JP2009523622A - 被加工物搬送装置 - Google Patents
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Abstract
金属成形機用の被加工物搬送装置が、被加工物(9)を把持するための把持端(111、121)をそれぞれ有している2つの非交差の把持アーム(11、12)をお互いに対して枢動可能に有している1対の把持具(1)を有している。2つの把持アームのそれぞれが、把持端とは反対の端部(114)において共通の案内ヘッドへと接続されるとともに、両端の間の中間領域において個々のリンク(13、14)へと接続されている。2つのリンクのそれぞれは、固定枢支部(140)を中心にして回転可能である。本発明によれば、一方の把持アームのリンクの固定枢支部が、他方の把持アームのリンクの固定枢支部よりも、この他方の把持アームにより近く配置されている。結果として、2つの把持アームがお互いから離れるように枢動するとき、外方向への枢動の程度がより小さい。
Description
本発明は、成形機のための被加工物搬送装置であって、独立請求項1の冒頭部分に記載の被加工物搬送装置に関する。
今日の一般的な成形機においては、被加工物が通常、被加工物搬送装置によって、成形ステーションに配置され、さらに/あるいは成形後に再び成形ステーションから運び去られる。多段の成形機は、被加工物が次々に処理される複数の成形ステーションを順々に配置して有している。個々の成形ステーション間の被加工物の搬送は、被加工物搬送装置によって達成される。
公知の被加工物搬送装置は、個々の成形ステーションの被加工物を同時に把持し、搬送し、その後に再び解放することができる複数の把持トング(gripping tongs)を備えている。この目的のため、把持トングは、機械のリズムに同期した駆動機構によって駆動される。
幅広く様々な種類の把持トングが、従来技術の一部となっている。例えば、独国特許出願公開第3523323A1号が、お互いに対して枢動可能な2つの非交差の把持アームを有している把持トングを開示しており、それぞれのアームは、被加工物を把持するための把持端を有している。そのような把持トングの場合には、2つの把持アームのそれぞれが、把持端とは反対の端部において共通の案内ヘッドに関節接続され、両端の間の中間領域において、それぞれに固有のリンク棒に関節接続されている。2つのリンク棒は、共通の固定枢支部を中心にして回転可能である。下端の位置から出発して案内ヘッドを上方へと移動させることで、2つの把持アームの把持端が、最初はお互いから離れるように枢動し、次いで再びお互いに向かって枢動すると同時に、上昇する。上端の位置から出発して案内ヘッドが下方へと移動するとき、2つの把持アームの把持端は、最初はお互いから離れるように枢動し、次いで再びお互いに向かって枢動すると同時に、下降する。このような把持トングの欠点は、2つの把持アームが外側に向かって比較的長い距離を枢動するため、比較的大量の空間が両側に必要となる点にある。
これまでに公知の被加工物搬送装置の欠点に照らし、本発明の根底にある課題は、冒頭で述べた種類の被加工物搬送装置であって、少なくとも1つの把持トングの把持アームが両側において必要とする空間がより少ない被加工物搬送装置を提供することにある。
この課題は、独立請求項1に定められるとおりの本発明による被加工物搬送装置によって解決される。好ましい実施の形態を、従属請求項に見つけることができる。
本発明の核心は、以下にある。すなわち、成形機用の被加工物搬送装置が、被加工物を把持するための把持端をそれぞれ有している2つの非交差の把持アームをお互いに対して枢動可能に有している少なくとも1つの把持トングを備えている。2つの把持アームのそれぞれが、把持端とは反対の端部において共通の案内ヘッドへと関節接続されるとともに、両端の間の中間領域においてそれぞれに固有のリンク棒へと関節接続されている。2つのリンク棒のそれぞれは、固定枢支部を中心にして回転可能である。本発明によれば、一方の把持アームのリンク棒の固定枢支部が、他方の把持アームのリンク棒の固定枢支部よりも、この他方の把持アームにより近く配置されている。
2つの把持アームのリンク棒は、別個の固定枢支部を中心として回転できるようなやり方で配置されていることに加え、リンク棒の固定枢支部がそれぞれ、当該リンク棒に関節接続されていない方の把持アームに向かってずらされているため、2つの把持アームがお互いから離れるように枢動するとき、外方向への枢動の程度がより小さい。したがって、前記少なくとも1つの把持トングは、従来技術の同等の被加工物搬送装置の場合と比べ、両側において必要とする空間がより少ない。
