JP7385960B2

JP7385960B2 - ワンタン全自動的包み・箱詰機

Info

Publication number: JP7385960B2
Application number: JP2022536554A
Authority: JP
Inventors: ▲リャオ▼ 潘; 立新盧; 岩華; 学雨程; 咸栄何; 玉杰董
Original assignee: Jiangnan University
Current assignee: Jiangnan University
Priority date: 2020-01-09
Filing date: 2020-09-02
Publication date: 2023-11-24
Anticipated expiration: 2040-09-02
Also published as: WO2021139187A1; CN111034750A; JP2023505738A

Description

本発明は、ワンタン自動化生産機械設備技術分野に関し、具体的にはワンタン全自動的包み・箱詰機に関する。

中国の伝統食品であるワンタンや水餃子は、多くの消費者に愛されており、急速冷凍食品の中で重要な地位を占めている。水餃子の包み手順は、簡単であり、完全に自動化を実現している。ワンタンの自動化生産には、まだ一連の技術的問題がある。例えば、特許文献ＣＮ１０７８３６４８３Ａに開示されている元包ワンタン製造装置の場合、その成形型（マニピュレータに相当）が挟持板１と挟持板２でワンタンの生地を挟持して固定し、各成形型には独立した挟持板駆動を必要とするため、コストが高いだけでなく、配線の配置が困難である。

本発明は、ワンタン全自動的包み・箱詰機を提供し、コストが高く、配線の配置が困難であるという従来のワンタン自動化生産設備の技術問題を解決することができる。

マニピュレータと、マニピュレータ伝動機構と、グリッパ駆動を含むワンタン全自動的包み・箱詰機であって、前記マニピュレータは、前記グリッパ駆動と別に設けられ、前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構に連結され、前記マニピュレータが前記マニピュレータ伝動機構の駆動下で前記グリッパ駆動を通過する際に、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用し、前記マニピュレータのグリッパが開き、前記マニピュレータ伝動機構がマニピュレータを前記グリッパ駆動から離すと、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用せず、前記マニピュレータのグリッパが閉じることを特徴とする。

さらに、前記ワンタン全自動的包み・箱詰機は、ワンタン生地案内溝、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構、ドロップ機構、箱詰機構およびフレームを含む。前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構によって回転運動をして前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構、前記左右折り返し・捏合機構及び前記ドロップ機構を順に通過する。前記フレームは、前記案内溝及びドロップ機構にそれぞれグリッパ駆動が取り付けられている。

さらに、前記マニピュレータは、グリッパベースと、グリッパと、トーションばねとを備える。前記グリッパベースは、前記マニピュレータ伝動機構に連結される。１対の前記グリッパは、前記グリッパベースの両側に分設される。前記グリッパは、固定グリッパと可動グリッパを含む。前記固定グリッパは、前記グリッパベースに取り付けられる。前記可動グリッパは、順次連結された挟持部と、回転部と、駆動部とを備える。前記可動グリッパの挟持部と前記固定グリッパの挟持部とが協働してワンタン生地の具材部位の左側縁／右側縁を挟持する。前記回転部は、回転軸を介して前記グリッパベースに支持される。前記駆動部は、グリッパベースから突出する。前記トーションばねは、前記回転軸に嵌設され、２つのばね脚がそれぞれ前記グリッパベースと前記回転部に連結される。前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用しない時、前記可動グリッパの挟持部は、トーションばねの作用で固定グリッパ側にグリッパを閉じるように押圧する。

さらに、前記グリッパ駆動は、グリッパカムであり、前記グリッパカムは、パネルに取り付けられ、前記パネルは、前記フレームに取り付けられている。

さらに、前記固定グリッパの挟持部及び前記可動グリッパの挟持部は、いずれも前記グリッパベースの底板に垂直である。

さらに、前記マニピュレータ伝動機構は、ダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構であり、グリッパベースの両側部位は、連結具を介してダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構のチェーンに連結される。

さらに、前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構および前記左右折り返し・捏合機構は、前記マニピュレータ伝動機構の上方に位置し、前記ドロップ機構は、前記マニピュレータ伝動機構の下方に位置し、前記箱詰機構は、前記ドロップ機構の下方に位置する。

