンカットトレー部20の未加工パッケージUPを吸着して第1載置ブロック261上に搬送し、第2パッケージ搬送装置445が第2載置ブロック265上の加工済みパッケージCPを吸着して洗浄部480とドライ部490に順次に搬送した後、最終的にカットトレー部30の空いている空間に収納させる作業を独立して行うこととなる。   In the handler of the fourth embodiment, the first package transport device 441 sucks the unprocessed package UP of the uncut tray section 20 and transports it onto the first placement block 261, and the second package transport device 445 has the second package transport device 445. After the processed package CP on the mounting block 265 is sucked and sequentially transported to the cleaning unit 480 and the dry unit 490, the work finally stored in the empty space of the cut tray unit 30 is performed independently. It becomes.

一方、図18は、本発明の第5実施例によるパッケージハンドラを示す。   FIG. 18 shows a package handler according to the fifth embodiment of the present invention.

この第5実施例のハンドラは、加工用ジグ5を昇降させる昇降ユニット50、第1及び第2プッシュユニット71,72、載置ブロック560、アンカットトレー部20とカットトレー部30、パッケージ搬送装置540で構成される。昇降ユニット50と第1及び第2プッシュユニット71,72は、前述した第1実施例のハンドラの昇降ユニット50と第1及び第2プッシュユニット71,72と略同様に構成されるので、その詳細説明は省略する。   The handler of the fifth embodiment includes an elevating unit 50 that elevates and lowers the processing jig 5, first and second push units 71 and 72, a mounting block 560, an uncut tray unit 20 and a cut tray unit 30, and a package transfer device. 540. The lifting unit 50 and the first and second push units 71 and 72 are configured in substantially the same manner as the lifting unit 50 and the first and second push units 71 and 72 of the handler of the first embodiment described above. Description is omitted.

載置ブロック560は本体1上に固定設置され、1つの載置部561のみを有する。   The mounting block 560 is fixedly installed on the main body 1 and has only one mounting portion 561.

そして、アンカットトレー部20とカットトレー部30は、本体1にX軸方向に沿って設置される第1トレートランスファ525と第2トレートランスファ535によりそれぞれX軸方向に1ピッチずつ移動可能に設置される。   The uncut tray unit 20 and the cut tray unit 30 are installed on the main body 1 so as to be movable by one pitch in the X-axis direction by the first tray transfer 525 and the second tray transfer 535 installed along the X-axis direction. Is done.

図面に詳細に図示してはいないが、第1及び第2トレートランスファ525,535は、公知の線形運動システム、例えば、2個のプーリーとベルト及びモーター、リニアモーター、モーター及びボールスクリューなどを用いて構成することができる。   Although not shown in detail in the drawings, the first and second tray transfers 525 and 535 use a known linear motion system, for example, two pulleys and a belt and a motor, a linear motor, a motor and a ball screw, and the like. Can be configured.

この実施例で、パッケージ搬送装置540はY軸とZ軸方向にのみ移動するように構成される。より具体的に説明すると、パッケージ搬送装置540は本体1の上部にY軸方向に延設される短フレーム541と、短フレーム541に沿ってY軸方向に移動するように設置されたヘッドブロック542と、ヘッドブロック542に設置され、パッケージを真空吸着する2個の吸着ノズル543と、で構成される。短フレーム541は載置ブロック560の上方を通過するように設置される。   In this embodiment, the package transport device 540 is configured to move only in the Y-axis and Z-axis directions. More specifically, the package transport device 540 includes a short frame 541 that extends in the Y-axis direction at the top of the main body 1, and a head block 542 that is installed so as to move in the Y-axis direction along the short frame 541. And two suction nozzles 543 that are installed in the head block 542 and vacuum-suck the package. The short frame 541 is installed so as to pass above the mounting block 560.

ここで、吸着ノズル543を2つとする理由は、載置ブロック560の載置部561が1つのみ設けられ、1つの吸着ノズル543は載置部561に載置されたパッケージをピックアップできるようにし、残り1つの吸着ノズル543はアンカットトレー部30またはカットトレー部20上に載置されているパッケージをピックアップできるようにするためである。すなわち、ヘッドブロック542が短フレーム541に沿ってパッケージを搬送する時間を最小限にするためである。もちろん、吸着ノズル543は1つにしても良い。   Here, the reason for using two suction nozzles 543 is that only one placement portion 561 of the placement block 560 is provided so that one suction nozzle 543 can pick up a package placed on the placement portion 561. This is because the remaining one suction nozzle 543 can pick up a package placed on the uncut tray section 30 or the cut tray section 20. That is, it is for minimizing the time for the head block 542 to carry the package along the short frame 541. Of course, the number of suction nozzles 543 may be one.