前記案内ヘッドは、好都合には、固定案内手段に沿って直線状に移動可能であり、したがって案内ヘッドが、リンク棒の回転時に該リンク棒が関節接続されている一方の把持アームによって直線状に動かされ、結果として他方の把持アームをも、他方のリンク棒に関節接続されているがゆえに、前記第1の把持アームとは反対の方向に回転させる。これにより、把持トングをリンク棒の回転によって開閉することができ、すなわち、一方のリンク棒へと作用する回転駆動手段を、駆動手段として使用することができる。そのような回転駆動手段の利点は、例えば案内ヘッドに接触する直線駆動手段よりも容易にシールを行うことができる点にある。さらに、直線駆動手段よりも簡潔に実現することができ、必要とする空間も少ない。
好ましくは、この被加工物搬送装置は、案内ヘッドに把持アームの把持端へと向かう方向の力を作用させる付勢装置を有している。この付勢装置の結果として、把持トングを開こうとする能動的な駆動が存在しない場合に、把持トングが把持位置に保たれ、あるいは把持位置へと押される。また、この付勢により、把持アームのあいまいなぐらつきも防止される。
好都合には、2つの把持アームは、案内ヘッド内の共通の枢支軸に関節接続される。結果として、案内ヘッドを、比較的小型な構成とすることができる。
好ましくは、2つのリンク棒のそれぞれの一端は、それぞれのリンク棒に属する固定枢支部を中心にして回転できるように、把持トングの固定ハウジング部品に取り付けられる。これは、リンク棒のそれぞれの枢支部が、当該リンク棒の一端に位置することを意味し、それぞれのリンク棒の他端が該当の把持アームへと関節接続されているため、リンク棒の長さのすべてを利用できることを意味する。
好ましくは、この被加工物搬送装置は、一方のリンク棒を回転させることができる回転駆動手段を有している。すでに述べたように、回転駆動手段は、直線駆動手段よりもシールが容易であるという利点を有している。さらに、直線駆動手段よりも簡潔に実現することができ、必要とする空間も少ない。
回転駆動手段は、好都合には、中間部材によって一方のリンク棒へと接続されている長手方向に移動可能な駆動ロッドを有しており、該当のリンク棒を、駆動ロッドの長手方向の移動によって回転させることができる。そのような駆動ロッドを、原理的には、隣接配置された複数の把持トングを同時に駆動するために、中間部材によってロッドをそれぞれの把持トングの一方のリンク棒へと接続することによって、使用することができる。
好ましくは、この被加工物搬送装置は、駆動手段によって並行に動作させることができる複数の把持トングを並べて有している。このようにして、個々の成形ステーションの被加工物を同時に把持し、搬送し、その後に再び解放することができる。
好都合には、把持アームおよびリンク棒は、リンク棒が一方の端部位置から他方の端部位置へと回転するときに、2つの把持アームの把持端が最初はお互いから離れるように枢動し、次いで再びお互いに向かって枢動するように、構成および配置されている。したがって、2つの端部位置において、前記少なくとも1つの把持トングが両側に必要とする空間が、比較的少ない。被加工物を有しており、あるいは被加工物を有していない前記少なくとも1つの把持トングの横移動は、時間に関し、把持トングの開放の手順が衝突なしの運動を可能にするようなやり方で行われる。時間に関する理由のため、横移動は、通常は、把持トングが端部位置の一方に達するまでに既に開始されている。
本発明による被加工物搬送装置を、添付の図面を参照して例示的な実施の形態にもとづいて、さらに詳しく後述する。
図1に示した多段の成形機8の例示的な実施の形態は、4つの成形ステーションを備えており、それぞれの金型81、82、83、84を見て取ることができる。金型81、82、83、84が、間接的に機械のフレーム86へと接続された固定金型保持手段85に取り付けられている。被加工物9を個々の成形ステーションへと搬送し、個々の成形ステーションから搬送するために、4つの把持トング1を有する被加工物搬送装置が設けられている。把持トング1は、一方では、横方向に移動可能であり、この目的のために、横移動筒によって横方向に移動可能な横移動ブロック4に取り付けられている。他方では、把持トング1は、開閉が可能であると同時に、昇降が可能であり、これは、詳しくは後述される機構によって達成される。把持トング1を開放または閉鎖するために、駆動ロッド3がその長手方向に移動できるように設けられており、この駆動ロッドを、図12に関してさらに詳しく後述されるとおり、調節装置5によって長手方向に移動させることができる。