さらに、前記頂部折り返し機構は、伝動方向に沿って順に設けられた予備折り返し手段と折り返し押圧手段とを備える。前記予備折り返し手段は、前記ワンタン生地案内溝の下方に設けられたエアブロー継手と、エア源とを備える。前記エアブロー継手には、ワンタン生地の幅方向に沿って配置されたブローホールが開けられている。前記ブローホールは、ワンタン生地の頂部面皮に向けて且つ伝動方向と同方向に設置される。前記エア源は、管路を介して前記エアブロー継手に接続される。前記折り返し押圧手段は、頂部フリップと頂部折り返しモータを含む。前記頂部フリップは、連結軸を介して前記頂部折り返しモータに伝動連結される。前記連結軸、前記頂部フリップは、いずれもワンタン生地の幅方向に沿って設置される。前記エアブロー継手、前記頂部折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられている。

さらに、前記左右折り返し・捏合機構は、捏合ストッパと、伝動方向に沿って順に設けられた第１の折り返し手段と第２の折り返し手段を含む。前記捏合ストッパは、グリッパベースに立設されて１対のグリッパの間に位置する。前記第１の折り返し手段は、離間して配置された１対の成形ガイドレールを含む。１対の前記成形ガイドレールの本体は、伝動方向と平行に設置される。フィード部の端部は、外から内へと先細の口拡構造を形成する。前記第２の折り返し手段は、いずれも立設された左側フリップと右側フリップを含む。前記左側フリップと前記右側フリップは、それぞれ折り返しモータに接続される。前記左側フリップの側部下端に突起が設けられ、前記右側フリップの側部下端に切り欠きが設けられる。前記左側フリップと右側フリップの初期状態は、伝動方向と平行に設置され、フリップ駆動で回転してから伝動方向と垂直に設置され、かつ前記突起が前記切り欠きに結合される。１対の前記成形ガイドレール、前記折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられている。

さらに、前記ドロップ機構は、ピックダウンワンタンフォルダと、ピックダウンシリンダとを含む。前記ピックダウンワンタンフォルダは、前記ピックダウンシリンダのピストンロッドに接続される。前記捏合ストッパは、ワンタン生地の具材部分に係合する支持部を含む。前記支持部は、前記グリッパベースの底板よりも高く両側のグリッパと間隔をあけて設けられる。前記ピックダウンワンタンフォルダは、間隔をあけて設けられた１対のレバーが設けられる。前記マニピュレータがドロップ機構に移動したとき、１対のレバーは、それぞれ支持部と両側のグリッパとの間の隙間に突入する。

さらに、前記ドロップ機構は、ホッパを更に備える。前記ホッパは、垂直方向に設置され、かつブラケットを介して前記フレームに取り付けられる。

さらに、前記箱詰機構は、トレイとトレイ伝動機構を含む。前記トレイ伝動機構の運動回転面は、前記マニピュレータ伝動機構の運動回転面に垂直である。

本発明のワンタン全自動的包み・箱詰機は、マニピュレータとグリッパ駆動が別に設けられ、マニピュレータがマニピュレータ伝動機構の駆動下でグリッパ駆動を通過してグリッパの開を実現する。１つのグリッパ駆動で複数のマニピュレータに合わせることで、グリッパ駆動の数の需要を減らし、マニピュレータの構造を簡素化し、コストを低減することができる。一方、グリッパ駆動をカムとした場合、配線を省略してコストをさらに削減することができる。また、マニピュレータがマニピュレータ伝動機構の駆動下でワンタン生地案内溝、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構およびドロップ機構を順に通過して従来の材料落とし、頂部面皮の折り返し、左右両側面皮の捏ね合わせおよびドロップの連続操作を実現し、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構をそれぞれマニピュレータから独立して設置することで、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構の数の需要を減らし、構造を簡素化でき、設備コストを低減できる一方、関連駆動がマニピュレータと別に設置され、配線レイアウトが容易である。