したがって、この第5実施例のハンドラは、載置ブロック560が固定された状態でパッケージ搬送装置540のヘッドブロック542及び吸着ノズル543がY軸方向に繰り返し移動しながらアンカットトレー部20と載置ブロック560及びカットトレー部30上にパッケージを搬送することができる。   Therefore, the handler of the fifth embodiment is placed on the uncut tray section 20 while the head block 542 and the suction nozzle 543 of the package transport device 540 are repeatedly moved in the Y-axis direction with the mounting block 560 fixed. The package can be transferred onto the block 560 and the cut tray unit 30.

図19に示す第6実施例のハンドラは、上記の第5実施例のハンドラを変形したもので、第5実施例のハンドラと略同様に構成される。ただし、この第6実施例のハンドラは、載置ブロック660上に載置部661が複数個設けられ、載置ブロック660が載置ブロック支持台665上で所定距離ずつ移動可能に設置される。もちろん、第6実施例でも、上記の第5実施例と同様に、吸着ノズル543の数を載置部661の数よりも多くし、パッケージの搬送工程が速かに行われるようにすることができる。   The handler of the sixth embodiment shown in FIG. 19 is a modification of the handler of the fifth embodiment, and is configured in substantially the same way as the handler of the fifth embodiment. However, the handler of the sixth embodiment is provided with a plurality of mounting portions 661 on the mounting block 660, and the mounting block 660 is installed on the mounting block support 665 so as to be movable by a predetermined distance. Of course, in the sixth embodiment as well, as in the fifth embodiment, the number of suction nozzles 543 is made larger than the number of mounting portions 661 so that the package transfer process can be performed quickly. it can.

図20は、ハンドラの第7実施例で、図19に示すハンドラを変形した例である。この第7実施例のハンドラは、第6実施例のハンドラと略同様に構成される。ただし、この第7実施例のハンドラは、パッケージ搬送装置740を構成するヘッドブロック742の形状が略‘L’字状に形成され、このヘッドブロック742の先端側に吸着ノズル743が配置されている。   FIG. 20 shows a seventh example of the handler, which is a modification of the handler shown in FIG. The handler of the seventh embodiment is configured in substantially the same way as the handler of the sixth embodiment. However, in the handler of the seventh embodiment, the shape of the head block 742 constituting the package transport device 740 is formed in a substantially “L” shape, and the suction nozzle 743 is disposed on the tip side of the head block 742. .

このようにパッケージ搬送装置740を構成すると、ヘッドブロック742が短フレーム741の一側端部に移動した時、ヘッドブロック742に取り付けられた吸着ノズル743が短フレーム741の外側に突出して載置ブロック660の上側まで移動するので、載置ブロック660までの移動距離を最小限にすることができる。   When the package transport device 740 is configured in this way, when the head block 742 moves to one side end of the short frame 741, the suction nozzle 743 attached to the head block 742 protrudes outside the short frame 741, and the mounting block Since it moves to the upper side of 660, the moving distance to the mounting block 660 can be minimized.

一方、上記のパッケージハンドラの各実施例は、パッケージCP,UPの加工作業が行われる加工用ジグ5を直接ハンドラに投入し、これを昇降ユニット50のホルダー52に固定して使用している。   On the other hand, in each embodiment of the package handler described above, the processing jig 5 for processing the packages CP and UP is directly put into the handler, and this is fixed to the holder 52 of the lifting unit 50 and used.

しかしながら、これと違い、加工用ジグ5をハンドラの昇降ユニット50のホルダー52に直接固定せず、加工用ジグ5の加工済みパッケージを別のハンドラ用ジグに移して装着した後、このハンドラ用ジグをハンドラの昇降ユニット50のホルダー52に固定させてパッケージの引出し及び引込み作業を行い、再びハンドラ用ジグに挿入された未加工パッケージを加工用ジグに移して装着し、加工作業を行うようにしても良い。   However, unlike this, the processing jig 5 is not directly fixed to the holder 52 of the handler lifting / lowering unit 50, and after the processed package of the processing jig 5 is transferred to another handler jig and mounted, Is fixed to the holder 52 of the lifting / lowering unit 50 of the handler, and the package is pulled out and retracted, and the unprocessed package inserted into the handler jig is transferred to the processing jig and mounted again to perform the processing operation. Also good.

