JP2009230844A - ピックアップ装置およびそれを備えるディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】ピックアップ装置およびそれを備えるディスク装置のＩＯ不良および／またはローリングの発生を回避させる。
【解決手段】アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３を備え、少なくともフォーカスエラー信号またはトラッキングエラー信号の何れか一方もしくは両方に基づき、アルゴリズムが用いられて、コイル３１，３２，３３に送られる信号が算出されるピックアップ装置２を構成させることにより、例えばピックアップ装置２のアクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置２のアクチュエータ主体部７０の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置２のアクチュエータ８０の動作時におけるコイル３１，３２，３３を備えたアクチュエータ主体部材７０のローリングを回避させることができる。また、前記ピックアップ装置２を少なくとも備えるディスク装置１を構成させる。
【選択図】図１

Description

本発明は、例えば各種光ディスク等の各種メディアに記録されたデータ、情報、信号を再生させたり、書込み可能もしくは書換え可能な各種光ディスク等の各種メディアにデータ、情報、信号を記録させたりすることが可能なピックアップ装置およびそれを備えるディスク装置に関するものである。

光ピックアップ装置から出射されるレーザ光（LASER：light amplification by stimulatedemission of radiation）によって、光ディスク等のメディアに記録された信号等が再生される。また、光ピックアップ装置から出射されるレーザ光によって、光ディスク等のメディアに信号等が記録される。光ピックアップ装置は、光ディスク等のメディアを収容可能な光ディスク装置に内装されている。

光ピックアップ装置を構成するアクチュエータにおいては、アクチュエータ可動主体部の重心と、アクチュエータ可動主体部が例えば１Ｈｚ（ヘルツ）程度の周波数で静的にローリングするときの回動中心とに、電磁力作用点を一致させるようにトラッキングコイルを配置させるという制約がある。この制約は、例えばチルト用コイル部分にトラッキングコイルの一部を配線することで解決される。

また、例えば、マグネットの着磁パターンが工夫されると共に、フォーカスコイル、トラッキングコイル、チルトコイルの配置が工夫されることにより、部品数が少なく、小型化が可能で、応答性に優れた光ピックアップ装置を構成可能とさせたものが紹介されている（例えば、特許文献１参照。）。
特開２００６−２４２７７号公報（第１，５頁、第１−７図）

しかしながら、上記従来の光ピックアップ装置にあっては、チルト用コイル部分にトラッキングコイルの一部を配線することが難しく、このように光ピックアップ装置を製造すると、費用がかさむという欠点が問題とされていた。また、光ピックアップ装置の価格が上がると、これに伴って光ディスク装置の価格も上がることが懸念されていた。

また、従来の光ピックアップ装置にあっては、ピックアップ装置のアクチュエータ可動主体部の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズなどを有するアクチュエータ可動主体部のローリングの発生が問題とされていた。この明細書におけるＩＯ（incremental object）とは、例えば物に力をゆっくりかけっ放しにさせたときに物に生じる静的な傾きを意味する。また、ここでのローリング（rolling）とは、例えばローリング固有振動数とされたときの共振状態を意味する。また、従来の光ピックアップ装置の前記各問題が解決された光ピックアップ装置を備える光ディスク装置が渇望されている。

本発明は、上記した点に鑑み、ＩＯ不良、ローリングの発生を回避可能なピックアップ装置およびそれを備えるディスク装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するために、本発明の請求項１に係るピックアップ装置は、アクチュエータを構成するコイルを少なくとも備え、少なくともフォーカスエラー信号もしくはトラッキングエラー信号の何れか一方または両方に基づき、アルゴリズムが用いられて、前記
コイルに送られる信号が算出されることを特徴とする。

上記構成により、例えば、ピックアップ装置のアクチュエータにおいて、その製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置のアクチュエータ主体部の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置のアクチュエータの動作時におけるコイルを備えたアクチュエータ主体部のローリングの発生は、回避される。アルゴリズムが付加されて計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。ＩＯ（incremental object）とは、例えば物に力をゆっくりかけっ放しにさせたときに物に生じる静的な傾きを意味する。また、この発明におけるローリング（rolling）とは、例えばローリング固有振動数とされたときの共振状態を意味する。また、アルゴリズム（algorithm）とは、例えば演算手順または処理手順等を意味する。

請求項２に係るピックアップ装置は、請求項１に記載のピックアップ装置において、下式（Ａ）に基づいて、前記コイルに送られる前記信号が算出されることを特徴とする。

上記構成により、ピックアップ装置のアクチュエータ主体部のＩＯ不良や、ピックアップ装置におけるアクチュエータ主体部のローリングの発生は、回避される。フォーカス方向、トラッキング方向、チルト方向の三方向の駆動力を最適に配分させるために、上記式（Ａ）に基づくアルゴリズムが用いられて、コイルに送られる信号が算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

請求項３に係るディスク装置は、請求項１又は２に記載のピックアップ装置を少なくとも備えることを特徴とする。

上記構成により、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置のアクチュエータ主体部の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるコイルを有するアクチュエータ主体部のローリングの発生は、回避される。アルゴリズムが付加されて計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避されるディスク装置の提供が可能となる。

請求項４に係るピックアップ装置は、メディアに対し光を照射させるレンズと、前記レ
ンズを少なくとも前記レンズの光軸方向に略沿って駆動させる第一フォーカス／チルトコイルおよび第二フォーカス／チルトコイルと、前記レンズを前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるトラッキングコイルと、を少なくとも備え、前記メディアの信号の読出し及び／又は前記メディアに信号の書込みが可能とされたピックアップ装置であって、前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ１と定め、前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ２と定め、前記トラッキングコイルに入力される駆動信号をＴＲと定め、前記メディアに対して前記レンズの前記光軸方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定め、前記メディアに対して前記メディアの前記半径方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定め、前記メディアに対して前記光の焦点角度ずれが生じたときに前記対物レンズの角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定めたときに、前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（１）に基づいて定められ、前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（２）に基づいて定められ、前記トラッキングコイルに入力される駆動信号は、下式（３）に基づいて定められることを特徴とする。

（但し、式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の値とされる。）

上記構成により、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生は、回避される。ＩＯとは、例えば物に力をゆっくりかけっ放しにさせたときに物に生じる静的な傾きを意味する。また、この発明におけるローリングとは、例えばローリング固有振動数とされたときの共振状態を意味する。

請求項５に係るピックアップ装置は、請求項４に記載のピックアップ装置において、必要に応じて、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、そのときの前記係数Ａ１３に対する前記係数Ａ２３は、正負逆の値とされることを特徴とする。

上記構成により、例えば、メディアの半径方向に略沿った方向とされるトラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じるということは、回避される。

請求項６に係るピックアップ装置は、請求項４又は５に記載のピックアップ装置において、必要に応じて、前記係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の値が入力されることを特徴とする。

上記構成により、例えば、メディアの半径方向に略沿った方向とされるトラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じるということは、回避される。第一フォーカス／チルトコイルと、第二フォーカス／チルトコイルと、トラッキングコイルとの三つのコイルに対応して、三極磁性部材が並設されて構成されたピックアップ装置においては、メディアの半径方向に略
沿った方向とされるトラッキング方向に略沿って、ピックアップ装置のトラッキングコイルを駆動させるときに、レンズの光軸方向に略沿った方向とされるフォーカス方向に略沿って、第一フォーカス／チルトコイルと、第二フォーカス／チルトコイルとに不要な駆動力が生じることが懸念されていた。しかしながら、トラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じようとされた場合に、上記式（１）の上記係数Ａ１４に零を除く任意の値を入力させると共に、上記式（２）の上記係数Ａ２４に零を除く任意の値を入力させて、上記式（１）に示す駆動信号ＦＯ１を第一フォーカス／チルトコイルに入力させると共に、上記式（２）に示す駆動信号ＦＯ２を第二フォーカス／チルトコイルに入力させることにより、第一フォーカス／チルトコイルに生じる不要な駆動力と、第二フォーカス／チルトコイルに生じる不要な駆動力とが取り消される。従って、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じるということは、回避される。

請求項７に係るピックアップ装置は、請求項４〜６の何れか１項に記載のピックアップ装置において、必要に応じて、前記係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の値が入力され、そのときの前記係数Ａ１１に対して前記係数Ａ２１に差をもたせることを特徴とする。

上記構成により、ピックアップ装置のＩＯ特性が改善される。フォーカス方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（１）の上記係数Ａ１１に零を除く任意の値を入力させると共に、上記式（２）の上記係数Ａ２１に零を除く任意の値を入力させ、そのときの上記係数Ａ１１に対して上記係数Ａ２１に差をもたせることにより、第一フォーカス／チルトコイルに補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイルに補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ピックアップ装置のＩＯ特性が改善される。

請求項８に係るピックアップ装置は、請求項４〜７の何れか１項に記載のピックアップ装置において、前記レンズにローリングが生じようとされたときに、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、前記レンズのローリング周波数により、前記係数Ａ１３，Ａ２３に入力される前記値を変化させることを特徴とする。

上記構成により、レンズのローリング周波数によって、ピックアップ装置のＩＯ特性が補償されたり、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償されたりする。例えば略所定の周波数のときを低周波数と高周波数との境とした場合に、レンズのローリング周波数が略所定の周波数以下の低周波数とされるときには、例えばピックアップ装置のＩＯ特性が補償される。また、レンズのローリング周波数が略所定の周波数を超える高周波数とされるときには、例えばピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償される。