本発明の実施例の全体構成図である。本発明の実施例の平面図であり、箱詰機構および一部のブラケットを省略した図である。本発明の実施例の正面図であり、箱詰機構および一部のブラケットを省略した図である。本発明の実施例に係るマニピュレータ、ワンタン生地案内溝及び頂部折り返し機構の係合構造の構成図である。本発明の実施例に係るマニピュレータ、折り返し押圧手段及び左右折り返し・捏合機構の係合構造の構成図である。本発明の実施例に係るワンタン生地案内溝の構成図である。本発明の実施例に係る予備折り返し手段の構成図である。本発明の実施例に係るマニピュレータの第１の視野角構成図であり、グリッパ駆動を省略した図である。本発明の実施例に係るマニピュレータの第２の視野角構成図であり、グリッパ駆動を省略した図である。本発明の実施例に係るマニピュレータの第３の視野角構成図であり、グリッパ駆動を省略した図である。本発明の実施例に係るグリッパ駆動の構成図である。本発明の実施例に係る折り返し押圧手段の構成図である。本発明の実施例に係る第１の折返し手段の構成図である。本発明の実施例に係る第２の折り返し手段の第１の視野角の構成図である。本発明の実施例に係る第２の折り返し手段の第２の視野角の構成図である。本発明の実施例に係るマニピュレータと具材曲げ手段の係合構造の平面図である。本発明の実施例に係るバランスガイドレール、内折返しガイドレールの構成図である。本発明の実施例に係るマニピュレータと伝動機構との係合構造の構成図である。本発明の実施例に係るドロップ機構の構成図である。本発明の実施例に係る箱詰機構の構成図である。

図１～図２０に示すように、ワンタン全自動的包み・箱詰機は、マニピュレータ１００と、マニピュレータ伝動機構２００と、ワンタン生地案内溝３００と、頂部折り返し機構と、左右折り返し・捏合機構と、ドロップ機構６００と、箱詰機構７００と、フレームを含む。マニピュレータ１００は、マニピュレータ伝動機構２００の駆動下で縦平面内で回転運動を行い、ワンタン生地案内溝３００、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構およびドロップ機構６００を順次通過する。ワンタン生地案内溝３００、頂部折り返し機構および左右折り返し・捏合機構がマニピュレータ伝動機構２００の上方に位置し、ドロップ機構６００がマニピュレータ伝動機構２００の下方に位置し、箱詰機構７００がドロップ機構６００の下方に位置することにより、マニピュレータ１００が回転軌跡の下方にある場合に倒置状態となり、挟持されているワンタンが正立状態となる。フレームは、案内溝３００とドロップ機構６００にそれぞれグリッパ駆動が取り付けられている。マニピュレータ１００がワンタン生地案内溝３００、ドロップ機構６００を通過する際に、マニピュレータ１００にグリッパ駆動が作用し、マニピュレータ１００のグリッパが開く。マニピュレータ１００がワンタン生地案内溝３００、ドロップ機構６００を出た後、グリッパ駆動がマニピュレータ１００に作用せず、マニピュレータ１００のグリッパが閉じる。ここで、案内溝は、ケース３０１と、第１の案内板３０２と、第２の案内板３０３を含む。ケース３０１には、ワンタン生地にマッチするドロップ口が設けられている。ケース３０１のドロップ口の下方に位置する中間部には、第１の案内板３０２が１対設けられ、両側部には第２の案内板３０３が１対ずつ設けられている。第１の案内板３０２と第２の案内板３０３とは、間隔をおいて設けられ、ワンタン生地との接触面積を小さくし、ワンタン生地がくっつくのを防ぐことができる。

マニピュレータ伝動機構２００は、ダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構２００であり、チェーン２０１は、プレートチェーンを採用し、チェーン２０１の外側には、チェーンと平行に設置されたバランスガイドレール２０２が設けられている。

