JP2010277682A - ピックアップ装置の制御方法およびディスク装置 - Google Patents

Abstract

【課題】メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた光学素子が不用意に移動する不具合の発生を回避させる。
【解決手段】光をメディアに集光させる光学素子１１，１２を少なくとも備えるピックアップ装置２Ａを用いて、光学素子１１，１２の制御を行わせるピックアップ装置２Ａの制御方法に関する。メディアの反りに対応して光学素子１１，１２を傾斜させるチルト制御を必要に応じて調整／変更させる。光学素子をメディアの半径方向Ｄｒに略沿って駆動させるコイル３３を備えるピックアップ装置２Ａを用い、メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるときに、光学素子の傾斜角度に応じてコイル３３に所定の補正逆電圧を印加させる。
【選択図】図１２

Description

本発明は、例えば各種光ディスク等の各種メディアに記録されたデータ、情報、信号等を再生させたり、書込み可能もしくは書換え可能な各種光ディスク等の各種メディアにデータ、情報、信号等を記録させたりすることが可能なピックアップ装置の制御方法およびディスク装置に関するものである。

光ピックアップ装置から出射されるレーザ光（ＬＡＳＥＲ：ｌｉｇｈｔ ａｍｐｌｉｆｉｃａｔｉｏｎ ｂｙ ｓｔｉｍｕｌａｔｅｄｅｍｉｓｓｉｏｎ ｏｆ ｒａｄｉａｔｉｏｎ）によって、光ディスク等のメディアに記録された信号等が再生される。また、光ピックアップ装置から出射されるレーザ光によって、光ディスク等のメディアに信号等が記録される。光ピックアップ装置は、光ディスク等のメディアを収容可能な光ディスク装置に内装されている。

光ピックアップ装置に関するものとして、例えば、マグネットの着磁パターンが工夫されると共に、フォーカスコイル、トラッキングコイル、チルトコイルの配置が工夫されることにより、部品数が少なく、小型化が可能で、応答性に優れた光ピックアップ装置を構成可能とさせたものが紹介されている（例えば、特許文献１参照。）。

ここで、光ピックアップ装置におけるチルト（ｔｉｌｔ）について簡単に説明する。例えば、ディスク等のメディアの反りに応じてアクチュエータ主体部を傾けて、アクチュエータ主体部を構成するものとして一体化されているレンズを傾けることで、ディスク等のメディアに対するデータ、情報、信号等の読取り／書込み性能を向上させる制御方法／手段等をチルト制御という。アクチュエータ（ａｃｔｕａｔｏｒ）とは、例えばエネルギーを並進運動、回転運動等に変換させる駆動装置を意味する。

近年、例えばフォーカスコイルの機能とチルトコイルの機能とを併せもったフォーカス／チルトコイルを備える光ピックアップ装置が検討されている。例えば、一方のフォーカス／チルトコイルと他方のフォーカス／チルトコイルとの間に位置するトラッキングコイル（不図示）がレンズホルダに並設されて構成されたアクチュエータを有する光ピックアップ装置が検討されている。この場合、一方のフォーカス／チルトコイルと他方のフォーカス／チルトコイルの間に位置する不図示のトラッキングコイルとに対応して、例えば多極着磁マグネットが並設されてアクチュエータが構成される。このように、駆動用磁石として多極着磁マグネットを備えて構成されたアクチュエータを有する光ピックアップ装置が検討された結果、そのような光ピックアップ装置が一部実用化されている。なお、ここでは一方のフォーカス／チルトコイル並びに他方のフォーカス／チルトコイルの説明を分かり易くさせるために、便宜上、トラッキングコイルは省略されている。

例えば光ピックアップ装置のアクチュエータ主体部にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、一方のフォーカスコイルに印加される電圧と他方のフォーカスコイルに印加される電圧との間に一定の電位差を発生させることによって、その電位差に応じた傾斜角いわゆるチルト角度の分だけアクチュエータ主体部を傾斜させることが可能となる。

又は、例えば光ピックアップ装置のアクチュエータにチルト制御を行わせつつ作動させるときに、一方のフォーカス／チルトコイルに流される電流方向に対し、他方のフォーカス／チルトコイルに流される電流方向を逆とさせ、各フォーカス／チルトコイルの電流量に応じて各フォーカス／チルトコイルに力を発生させて光ピックアップ装置のアクチュエ
ータ主体部を傾斜させることも可能とされる。