次の記述が、以後の説明のすべてに当てはまる。すなわち、図面において参照番号が図を明確にするという目的のために存在しているが、直接的に関係する説明文においては説明されておらず、あるいはその反対である場合、先行する図面の説明においてそれらの参照番号に触れている箇所を参照されたい。
図2A、2B、2C、3A、3B、3C、4A、4B、および4Cは、下端位置、中間位置、および上端位置にある把持トング1の重要な構成要素を示している。図2A、3A、および4Aに示されている下端位置においては、把持トング1が閉じられ、被加工物9を把持している。図2B、3B、および4Bに示されている中間位置においては、把持トング1が最大限まで開かれ、最大高さの半分まで引き上げられている。図2C、3C、および4Cに示されている上端位置においては、把持トング1が再び閉じられるとともに、最大高さまで引き上げられている。
把持トング1は、お互いに対して枢動可能な2つの非交差の把持アーム11および12を備えており、それぞれのアームが、被加工物9を把持するための把持端111、121をそれぞれ有している。把持端111、121のそれぞれに、間に被加工物9を把持する2つの把持部材112、113および122、123がねじ留めされている。
2つの把持アーム11、12はそれぞれ、把持端111、121とは反対の端部114、124において、共通の枢支軸(ここでは図示されていない)に関節接続されている。把持アーム11、12はそれぞれ、2つの端部の間の中間領域において、枢支軸(見て取ることができない)によってそれぞれに固有のリンク棒13、14の端部131、141にそれぞれ関節接続されている。2つのリンク棒13、14はそれぞれ、リンク棒13、14の他端132、142の中央にそれぞれ位置する固定枢支部130、140を中心にして回転可能である。図4A、4B、および4Cから見て取ることができるように、この例示的な実施の形態においては、このような配置構成が、リンク棒の端部132、142の中央の固定枢支軸133、143によって実現されている。枢支部130、140および固定枢支軸133、143は、把持トング1の開放および閉鎖の際に静止しており、把持トング1の横移動の際にのみ移動する。
本発明によれば、把持アーム11のリンク棒13の固定枢支部130が、把持アーム12のリンク棒14の固定枢支部140よりも、把持アーム12により近く配置されている。図示の例示的な実施の形態においては、リンク棒13の固定枢支部130が、実質的に把持アーム12の直ぐ背後に位置している。これに対応したやり方で、把持アーム12のリンク棒14の固定枢支部140が、把持アーム11のリンク棒13の固定枢支部130よりも、把持アーム11により近く配置されている。図示の例示的な実施の形態においては、リンク棒14の固定枢支部140が、実質的に把持アーム11の直ぐ前に位置している。
リンク棒13の端部131に、駆動部材(ここでは図示されていない)との接触面を有するプリズム素子134が取り付けられている。プリズム素子134は、ねじ135によってリンク棒の端部131へとねじ留めされている。
駆動部材を下方からプリズム素子134へと押し付けることによって、リンク棒13が回転させられ、結果として、把持アーム11が、図2A、3A、および4Aによる下端位置から出発して、まずは図2B、3B、および4Bによる中間位置まで、把持アーム12から離れるように上方に枢動し、把持アーム11の上端114が把持アーム12を上方へと引き上げることで、把持アーム12が、固定枢支部140にてリンク棒14へと関節接続されている結果として、やはり把持アーム11から離れるように外側へと枢動する。中間位置への到達後にさらにリンク棒13を上方へと枢動させることで、2つの把持アーム11、12は、最終的に図2C、3C、および4Cによる上端位置に達するまで、さらに上方へと、しかしながら再びお互いへと向かうように枢動する。