マニピュレータ１００は、グリッパベースと、グリッパと、トーションばねを含む。グリッパベースは、底板１０１とベースプレート１０２とを含む。底板１０１は、連結柱１０３によってベースプレート１０２の上方に固定され、ベースプレート１０２の底面の両側は、それぞれチェーンの連結板に固定連結されている。ベースプレート１０２の側面には、それぞれガイドローラ１２２が設けられている。ガイドローラ１２２は、バランスガイドレール２０２の溝体に沿って移動し、１対のグリッパは、グリッパベースの両側に分設される。グリッパは、固定グリッパ１０４と可動グリッパ１０５を含む。固定グリッパ１０４は、グリッパベースに取り付けられ、可動グリッパ１０５は、順次連結された挟持部１０６と、回動部１０７と、駆動部１０８とを含む。可動グリッパの挟持部１０６と固定グリッパ１０４の挟持部１０６は、ともにグリッパベース（ワンタン生地の左右両側に具がはみ出るのを防止できる）に直交し、かつ、合わせてワンタン生地の具材部位の左側縁／右側縁を挟持する。回転部１０７は、グリッパベースにグリッパ回転軸１１５を介して支持される。駆動部１０８は、グリッパベースから突出する。トーションばねは、グリッパ回転軸１１５に嵌設され、２つのばね脚がそれぞれグリッパベースと回転部１０７に連結されている。挟持部１０６は、マニピュレータ１００にグリッパ駆動１１７が作用していないときに、トーションばねの作用によって固定グリッパ１０４側に押圧されて、グリッパを閉じる。具体的に、グリッパ駆動１１７がグリッパカムであり、案内溝下方、各ドロップ機構上方にそれぞれ対応してグリッパカムが設けられている。駆動部の端部下方には、グリッパカムに係合するジンバル１２４が取り付けられている。グリッパカムは、パネル１１６に取り付けられている。パネルには、ジンバル案内係合溝を開設することができる。パネル１１６は、フレームに取り付けられている。トーションばねは、グリッパ駆動１１７が作動していない状態で、挟持部１０６を固定グリッパ１０４側に押圧してグリッパを閉じる。前記マニピュレータ１００が前記ワンタン生地案内溝３００、前記ドロップ機構６００を通過する際に、可動グリッパの駆動部１０８がカムの先端リフト部１１８に沿って移動し、可動グリッパを回転軸周りに回転させ、挟持部１０６を固定グリッパ１０４から離れる側に動かしてグリッパを開き、カムの頂点１１９に達するとグリッパが最大まで開く。可動グリッパの駆動部１０８がカムの後端下降部位１２０に沿って動き、可動グリッパがトーションばねの作用下でグリッパ回転軸１１５を中心に逆方向に回転し、グリッパを段階的に閉じる。前記グリッパベースの底板１０１の両側部には、それぞれ内折り返し回転軸１０９を介して内折り返し連結板１１０が回転連結されている。前記内折り返し連結板１１０には、グリッパ座体１１４が固定される。前記固定グリッパ１０４と前記可動グリッパ１０５は、いずれもグリッパ座体１１４に取り付けられる。２つのグリッパ座体の端部に内折返し復帰ばね１２３が接続される。

頂部折り返し機構は、伝動方向に沿って順に設置された予備折り返し手段４００ａと折り返し押圧手段４００ｂを含む。予備折り返し手段４００ａは、エアブロー継手とエア源を含む。Ｔ字型のエアブロー継ぎ手は、ワンタン生地案内溝３００の下方に設けられて、エアブローブラケットを介してフレームに支持され、その横方向部４１１には、ワンタン生地の幅方向に沿って配置されたブローホール４１３が開けられ、縦方向部が管路を介してエア源に接続される。ブローホールは、ワンタン生地の頂部面皮に向けて且つ伝動方向と同方向に設置される。エア源は、管路を介してエアブロー継ぎ手に接続される。折り返し押圧手段４００ｂは、頂部フリップ４２１と頂部折り返しモータ４２２を含む。頂部折り返しモータ４２２は、直角軸２軸出力減速機４２３に接続される。直角軸２軸出力減速機４２３は、頂部折り返しブラケット４２８を介してフレームに支持される。直角軸２軸出力減速機４２３の２つの出力端は、それぞれ第１のカップリング４２４、第１の連結軸４２５および頂部フリップ４２１を介して伝動連結される。そのうち連結軸４２５は、直角軸受座４２６を介して頂部フリップ４２８に支持され、連接軸、頂部フリップ４２１は、すべてワンタン生地の幅方向に沿って設置する。直角軸２軸出力減速機の下部は、密封カバー４２７を設置して食品加工の清潔面での要求を保証する。ワンタン生地案内溝３００から対応するマニピュレータ１００に送られて挟持されるワンタン生地は、折り返し手段のエアブローにより、その頂部面皮が直ちに伝動方向側に予め折り返され、頂部面皮が伝動方向と反対側に崩れることを回避できる。折り返し押圧手段４００ｂのフリップの回転作用の下で、ワンタン生地の予め折り返した頂部面皮をさらに下にひっくり返して具材部分の面皮と押圧され、固定されたストッパの代わりに頂部フリップ４２１を回転させることにより、頂部面皮の反転押圧のプロセスがより柔軟であり、より正確に造形できる。