請求項９に係るピックアップ装置は、請求項４〜８の何れか１項に記載のピックアップ装置において、前記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶部を備えることを特徴とする。

上記構成により、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生が回避可能とされたピックアップ装置を提供することが可能となる。

請求項１０に係るディスク装置は、請求項４〜９の何れか１項に記載のピックアップ装置と、前記式（１）、前記式（２）、又は前記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基
づく演算を行う制御部と、を備えることを特徴とする。

上記構成により、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生は、回避される。上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算がディスク装置の制御部によって行われることにより、ピックアップ装置のＩＯ特性や、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償されたディスク装置の提供が可能となる。

請求項１１に係るディスク装置は、請求項４〜８の何れか１項に記載のピックアップ装置と、前記式（１）、前記式（２）、又は前記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を行う制御部と、前記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶回路部と、を備えることを特徴とする。

上記構成により、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生は、回避される。記憶回路部に記憶された係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４のうち、必要とされる係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４が用いられて、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算がディスク装置の制御部によって行われることにより、ピックアップ装置のＩＯ特性や、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償されたディスク装置の提供が可能となる。

以上の如く、請求項１に記載の発明によれば、例えば、ピックアップ装置のアクチュエータにおいて、その製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置のアクチュエータ主体部の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置のアクチュエータの動作時におけるコイルを備えたアクチュエータ主体部のローリングの発生を回避させることができる。アルゴリズムが付加されて計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。

請求項２に記載の発明によれば、ピックアップ装置のアクチュエータ主体部のＩＯ不良や、ピックアップ装置におけるアクチュエータ主体部のローリングの発生を回避させることができる。フォーカス方向、トラッキング方向、チルト方向の三方向の駆動力を最適に配分させるために、上記式（Ａ）に基づくアルゴリズムが用いられて、コイルに送られる信号が算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

請求項３に記載の発明によれば、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置のアクチュエータ主体部の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるコイルを有するアクチュエータ主体部のローリングの発生を回避させることができる。アルゴリズムが付加されて計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避されるディスク装置を提供することができる。

請求項４に記載の発明によれば、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生を回避させることができる。

請求項５に記載の発明によれば、例えば、メディアの半径方向に略沿った方向とされるトラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアッ
プ装置のレンズにローリングが生じるということを回避させることができる。

請求項６に記載の発明によれば、例えば、メディアの半径方向に略沿った方向とされるトラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じるということを回避させることができる。第一フォーカス／チルトコイルと、第二フォーカス／チルトコイルと、トラッキングコイルとの三つのコイルに対応して、三極磁性部材が並設されて構成されたピックアップ装置においては、メディアの半径方向に略沿った方向とされるトラッキング方向に略沿って、ピックアップ装置のトラッキングコイルを駆動させるときに、レンズの光軸方向に略沿った方向とされるフォーカス方向に略沿って、第一フォーカス／チルトコイルと、第二フォーカス／チルトコイルとに不要な駆動力が生じることが懸念されていた。しかしながら、トラッキング方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じようとされた場合に、上記式（１）の上記係数Ａ１４に零を除く任意の値を入力させると共に、上記式（２）の上記係数Ａ２４に零を除く任意の値を入力させて、上記式（１）に示す駆動信号ＦＯ１を第一フォーカス／チルトコイルに入力させると共に、上記式（２）に示す駆動信号ＦＯ２を第二フォーカス／チルトコイルに入力させることにより、第一フォーカス／チルトコイルに生じる不要な駆動力と、第二フォーカス／チルトコイルに生じる不要な駆動力とが取り消される。従って、ピックアップ装置のレンズにローリングが生じるということは、回避される。

請求項７に記載の発明によれば、ピックアップ装置のＩＯ特性を改善させることができる。フォーカス方向に略沿ってピックアップ装置のレンズを駆動させるときに、ピックアップ装置のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（１）の上記係数Ａ１１に零を除く任意の値を入力させると共に、上記式（２）の上記係数Ａ２１に零を除く任意の値を入力させ、そのときの上記係数Ａ１１に対して上記係数Ａ２１に差をもたせることにより、第一フォーカス／チルトコイルに補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイルに補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ピックアップ装置のＩＯ特性が改善される。

請求項８に記載の発明によれば、レンズのローリング周波数によって、ピックアップ装置のＩＯ特性を補償させたり、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性を補償させたりすることができる。例えば略所定の周波数のときを低周波数と高周波数との境とした場合に、レンズのローリング周波数が略所定の周波数以下の低周波数とされるときには、例えばピックアップ装置のＩＯ特性が補償される。また、レンズのローリング周波数が略所定の周波数を超える高周波数とされるときには、例えばピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償される。

請求項９に記載の発明によれば、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生が回避可能とされたピックアップ装置を提供することができる。

請求項１０に記載の発明によれば、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生を回避させることができる。
上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算がディスク装置の制御部によって行われることにより、ピックアップ装置のＩＯ特性や、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償されたディスク装置を提供することができる。

請求項１１に記載の発明によれば、例えばピックアップ装置の製造工程における誤差によって生じるピックアップ装置の例えばＩＯ不良や、ピックアップ装置の動作時におけるレンズのローリングの発生を回避させることができる。記憶回路部に記憶された係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４のうち、必要とされる係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４が用いられて、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算がディスク装置の制御部によって行われることにより、ピックアップ装置のＩＯ特性や、ピックアップ装置のレンズのローリング抑制特性が補償されたディスク装置を提供することができる。

以下に本発明に係るピックアップ装置およびそれを備えるディスク装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１〜図９は、本発明に係るピックアップ装置の第一の実施形態に関するものを示す図、図１０，図１１は、本発明に係るディスク装置の第一の実施形態に関するものを示す図である。

図１〜図９は、本発明に係るピックアップ装置の第一の実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。また、図１０，図１１は、本発明に係るディスク装置の第一の実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。各図について詳しく説明すると、図１〜図７は、ピックアップ装置２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ主体部７０の回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ主体部７０を側面視したときのピックアップ装置２のアクチュエータ主体部７０を示す説明図である。図１〜図７は、線状支持部材６１，６２，６３，６４，６５，６６の延設方向に略沿った側からアクチュエータ主体部７０を眺めた状態を示す側面図である。

先ず、光ピックアップ装置２およびその制御方法について説明する。

この光ピックアップ装置２（図１，図１０）は、ディスク２００（図１０）等の各種メディア２００に対しレーザ光Ａを絞り込ませて照射させる合成樹脂製もしくはガラス製の第一対物レンズ１１（図１）および合成樹脂製もしくはガラス製の第二対物レンズ１２を備える。この光ピックアップ装置２は、一対の対物レンズ１１，１２を備えている。

光ピックアップ装置２は、各種光ディスク２００（図１０）等の各種メディア２００に記録されたデータ、情報、信号を再生させたり、書込み可能もしくは書換え可能な各種光ディスク２００等の各種メディア２００にデータ、情報、信号を記録させたりするものとされている。また、光ピックアップ装置２は、例えば、「ＣＤ」（Compact Disc）（商標）系列のメディアと、「ＤＶＤ」（登録商標）（Digital Versatile Disc）系列のメディアと、「ＨＤ ＤＶＤ」（High Definition DVD）（登録商標）系列のメディアと、「Blu-ray Disc」（登録商標）系列のメディアとに対応したものとされる。光ピックアップ装置２は、例えば、上記各種メディア２００からなる群から選ばれる少なくとも一種のメディア２００に対応したものとされている。具体的に説明すると、光ピックアップ装置２は、上記複数の何れかのメディア２００に対応したものとされている。光ピックアップ（optical pickup）または光ピックアップ装置（optical pickup unit）は、例えば「ＯＰＵ」と略称される。また、メディア（media）とは、例えば、データ、情報、信号などが保存されるディスク等を意味する。また、対物レンズ（objective lens）は、「ＯＢＬ」と略称される。

また、このＯＰＵ２（図１）は、略矩形平板状の一枚の天壁２１と、天壁２１に略直交する略矩形平板状の四枚の側壁２２，２３，２４，２５と、を有し、二つのＯＢＬ１１，１２が略矩形平板状の天壁２１に装着される略矩形箱状をした２ピース構造の合成樹脂製のレンズホルダ２０を備える。例えば、略矩形平板状の前後一対の両側壁２２，２５が略平行に向かい合わせられると共に、略矩形平板状の左右一対の両側壁２３，２４が略平行に向かい合わせられ、且つ、前後一対の両側壁２２，２５に対して左右一対の両側壁２３，２４が略直交して位置し、さらに、各側壁２２，２３，２４，２５に略直交する略矩形平板状の一枚の天壁２１が各側壁２２，２３，２４，２５の上側に位置することで、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０が構成される。

また、このＯＰＵ２は、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を駆動させるための差動アクチュエータ８０を構成し、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う略矩形横長平板状の両側壁２２，２５の略両端部２６，２７に前後左右一対ずつ装着され、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０をＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿って駆動させたり揺動方向Ｄｔに略沿って駆動させたりする略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１に略並設された略矩形環状の第二フォーカス／チルトコイル３２を備える。

また、このＯＰＵ２は、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を駆動させるための差動アクチュエータ８０を構成し、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の略中央部２８に前後一対装着されて、略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１と、略矩形環状の第二フォーカス／チルトコイル３２との間に略並設され、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿って駆動させる略矩形環状のトラッキングコイル３３を備える。