リンク棒13、14の端部132、142が、固定ハウジング16の固定ハウジング部品161、162に回転可能に取り付けられていることを、図5、6、および7から見て取ることができる。把持アーム11、12の上端114、124は、2つの垂直案内ロッド151、152上に垂直方向に直線的に移動できるように取り付けられた共通の案内ヘッド15に位置する上述の共通の枢支軸に関節接続されている。案内ヘッド15の上側には、付勢装置17のロッド172およびベアリング・ピン173が取り付けられており、ロッド172およびベアリング・ピン173の周囲にコイルばね171が配置されている。上端が固定ハウジング部品(ここでは図示されていない)に当接しているコイルばね171が、圧縮によって付勢されて、案内ヘッド15に把持アーム11、12の把持端111、121へと向かう方向の力を加えている。したがって、案内ヘッド15は、コイルばね171の作用によって、把持アーム11、12を下端位置へ動かそうとする傾向または下端位置に保持しようとする傾向を有している。このように、把持トング1の閉鎖が、付勢装置17によって達成される一方で、開放は、積極的な回転駆動手段によってもたらされる。
ここでは、回転駆動手段のうち、二本腕レバーの形態の駆動レバー2が図示されており、その一方のレバー腕21が、駆動部材としてリンク棒13のプリズム素子134に接触する。力伝達部材との接触面222を有する付属具221が、駆動レバー2の第2のレバー腕22へと回転可能にねじ留めされている。
図8が、すでに述べた構成部品の他に、どのようにして把持アーム11、12の上端114、124が案内ヘッド15内の共通の枢支軸153に関節接続されるのかを示している。さらに、ここでは、コイルばね171の上端が当接する固定ハウジング16の固定ハウジング部品163も示されている。
図9A、9B、および9Cは、把持トング1の上述の部品を、正面からの図にて、やはり下端位置、中間位置、および上端位置に示している。ここで、案内ヘッド15がどのように固定ハウジング16内で上方へと直線的に移動してコイルばね171を圧縮するのかを、明確に見て取ることができる。
図10A、10B、および10Cは、把持トング1の下端位置、中間位置、および上端位置に関して、駆動レバー2によるリンク棒13の回転をとくに示している。レバー腕21がリンク棒の端部131のプリズム素子134に接触して、リンク棒13をプリズム素子134と一緒に回転させる一方で、レバー腕22に回転可能に取り付けられた付属具221が、直下のレバー腕22の同時の回転において成形機に対する整列を維持することを、明確に見て取ることができる。接触面222を備える付属具221は、右側から左側へとアーチ形の経路に沿って移動する。これは、接触面222に接触する力伝達部材の直線移動によって、駆動レバー2を回転させることを可能にする。
図11は、並べて配置された4つの駆動レバー2を示しており、1つの駆動レバー2については、関連の把持トング1の部品も図示されている。力伝達部材31が、駆動レバー2の付属具221の接触面222のそれぞれに接触する。4つの力伝達部材31はすべて、接続部33によって駆動ロッド3へと接続された共通の力伝達棒32へと取り付けられている。駆動ロッド3を長手方向に移動させることによって、4つの駆動レバー2を、すべて一緒に回転させることができる。
駆動ロッド3を、図12および1に示されているように、調節装置5によって長手方向に移動させることができる。調節装置5は、この場合には、歯車511および521によって伝達軸52を駆動する駆動軸51を備えている。伝達軸52には、回転部材53の自由に回転するローラ531を押すカム522が設けられている。次いで、回転部材53が、二本腕レバー54のレバー腕541の自由端に自由に回転できるように取り付けられたローラ543を押す。結果として、2つのレバー腕541および542を備える二本腕レバー54が、固定枢支軸544を中心にして回転し、レバー腕542が、レバー腕542へと関節接続された接続部材55、したがって接続部材55へと関節接続された駆動ロッド3を、外側へと引っ張る。
上述した被加工物搬送装置について、さらなる構造的変化形態が、実現可能である。ここで、コイルばね171を有する付勢装置17に代えて、例えば空気圧による付勢装置の使用も可能であると考えられることを、明記しておく。
Claims (9)
- 被加工物(9)を把持するための把持端(111、121)をそれぞれ有している2つの非交差の把持アーム(11、12)をお互いに対して枢動可能に有している少なくとも1つの把持トング(1)を有しており、
前記2つの把持アーム(11、12)のそれぞれが、前記把持端(111、121)とは反対の端部(114、124)において共通の案内ヘッド(15)に関節接続されるとともに、両端の間の中間領域においてそれぞれの固有のリンク棒(13、14)に関節接続されており、