左右折り返し・捏合機構は、捏合ストッパ１１１および伝動方向に沿って順に設けられた第１の折り返し手段５００ａ及び第２の折り返し手段５００ｂを備える。捏合ストッパ１１１は、グリッパベースに取り付けられて１対のグリッパの間に位置する。捏合ストッパ１１１は、立設された捏合部１１３と、横型の支持部１１２とを含む。第１の折り返し手段５００ａは、間隔をおいて配置された１対の成形ガイドレール５１０を含む。１対の成形ガイドレール５１０は、第１の折り返しブラケットを介してフレームに支持される。１対の成型ガイドレール５１０の本体５１１は、伝動方向と平行に設置され、フィード部の端部５１２は、外から内へ先細の口拡構造を形成する。第２の折り返し手段５００ｂは、いずれも立設された左側フリップ５２１と右側フリップ５２２を含む。左側フリップ５２１と右側フリップ５２２は、それぞれ第２の連結軸５２３、第２のカップリング５２４を介して折り返しモータ５２５に連結される。折り返しモータ５２５は、第２の折り返しブラケット５２６を介してフレームに支持される。左側フリップ５２１の側部下端には、突起５２８が設けられ、右側フリップ５２２の側部下端には、切り欠きが設けられている。左側フリップ５２１と左側フリップ５２２の初期状態は、伝動方向と平行に設置され、フリップ駆動で回転して伝動方向と垂直に設置され、突起５２８が切り欠きに係合する。左側フリップ５２１と右側フリップ５２２に密封箱５２７を設けて食品加工の清潔面における要求を保証する。マニピュレータ１００に挟持されたワンタン生地は、第１の折り返し手段５００ａと第２の折り返し手段５００ｂを順に通過し、その左右両側面皮がまず成形ガイドレール５１０の押圧作用により９０°に折り返され、そして、左側フリップ５２１、右側フリップ５２２の反転作用により再び９０°折り返して捏合ストッパの捏合部１１３の端面に接触する。左右両側面皮の捏合中に左側面皮が右側面皮の外側に部分的ラップする必要があり、右側フリップ５２２が反転して所定の位置に達した後、右側面皮が左側面皮にラップする部位が切り欠きに露出し、右側フリップ５２２は、左右両側面皮の捏合過程でリセットする必要がなく、右側面皮が相応に折り返された状態を維持し、左側面皮が所定に折り返されると同時に切り口で右側面皮とのラップを実現し、さらに、切欠きに結合された突起５２８で左右両側面皮がラップする部分を押圧して捏ね合わせることで、ワンタン生地の左右両側面皮がしっかりと捏ね合わせられ、後では分離しにくくなる。

左右折り返し・捏合機構は、さらに具材曲げ手段を含む。具材曲げ手段は、平行に設置された１対のサイドＵ字ガイドレール５３０を含む。Ｕ字ガイドレールの自成型ガイドレールは、ドロップ機構まで延びる。ワンタン生地をグリッパで挟んだ後、マニピュレータの両側の内折り返し連結板１１０は、内折り返しローラ１２１と内折り返しガイドレール５３０の作用により、内折り返し復帰ばね１２３の作用に抗して、向かい合って回転し、ワンタン生地の具材部分を半円弧に折り曲げ、さらに、面皮サイズが小さく、左右両側の面皮がラップできない場合には、具材部分を曲げてその幅を狭くすることで、左右両側の面皮がスムーズにラップできるようにしている。また、具材部分を半円弧状に折り曲げた状態をドロップ機構まで維持し、一定の造形を確保する。

ドロップ機構６００は、ピックダウンワンタンフォルダ６０１とピックダウンシリンダを含む。ピックダウンワンタンフォルダ６０１は、ピックダウンシリンダのピストンロッドに連結される。捏合ストッパは、ワンタン生地の具材部分に係合する支持部を含む。支持部は、グリップベースの底板より高くて両側のグリッパと間隔を置いて設置される。ピックダウンワンタンクフォルダ６０１は、１対の間隔を置いて設置されたレバー６０２を含む。レバー６０２は、リンク６０３に取り付けられる。リンク６０３は、ピックダウンシリンダのピストンロッドに連結される。マニピュレータ１００がドロップ機構６００に移動すると、１対のレバー６０２がそれぞれ支持部と両側のグリッパとの間の間隙に突出する（ワンタン生地は、捏合ストッパの支持部１１２に支持され、支持部は、底板に取り付けられている。すなわち、ワンタン生地と底板の間に隙間がある）場合、ピックダウンシリンダの作用により、ピックダウンワンタンフォルダ６０１を下に移動させて、ワンタンがマニピュレータ１００から分離してトレイ内に落下させる。ドロップ機構６００は、ホッパ６０４を更に含む。ホッパ６０４は、垂直方向に配置され、ホッパブラケットを介してフレームに取り付けられる。ドロップ機構６００を設けることにより、挟持部へのワンタンの付着を防止して、１つ１つのワンタンをマニピュレータ１００から円滑に分離させることができる。