特開２００６−２４２７７号公報（第１，５頁、第１−７図）

光ピックアップ装置用アクチュエータにおいては、フォーカス、トラッキング、チルトの最大三軸に区別された駆動能力が求められている。

しかしながら、上記多極着磁マグネットを備えて構成されたアクチュエータを有する光ピックアップ装置においては、アクチュエータにチルト制御を実行させてレンズを備えたアクチュエータ主体部を傾斜させると、アクチュエータ主体部全体に例えば光ピックアップ装置のトラッキング方向に略沿った力がかかり、その結果、レンズを備えるアクチュエータ主体部がトラッキング方向に略沿って移動するということが懸念されていた。

上記課題を解決するために、本発明の請求項１に係るピックアップ装置の制御方法は、光をメディアに集光させる光学素子を少なくとも備えるピックアップ装置を用いて、前記光学素子の制御を行わせるピックアップ装置の制御方法であって、前記メディアの反りに対応して前記光学素子を傾斜させるチルト制御を必要に応じて調整／変更させることを特徴とする。

請求項２に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項１に記載のピックアップ装置の制御方法において、前記メディアの信号面部に前記光を集光させるときに、前記光を前記信号面部に追従させるために、前記信号面部に前記光のフォーカスを合わせるためのフォーカスサーボおよび前記信号面部のトラックをトレースするためのトラッキングサーボを働かせて前記光学素子を制御させることを特徴とする。

請求項３に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項１又は２に記載のピックアップ装置の制御方法において、前記光学素子を前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるコイルをさらに備える前記ピックアップ装置を用い、前記メディアの前記反りに対応して前記光学素子を傾斜させるときに、前記光学素子の傾斜角度に応じて前記コイルに所定の補正逆電圧を印加させることを特徴とする。

請求項４に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項１〜３の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法において、前記光学素子のチルト角度をＡと定め、前記メディアの半径方向に略沿った前記光学素子の移動量をＭと定めたときに、前記移動量Ｍは、下式（Ｉ）に基づいて定められ、前記メディアの前記反りに対応して前記光学素子を傾斜させるときに、前記メディアの前記半径方向に略沿って前記移動量Ｍの補正をかけることを特徴とする。
Ｍ＝（Ｃ×Ａ）＋Ｂ …（Ｉ）
（但し、式（Ｉ）中の係数Ｂ，Ｃは、任意の数値とされる。）

請求項５に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項１〜４の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法において、少なくともフォーカスエラー信号もしくはトラッキングエラー信号の何れか一方または両方に基づき、アルゴリズムを用いて、前記ピックアップ装置のコイルに送られる信号を算出させることを特徴とする。

請求項６に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項５に記載のピックアップ装置の制御方法において、下式（Ａ）に基づいて、前記コイルに送られる前記信号を算出させることを特徴とする。

請求項７に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項１〜４の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法において、前記光学素子を少なくとも前記光学素子の光軸方向に略沿って駆動させる第一フォーカス／チルトコイルおよび第二フォーカス／チルトコイルと、前記光学素子を前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるトラッキングコイルと、を備える前記ピックアップ装置を用い、前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ１と定め、前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ２と定め、前記トラッキングコイルに入力される駆動信号をＴＲと定め、前記メディアに対して前記光学素子の前記光軸方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定め、前記メディアに対して前記メディアの前記半径方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定め、前記メディアに対して前記光の焦点角度ずれが生じたときに前記光学素子の角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定めたときに、前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（１）に基づいて定められ、前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（２）に基づいて定められ、前記トラッキングコイルに入力される駆動信号は、下式（３）に基づいて定められることを特徴とする。

（但し、式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の値とされる。）

請求項８に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項７に記載のピックアップ装置の制御方法において、必要に応じて、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値を入力させ、そのときの前記係数Ａ１３に対する前記係数Ａ２３は、正負逆の値とさせることを特徴とする。

請求項９に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項７又は８に記載のピックアップ装置の制御方法において、必要に応じて、前記係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の値を入力させることを特徴とする。

請求項１０に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項７〜９の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法において、必要に応じて、前記係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の値を入力させ、そのときの前記係数Ａ１１に対して前記係数Ａ２１に差をもたせることを特徴とする。

請求項１１に係るピックアップ装置の制御方法は、請求項７〜１０の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法において、前記光学素子にローリングが生じようとされたときに、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、前記光学素子のローリング周波数により、前記係数Ａ１３，Ａ２３に入力される前記値を変化させることを特徴とする。

請求項１２に係るディスク装置は、請求項１〜１１の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法が実行可能とされたことを特徴とする。