ここで各方向について説明すると、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆが例えば第一方向とされる。また、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒが例えば第二方向とされる。また、ＯＢＬ１１，１２等を有するレンズホルダ２０等の揺動方向Ｄｔに略沿った方向とされるチルト方向Ｄｔが例えば第三方向とされる。また、フォーカス方向Ｄｆとトラッキング方向Ｄｒとに直交する方向とされるタンジェンシャル方向Ｄｃが例えば第四方向とされる。なお、この明細書における各方向等の定義は、各種光ディスクに対応するＯＰＵ２や、各種光ディスクが内装されるＯＰＵ２を備えた光ディスク装置１等を説明するための便宜上の定義とされている。

アルミニウム材料もしくはアルミニウム合金材料などの軽金属を含む材料が用いられて、コイル３１，３２，３３を構成する素線が形成される。また、軽量化が図られ易い銅クラッドアルミ線が用いられ、これにエナメル材などの絶縁材が被覆された融着性エナメル付銅クラッドアルミ線（ＣＣＡＷ：Copper-Clad Aluminum Wire）が用いられて、各駆動用コイル３１，３２，３３が構成される。融着性エナメルＣＣＡＷは、導線主体部を構成するアルミニウム、アルミニウム合金材と、導線主体部の外層部を構成する銅材と、銅材の外周部を構成するエナメル材などの絶縁材および／または融着材と、を備えて構成される（何れも図示せず）。絶縁材により形成される皮膜は、例えば、ポリウレタン樹脂、Ｂ種はんだ付けエナメル樹脂、はんだ付けポリエステルイミド樹脂などが用いられて形成される。また、融着材による皮膜は、例えば、アルコール接着型樹脂、熱風接着型樹脂などが用いられて形成される。アルミニウム材料もしくはアルミニウム合金材料などの軽金属を含むコイル用素線として、例えば東京特殊電線社製：エナメル銅クラッドアルミ線などが挙げられる。

ＯＰＵ２の設計／仕様などにより、例えば、コイル３１，３２，３３に代えて、他の形
態のコイル（図示せず）が用いられてもよい。例えば、コイル（３１，３２，３３）として、ガラス層部や、エポキシ樹脂層部などの樹脂層部などを備える基板に、回路導体が鍍金処理されて構成されたコイルが用いられてもよい。例えば、このようなコイルとされるプリントコイルが用いられてもよい。なお、この明細書における符号に付けられた括弧（
）は、図示等されたものと若干異なるものを説明するために、便宜上、用いられている。プリントコイル（３１，３２，３３）が用いられることにより、コイル（３１，３２，３３）は、レンズホルダ（２０）に装着され易くなる。基板に回路導体が鍍金処理されて構成されたコイル（３１，３２，３３）が用いられることにより、レンズホルダ（２０）に対するコイル（３１，３２，３３）の装着作業は行われ易くなる。レンズホルダ（２０）に対するコイル（３１，３２，３３）の装着作業が行われ易くなることにより、ＯＰＵ（２）の組立作業は、容易に行われる。ＯＰＵ（２）の組立作業が容易に行われることにより、ＯＰＵ（２）の価格低減化が図られる。プリントコイルとして、例えば旭化成エレクトロニクス社製：ＦＰコイル（登録商標）などが挙げられる。

また、このＯＰＵ２は、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う略矩形平板状の左右両側壁２３，２４に装備され、レンズホルダ２０を弾性支持する六本の略線状をした金属製の支持部材６１，６２，６３，６４，６５，６６いわゆる略線状をした金属製のサスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６を備える。例えば、ＯＰＵ２を構成するレンズホルダ２０等のチルト回動中心軸貫通部７５側からレンズホルダ２０等を側面視した際に、略線状の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６は、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆと、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒと、に直交する方向とされるタンジェンシャル方向Ｄｃたとえばチルト回動中心軸延伸方向Ｄｃに略沿って延設される。また、略線状の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６は、例えば、燐青銅、ベリリウム銅製の導線が用いられて形成される。

ＯＰＵ２のレンズホルダ２０に装備された左右六本のサスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６に、駆動信号、制御信号等とされる電気が流されることにより、ＯＰＵ２のレンズホルダ２０に装備されて各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６に通電可能に接続された前後六個のコイル３１，３１，３２，３２，３３，３３に、駆動信号、制御信号等とされる電気が流される。

このＯＰＵ２は、複数の上記ＯＢＬ１１，１２と、複数ピース構造の上記レンズホルダ２０と、複数の上記第一フォーカス／チルトコイル３１と、複数の上記第二フォーカス／チルトコイル３２と、複数の上記トラッキングコイル３３と、複数の上記サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６と、を有するアクチュエータ可動主体部７０を備える。

ＯＰＵ２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０が側面視されたときに、アクチュエータ可動主体部７０は、左右略対称に構成されると共に、アクチュエータ可動主体部７０は、前後略対称に構成されている。

アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の略矩形横長平板状第一側壁２２の略中央に、略矩形環状をした前側のトラッキングコイル３３が装備されると共に、前側のトラッキングコイル３３を挟んで前側のトラッキングコイル３３の左右両側に、略矩形環状をした前側の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状をした前側の第二フォーカス／チルトコイル３２が装備されている。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の略矩形横長平板状
第二側壁２５の略中央に、略矩形環状をした後側のトラッキングコイル３３が装備されると共に、後側のトラッキングコイル３３を挟んで後側のトラッキングコイル３３の左右両側に、略矩形環状をした後側の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状をした後側の第二フォーカス／チルトコイル３２が装備されている。

前側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、前側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、後側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、後側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、は、略同形状をした略正方形状の略矩形環状に構成されている。また、前側のトラッキングコイル３３と、後側のトラッキングコイル３３と、は、略同形状をしたやや縦長の略矩形環状に構成されている。

ＯＰＵ２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０が例えば透視されたと仮定されたときに、前側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、後側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、が略重なり合う。また、そのときに、前側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、後側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、が略重なり合う。また、そのときに、前側のトラッキングコイル３３と、後側のトラッキングコイル３３と、が略重なり合う。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の左側の一側壁２３近傍に、三本の一側のサスペンションワイヤ６１，６２，６３が配備されると共に、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の右側の他側壁２４近傍に、三本の他側のサスペンションワイヤ６４，６５，６６が配備されている。三本の一側のサスペンションワイヤ６１，６２，６３と、三本の他側のサスペンションワイヤ６４，６５，６６と、は、左右略均等にレンズホルダ２０に配設されている。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の天壁２１に、左右略均等となるように一対のＯＢＬ１１，１２が配設されている。一対のＯＢＬ１１，１２は、前側の第一側壁２２と、後側の第二側壁２５と、の略中間に位置する。

このようにＯＰＵ２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ可動主体部７０が構成されることにより、安定性に優れバランスのとれたＯＰＵ２のアクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０が構成される。これにより、例えば制振性に優れるＯＰＵ２のアクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０が構成される。

また、このＯＰＵ２は、アクチュエータ８０を構成する六枚の磁石製の磁性部材たとえばマグネット（図示せず）を備える。マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２の設計／仕様等により、例えば永久磁石材料が用いられて各マグネットが形成される。例えば安価で保磁力が大きく減磁され難いフェライト磁石が用いられてマグネットが形成される。また、マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２の設計／仕様等により、ＯＰＵ２に用いられる磁石は、例えば、クロム、アルミニウム、ニッケル、コバルトなどの合金元素が鉄などに添加された例えば合金とされ、焼入硬化、析出硬化などによって、保持力と、残留磁束密度の高い永久磁石特性とをもったものとされ、また、圧延加工などの成形加工が可能なものとされる。また、例えば一面側の一方側に正極部が形成されると共に一面側の他方側に負極部が形成された二極一個の駆動用マグネットが用いられる。なお、マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２の設計／仕様等により、例えば磁性部材として、一極／二極マグネットや、二極以上着磁された多極着磁マグネットが用いられてもよい。

また、このＯＰＵ２は、アクチュエータ８０を構成する少なくとも一つの金属製の磁性連結部材いわゆる金属製のヨーク（図示せず）を備える。「ヨーク」とは、例えば磁気的
な連結を構造的に支持したものを意味する。また、「ヨーク」は、磁石などの磁性部材から生じる磁力の漏れを少なくさせるものとされている。このヨークは、ヨークとしての機能を備えたフレームいわゆるフレーム・ヨークとして形成されている。「フレーム」とは、例えば、枠や、枠組みや、骨組みを意味する。フレーム・ヨークは、ヨークとしての機能を備えたフレームとして形成されている。

このＯＰＵ２は、複数の上記マグネットと、上記ヨークと、を有するアクチュエータ固定主体部（図示せず）を備える。

左右略対称に並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３と、に対応して、例えば少なくとも二つ以上の磁性部材このましくは三つの磁性部材が左右略対称に並設される。また、左右略対称に並設された例えば少なくとも二つ以上の磁性部材このましくは三つの磁性部材に対応して、ヨークが左右略対称に形成される。

このようにＯＰＵ２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ固定主体部が構成されることにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０は、バランスよく安定して駆動させられる。これにより、例えばＯＰＵ２のアクチュエータ８０を構成するアクチュエータ可動主体部７０の制振性が向上する。