前記2つのリンク棒(13、14)のそれぞれが、固定枢支部(130、140)を中心にして回転可能である
成形機用の被加工物搬送装置であって、
一方の把持アーム(11、12)のリンク棒(13、14)の前記固定枢支部(130、140)が、他方の把持アーム(11、12)のリンク棒(13、14)の前記固定枢支部(130、140)よりも、該他方の把持アーム(11、12)により近く配置されていることを特徴とする被加工物搬送装置。 - 前記案内ヘッド(15)が、リンク棒(13、14)の回転時に該リンク棒(13、14)が関節接続されている一方の把持アーム(11、12)によって直線状に動かされ、結果として他方の把持アーム(11、12)を、他方のリンク棒(13、14)に関節接続されているがゆえに前記第1の把持アーム(11、12)とは反対の方向に回転させるよう、固定案内手段(151、152)に沿って直線状に移動可能であることを特徴とする請求項1に記載の被加工物搬送装置。
- 前記案内ヘッド(15)に前記把持アーム(11、12)の前記把持端(111、121)へと向かう方向の力を作用させる付勢装置(17)
を有していることを特徴とする請求項1または2に記載の被加工物搬送装置。 - 前記2つの把持アーム(11、12)が、前記案内ヘッド(15)内の共通の枢支軸(153)に関節接続されていることを特徴とする請求項1〜3のいずれか一項に記載の被加工物搬送装置。
- 前記2つのリンク棒(13、14)のそれぞれの一端(132、142)が、それぞれのリンク棒(13、14)に属する固定枢支部(130、140)を中心にして回転できるように、前記把持トング(1)の固定ハウジング部品(161、162)に取り付けられていることを特徴とする請求項1〜4のいずれか一項に記載の被加工物搬送装置。
- 前記リンク棒(13、14)の一方を回転させることができる回転駆動手段
を有していることを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載の被加工物搬送装置。 - 前記回転駆動手段が、中間部材(2、31、32、33)によって前記リンク棒(13、14)の一方へと接続されている長手方向に移動可能な駆動ロッド(3)を有していることによって、該リンク棒(13、14)を前記駆動ロッド(3)の長手方向の移動によって回転させることができることを特徴とする請求項6に記載の被加工物搬送装置。
- 駆動手段によって並行に動作することができる複数の把持トング(1)を並べて有していることを特徴とする請求項1〜7のいずれか一項に記載の被加工物搬送装置。
- 前記把持アーム(11、12)および前記リンク棒(13、14)が、リンク棒(13、14)が一方の端部位置から他方の端部位置へと回転するときに、前記2つの把持アーム(11、12)の前記把持端(111、121)が、最初はお互いから離れるように枢動し、次いで再びお互いに向かって枢動するように、構成および配置されていることを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の被加工物搬送装置。
Applications Claiming Priority (2)
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CH12012 | 2006-01-24 | ||
PCT/CH2007/000027 WO2007085102A1 (de) | 2006-01-24 | 2007-01-19 | Werkstücktransportvorrichtung |
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Cited By (2)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2015150585A (ja) * | 2014-02-14 | 2015-08-24 | 旭サナック株式会社 | 圧造機のトランスファ装置 |
JP2017205815A (ja) * | 2016-05-16 | 2017-11-24 | オークマ株式会社 | 工作機械 |
-
2007
- 2007-01-19 JP JP2008551617A patent/JP2009523622A/ja not_active Withdrawn
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