以上の如く、本発明によれば、ピックアップ装置の光学素子が用いられて反りの生じたメディアに光を集光させている際に、メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた光学素子が不用意に移動するという不具合の発生を回避させることができる。

また、本発明によれば、メディアの信号面部に光を精度よく集光させることができる。フォーカスサーボおよびトラッキングサーボが働かされることにより、光をメディアに集光させる光学素子の制御が行われ、光学素子の位置が算出される。

また、本発明によれば、メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた光学素子が不用意に移動するという不具合の発生を回避させることができる。メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるときに、光学素子の傾斜角度に応じてコイルに所定の補正逆電圧を印加させることにより、光学素子が不用意に移動するというシフト動作がキャンセルされ、光学素子を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

また、本発明によれば、傾けられた光学素子がメディアの半径方向に略沿って不用意に移動するというシフト動作の発生を回避させることができる。メディアの反りに対応して光学素子を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた光学素子がメディアの半径方向に略沿って不用意に移動するシフト動作はキャンセルされ、光学素子を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

また、本発明によれば、例えば追加の特別な回路が装備されていなくても、ピックアップ装置の光学素子がチルト制御させられて傾けられるときに、光学素子が不用意に移動するというシフト動作をキャンセルさせることができる。また、追加の特別な回路が必要と
されないことから、コストアップされることなく、チルト制御中のピックアップ装置の光学素子が不用意に移動するというシフト動作の発生を回避させ易くすることができる。ピックアップ装置の光学素子の動作に対してチルト制御が行われているときに、光学素子に生じるシフト動作に対し改善を行うために、例えばシステムとして対策可能な手段が採用されることにより、ピックアップ装置の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能となる。

本発明に係るピックアップ装置の制御方法が実行されるピックアップ装置の第一実施形態を示す光学配置図である。 メディア上のスポット配置とエラー信号検出系とを示す説明図である。 本発明に係るピックアップ装置の制御方法が実行されるピックアップ装置の第一実施形態を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 同じくピックアップ装置を示す側面図である。 ピックアップ装置のレンズに生じるローリング周波数を示す波形図である。 同じくピックアップ装置のレンズに生じるローリング周波数を示す波形図である。 ピックアップ装置の信号経路の一部を示す概略図である。 ピックアップ装置のホルダのチルト角とホルダ移動量との関係を示す説明図である。 ピックアップ装置を示す概略平面図である。 本発明に係るディスク装置の第一実施形態を示す説明図である。 ディスク装置のサーボ信号経路の一部を示すブロック図である。 駆動信号を算出させるときの演算処理経路を示す説明図である。 本発明に係るピックアップ装置の制御方法が実行されるピックアップ装置の第二実施形態を示す概略平面図である。 本発明に係るピックアップ装置の制御方法およびディスク装置の第三実施形態を示す説明図である。

以下に本発明に係るピックアップ装置の制御方法およびディスク装置の実施形態を図面に基づいて詳細に説明する。

図１〜図１４は、本発明に係るピックアップ装置の制御方法が実行されるピックアップ装置の第一実施形態に関するものを示す図、図１５〜図１７は、本発明に係るディスク装置の第一実施形態に関するものを示す図である。

図１〜図１４は、ピックアップ装置の第一実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。また、図１５〜図１７は、ディスク装置の第一実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。各図について詳しく説明すると、図１は、ピックアップ装置２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されるピックアップ装置２Ａを示す光学配置図、図２は、例えばインライン方式による光ディスク２００等のメディア２００上における各集光スポット３０１，３０２，３０３，３０４の
配置とトラッキングエラー信号ＴＥ１，ＴＥ２の検出系とを示す説明図、図３〜図９は、ピックアップ装置２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ主体部７０の回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ主体部７０を側面視したときのピックアップ装置２Ａのアクチュエータ主体部７０を示す説明図である。図３〜図９は、線状支持部材６１，６２，６３，６４，６５，６６の延設方向に略沿った側からアクチュエータ主体部７０を眺めた状態を示す側面図である。

なお、メディアとは、情報を記録して媒介するものや情報を記録して伝達するものを意味する。例えば、ここでのメディアとは、データ、情報、信号などが保存されるディスク等を意味する。略円板状をした光ディスク２００の内周側から外周側にかけて例えば一本のトラックが略螺旋状に形成されている。