また、このＯＰＵ２は、光ディスク２００（図１０）にレーザ光Ａを照射させる少なくとも一つの発光素子４いわゆるレーザダイオード（ＬＤ：laser diode）を備える。例えば、波長が約３５０〜４５０ｎｍ（ナノメータ）、基準とされる波長が略４０５ｎｍの青紫色レーザ光Ａを出射可能な「ＨＤ ＤＶＤ」用および／または「Blu-ray Disc」用の０．２〜５００ｍＷ（ミリワット）のレーザ光ＡがＬＤ４から出射される。また、例えば、波長が約６３０〜６８５ｎｍ、基準とされる波長が略６３５ｎｍまたは６５０ｎｍの赤色レーザ光Ａを出射可能な「ＤＶＤ」用の０．２〜５００ｍＷのレーザ光ＡがＬＤ４から出射される。また、例えば、波長が約７６５〜８３０ｎｍ、基準とされる波長が略７８０ｎｍの赤外レーザ光Ａを出射可能な「ＣＤ」用の０．２〜５００ｍＷのレーザ光ＡがＬＤ４から出射される。このＬＤ４は、例えば複数種類の波長のレーザ光Ａを出射可能な特殊なＬＤ４として構成される。

ＬＤ４から例えば０．２以上５００ｍＷ以下、具体的には０．５以上４００ｍＷ以下の出力値のレーザ光Ａが出射される。例えば０．２ｍＷ未満の出力値のレーザ光Ａとされた場合、光ディスク２００に照射されたのちに反射され光検出器６に届くレーザ光Ａの光量が不足する。光ディスク２００の各データ等を再生させるときには、例えば０．５以上２０ｍＷ以下程度という数〜数十ｍＷの出力値のレーザ光Ａで十分とされる。光ディスク２００に各データ等を書き込むときには、数十〜数百ｍＷの出力値のレーザ光Ａが必要とされる。例えば光ディスク２００に高速で各データ等を書き込むときには、４００ｍＷや５００ｍＷ等という高い出力値のパルスレーザ光Ａが必要とされることがある。

また、このＯＰＵ２は、光ディスク２００の信号部２１０から反射されたレーザ光Ａを受光する少なくとも一つの光検出器６いわゆるＰＤ（photo detector）またはＰＤＩＣ（photo diode IC）６を備える。ＰＤＩＣ６は、例えば四分割タイプ等の複数分割された回折格子（図示せず）を透過したメインビーム（０次光）に対応する平面視略矩形のメイン受光部（図示せず）と、回折格子を透過することで回折分岐された一対のサブビーム（±１次回折光束）に対応する一対の平面視略矩形のサブ受光部（図示せず）との三つの受光部を少なくとも備えて構成される。平面視略矩形のメイン受光部は、略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備える。また、平面視略矩形のサブ受光部は、略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備える。このように、複数の平面視
略矩形のセグメントを備えた複数分割タイプの各受光部を有するＰＤＩＣ６が、ＯＰＵ２に装備される。

ＰＤＩＣ６は、光ディスク２００の信号面部２１０から反射されたレーザ光Ａを受けて、その信号を電気信号に変え、光ディスク２００の信号面部２１０に記録されたデータ、情報、信号を検出するためのものとされている。また、ＰＤＩＣ６は、光ディスク２００の信号面部２１０から反射されたレーザ光Ａを受けて、その信号を電気信号に変え、ＯＰＵ２を構成するＯＢＬ１１，１２付レンズホルダ２０のサーボ機構（図示せず）を動作させるためのものとされている。ＯＰＵ２により、光ディスク２００に記録されたデータ／情報／信号が読み出されたり、光ディスク２００にデータ／情報／信号が書き込まれたりするときに、ＰＤＩＣ６の各受光部に各レーザ光Ａが照射されることにより、光ディスク２００のメイン情報信号や、光ディスク２００に対するフォーカスエラー信号およびトラッキングエラー信号が検出される。

ＯＰＵ２における光ディスク２００の集光スポットＢのフォーカシング検出法として、例えば差動非点収差法に基づいた検出法等が挙げられる。差動非点収差法とは、例えば、非点収差をもった光学系で結像した点像ひずみを検出することにより、集光スポットＢの変位を検出する方法とされる。このＯＰＵ２における集光スポットＢのフォーカシング検出法は、例えば差動非点収差法に基づいた検出法とされる。なお、フォーカシング検出法として、例えばナイフエッジ法などの他の検出法が用いられてもよい。

また、ＯＰＵ２における光ディスク２００の集光スポットＢのトラッキング検出法として、例えば差動プッシュプル（ＤＰＰ：differential push-pull）法に基づいた検出法等が挙げられる。差動プッシュプル法とは、例えば、データ読書き用のメインビームと、位置ずれの補正信号を検出する二つのサブビームとにより、集光スポットＢの変位を検出する方法とされる。このＯＰＵ２における集光スポットＢのトラッキング検出法は、例えば差動プッシュプル法に基づいた検出法とされる。なお、トラッキング検出法として、例えば位相差法などの他の検出法が用いられてもよい。

また、このＯＰＵ２は、光ディスク装置１の制御部１００の演算部１１０に各種制御を行わせるプログラムや、ＯＰＵ２に必要とされる係数、最適補償パラメータ等が記憶された記憶部８を備える。ソフトウェア等により実施される各機能は、光ディスク装置１の制御部１００の演算部１１０がアクセス可能な記憶部８に格納されている。光ディスク装置１の制御部１００の演算部１１０は、フラッシュＲＯＭなどの記憶部８に記憶されたプログラムに基づいて、各種の制御／動作を行わせるものとして構成されている。「ＲＯＭ」は、「read-only memory」の略称である。記憶部８として、例えばフラッシュメモリ（flash memory）が用いられる。また、この記憶部８は、例えば記憶回路部として構成される。

記憶部８について詳しく説明すると、記憶部８として、例えばＥＥＲＯＭ（Electrically Erasable ROM）などのＲＯＭが挙げられる。ＲＯＭとは、読出し専用メモリを意味する。ＥＥＲＯＭは、記憶された情報を電気的に消去可能なものとされている。ＥＥＲＯＭは、例えばバッテリバックアップ電源が不要とされたいわゆる不揮発性メモリである。

記憶部８について具体的に説明すると、記憶部８として、例えばＥＥＰＲＯＭ（Electronically Erasable and Programmable Read Only Memory）などのＲＯＭが挙げられる。ＥＥＰＲＯＭとは、電気的に内容を書き換えることが可能なＲＯＭを意味する。ＥＥＰＲＯＭは、いわゆる不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭの変更が行われるときには、通常の電圧よりも高い電圧により行われる。また、ＥＥＰＲＯＭは、記憶された情報を電気的に消去可能なものとされている。

また、記憶部８として、例えばＥＰＲＯＭ（Erasable Programmable Read Only Memory）などのＲＯＭが挙げられる。ＥＰＲＯＭとは、記憶の消去・書込みを何度でも行うことが可能とされるＲＯＭを意味する。ＥＰＲＯＭは、記憶が消去されるときに、読出し時と異なる特殊な方法で行われるものとされている。

このＯＰＵ２（図１）は、上記アクチュエータ可動主体部７０と、上記アクチュエータ固定主体部と、上記ＬＤ４と、上記ＰＤＩＣ６（図１０）と、上記ＥＥＲＯＭ８と、を備え、光ディスク２００の信号の読出し及び／又は光ディスク２００に信号の書込みが可能とされた差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２として構成されている。

また、この光ディスク装置１は、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２を装備可能なものとされている。

また、この光ディスク装置１（図１０）は、演算を正確で迅速に行う制御部１００を備える。例えば光ディスク装置１のシステム制御部１００は、演算を正確で迅速に実行可能なデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ：digital signal processor）１００を構成するものとされている。ＤＳＰとは、例えば主にデジタル信号処理に特化されたマイクロプロセッサを意味する。

光ディスク装置１のシステム制御部１００は、例えばシステム制御用マイクロコンピュータを構成するものとされている。システム制御用マイクロコンピュータは、例えば中央演算装置を意味するシステムコントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータなどとされ、光ディスク装置１における全般のシステム制御を司る制御部とされる。システム制御部１００が備える各機能は、ソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより実現される。

光ディスク装置１のシステム制御部１００には、例えばＤＳＰを構成するデジタル信号処理回路部を含んだチップが装備される。デジタル信号処理回路部を有するＤＳＰが用いられることにより、例えば演算部１１０等における高速演算処理が実行可能となる。ＤＳＰが用いられることにより、信号処理が行われるときに、例えばＳＮ（signal／noise）比が略９０ｄＢ（デシベル）以上とされ、ノイズの影響が回避され易くなり、また、周辺の雰囲気温度などによる影響も抑制され易くなる。このようなことから、光ディスク装置１のシステム制御部１００にＤＳＰが用いられることにより、精度の高い演算処理等が高速で行われる。

また、この光ディスク装置１は、演算を正確で迅速に行う中央演算部１１０いわゆるＣＰＵ（central processing unit）１１０を備える。中央演算部１１０は、例えばＭＰＵ（micro processing unit）として構成されていてもよい。