箱詰機構７００は、トレイ７０１と、トレイ伝動機構７０２と、調整機構を含む。トレイ伝動機構の運動回転面は、マニピュレータ伝動機構２００の運動回転面に垂直である。調節機構は、リニアレール副７０４、タイミングベルト７０３などを含む。トレイ伝動機構７０２の下方の中間部は、取り付けアタッチメントによってタイミングベルト７０３と連結し、両側部は、リニアレール副７０４によって箱詰ブラケットと案内係合する。トレイ伝動機構７０２のモータは、コンベアベルトを駆動してトレイの輸送、位置決めを実現する。ダブルステーション又はマルチステーションの場合、ドロップ機構の排出口の位置が異なるため、トレイの配置位置も異なり、タイミングベルトは、トレイ伝動機構をリニアレール副に沿って移動させ、相対位置を調節する。

（付記）
（付記１)
マニピュレータと、マニピュレータ伝動機構と、グリッパ駆動を含むワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記マニピュレータは、前記グリッパ駆動と別に設けられ、
前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構に連結され、
前記マニピュレータが前記マニピュレータ伝動機構の駆動下で前記グリッパ駆動を通過する際に、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用し、前記マニピュレータのグリッパが開き、
前記マニピュレータ伝動機構がマニピュレータを前記グリッパ駆動から離すと、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用せず、前記マニピュレータのグリッパが閉じることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記２）
付記１に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記ワンタン全自動的包み・箱詰機は、
ワンタン生地案内溝、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構、ドロップ機構、箱詰機構およびフレームを含み、
前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構によって回転運動をして前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構、前記左右折り返し・捏合機構及び前記ドロップ機構を順に通過し、
前記フレームは、前記案内溝及びドロップ機構にそれぞれグリッパ駆動が取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記３）
付記２に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構および前記左右折り返し・捏合機構は、前記マニピュレータ伝動機構の上方に位置し、
前記ドロップ機構は、前記マニピュレータ伝動機構の下方に位置し、
前記箱詰機構は、前記ドロップ機構の下方に位置することを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記４）
付記２に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記マニピュレータは、グリッパベースと、グリッパと、トーションばねとを備え、
前記グリッパベースは、前記マニピュレータ伝動機構に連結され、
１対の前記グリッパは、前記グリッパベースの両側に分設され、
前記グリッパは、固定グリッパと可動グリッパを含み、
前記固定グリッパは、前記グリッパベースに取り付けられ、
前記可動グリッパは、順次連結された挟持部と、回転部と、駆動部とを備え、
前記可動グリッパの挟持部と前記固定グリッパの挟持部とが協働してワンタン生地の具材部位の左側縁／右側縁を挟持し、
前記回転部は、回転軸を介して前記グリッパベースに支持され、
前記駆動部は、グリッパベースから突出し、
前記トーションばねは、前記回転軸に嵌設され、２つのばね脚がそれぞれ前記グリッパベースと前記回転部に連結され、
前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用しない時、前記可動グリッパの挟持部は、トーションばねの作用で固定グリッパ側にグリッパを閉じるように押圧することを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記５）
付記４に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記グリッパ駆動は、グリッパカムであり、
前記グリッパカムは、パネルに取り付けられ、
前記パネルは、前記ワンタン全自動的包み・箱詰機のフレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記６）
付記４に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記固定グリッパの挟持部及び前記可動グリッパの挟持部は、いずれも前記グリッパベースの底板に垂直であることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記７）
付記４に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記マニピュレータ伝動機構は、ダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構であり、
グリッパベースの両側部位は、連結具を介してダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構のチェーンに連結されることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記８）
付記７に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記頂部折り返し機構は、伝動方向に沿って順に設けられた予備折り返し手段と折り返し押圧手段とを備え、
前記予備折り返し手段は、前記ワンタン生地案内溝の下方に設けられたエアブロー継手と、エア源とを備え、
前記エアブロー継手には、ワンタン生地の幅方向に沿って配置されたブローホールが開けられており、
前記ブローホールは、ワンタン生地の頂部面皮に向けて且つ伝動方向と同方向に設置され、
前記エア源は、管路を介して前記エアブロー継手に接続され、
前記折り返し押圧手段は、頂部フリップと頂部折り返しモータを含み、
前記頂部フリップは、連結軸を介して前記頂部折り返しモータに伝動連結され、
前記連結軸、前記頂部フリップは、いずれもワンタン生地の幅方向に沿って設置され、
前記エアブロー継手、前記頂部折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記９）
付記７に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記左右折り返し・捏合機構は、捏合ストッパと、伝動方向に沿って順に設けられた第１の折り返し手段と第２の折り返し手段を含み、
前記捏合ストッパは、グリッパベースに立設されて１対のグリッパの間に位置し、
前記第１の折り返し手段は、離間して配置された１対の成形ガイドレールを含み、
１対の前記成形ガイドレールの本体は、伝動方向と平行に設置され、
フィード部の端部は、外から内へと先細の口拡構造を形成し、
前記第２の折り返し手段は、いずれも立設された左側フリップと右側フリップを含み、
前記左側フリップと前記右側フリップは、それぞれ折り返しモータに接続され、
前記左側フリップの側部下端に突起が設けられ、
前記右側フリップの側部下端に切り欠きが設けられ、
前記左側フリップと右側フリップの初期状態は、伝動方向と平行に設置され、フリップ駆動で回転してから伝動方向と垂直に設置され、かつ前記突起が前記切り欠きに結合され、
１対の前記成形ガイドレール、前記折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