先ず、光ピックアップ装置２Ａおよび光ディスク装置１Ａならびにそれらの制御方法について説明する。

この光ピックアップ装置２Ａ（図１，図３，図１５）は、ディスク２００（図１，図１５）等の各種メディア２００に対しレーザ光３００を絞り込ませて照射させる合成樹脂製もしくはガラス製の第一の光学素子とされる第一の対物レンズ１１（図１，図３）および合成樹脂製もしくはガラス製の第二の光学素子とされる第二の対物レンズ１２を備える。この光ピックアップ装置２Ａは、一対の光学素子いわゆる対物レンズ１１，１２を備えている。

光ピックアップ装置２Ａは、各種光ディスク２００（図１５）等の各種メディア２００に記録されたデータ、情報、信号等を再生させる。また、光ピックアップ装置２Ａは、書込み可能もしくは書換え可能な各種光ディスク２００等の各種メディア２００にデータ、情報、信号、画像等を記録させる。また、データ、情報、信号等の消去が可能な各種光ディスク２００等の各種メディア２００に対応して、光ピックアップ装置２Ａは、各種光ディスク２００等の各種メディア２００に記録されたデータ、情報、信号等を消去させる。

また、光ピックアップ装置２Ａは、例えば「ＣＤ」（Ｃｏｍｐａｃｔ Ｄｉｓｃ）（商標）系列のメディア、「ＤＶＤ」（登録商標）（Ｄｉｇｉｔａｌ Ｖｅｒｓａｔｉｌｅ Ｄｉｓｃ）系列のメディア、「ＨＤ ＤＶＤ」（Ｈｉｇｈ Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ ＤＶＤ）（登録商標）系列のメディア、中国において定められた規格に基づくメディアとされる「ＣＢＨＤ（Ｃｈｉｎａ Ｂｌｕｅ Ｈｉｇｈ−Ｄｅｆｉｎｉｔｉｏｎ）」（例：旧名「ＣＨ−ＤＶＤ」）系列のメディア、「Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ」（登録商標）系列のメディアに対応する。光ピックアップ装置２Ａは、例えば、上記各種メディアからなる群から選ばれる少なくとも一種のメディアに対応したものとされている。具体的に説明すると、光ピックアップ装置２Ａは、上記複数の何れかのメディアに対応したものとされている。

例えば、この光ピックアップ装置２Ａは、ＣＤ規格及びＤＶＤ規格の何れの光ディスク２００にも対応したものである。なお、ＣＤ−ＲＯＭ、ＣＤ−Ｒ、ＣＤ−ＲＷ等のＣＤ規格の光ディスク２００のトラックピッチ２１４（図２）と、ＤＶＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ−Ｒ、ＤＶＤ＋Ｒ、ＤＶＤ−ＲＷ、ＤＶＤ＋ＲＷの光ディスク２００のトラックピッチ２１４と、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Ｖｅｒｓｉｏｎ１）の光ディスク２００のトラックピッチ２１４と、ＤＶＤ−ＲＡＭ（Ｖｅｒｓｉｏｎ２．０，２．１）の光ディスク２００のトラックピッチ２１４と、は異なるが、各図面においては、各種の光ディスク２００は、便宜上、一纏めに描かれている。また、光ディスク２００の信号面部２１０上に照射／形成される各光のスポット３０１，３０２，３０３，３０４の形状／配置／形態等は、便宜上、描かれた形状／配置／形態等とされている。

メディア２００として例えば上記各種光ディスク２００等が挙げられるが、次の形態をしたメディア２００も挙げられる。例えば、ディスク２００として、ディスク両面に信号面部２１０，２２０が設けられ、データ書込み／消去やデータ書換え等が可能とされた光ディスク２００等も挙げられる。また、ディスク２００として、例えば二層の信号面部２１０，２２０が設けられ、データ書込み／消去やデータ書換え等が可能とされた光ディスク２００等も挙げられる。また、例えば三層の信号面部が設けられ、データ書込み／消去やデータ書換え等が可能とされた「ＨＤ ＤＶＤ」用光ディスク等も挙げられる（不図示）。また、例えば四層の信号面部が設けられ、データ書込み／消去やデータ書換え等が可能とされた「Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ」用光ディスク等も挙げられる（不図示）。また、例えば光ディスク２００のレーベル面部（２２０）の側にレーザ光３００を照射させてレーベル等の各種書込み等を行うことが可能とされた光ディスク２００等も挙げられる。なお、この明細書における符号に付けられた括弧（ ）は、図示等されたものと若干異なるものを説明するために、便宜上、用いられている。光ディスク２００の信号面部２１０／２２０、レーベル面部（２２０）は、例えば金属薄膜などの薄層等を備えて構成されている。金属薄膜などを備えて構成される信号面部２１０／２２０にデータ、情報、信号などが記録され、レーベル面部（２２０）に画像などが記録される。