また、この光ディスク装置１は、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０に各種制御を行わせるプログラム等が記憶された第一記憶回路部１１１を備える。ソフトウェア等により実施される各機能は、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０がアクセス可能な第一記憶回路部１１１に格納されている。ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０は、フラッシュＲＯＭなどの第一記憶回路部１１１に記憶されたプログラムに基づいて、各種の制御／動作を行わせるものとして構成されている。第一記憶回路部１１１として、例えばフラッシュメモリが用いられる。第一記憶回路部１１１について詳しく説明すると、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＥＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。また、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＥＰＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。また、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＰＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。

また、この光ディスク装置１は、例えばＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０に入力される係数、最適補償パラメータ等の各種値を記憶・消去可能な第二記憶回路部１１２を備える。第二記憶回路部１１２として、例えばＲＡＭ（random access memory）が用いられた。ＲＡＭとは、記憶場所や順序に関係することなく略同一時間でデータにアクセスできる記憶装置を意味する。ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０により、ＲＡＭなどの第二記憶回路部１１２の動作が制御される。第二記憶回路部１１２は、例えばＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０にて信号データ等の複雑な計算が行われる場合に、各種信号データ等を一時的に保存するとき等に用いられる。

このＤＳＰ１００は、例えば、上記ＣＰＵ１１０と、複数の上記記憶回路部１１１，１１２いわゆるＲＯＭ１１１およびＲＡＭ１１２と、を備えて構成される。

また、この光ディスク装置１は、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０から出力された駆動／制御信号が入力され、ＯＰＵ２に装備された各コイル３１，３２，３３（図１〜図７）に駆動／制御信号を供給するコイル駆動回路部１２０（図１０）いわゆるドライバ１２０を備える。

次に、アルゴリズムが用いられて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等が実行可能なＯＰＵ２および光ディスク装置１ならびにそれらの制御方法について説明する。アルゴリズム（algorithm）とは、例えば演算手順または処理手順等を意味する。

上述した如く、この差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２は、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０を構成する複数のコイル３１，３２，３３を少なくとも備えている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２の制御方法は、次の通り行われる。

例えば、アルゴリズムが用いられて、各駆動信号が算出されたのちに、各駆動信号が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２に入力される。これにより、上記各問題の発生が回避される。

アルゴリズムが用いられて、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０に送られる駆動信号が算出される。アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号が算出される。また、アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号が算出される。また、アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号が算出される。

アルゴリズムが用いられて算出される各駆動信号が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２に入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、複数のコイル３１，３２，３３を備えたアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸにアルゴリズムが付加され、アルゴリズムが用いられて各駆動信号
の計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。

この明細書におけるＩＯ（incremental object）とは、例えば物に力をゆっくりかけっ放しにさせたときに物に生じる静的な傾きを意味する。また、この明細書におけるローリング（rolling）とは、例えばローリング固有振動数とされたときの共振状態を意味する。

各コイル３１，３２，３３等を備えるアクチュエータ８０を作動させるときのアルゴリズムについて以下に詳しく説明する。差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２のアクチュエータ８０を駆動させるときに用いられる一般的な駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分の伝達マトリックスいわゆる基本マトリックスは、下式（Ａ）に基づいて定められる。下式（Ａ）は、例えば行列式とされている。

上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、上記式に基（Ａ）づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

上記式（Ａ）に基づく演算が行われることにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良や、ＯＰＵ２におけるアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生は、回避される。フォーカス方向Ｄｆ、トラッキング方向Ｄｒ、チルト方向Ｄｔの三方向の駆動力を最適に配分させるために、ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸにて上記式（Ａ）に基づく補償アルゴリズムが用いられることにより、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０に送られる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２と、トラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲとが算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

この光ディスク装置１は、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２と、上記ＣＰＵ１１０（図１０）、上記ＲＯＭ１１１、上記ＲＡＭ１１２を有し、上記式（Ａ）に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００と、上記ドライバ１２０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０（図１〜図７）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１の制御方法は、上記式（Ａ）に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１１）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ａ）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

上記式（Ａ）に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１が構成され、ソフトウェアＸによって式（Ａ）の演算処理を行う光ディスク装置１の制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２や、第一フォーカス／チルトコイル３１、第二フォーカス／チルトコイル３２、トラッキングコイル３３等の各コイル３１，３２，３３を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸに、上記式（Ａ）に基づく補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

上記式（Ａ）に基づく演算が光ディスク装置１のＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

次に、光ピックアップ装置２およびその制御方法についてより具体的に説明する。

図１は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、第一フォーカス／チルトコイル３１と第二フォーカス／チルトコイル３２とトラッキングコイル３３との複数の並設されたコイル３１，３２，３３に対応して複数の磁性部材（図示せず）が並設されることにより構成されたＯＰＵ２のアクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０を示す説明図である。

例えばこのＯＰＵ２（図１）は、各種光ディスク２００（図１０）に対しレーザ光Ａを絞り込ませて照射させる第一ＯＢＬ１１（図１）および第二ＯＢＬ１２と、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０をＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿って駆動させたり揺動方向Ｄｔに略沿って駆動させたりする第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２と、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を光ディスク２００（図１０）の半径方向Ｄｒに略沿って駆動させるトラッキングコイル３３（図１）と、を備え、光ディスク２００（図１０）の信号の読出し及び／又は光ディスク２００に信号の書込みが可能とされた差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２として構成されている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０（図１）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２（図１，図１０）の制御方法は、次の通り行われる。

先ず、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号をＦＯ１と定める。また、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号をＦＯ２と定める。また、トラッキングコイル３３に入力される駆動信号をＴＲと定める。また、光ディスク２００の信号面部２１０に対してＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿ったレーザ光Ａの焦点ずれが生じたときに、ＰＤＩＣ６等の光検出器６により検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定める。また、光ディスク２００の信号面部２１０に対して光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿ったレーザ光Ａの焦点ずれが生じたときに、ＰＤＩＣ６等の光検出器６により検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定める。また、光ディスク２００の信号面部２１０に対してレーザ光Ａの焦点角度ずれが生じたときに、ＯＢＬ１１，１２の角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定める。

このように各信号が定義されたときに、差動アクチュエータ８０を作動させる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲについて説明すると、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１は、下式（１）に基づいて定められる。また、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２は、下式（２）に基づいて定められる。また、トラッキングコイル３３に入力される駆動信号ＴＲは、下式（３）に基づいて定められる。

（但し、各式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の数値とされる。）

上記各式（１）、式（２）、式（３）に基づいて定められる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが、差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２に入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。ＯＰＵ２が大量生産されるときに、個々の差動アクチュエータ８０の性能等に「ばらつき」が生じることがあっても、例えば上記ＯＰＵ２のアクチュエータ制御方法が行われることにより、ＯＰＵ２に生じる各不具合が解消される。

例えば通常の駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分式について説明すると、通常のＯＰＵ２の上記式（Ａ）または上記式（１）における各係数Ａ１３，Ａ１４は、零（０（ゼロ））とされる。また、そのときの上記式（１）における駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（４）に基づいて定められる。

また、通常のＯＰＵ２の上記式（Ａ）または上記式（２）における各係数Ａ２３，Ａ２４は、零（０）とされる。また、そのときの上記式（２）における駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（５）に基づいて定められる。

また、通常のＯＰＵ２の上記式（Ａ）または上記式（３）における各係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４は、零（０）とされる。また、そのときの上記式（３）における駆動信号ＴＲは、例えば下式（６）に基づいて定められる。

例えば、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが全て略一致されていることが好ましい。

しかしながら、ＯＰＵ２の設計／仕様や、ＯＰＵ２を構成する各部品の精度や、ＯＰＵ２の組立精度などにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０におけるフォーカス／チルト着力点部７１、トラッキング着力点部７２、重心部７３、回動中心部７４を全て精度よく一致させることは困難なこととされていた。

そのような場合のＯＰＵ２においても、光ディスク装置１のＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０にＩＯ不良やローリングが発生されないようにするために、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆと、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒと、ＯＢＬ１１，１２の揺動方向Ｄｔに略沿った方向とされるチルト方向Ｄｔとの三軸方向に対応する通常の駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分式に一部変更を加える。例えば必要に応じて上記配分式の一部を一時的に変更させる。

このようにすることで、ＯＰＵ２の製造工程において各種誤差等によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０に例えばＩＯ不良が発生しても、ＯＰＵ２が不良品として取り扱われることなく、ＯＰＵ２は使用可能なものとして取り扱われる。これにより、ＯＰＵ２の歩留り低下が回避される。ＯＰＵ２の歩留り低下が回避されるので、例えばＯＰＵ２の価格低減化が図られる。また、ＯＰＵ２の歩留り低下が回避されることに伴い、光ディスク装置１の価格低減化が図られる。

また、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避
される。従って、動作特性が向上されたＯＰＵ２およびその制御方法の提供が可能となる。また、ＯＰＵ２の動作特性が向上されることに伴い、動作特性が向上された光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

なお、便宜上、二点破線の丸印を用いて、側面視されたＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のフォーカス／チルト着力点部７１、トラッキング着力点部７２、重心部７３、回動中心部７４、及びチルト回動中心軸貫通部７５を示した。また、便宜上、二点破線の矢印を用いて、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０を駆動させたりアクチュエータ可動主体部７０の姿勢を安定させたりするための各コイル３１，３２，３３に働かせる力を示した。

図２は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも上側に位置する状態を示す説明図、図３は、同じくＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも下側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキング着力点部７２との距離は少ない。