図21は、このように加工用ジグ5の加工済みパッケージCPをハンドラ用ジグJに移して装着し、ハンドラ用ジグJの未加工パッケージUPを加工用ジグ5に移して装着する例を示す。   FIG. 21 shows an example in which the processed package CP of the processing jig 5 is moved and attached to the handler jig J, and the unprocessed package UP of the handler jig J is transferred to the processing jig 5 and attached.

図21に示すように、加工用ジグ5とハンドラ用ジグJはそれぞれのスロット5a,Jaが一対一対応するように互いに連接する。この状態で加工用ジグ5の一側またはハンドラ用ジグJの一側からプッシャーP(pusher)がそれぞれのスロット5a,Jaに挿入されながら加工用ジグ5の加工済みパッケージCPをハンドラ用ジグJに押し入れるか、ハンドラ用ジグJの未加工パッケージUPを加工用ジグ5に押し入れる。   As shown in FIG. 21, the processing jig 5 and the handler jig J are connected to each other such that the slots 5a and Ja correspond one-to-one. In this state, the processed package CP of the processing jig 5 is transferred to the handler jig J while a pusher P (pusher) is inserted into each of the slots 5a and Ja from one side of the processing jig 5 or one side of the handler jig J. Or push the unprocessed package UP of the handler jig J into the processing jig 5.

このハンドラ用ジグJのスロットJaの幅t2は、加工用ジグ5のスロット5aの幅t1よりもやや大きく形成される。そして、ハンドラ用ジグJのスロットJaの入口部は、パッケージCPを挿入しやすくすると共に抜けにくくするために瓶の首状に形成することが好ましい。   The width t2 of the slot Ja of the handler jig J is formed to be slightly larger than the width t1 of the slot 5a of the processing jig 5. The inlet portion of the slot Ja of the handler jig J is preferably formed in the shape of a bottle neck so that the package CP can be easily inserted and removed.

このような構造のハンドラ用ジグJを使用すると、加工用ジグ5のスロット5aの幅がパッケージの幅と略一致するように構成される場合、加工用ジグ5の狭幅のスロット5aからパッケージがよく抜けないか、逆にパッケージがよく挿入されない現象を防止することができる。   When the handler jig J having such a structure is used, when the width of the slot 5a of the processing jig 5 is substantially equal to the width of the package, the package is removed from the narrow slot 5a of the processing jig 5. It is possible to prevent a phenomenon that the package does not come out well or the package is not inserted well.

本発明の第1実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 1st Example of this invention. 図1に示すパッケージハンドラの側面図である。It is a side view of the package handler shown in FIG. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の一例を順次に説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。FIG. 2 is a perspective view of a package drawing / drawing unit of a handler for sequentially explaining an example of a package drawing / drawing operation performed by the package handler of FIG. 1. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の他の例を説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。It is a perspective view of the package drawing / drawing part of the handler explaining the other example of the drawing / drawing operation of the package performed by the package handler of FIG. 図1のパッケージハンドラで行われるパッケージの引込み/引出し作動の他の例を説明するハンドラのパッケージ引込み/引出し部の斜視図である。It is a perspective view of the package drawing / drawing part of the handler explaining the other example of the drawing / drawing operation of the package performed by the package handler of FIG. 本発明の第2実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 2nd Example of this invention. 図14に示すハンドラのパッケージ引込み/引出し部の断面図である。FIG. 15 is a cross-sectional view of the package drawing / drawing portion of the handler shown in FIG. 14. 本発明の第3実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 3rd Example of this invention. 本発明の第4実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 4th Example of this invention. 本発明の第5実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 5th Example of this invention. 本発明の第6実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 6th Example of this invention. 本発明の第7実施例によるパッケージハンドラの構成を概略的に示す平面図である。It is a top view which shows roughly the structure of the package handler by 7th Example of this invention. 本発明によるパッケージハンドラに適用される加工用ジグとハンドラ用ジグの構造を示す要部断面図である。It is principal part sectional drawing which shows the structure of the processing jig applied to the package handler by this invention, and the jig for handlers.