また、例えば光ピックアップ（ｏｐｔｉｃａｌ ｐｉｃｋｕｐ）又は光ピックアップ装置（ｏｐｔｉｃａｌ ｐｉｃｋｕｐ ｕｎｉｔ）は、「ＯＰＵ」と略称される。また、メディア（ｍｅｄｉａ）とは、例えば、データ、情報、信号などが保存されるディスク等を意味する。

また、このＯＰＵ２Ａは、発光素子３に電気を流すことで発光素子３からレーザ光３００を出射させるレーザ駆動回路部（不図示）を備える。レーザ駆動回路部いわゆるレーザドライバは、「ＬＤＤ」等と呼ばれている。「ＬＤＤ」は、「ＬＤ ｄｒｉｖｅｒ」の略称である。ＬＤＤは、発光素子３を駆動させて発光素子３から所定の波長のレーザ光３００を出射させるレーザ駆動回路を備える。ＬＤＤは、他のＯＰＵに共通して使用可能な例えば規格化されたＬＤＤとして構成される。

また、このＯＰＵ２Ａは、光ディスク２００（図１，図１５）にレーザ光３００を照射させる少なくとも一つの発光素子３いわゆるレーザダイオード（ＬＤ：ｌａｓｅｒ ｄｉｏｄｅ）を備える。例えば、波長が約３４０〜４５０ｎｍ（ナノメートル）、好ましくは約３８０〜４５０ｎｍ、より好ましくは約４００ｎｍを超え４５０ｎｍ以下、基準とされる波長が略４０５ｎｍの青紫色レーザ光３００を出射可能な「ＨＤ ＤＶＤ」用もしくは「ＣＢＨＤ」用および／または「Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ」用の０．２〜５００ｍＷ（ミリワット）のレーザ光３００がＬＤ３から出射される。また、例えば、波長が約６３０〜６８５ｎｍ、基準とされる波長が略６３５ｎｍまたは６５０ｎｍの赤色レーザ光３００を出射可能な「ＤＶＤ」用の０．２〜５００ｍＷのレーザ光３００がＬＤ３から出射される。また、例えば、波長が約７６５〜８４０ｎｍ、基準とされる波長が略７８０ｎｍの赤外レーザ光３００を出射可能な「ＣＤ」用の０．２〜５００ｍＷのレーザ光３００がＬＤ３から出射される。このＬＤ３は、例えば複数種類の波長のレーザ光３００を出射可能な特殊なＬＤ３として構成される。

具体的に説明すると、ＬＤ３（図１）は、ＣＤ規格に適した赤外波長帯略７６５ｎｍ〜８４０ｎｍで０．２〜５００ｍＷの第一の波長（例えば７８０ｎｍ）の第一のレーザ光３００を発する第一の光源３Ｉと、ＤＶＤ規格に適した赤色波長帯略６３０ｎｍ〜６８５ｎｍで０．２〜５００ｍＷの第二の波長（例えば６５０ｎｍ）の第二のレーザ光３００を発する第二の光源３IIと、を同一の発光面上に有した例えばマルチレーザユニットである。ＬＤ３は、第一のレーザ光３００と、第一のレーザ光３００と異なる波長とされ且つ第一
のレーザ光３００よりも短い波長のレーザ光３００とされる第二のレーザ光３００との二種類の波長のレーザ光３００を出射可能な例えば二波長ＬＤ３として構成されている。このように、ＬＤ３は、複数種類の波長のレーザ光３００を出射可能なＬＤ３とされている。なお、第一の光源３Ｉ、第二の光源３IIは、半導体レーザ素子を構成するものである。

ＬＤ３から例えば０．２以上５００ｍＷ以下、具体的には０．５以上４００ｍＷ以下の出力値のレーザ光３００が出射される。例えば０．２ｍＷ未満の出力値のレーザ光３００とされた場合、光ディスク２００に照射されたのちに反射され受光素子に届くレーザ光３００の光量が不足する。光ディスク２００の各データ等を再生させるときには、例えば０．２ｍＷ以上好ましくは０．５ｍＷ以上より好ましくは２ｍＷ以上２０ｍＷ以下程度という数〜数十ｍＷの出力値のレーザ光３００で十分とされる。光ディスク２００に各データ等を書き込むときには、数十〜数百ｍＷの出力値のレーザ光３００が必要とされる。例えば光ディスク２００に高速で各データ等を書き込むときには、４００ｍＷや５００ｍＷ等という高い出力値のパルスレーザ光３００が必要とされることがある。