第一ＯＢＬ１１と、第二ＯＢＬ１２と、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３と、六本の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６とがレンズホルダ２０に装着されて、例えばアクチュエータ可動主体部７０が構成される。

例えば、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致され、且つ、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１４，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零（０）が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力される。そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致している。

これにより、例えば、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

詳しく説明すると、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチ
ルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致され、且つ、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合に、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３に対し、トラッキング着力点部７２が上下方向すなわちＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされた場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１３に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力されて、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということが回避される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（７）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（８）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（９）に基づいて定められる。

上記式（Ａ）または上記式（７）において、駆動信号ＦＯ１を求めるためにトラッキングエラー信号ＴＥに掛け合わせられる係数Ａ１３は、例えば−０．１とされるが、この係数Ａ１３の数値は参考値とされている。また、上記式（Ａ）または上記式（８）において、駆動信号ＦＯ２を求めるためにトラッキングエラー信号ＴＥに掛け合わせられる係数Ａ２３は、例えば＋０．１とされるが、この係数Ａ２３の数値は参考値とされている。ＯＰＵ２等の設計／仕様等により、係数Ａ１３，Ａ２３等の各係数に入力される数値や、係数Ａ１３，Ａ２３等の各係数の正数、負数の関係は、適宜変更される。

図４は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２よりも上側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、トラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、トラッキング着力点部７２との距離は少ない。

例えば、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが略一致され、且つ、トラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１４，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零（０）が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力される。そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致している。

これにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

詳しく説明すると、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが略一致され、且つ、トラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、トラッキング着力点部７２に対し、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４が上下方向すなわちＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１３に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１０）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１１）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１２）に基づいて定められる。

図５は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、第一フォーカス／チルトコイル３１と第二フォーカス／チルトコイル３２とトラッキングコイル３３との三つの並設されたコイル３１，３２，３３に対応して三極磁性部材が並設されることにより構成されたＯＰＵ２のアクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０を示す説明図である。

例えば、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の両端部２６，２７に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とが位置すると共に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２との間に、トラッキングコイル３３が位置し、並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３との三つのコイル３１，３２，３３に対応して、三極マグネット（図示せず）が並設されて構成されたＯＰＵ２のアクチュエータ８０において、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致されている場合について説明する。

このような場合において、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力され、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致され、さらに、係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の略一致した数値が入力される。

これにより、例えば、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

例えば、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の両端部２６，２７に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とが位置すると共に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２との間に、トラッキングコイル３３が位置し、並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３との三つのコイル３１，３２，３３に対応して、三極マグネット（図示せず）が並設されて構成されたＯＰＵ２のアクチュエータ８０においては、光ディスクの半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＰＵ２のトラッキングコイル３３を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆに略沿って、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とに不要な駆動力が生じることが懸
念されていた。

しかしながら、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされた場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零を入力させ、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値を入力させると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させ、さらに、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１４に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２４に零を除く任意の数値を入力させ、且つ、係数Ａ１４，Ａ２４を略一致した数値とさせて、上記式（Ａ）または上記式（１）に示す駆動信号ＦＯ１を第一フォーカス／チルトコイル３１に入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）に示す駆動信号ＦＯ２を第二フォーカス／チルトコイル３２に入力させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に生じる不要な駆動力と、第二フォーカス／チルトコイル３２に生じる不要な駆動力とが互いに取り消されるようにキャンセルされる。従って、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１３）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１４）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１５）に基づいて定められる。

上記式（Ａ）において、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設定させたり、上記式（１０）および上記式（１１）または上記式（１３）および上記式（１４）の如く、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設定させたりすると、アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が向上する。また、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設定させると、アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０のトラッキング駆動が行われるときに、適正なローリングモーメントがアクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０に付与される。従って、アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０におけるＩＯ不良やローリングは、抑制される。

図６は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、アクチュエータ可
動主体部７０の重心部７３よりも左側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３との距離は少ない。

例えば、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１とが略一致され、且つ、フォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合について説明する。

ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１３，Ａ１４，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１２，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の数値が入力され、そのときの係数Ａ１１に対して係数Ａ２１に差をもたせて係数Ａ１１と係数Ａ２１とを不一致とさせつつ略近似した数値とさせる。

これにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１とが略一致され、且つ、フォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、フォーカス方向Ｄｆに略沿ってＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、フォーカス／チルト着力点部７１に対し、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４が左右方向すなわち光ディスクの半径方向Ｄｒに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１１に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２１に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１１に対して係数Ａ２１に差をもたせて係数Ａ１１と係数Ａ２１とを不一致とさせつつ略近似した数値とさせることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１６）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１７）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１８）に基づいて定められる。

図７は、ＯＰＵ２を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも下側に位置すると共に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３およびトラッキング着力点部７２よりも下側に位置する状態を示す説明図である。

便宜上、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と、重心部７３とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と、重心部７３との距離は少ない。また、便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３および／またはトラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３および／またはトラッキング着力点部７２との距離は少ない。

また、図８は、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２等を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数とゲイン（gain：利得）との関係を示し、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が低周波数であるときの状態を示す波形図、図９は、同じくＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２等を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数とゲインとの関係を示し、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が高周波数であるときの状態を示す波形図である。

例えば、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合であって、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされたときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力され、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の数値が入力され、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数により、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を変化させる。

ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数によって、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を変化させることにより、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数によって、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が補償されたり、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償されたりする。

例えば略２００Ｈｚ（ヘルツ）付近の周波数のときをローリング周波数の低周波数とローリング周波数の高周波数との略境とした場合に、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数以下の低周波数とされるときには、例えばＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が補償される。また、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数を超える高周波数とされるときには、例えばＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償される。

ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数に対応して、係数Ａ１３，Ａ２３を次のとおり変化させる。例えばＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数とされたときに、この周波数を略境として、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を例えば±０．１や±０．２等に変化させる。

例えばＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性を補償させるときには、例えば、Ａ１３に＋０．１を入力させると共に、Ａ２３に−０．１を入力させる。このときの＋０．１および−０．１の値を例えば補償値Ｑ１とする。この場合、例えば、次の式（１９）、式（２０）、及び式（２１）が、ＯＰＵ２のアクチュエータ制御装置にて設定される。

また、例えばＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性を補償させるときには、例えば、Ａ１３に−０．２を入力させると共に、Ａ２３に＋０．２を入力させる。このときの−０．２および＋０．２の値を例えば補償値Ｑ２とする。この場合、例えば、次の式（２２）、式（２３）、及び式（２４）が、光ディスク装置１のＯＰＵ２のアクチュエータ制御装置にて設定される。

例えば、アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と重心部７３と回動中心部７４とを一致させられないときに、例えば上記式（Ａ）もしく
は上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３が所定数値の定数のままでは、従来のアクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０においては、アクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることは、困難なこととされていた。従来のＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０においては、ＩＯ不良またはローリング発生の何れか一方だけを解決することはできても、ＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることは、難しかった。

しかしながら、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に例えば変動周波数特性を付与させることで、アクチュエータ８０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることが可能となる。

なお、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数により、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に入力される数値を変化させて、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に例えば変動周波数特性を付与させるＯＰＵ２の制御方法は、例えば図１〜図６に示すＯＰＵ２の制御方法が実行されるときにも適用させてもよい。

個々のアクチュエータ８０毎に最適な補償パラメータを設定させる場合について説明する。

現状では、チルト補償のために、チルト指令値（ＴＩＬＴ指令値）は、例えば差動プッシュプル（ＤＰＰ）の最大化（ＤＰＰｍａｘ）などの評価で決定されている。これは、例えば「反り」等が生じている光ディスクに対応するためであり、例えば補正チルト量信号ＴＩＬＴに準定常電圧を与えて、コイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０を傾けさせている。

「反り」等が生じていない正規の光ディスクに対しては、例えば、略１５０Ｈｚ、略２００Ｈｚ等の周波数を略境として、低周波数域と高周波数域との二通りでＯＰＵ２などのチューニング試験が行われ、例えば補償値Ｑ１，Ｑ２等をＯＰＵ２ごとに設定しておくことが可能とされる。

このようにすることで、ＯＰＵ２のアクチュエータ８０が作製されるときの製造ばらつきを補償させたサーボ特性が確保され、ＯＰＵ２の製品特性の安定化と、ＯＰＵ２の設計自由度の大幅な拡大が図られる。従って、ＯＰＵ２の一層の性能向上が図られる。

また、上記ＯＰＵ２の制御方法を実行させることにより、例えば従来のものの如く、実際にトラッキングコイル３３をチルト部に配線しなくともよくなる。

このＯＰＵ２は、上記式（Ａ）、式（１）、式（２）、又は式（３）に入力される上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶部８（図１０）を備える。

上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶部８を備えるＯＰＵ２が構成されることにより、例えばＯＰＵ２の製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２の例えばＩＯ不良の発生が回避可能とされたＯＰＵ２を提供することが可能となる。又は、上記係数Ａ１１，
Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶部８を備えるＯＰＵ２が構成されることにより、例えばＯＰＵ２の動作時におけるＯＢＬ１１，１２のローリングの発生が回避可能とされたＯＰＵ２を提供することが可能となる。例えば上記記憶部８を備えるＯＰＵ２が光ディスク装置１に組み込まれることにより、上記各問題が容易に解決可能な光ディスク装置１が構成される。