Claims (29)

本体と、
前記本体の一側に設置され、加工済みパッケージが収納される複数個のスロットが形成されたジグが装着されるオンローダー部と、
前記ジグから引き出されたパッケージが収納される空きトレーが積載されるカットトレー部と、
前記ジグに挿入されるパッケージが収納されたトレーが積載されるアンカットトレー部と、
前記オンローダー部のジグから加工済みパッケージを引き出し、前記アンカットトレー部の未加工パッケージをジグに引き込むパッケージ引込み/引出し部と、
を含むパッケージハンドラ。
The body,
An on-loader unit installed on one side of the main body and mounted with a jig formed with a plurality of slots for storing processed packages;
A cut tray portion on which an empty tray in which a package drawn from the jig is stored is loaded;
An uncut tray portion on which a tray storing a package to be inserted into the jig is loaded;
A package drawing / drawing unit for drawing a processed package from the jig of the onloader unit and drawing an unprocessed package of the uncut tray unit into the jig;
Package handler containing
前記パッケージ引込み/引出し部が、
前記ジグから引き出されたり前記アンカットトレー部から移送されてきたパッケージが載置される載置部が少なくとも1つ形成される載置ブロックと、
前記ジグのパッケージが前記載置ブロックの載置部と対応する位置に整列されるように前記ジグを上下に移動させる昇降ユニットと、
前記ジグのパッケージを前記載置ブロックに移動させ、載置ブロック上のパッケージを移動させるプッシュユニットと、
を含んでなることを特徴とする、請求項1に記載のパッケージハンドラ。
The package retracting / drawing portion is
A placement block on which at least one placement portion on which a package pulled out from the jig or transferred from the uncut tray portion is placed is formed;
A lifting unit that moves the jig up and down so that the package of the jig is aligned at a position corresponding to the placement portion of the placement block;
A push unit for moving the package of the jig to the mounting block, and moving the package on the mounting block;
The package handler according to claim 1, comprising:
前記載置ブロックの載置部が、一定間隔で複数個配列されたことを特徴とする、請求項2に記載のパッケージハンドラ。   3. The package handler according to claim 2, wherein a plurality of mounting portions of the mounting block are arranged at regular intervals. 前記載置ブロックが、前記本体に設置される載置ブロック支持台上に線形運動システムにより所定距離だけ水平移動可能に設置されたことを特徴とする、請求項2または3に記載のパッケージハンドラ。   4. The package handler according to claim 2, wherein the mounting block is installed on a mounting block supporting table installed in the main body so as to be horizontally movable by a linear movement system by a predetermined distance. 前記載置ブロックが、
ジグから引き出されたパッケージが載置される第1載置ブロックと、
アンカットトレー部から移送されてきたパッケージが載置される第2載置ブロックと、
を含むことを特徴とする、請求項2または3に記載のパッケージハンドラ。
The previous block is
A first placement block on which a package pulled out of the jig is placed;
A second placement block on which the package transferred from the uncut tray section is placed;
The package handler according to claim 2 or 3, characterized by comprising:
前記第1載置ブロックと第2載置ブロックが、それぞれ独立して移動可能に設置されたことを特徴とする、請求項5に記載のパッケージハンドラ。   6. The package handler according to claim 5, wherein the first mounting block and the second mounting block are installed so as to be independently movable. 前記ジグが、前記第1載置ブロックと前記第2載置ブロックとの間に配置されたことを特徴とする、請求項5に記載のパッケージハンドラ。   The package handler according to claim 5, wherein the jig is disposed between the first mounting block and the second mounting block. 前記第1載置ブロックの載置部から下方に所定距離離れた位置に、パッケージが移動できる貫通穴がさらに形成されたことを特徴とする、請求項7に記載のパッケージハンドラ。   The package handler according to claim 7, wherein a through hole through which the package can move is further formed at a position spaced apart from the placement portion of the first placement block by a predetermined distance. 前記昇降ユニットが、
前記本体に上下に垂直に設置されるマウントブロックと、
前記ジグが固定されるホルダーと、
前記ホルダーを所定距離だけ昇降させる駆動装置と、
から構成されたことを特徴とする、請求項2に記載のパッケージハンドラ。
The lifting unit is
A mounting block vertically installed on the main body;
A holder to which the jig is fixed;
A driving device for raising and lowering the holder by a predetermined distance;