ＬＤ３は、例えば放熱性に優れる略円筒状または略円柱状のＣＡＮパッケージタイプのレーザダイオードとして構成されている。ＯＰＵ２Ａの設計／仕様などにより、ＣＡＮパッケージタイプのＬＤ３に代えて、例えば、薄型化、小型化等に対応可能な略板状のリードフレームパッケージタイプのレーザダイオード（不図示）が用いられてもよい。

ＬＤ３を構成する第一の光源３Ｉ及び第二の光源３IIからそれぞれ出射される第一のレーザ光３００及び第二のレーザ光３００は、四分割などの複数分割された回折格子４によりメインビーム（０次光）と二つのサブビーム（±１次回折光束）とによる少なくとも３ビームを発生させるべく回折されたのちに、例えばカップリングレンズ５Ｉにより広がり角が調整されてプレート型の偏光部材６の偏光フィルタ面により反射される。

回折格子は、例えばグレーティング（ｇｒａｔｉｎｇ）などと呼ばれて取り扱われる。またグレーティングは、ＧＲＴとも呼ばれる。回折格子４は、光の回折を利用してＬＤ３から出射されたレーザ光３００を幾つかに分けるものとされている。詳しく説明すると、回折格子４は、光の回折を利用して、ＬＤ３から出射されたレーザ光３００を、少なくとも一つのメインビームと二つのサブビームとに分ける役割を果たすものとされている。

このＯＰＵ２Ａは、第一レーザ波長光と、第一レーザ波長光に対し異なる波長のレーザ光３００とされ且つ第一レーザ波長光よりも短い波長のレーザ光３００とされる第二レーザ波長光と、に少なくとも対応し、第一レーザ波長光を少なくとも一本の第一メインビームと二本の第一サブビームとに分け、第二レーザ波長光を少なくとも一本の第二メインビームと二本の第二サブビームとに分け、第二レーザ波長光に対応し第二レーザ波長光を基準とした回折面部を有する回折格子４を備える。

例えば、従来のＣＤ用回折格子部およびＤＶＤ用回折格子部を両方具備する２波長対応回折格子（何れも不図示）においては、ＣＤ規格に準拠した第一のレーザ光３００又はＤＶＤ規格に準拠した第二のレーザ光３００がＣＤ用回折格子部およびＤＶＤ用回折格子部の両方を通過した結果、不要な回折光が発生されることが問題とされていた。このような不要な回折光の発生を解消させるために、回折格子４は、ＤＶＤ規格に準拠した一波長光用回折格子部のみの構成とされている。

また、カップリングレンズ５Ｉは、例えばＬＤ３から出射されたレーザ光３００を調整するものとされている。カップリングレンズは、ダイバージェントレンズ、中間レンズなどと呼ばれて取り扱われることもある。

また、偏光部材６として例えば偏光ビームスプリッタが用いられる。偏光ビームスプリッタは、例えば「ＰＢＳ」と略称して用いられる。「ＰＢＳ」は、「Ｐｏｌａｒｉｚｅｄ
Ｂｅａｍ Ｓｐｌｉｔｔｅｒ」もしくは「Ｐｏｌａｒｉｚｉｎｇ Ｂｅａｍ Ｓｐｌｉｔｔｅｒ」の略称である。また、偏光部材６として例えばハーフミラーが用いられる。ハーフミラーは、一部のレーザ光を透過させ、一部のレーザ光を反射させるものとされている。ハーフミラー（Ｈａｌｆ Ｍｉｒｒｏｒ）は、例えば「ＨＭ」と略称される。また、偏光部材６として例えばダイクロイックミラー（Ｄｉｃｈｒｏｉｃ Ｍｉｒｒｏｒ）が用いられる。ダイクロイック（ｄｉｃｈｒｏｉｃ）とは、二つの色相をもつことを意味する。ダイクロイックミラーは、ダイクロミラー等と略称される。

偏光部材６により反射されたレーザ光３００は、光学レンズとされるコリメータレンズ７により略平行光に形成されたのちに、１／４波長板８を通過して円偏光に変換され、さらに反射ミラー９により光軸が折曲されて光学レンズとされる対物レンズ１１／１２に入射され、対物レンズ１１／１２により収束されて光ディスク２００に照射される。