次に、ディスク装置１およびその制御方法についてより具体的に説明する。

図１０は、ディスク装置１を示すブロック図、図１１は、ディスク装置１の制御部１００にて駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲを算出させるときの演算処理経路を示す計算ブロック図である。

この光ディスク装置１は、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２を装備可能なものとされている。

また、この光ディスク装置１（図１０）は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備える。例えば光ディスク装置１のＤＳＰ１００は、上記式（Ａ）、上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）に基づく演算を正確で迅速に実行可能なものとされている。また、例えば光ディスク装置１のシステム制御部１００は、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、任意の複数の式に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。具体的に説明すると、光ディスク装置１のシステム制御部１００は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、及び上記式（３）の全ての式に基づく演算を迅速に同時に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。

また、この光ディスク装置１は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行うＣＰＵ１１０を備える。

また、この光ディスク装置１は、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０から出力された駆動／制御信号が入力され、ＯＰＵ２に装備された各コイル３１，３２，３３（図１〜図７）に駆動／制御信号を供給するドライバ１２０（図１０）を備える。

この光ディスク装置１は、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２と、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００（図１０）と、上記ドライバ１２０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０（図１〜図７）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１の制御方法は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１１）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

このように、各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）に基づく演算を正確で迅速に
行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１が構成され、ソフトウェアＸによって各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の演算処理を行う光ディスク装置１の制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算として、例えば、上記式（Ａ）、上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）に基づく演算や、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、任意の複数の式に基づく演算や、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、及び上記式（３）の全ての式に基づく演算が、光ディスク装置１のＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。

これにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２のＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

例えば、ＯＰＵ２の製造現場／環境などの違い等により、ＯＰＵ２ごとに製造ばらつきが生じると、これに伴ってＯＰＵ２ごとに必要とされる最適補償パラメータが異なることが生じる。そのような事態が生じても、ＯＰＵ２のＥＥＲＯＭ８等の記憶部８に、ＯＰＵ２ごとに必要とされる最適補償パラメータを例えばＯＰＵ２の部品情報として予め記憶させ、ドライブ装置などの光ディスク装置１において、ＥＥＲＯＭ８等の記憶部８から予め記憶された最適補償パラメータをＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０内に読み込ませることにより、例えばＯＰＵ２ごとに必要とされる最適補償パラメータ等のチューニング作業等が不要となる。従って、ＯＰＵ２ごとに必要とされる最適補償パラメータの設定作業は、容易で迅速に行われる。ＤＳＰ１００が備えるソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより、上記光ディスク装置１の制御方法が容易で迅速に実行される。

次に、アルゴリズムが用いられて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等が実行可能なＯＰＵ２および光ディスク装置１ならびにそれらの制御方法についてより詳しく説明する。

上述した如く、この差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２は、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０を構成する複数のコイル３１，３２，３３を少なくとも備えている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２の制御方法は、次の通り行われる。

例えば、少なくとも上記式（１）および上記式（２）に基づくアルゴリズムが用いられて、少なくとも上記式（１）および上記式（２）に基づいて定められる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２が算出されたのちに、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２に入力される。これにより、上記各問題の発生が回避される。

詳しく説明すると、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０が駆動させられるときに、フォーカスエラー信号ＦＥもしくはトラッキングエラー信号ＴＥの何れか一方または両方および／または補正チルト量信号ＴＩＬＴに基づき、差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸに補償アルゴリズムが
用いられて、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０に送られる駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。

補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

補償アルゴリズムが用いられて算出される各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２に入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、複数のコイル３１，３２，３３を備えたアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸに補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。

各コイル３１，３２，３３等を備えるアクチュエータ８０を作動させるときのアルゴリズムについて以下に詳しく説明する。差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２のアクチュエータ８０を駆動させるときに用いられる一般的な駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分の伝達マトリックスいわゆる基本マトリックスは、下式（Ｂ）に基づいて定められる。上記式（Ａ）と同じく、下式（Ｂ）は、例えば行列式とされている。下式（Ｂ）は、上記式（Ａ）を分かり易く示した行列式とされている。

上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、上記
式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

上記式（Ｂ）に基づく演算が行われることにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良や、ＯＰＵ２におけるアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生は、回避される。フォーカス方向Ｄｆ、トラッキング方向Ｄｒ、チルト方向Ｄｔの三方向の駆動力を最適に配分させるために、ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸにて上記式（Ｂ）に基づく補償アルゴリズムが用いられることにより、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０に送られる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ８０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２と、トラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲとが算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

この光ディスク装置１は、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２と、上記ＣＰＵ１１０（図１０）、上記ＲＯＭ１１１、上記ＲＡＭ１１２を有し、上記式（Ｂ）に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００と、上記ドライバ１２０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１を用いて、ＯＰＵ２を構成する差動アクチュエータ８０（図１〜図７）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１の制御方法は、上記式（Ｂ）に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１１）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ｂ）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

上記式（Ｂ）に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１が構成され、ソフトウェアＸによって式（Ｂ）の演算処理を行う光ディスク装置１の制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２を構成する個々の差動アクチュエータ８０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２の差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２や、第一フォーカス／チルトコイル３１、第二フォーカス／チルトコイル３２、トラッキングコイル３３等の各コイル３１，３２，３３を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。ＯＰＵ２を駆動させる駆動用プログラムＸに、上記式（Ｂ）に基づく補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

上記式（Ｂ）に基づく演算が光ディスク装置１のＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２のアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１およびその制御方法の提供が可能となる。

上記ＯＰＵ２および上記ＯＰＵ２を備える光ディスク装置１は、上記各種光ディスク２００にデータ／情報／信号等を記録させたり、上記各種光ディスク２００のデータ／情報
／信号等を再生させたりする記録・再生装置に使用可能とされる。また、上記ＯＰＵ２および上記ＯＰＵ２を備える光ディスク装置１は、上記各種光ディスク２００のデータ／情報／信号等を再生させる再生専用装置にも使用可能とされる。

又、上記ＯＰＵ２は、例えば、コンピュータ、音響／映像機器、ゲーム機、車載機（何れも図示せず）などに組み付けられる光ディスク装置１に装備される。また、上記ＯＰＵ２を備える光ディスク装置１は、例えば、ノート型パーソナルコンピュータ（ＰＣ：personal computer）や、ラップトップ型ＰＣや、デスクトップ型ＰＣや、車載用コンピュータなどのコンピュータや、コンピュータゲーム機などのゲーム機や、ＣＤプレーヤ／ＣＤレコーダ、ＤＶＤプレーヤ／ＤＶＤレコーダなどの音響および／または映像機器などに装備可能とされる（何れも図示せず）。また、上記ＯＰＵ２を備える光ディスク装置１は、例えば、ＣＤ系光ディスク、ＤＶＤ系光ディスク、「ＨＤ−ＤＶＤ」系光ディスク、「Blu-ray Disc」系光ディスク等の複数のメディア２００に対応可能なものとされる。ＯＰＵ２を備える光ディスク装置１は、「ＣＤ」、「ＤＶＤ」、「ＨＤ−ＤＶＤ」、「Blu ray Disc」などの各種光ディスク２００に対応したコンピュータ、音響および／または映像機器、ゲーム機、車載機などに装備可能とされている（何れも図示せず）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、前述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

例えば上記二つのＯＢＬ１１，１２が装備されたＯＰＵ２に代えて、一つのＯＢＬが装備されたＯＰＵ（図示せず）が用いられてもよい。また、例えば２ピース構造のレンズホルダ２０に代えて、１ピース構造のレンズホルダ（図示せず）が用いられてもよい。また、例えば複数種類の波長のレーザ光Ａを出射可能なＬＤ４に代えて、単一の波長のレーザ光Ａを出射可能なＬＤ（図示せず）が用いられてもよい。また、例えば略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備えた平面視略矩形の受光部に代えて、略均等に二分割されて平面視略矩形の二つのセグメントを備えた平面視略矩形の受光部（図示せず）がＰＤＩＣに構成されてもよい。また、例えば四分割された回折格子に代えて、二分割された回折格子や三分割された回折格子（何れも図示せず）が用いられてもよい。また、例えばトラッキングコイル３３をチルト部に配線させたものに、上記ＯＰＵ２の制御方法を実行させてもよい。また、例えば光ディスク装置１のＤＳＰ１００にＲＡＭ１１２等の第二記憶回路部１１２が装備されることなく省略されてもよい。

図１２は、本発明に係るディスク装置の第二の実施形態を示す図である。

図１２は、本発明に係るディスク装置の第二の実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。詳しく説明すると、図１２は、ディスク装置１Ｘを示すブロック図である。

図１０に示す第一の実施形態の光ディスク装置１においては、光ディスク装置１を構成するＯＰＵ２にＥＥＲＯＭ８等の記憶部８が装備され、ＯＰＵ２のＥＥＲＯＭ８と、光ディスク装置１のＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０とが通電可能に接続されているのに対し、図１２に示す第二の実施形態の光ディスク装置１Ｘにおいては、光ディスク装置１を構成するＯＰＵ２ＸにＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されることなく省略されている。第一の実施形態のＥＥＲＯＭ８（図１０）を備えたＯＰＵ２に対し、第二の実施形態のＯＰＵ２Ｘ（図１２）においては、ＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されることなく省略されている。ＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されることなく省略されたこと以外に、ＯＰＵ２Ｘは、図１〜図
９に示す形態のＯＰＵ２と略同じ形態とされている。図１２に示す第二実施例のＯＰＵ２Ｘを備えた光ディスク装置１Ｘにおいて、図１０に示す第一実施例のＯＰＵ２を備えた光ディスク装置１と略同一のものについては、同一の符号を付しその詳細な説明を省略した。