（付記１０）
付記９に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記ドロップ機構は、ピックダウンワンタンフォルダと、ピックダウンシリンダと、ホッパを含み、
前記ピックダウンワンタンフォルダは、前記ピックダウンシリンダのピストンロッドに接続され、
前記捏合ストッパは、ワンタン生地の具材部分に係合する支持部を含み、
前記支持部は、前記グリッパベースの底板よりも高く両側のグリッパと間隔をあけて設けられ、
前記ピックダウンワンタンフォルダは、間隔をあけて設けられた１対のレバーが設けられ、
前記マニピュレータがドロップ機構に移動したとき、１対のレバーは、それぞれ支持部と両側のグリッパとの間の隙間に突入し、
前記ホッパは、垂直方向に設置され、かつブラケットを介して前記フレームに取り付けられ、
前記箱詰機構は、トレイとトレイ伝動機構を含み、
前記トレイ伝動機構の運動回転面は、前記マニピュレータ伝動機構の運動回転面に垂直であることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。

Claims

マニピュレータと、マニピュレータ伝動機構と、グリッパ駆動を含むワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記マニピュレータは、前記グリッパ駆動と別に設けられ、
前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構に連結され、
前記マニピュレータが前記マニピュレータ伝動機構の駆動下で前記グリッパ駆動を通過する際に、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用し、前記マニピュレータのグリッパが開き、
前記マニピュレータ伝動機構がマニピュレータを前記グリッパ駆動から離すと、前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用せず、前記マニピュレータのグリッパが閉じ、
前記ワンタン全自動的包み・箱詰機は、
ワンタン生地案内溝、頂部折り返し機構、左右折り返し・捏合機構、ドロップ機構、箱詰機構およびフレームを含み、
前記マニピュレータは、前記マニピュレータ伝動機構によって回転運動をして前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構、前記左右折り返し・捏合機構及び前記ドロップ機構を順に通過し、
前記フレームは、前記案内溝及びドロップ機構にそれぞれグリッパ駆動が取り付けられており、
前記マニピュレータは、グリッパベースと、グリッパと、トーションばねとを備え、
前記グリッパベースは、前記マニピュレータ伝動機構に連結され、
１対の前記グリッパは、前記グリッパベースの両側に分設され、
前記グリッパは、固定グリッパと可動グリッパを含み、
前記固定グリッパは、前記グリッパベースに取り付けられ、
前記可動グリッパは、順次連結された挟持部と、回転部と、駆動部とを備え、
前記可動グリッパの挟持部と前記固定グリッパの挟持部とが協働してワンタン生地の具材部位の左側縁／右側縁を挟持し、
前記回転部は、回転軸を介して前記グリッパベースに支持され、
前記駆動部は、グリッパベースから突出し、
前記トーションばねは、前記回転軸に嵌設され、２つのばね脚がそれぞれ前記グリッパベースと前記回転部に連結され、
前記グリッパ駆動が前記マニピュレータに作用しない時、前記可動グリッパの挟持部は、トーションばねの作用で固定グリッパ側にグリッパを閉じるように押圧することを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項１に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記ワンタン生地案内溝、前記頂部折り返し機構および前記左右折り返し・捏合機構は、前記マニピュレータ伝動機構の上方に位置し、
前記ドロップ機構は、前記マニピュレータ伝動機構の下方に位置し、
前記箱詰機構は、前記ドロップ機構の下方に位置することを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項１に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記グリッパ駆動は、グリッパカムであり、