コリメータレンズ７は、ＬＤ３側からレンズに入射された光を平行光もしくは略平行光にして出射させる。平行光とは、光線が広がらずにどこまでも平行に進む光を意味する。これに対し、例えば拡散光とは、さまざまな方向に光を拡散させて照射させる光源の光を意味する。コリメータレンズは、例えばコリメートレンズなどとも呼ばれる。また、コリメータレンズ（Ｃｏｌｌｉｍａｔｏｒ Ｌｅｎｓ）は、「ＣＬ」もしくは「ＣＯＬ」と略称される。

１／４波長板８は、直線偏光を円偏光に変えたり、円偏光を直線偏光に変えたりする。直線偏光が円偏光にされ、１／４波長板８と、光ディスク２００との間のレーザ光３００が円偏光とされることで、例えば光ディクスが粗悪なものとされていても、光ディスク２００に対するデータの記録／再生動作は正常に行われる。また、直線偏光が円偏光にされ、１／４波長板８と、光ディスク２００との間のレーザ光３００が円偏光とされることで、光ディスク２００に対し、データの書込み／再生が行われるときの特性が向上する。１／４波長板は、１／４λ板とも呼ばれる。なお、ＯＰＵ２Ａの機種などにより、光路に１／４波長板８が介在されていないＯＰＵ（不図示）もある。１／４波長板（Ｑｕａｒｔｅｒ−Ｗａｖｅ Ｐｌａｔｅ）は、「ＱＷＰ」と略称される。

反射ミラー９に、レーザ光３００を略全反射させる皮膜が設けられている。従って、反射ミラー９に当てられたレーザ光３００は、略全反射される。

対物レンズ１１／１２は、ＬＤ３から出射されたレーザ光３００を光ディスク２００上に集光させる役割を果たす。対物レンズ１１／１２によって集光されたレーザ光３００は、光ディスク２００の信号層２１０／２２０（図１５）に照射される。対物レンズ（ｏｂｊｅｃｔｉｖｅ ｌｅｎｓ）は、「ＯＢＬ」と略称される。

例えばＯＰＵ２Ａを第一信号層２１０と第二信号層２２０との複数の信号層２１０，２２０を有する光ディスク２００に対応可能とさせるために、ＯＢＬ１１／１２（図１，図３〜図９）は、ＯＢＬ１１／１２の光軸方向Ｄｆに略沿って移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられている。ＯＢＬ１１／１２の光軸方向Ｄｆに略沿って、ＯＢＬ１１／１２が移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられることにより、複数の信号層２１０，２２０を有する光ディスク２００に対応可能なＯＰＵ２Ａが構成される。また、ＯＢＬ１１／１２は、光ディスク２００（図２）の信号層２１０等のトラック２１２等に正確に追従するために、ディスク半径方向Ｄｒに略沿って移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられている。また、ＯＢＬ１１／１２（図１，図３〜図９）は、光ディスク２００（図２）の信号層２１０等のトラック２１２等に正確に追従するために、揺動方向Ｄｔ（図３〜図９）に略沿って
移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられている。

また、例えばＯＰＵ２Ａ（図１５）の設計／仕様などにより、光ディスク２００の第一信号層２１０と第二信号層２２０との複数の信号層２１０，２２０を有する光ディスク２００に対応可能とさせるために、ＣＬ７（図１）がＣＬ７の光軸方向に略沿って移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられる。ＣＬ７の光軸方向に略沿って、ＣＬ７が移動可能な状態でＯＰＵ２Ａに備えられることにより、複数の信号層２１０，２２０（図１５）を有する光ディスク２００に、より確実に対応可能なＯＰＵ２Ａが構成される。

以上のように、回折格子４（図１）、カップリングレンズ５Ｉ、偏光部材６、ＣＬ７、ＱＷＰ８、反射ミラー９、ＯＢＬ１１／１２等は、ＯＰＵ２Ａの集光光学系の一例とされている。ＯＢＬ１１／１２および回折格子４は、回折格子４によって分岐されたメインビームと二つのサブビームとを集光して、光ディスク２００のトラック２１２上において、細長のトラック２１２に対し略平行もしくは斜めに傾けられて略一列にメインビームに対応したメインスポット３０２と二つのサブビームに対応した二つのサブスポット３０３，３０４とを照射させる。

なお、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様などにより、例えばカップリングレンズ（５Ｉ）が装備されることなく省略されてもよい。また、図１においては、ＣＬ７と反射ミラー９との間にＱＷＰ８が位置するＯＰＵ２Ａの光学配置例を示したが、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様などにより、例えば、ＣＬ（７）と反射ミラー（９）との間にＱＷＰ（８）が装備されることなく、偏光部材（６）とＣＬ（７）との間にＱＷＰ（８）が位置するＯＰＵ（２Ａ）も使用可能とされている。