上述した如く、この光ディスク装置１Ｘは、例えば図１〜図７等に示す何れかの上記ＯＰＵ２から記憶部８（図１０）が省略されたＯＰＵ２Ｘ（図１２）を装備可能なものとされている。そのため、この光ディスク装置１Ｘは、価格を低く抑えることが可能とされた光ディスク装置１Ｘとされている。

また、この光ディスク装置１Ｘは、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０に各種制御を行わせるプログラムや、ＯＰＵ２Ｘに必要とされる係数、最適補償パラメータ等が記憶された第一記憶回路部１１１を備える。ソフトウェア等により実施される各機能は、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０がアクセス可能な第一記憶回路部１１１に格納されている。ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０は、フラッシュＲＯＭなどの第一記憶回路部１１１に記憶されたプログラムに基づいて、各種の制御／動作を行わせるものとして構成されている。

また、この光ディスク装置１Ｘは、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行う制御部１００を備える。例えば光ディスク装置１Ｘのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。また、例えば光ディスク装置１Ｘのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）もしくは上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、任意の複数の式に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。具体的に説明すると、光ディスク装置１Ｘのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、及び上記式（３）の全ての式に基づく演算を迅速に同時に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。

また、この光ディスク装置１Ｘは、上記式（Ａ）、式（Ｂ）、式（１）、式（２）、又は式（３）に入力される上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える。

上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える光ディスク装置１Ｘが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ｘの製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ｘの例えばＩＯ不良の発生は、回避される。又は、上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える光ディスク装置１Ｘが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ｘの動作時におけるＯＢＬ１１，１２のローリングの発生は、回避される。

光ディスク装置１ＸのＤＳＰ１００内の記憶回路部１１１および／または１１２に記憶された係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４のうち、必要とされる係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４が用いられて、光ディスク装置１ＸのＤＳＰ１００内のＣＰＵ１１０により、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）の演算処理が行われることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ｘを構成する個々の差動アクチュエータ８０に
おいて、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ｘのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２Ｘの差動アクチュエータ８０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生が回避される。

上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算として、例えば、上記式（Ａ）、又は上記式（Ｂ）、上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）に基づく演算や、上記式（１）、上記式（２）、又は上記式（３）のうち、任意の複数の式に基づく演算や、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、及び上記式（３）の全ての式に基づく演算が、光ディスク装置１ＸのＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２Ｘのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２ＸのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償され、しかも価格を低く抑えることが可能とされた光ディスク装置１Ｘおよびその制御方法の提供が可能となる。

例えば、ＯＰＵ２Ｘの製造現場／環境などの違い等により、ＯＰＵ２Ｘごとに製造ばらつきが生じると、これに伴ってＯＰＵ２Ｘごとに必要とされる最適補償パラメータが異なることが生じる。そのような事態が生じても、ＯＰＵ２Ｘを備える光ディスク装置１ＸのＤＳＰ１００のＥＥＲＯＭ１１１等に、ＯＰＵ２Ｘごとに必要とされる最適補償パラメータを例えばＯＰＵ２Ｘの部品情報として予め記憶させ、ドライブ装置などの光ディスク装置１Ｘにおいて、ＥＥＲＯＭ１１１等の記憶回路部１１１から予め記憶された最適補償パラメータをＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０内に読み込ませることにより、例えばＯＰＵ２Ｘごとに必要とされる最適補償パラメータ等のチューニング作業等が不要となる。従って、ＯＰＵ２Ｘごとに必要とされる最適補償パラメータの設定作業は、容易で迅速に行われる。ＤＳＰ１００が備えるソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより、上記光ディスク装置１Ｘの制御方法が容易で迅速に実行される。

以上、本発明の実施形態について説明したが、前述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

本発明に係るピックアップ装置の第一の実施形態を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 ピックアップ装置のレンズに生じるローリング周波数を示す波形図である。 同じくピックアップ装置のレンズに生じるローリング周波数を示す波形図である。 本発明に係るディスク装置の第一の実施形態を示す説明図である。 駆動信号を算出させるときの演算処理経路を示す説明図である。 本発明に係るディスク装置の第二の実施形態を示す説明図である。

符号の説明

１，１Ｘ 光ディスク装置（ディスク装置）
２，２Ｘ ＯＰＵ（ピックアップ装置）
４ ＬＤ（発光素子）
６ ＰＤＩＣ（光検出器）
８ ＲＯＭ（記憶部）
１１，１２ ＯＢＬ（レンズ）
２０ レンズホルダ（ホルダ）
２１ 天壁
２２ 第一側壁（側壁）
２３ 一側壁（側壁）
２４ 他側壁（側壁）
２５ 第二側壁（側壁）
２６，２７ 端部
２８ 中央部
３１ 第一フォーカス／チルトコイル（コイル）
３２ 第二フォーカス／チルトコイル（コイル）
３３ トラッキングコイル（コイル）
６１，６２，６３，６４，６５，６６ サスペンションワイヤ（支持部材）
７０ アクチュエータ可動主体部（アクチュエータ主体部）
７１ フォーカス／チルト着力点部（合力点部）
７２ トラッキング着力点部（中心部）
７３ 重心部
７４ 回動中心部（中心部）
７５ チルト回動中心軸貫通部（回動中心軸貫通部）
８０ 差動アクチュエータ（アクチュエータ）
１００ ＤＳＰ（制御部）
１１０ ＣＰＵ（演算部）
１１１ ＲＯＭ（記憶回路部）
１１２ ＲＡＭ（記憶回路部）
１２０ ドライバ（駆動回路部）
２００ ディスク（メディア）
２１０ 信号面部（信号部）
Ａ レーザ光（光）
Ｂ 集光スポット（スポット）
Ｄｃ タンジェンシャル方向（方向）
Ｄｆ フォーカス方向（光軸方向）
Ｄｒ トラッキング方向（半径方向）
Ｄｔ チルト方向（揺動方向）
ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲ 駆動信号（信号）
ＦＥ フォーカスエラー信号
ＴＥ トラッキングエラー信号
ＴＩＬＴ 補正チルト量信号
Ｑ１，Ｑ２ 補償値
Ｘ ソフトウェア（プログラム）

Claims (11)

1. アクチュエータを構成するコイルを少なくとも備え、少なくともフォーカスエラー信号もしくはトラッキングエラー信号の何れか一方または両方に基づき、アルゴリズムが用いられて、前記コイルに送られる信号が算出されることを特徴とするピックアップ装置。
2. 下式（Ａ）に基づいて、前記コイルに送られる前記信号が算出されることを特徴とする請求項１に記載のピックアップ装置。
   

   
3. 請求項１又は２に記載のピックアップ装置を少なくとも備えることを特徴とするディスク装置。
4. メディアに対し光を照射させるレンズと、
   前記レンズを少なくとも前記レンズの光軸方向に略沿って駆動させる第一フォーカス／チルトコイルおよび第二フォーカス／チルトコイルと、
   前記レンズを前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるトラッキングコイルと、
   を少なくとも備え、
   前記メディアの信号の読出し及び／又は前記メディアに信号の書込みが可能とされたピックアップ装置であって、
   前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ１と定め、
   前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ２と定め、
   前記トラッキングコイルに入力される駆動信号をＴＲと定め、
   前記メディアに対して前記レンズの前記光軸方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定め、
   前記メディアに対して前記メディアの前記半径方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定め、
   前記メディアに対して前記光の焦点角度ずれが生じたときに前記対物レンズの角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定めたときに、
   前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（１）に基づいて定められ、
   前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（２）に基づいて定
   められ、
   前記トラッキングコイルに入力される駆動信号は、下式（３）に基づいて定められること
   を特徴とするピックアップ装置。
   

   

   

   

   （但し、式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の値とされる。）
5. 必要に応じて、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、
   そのときの前記係数Ａ１３に対する前記係数Ａ２３は、正負逆の値とされること
   を特徴とする請求項４に記載のピックアップ装置。
6. 必要に応じて、前記係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の値が入力されること
   を特徴とする請求項４又は５に記載のピックアップ装置。
7. 必要に応じて、前記係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の値が入力され、
   そのときの前記係数Ａ１１に対して前記係数Ａ２１に差をもたせること
   を特徴とする請求項４〜６の何れか１項に記載のピックアップ装置。
8. 前記レンズにローリングが生じようとされたときに、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、
   前記レンズのローリング周波数により、前記係数Ａ１３，Ａ２３に入力される前記値を変化させること
   を特徴とする請求項４〜７の何れか１項に記載のピックアップ装置。
9. 前記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶部を備えること
   を特徴とする請求項４〜８の何れか１項に記載のピックアップ装置。
10. 請求項４〜９の何れか１項に記載のピックアップ装置と、
    前記式（１）、前記式（２）、又は前記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を行う制御部と、
    を備えること
    を特徴とするディスク装置。
11. 請求項４〜８の何れか１項に記載のピックアップ装置と、
    前記式（１）、前記式（２）、又は前記式（３）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を行う制御部と、
    前記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４を記憶可能な記憶回路部と、
    を備えること
    を特徴とするディスク装置。

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