前記グリッパカムは、パネルに取り付けられ、
前記パネルは、前記ワンタン全自動的包み・箱詰機のフレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項１に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記固定グリッパの挟持部及び前記可動グリッパの挟持部は、いずれも前記グリッパベースの底板に垂直であることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項１に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記マニピュレータ伝動機構は、ダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構であり、
グリッパベースの両側部位は、連結具を介してダブルチェーン式のマニピュレータ伝動機構のチェーンに連結されることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項５に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記頂部折り返し機構は、伝動方向に沿って順に設けられた予備折り返し手段と折り返し押圧手段とを備え、
前記予備折り返し手段は、前記ワンタン生地案内溝の下方に設けられたエアブロー継手と、エア源とを備え、
前記エアブロー継手には、ワンタン生地の幅方向に沿って配置されたブローホールが開けられており、
前記ブローホールは、ワンタン生地の頂部面皮に向けて且つ伝動方向と同方向に設置され、
前記エア源は、管路を介して前記エアブロー継手に接続され、
前記折り返し押圧手段は、頂部フリップと頂部折り返しモータを含み、
前記頂部フリップは、連結軸を介して前記頂部折り返しモータに伝動連結され、
前記連結軸、前記頂部フリップは、いずれもワンタン生地の幅方向に沿って設置され、
前記エアブロー継手、前記頂部折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項５に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記左右折り返し・捏合機構は、捏合ストッパと、伝動方向に沿って順に設けられた第１の折り返し手段と第２の折り返し手段を含み、
前記捏合ストッパは、グリッパベースに立設されて１対のグリッパの間に位置し、
前記第１の折り返し手段は、離間して配置された１対の成形ガイドレールを含み、
１対の前記成形ガイドレールの本体は、伝動方向と平行に設置され、
フィード部の端部は、外から内へと先細の口拡構造を形成し、
前記第２の折り返し手段は、いずれも立設された左側フリップと右側フリップを含み、
前記左側フリップと前記右側フリップは、それぞれ折り返しモータに接続され、
前記左側フリップの側部下端に突起が設けられ、
前記右側フリップの側部下端に切り欠きが設けられ、
前記左側フリップと右側フリップの初期状態は、伝動方向と平行に設置され、フリップ駆動で回転してから伝動方向と垂直に設置され、かつ前記突起が前記切り欠きに結合され、
１対の前記成形ガイドレール、前記折り返しモータは、それぞれブラケットを介して前記フレームに取り付けられていることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。
請求項７に記載のワンタン全自動的包み・箱詰機であって、
前記ドロップ機構は、ピックダウンワンタンフォルダと、ピックダウンシリンダと、ホッパを含み、
前記ピックダウンワンタンフォルダは、前記ピックダウンシリンダのピストンロッドに接続され、
前記捏合ストッパは、ワンタン生地の具材部分に係合する支持部を含み、
前記支持部は、前記グリッパベースの底板よりも高く両側のグリッパと間隔をあけて設けられ、
前記ピックダウンワンタンフォルダは、間隔をあけて設けられた１対のレバーが設けられ、
前記マニピュレータがドロップ機構に移動したとき、１対のレバーは、それぞれ支持部と両側のグリッパとの間の隙間に突入し、
前記ホッパは、垂直方向に設置され、かつブラケットを介して前記フレームに取り付けられ、
前記箱詰機構は、トレイとトレイ伝動機構を含み、
前記トレイ伝動機構の運動回転面は、前記マニピュレータ伝動機構の運動回転面に垂直であることを特徴とするワンタン全自動的包み・箱詰機。