The package handler according to claim 2, comprising:
前記ホルダーに、前記ジグのスロットと対応する複数個のスロットが形成されたことを特徴とする、請求項9に記載のパッケージハンドラ。   The package handler according to claim 9, wherein a plurality of slots corresponding to the slots of the jig are formed in the holder. 前記ホルダーのスロットが、前記ジグのスロットよりも小さい幅で形成されたことを特徴とする、請求項10に記載のパッケージハンドラ。   The package handler according to claim 10, wherein the slot of the holder is formed with a width smaller than the slot of the jig. 前記プッシュユニットが、
前記ジグの一側に配置され、前記ジグのスロットに挿入されたパッケージを載置ブロックの載置部上に押し出す第1プッシュユニットと、
前記載置ブロックと前記ジグを中心に前記第1プッシュユニットの反対側に配置され、載置ブロック上のパッケージをジグのスロット内に押し入れる第2プッシュユニットと、
を含んでなることを特徴とする、請求項2に記載のパッケージハンドラ。
The push unit is
A first push unit that is disposed on one side of the jig and pushes the package inserted into the slot of the jig onto the mounting portion of the mounting block;
A second push unit that is disposed on the opposite side of the first push unit around the mounting block and the jig, and pushes a package on the mounting block into a slot of the jig;
The package handler according to claim 2, comprising:
前記第1プッシュユニットが、
前記ジグのスロット内側に挿入されながら前記スロット内のパッケージを押し出す第1プッシュバーと、
前記第1プッシュバーを水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、
を含んでなることを特徴とする、請求項12に記載のパッケージハンドラ。
The first push unit is
A first push bar that pushes out the package in the slot while being inserted inside the slot of the jig;
A push bar driving device that horizontally reciprocates the first push bar;
The package handler according to claim 12, comprising:
前記第2プッシュユニットが、
前記載置ブロックの一側から前記ジグ方向に往復移動しながら前記載置部上のパッケージを押し出す第2プッシュバーと、
前記第2プッシュバーを水平に往復移動させるプッシュバー駆動装置と、を含んでなることを特徴とする、請求項12に記載のパッケージハンドラ。
The second push unit is
A second push bar that pushes out the package on the mounting portion while reciprocating in the jig direction from one side of the mounting block;
The package handler according to claim 12, further comprising: a push bar driving device that horizontally reciprocates the second push bar.
前記プッシュユニットが、
前記第1載置ブロックの一側に設置され、第1載置ブロックの貫通穴を通って前記ジグのスロット内のパッケージを前記第2載置ブロックに押し出す下側プッシュバーと、
前記下側プッシュバーの上側に分岐して形成され、前記第1載置ブロックの載置部に載置されたパッケージをジグのスロット内に押し入れる上側プッシュバーと、
前記下側プッシュバーと上側プッシュバーを同時に移動させるプッシュバー駆動装置と、
を含んでなることを特徴とする、請求項8に記載のパッケージハンドラ。
The push unit is
A lower push bar that is installed on one side of the first mounting block and pushes a package in the slot of the jig to the second mounting block through a through hole of the first mounting block;
An upper push bar that is formed by branching to the upper side of the lower push bar and pushes the package placed on the placement portion of the first placement block into the slot of the jig;
A push bar driving device for simultaneously moving the lower push bar and the upper push bar;
The package handler according to claim 8, comprising:
前記昇降ユニットが、
前記本体に上下に垂直に設置されるマウントブロックと、
前記ジグが固定され、前記ジグのスロットに対応するスロットが形成されるホルダーと、
前記ホルダーを所定距離だけ昇降させる駆動装置と、
から構成されることを特徴とする、請求項14に記載のパッケージハンドラ。
The lifting unit is
A mounting block vertically installed on the main body;
A holder to which the jig is fixed and a slot corresponding to the slot of the jig is formed;
A driving device for raising and lowering the holder by a predetermined distance;
The package handler according to claim 14, comprising:
前記本体の上部に設置され、前記パッケージ引込み/引出し部、前記カットトレー部及びアンカットトレー部に移動しながらパッケージを移送するパッケージ搬送装置をさらに含んでなることを特徴とする、請求項1に記載のパッケージハンドラ。   The apparatus according to claim 1, further comprising a package transfer device installed at an upper portion of the main body and transferring the package while moving to the package drawing / drawing unit, the cut tray unit, and the uncut tray unit. The listed package handler. 前記パッケージ搬送装置が、
前記本体の上側に設置される固定フレームと、
前記固定フレームに沿って移動可能に設置される可動フレームと、
前記可動フレームに沿って移動できると共に上下に移動可能に設置されるヘッドブロックと、
前記ヘッドブロックに設置され、パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、
を含んでなることを特徴とする、請求項17に記載のパッケージハンドラ。
The package transfer device is
A fixed frame installed on the upper side of the main body;
A movable frame installed movably along the fixed frame;
A head block that can be moved along the movable frame and can be moved up and down;
At least one suction nozzle installed in the head block and vacuum-sucking the package;
The package handler according to claim 17, comprising:
前記パッケージ搬送装置が、相互独立して移動しながら前記パッケージを移送する第1パッケージ搬送装置及び第2パッケージ搬送装置を含むことを特徴とする、請求項17に記載のパッケージハンドラ。   18. The package handler according to claim 17, wherein the package transport device includes a first package transport device and a second package transport device that transport the package while moving independently of each other. 前記第1パッケージ搬送装置が、
前記本体に固定して設置される固定フレームと、
前記固定フレームに沿って移動可能に設置された第1可動フレームと、
前記第1可動フレームに沿って移動するように設置されると共に、上下に所定距離移動可能に設置される第1ヘッドブロックと、
前記第1ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、
から構成されたことを特徴とする、請求項19に記載のパッケージハンドラ。
The first package transfer device is
A fixed frame fixed to the main body;
A first movable frame installed movably along the fixed frame;
A first head block installed so as to move along the first movable frame and installed so as to be movable a predetermined distance up and down;
At least one suction nozzle installed in the first head block and vacuum-sucking the package;
The package handler according to claim 19, comprising:
前記第2パッケージ搬送装置が、
前記本体に固定して設置される固定フレームと、
前記固定フレームに沿って移動可能に設置された第2可動フレームと、
前記第2可動フレームに沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離移動可能に設置される第2ヘッドブロックと、
前記第2ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、
から構成されたことを特徴とする、請求項19に記載のパッケージハンドラ。
The second package transfer device is
A fixed frame fixed to the main body;
A second movable frame movably installed along the fixed frame;
A second head block installed so as to move along the second movable frame and movable up and down a predetermined distance;
At least one suction nozzle installed in the second head block and vacuum-sucking the package;
The package handler according to claim 19, comprising:
前記パッケージ搬送装置が、
前記パッケージ引込み/引出し部の上側を通過したり隣接するように前記本体の上部に一方向に延設された短フレームと、
前記短フレームに沿って移動するように設置されると共に上下に所定距離移動可能に設置されるヘッドブロックと、
前記ヘッドブロックに設置され、前記パッケージを真空吸着する少なくとも1つの吸着ノズルと、
から構成されたことを特徴とする、請求項17に記載のパッケージハンドラ。
The package transfer device is
A short frame extending in one direction on the upper part of the main body so as to pass or be adjacent to the upper side of the package drawing / drawing part;
A head block installed to move along the short frame and installed so as to be movable a predetermined distance up and down;
At least one suction nozzle installed in the head block for vacuum suction of the package;
The package handler according to claim 17, comprising:
前記アンカットトレー部を前記短フレームと直交する方向に所定距離移動させる第1トレートランスファと、
前記カットトレー部を前記短フレームと直交する方向に所定距離移動させる第2トレートランスファと、
をさらに含んでなることを特徴とする、請求項22に記載のパッケージハンドラ。
A first tray transfer for moving the uncut tray portion by a predetermined distance in a direction orthogonal to the short frame;
A second tray transfer for moving the cut tray portion by a predetermined distance in a direction orthogonal to the short frame;
The package handler according to claim 22, further comprising:
前記ヘッドブロックが、‘L’状に形成され、その先端部に前記吸着ノズルが設置され、前記ヘッドブロックが前記短フレームの一端部に移動した時に、前記吸着ノズルが前記短フレームの外側に突出することを特徴とする、請求項22に記載のパッケージハンドラ。   The head block is formed in an 'L' shape, the suction nozzle is installed at the tip thereof, and the suction nozzle protrudes outside the short frame when the head block moves to one end of the short frame. The package handler according to claim 22, wherein: 前記パッケージ引込み/引出し部から搬送される加工済みパッケージを洗浄する洗浄部と、
洗浄の完了したパッケージを乾燥させるドライ部と、
をさらに含んでなることを特徴とする、請求項1に記載のパッケージハンドラ。
A cleaning unit for cleaning the processed package conveyed from the package drawing / drawing unit;
A drying section for drying the package after cleaning;
The package handler according to claim 1, further comprising:
本体と、
前記本体の一側に設置され、パッケージが収納される複数個のスロットが形成されたジグが装着されるオンローダー部と、
ジグから引き出されたパッケージが収納されるトレーが積載されるカットトレー部と、
前記ジグに挿入されるパッケージが収納されたトレーが積載されるアンカットトレー部と、
前記ジグから引き出されたり前記アンカットトレー部から搬送されたパッケージが載置される載置部が上面に少なくとも1つ形成された載置ブロックと、
前記ジグの各パッケージが前記載置ブロックの載置部と対応する位置に整列されるように前記ジグを上下に移動させる昇降ユニットと、
前記ジグのスロットの内側に挿入されながら前記パッケージを前記載置ブロック方向に押し出す第1プッシュバー、及び前記第1プッシュバーを往復運動させる第1プッシュバー駆動装置から構成される第1プッシュユニットと、
前記載置ブロックの載置部上のパッケージを前記ジグのスロット内側に押し入れる第2プッシュバー、及び前記第2プッシュバーを往復運動させる第2プッシュバー駆動装置から構成された第2プッシュユニットと、
前記本体の上部にX−Y−Z方向に移動可能に設置され、前記パッケージを吸着する少なくとも1つの吸着ノズルを備え、前記載置ブロック、前記カットトレー部及びアンカットトレー部に移動しながらパッケージを搬送する少なくとも1つのパッケージ搬送装置と、
を含んでなるパッケージハンドラ。
The body,
An on-loader unit installed on one side of the main body and mounted with a jig formed with a plurality of slots for storing packages;
A cut tray portion on which a tray for storing a package drawn from the jig is loaded;
An uncut tray portion on which a tray storing a package to be inserted into the jig is loaded;
A mounting block in which at least one mounting unit on which a package pulled out from the jig or transported from the uncut tray unit is mounted is formed on the upper surface;
An elevating unit that moves the jig up and down so that each package of the jig is aligned at a position corresponding to the placement portion of the placement block;
A first push unit configured to include a first push bar that pushes the package in the mounting block direction while being inserted into a slot of the jig, and a first push bar driving device that reciprocates the first push bar; ,
A second push bar comprising a second push bar for pushing the package on the placement part of the placement block into the slot of the jig, and a second push bar driving device for reciprocating the second push bar; ,
It is installed on the upper part of the main body so as to be movable in the X, Y, and Z directions, and includes at least one suction nozzle for sucking the package. At least one package transfer device for transferring
A package handler that contains
前記載置ブロックの載置部か、一定間隔で複数個配列されたことを特徴とする、請求項26に記載のパッケージハンドラ。   27. The package handler according to claim 26, wherein a plurality of mounting portions of the mounting block are arranged at a constant interval. 前記載置ブロックが、前記本体に設置される載置ブロック支持台上に線形運動システムにより所定距離だけ水平移動可能に設置されたことを特徴とする、請求項26または27に記載のパッケージハンドラ。   28. The package handler according to claim 26 or 27, wherein the mounting block is installed on a mounting block supporting table installed in the main body so as to be horizontally movable by a linear movement system by a predetermined distance. 前記パッケージ引込み/引出し部から搬送される加工済みパッケージを洗浄する洗浄部と、
洗浄の完了したパッケージを乾燥させるドライ部と、
をさらに含んでなることを特徴とする、請求項26に記載のパッケージハンドラ。
A cleaning unit for cleaning the processed package conveyed from the package drawing / drawing unit;
A drying section for drying the package after cleaning;
27. The package handler of claim 26, further comprising:
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