また、光ディスク２００に信号が記録可能なＯＰＵ２Ａにおいては、ＬＤ３から出射されるレーザ光３００をモニタし、ＬＤ３の制御のためにフィードバックをかける受光素子いわゆるフロントモニタダイオード５IIが、例えば偏光部材６の周辺近傍に装備される。

偏光部材６の周辺近傍に装備される受光素子は、レーザ光３００の一部が照射されるフロントモニタダイオード５IIとして構成されている。フロントモニタダイオード（Ｆｒｏｎｔ Ｍｏｎｉｔｏｒ Ｄｉｏｄｅ）は、「ＦＭＤ」と略称される。ＦＭＤ５IIは、ＬＤ３から出力されるレーザ光３００をモニタして、ＬＤ３の制御のためにフィードバックをかけるものとされている。

光軸方向Ｄｆ、ディスク半径方向Ｄｒ、揺動方向Ｄｔに略沿ってＯＢＬ１１／１２を駆動させることにより、光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００を合焦させるとともに、光ディスク２００の所定のトラック２１２（図２）にレーザ光３００を追従させるように、ＯＢＬ１１／１２（図１）から光ディスク２００に向けてレーザ光３００が照射される。

光ディスク２００の信号層２１０により変調されて反射されたレーザ光３００はＯＢＬ１１／１２に戻り、往路と途中まで略同じ光路である復路を経由して偏光部材６に至る。光ディスク２００の信号層２１０に例えば右旋回のレーザ光３００が照射されたときに、反射されたレーザ光３００は、例えば左旋回のレーザ光３００に反転された状態の円偏光となる。また、光ディスク２００への往路で例えばＳ偏光であったレーザ光３００は、復路では例えばＰ偏光のレーザ光３００となってＱＷＰ８から出射され、Ｐ偏光のレーザ光３００は、偏光部材６に入射される。

例えばＰ偏光の「Ｐ」は、ドイツ語の「ｐａｒａｌｌｅｌ」の略称とされ、「平行」を意味する。また、例えばＰ偏光に対するＳ偏光の「Ｓ」は、ドイツ語の「ｓｅｎｋｒｅｃ
ｈｔ」の略称とされ、「垂直」を意味する。ＯＰＵの設計／仕様などにより、Ｐ偏光およびＳ偏光は、使い分けられる。

復路のＰ偏光のレーザ光３００は、偏光部材６を略透過する。偏光部材６に戻されたレーザ光３００は、例えば偏光部材６を透過する際の非点収差を補正すべく傾けられて配置された第一の平行平板１０Ｉを透過する。また、第一の平行平板１０Ｉを透過したレーザ光３００が傾けられて配置された第二の平行平板１０IIを透過することにより、例えば光ディスク２００に照射されるレーザ光３００のフォーカスエラー成分となる非点収差が付与されるとともに、偏光部材６及び第一の平行平板１０Ｉにより発生されるコマ収差が補正された上で、光検出器８０にレーザ光３００が導かれる。この結果、光検出器８０は、第二の平行平板１０IIより導かれたレーザ光３００に基づきトラッキングエラー信号やフォーカスエラー信号などを生成する。

ＯＰＵ２Ａの設計／仕様などにより、第一の平行平板１０Ｉおよび第二の平行平板１０IIは、例えば非点収差素子１０Ｉ，１０IIとされる。例えば第一の非点収差素子１０Ｉおよび第二の非点収差素子１０IIもＯＰＵ２Ａの集光光学系の一例とされる。また、第一の平行平板１０Ｉおよび第二の平行平板１０IIに代えて、例えばレーザ光３００の非点収差を発生させて光ディスク２００の信号層２１０に照射される集光スポット３０１のフォーカシング検出を非点収差法／差動非点収差法などに基づいて検出可能とさせる一つのアナモフィックレンズ（不図示）等のセンサレンズ（不図示）等が非点収差素子として用いられてもよい。

また、このＯＰＵ２Ａは、光ディスク２００の信号層２１０から反射されたレーザ光３００を受光する少なくとも一つの受光素子いわゆる光検出器８０またはＰＤ（ｐｈｏｔｏ
ｄｅｔｅｃｔｏｒ）８０もしくはＰＤＩＣ（ｐｈｏｔｏ ｄｉｏｄｅ ＩＣ）を備える。光検出器８０は、例えば四分割タイプ等の複数分割された回折格子４を透過したメインビーム（０次光）に対応する平面視略矩形のメイン受光部８２／８７（図２）と、回折格子４（図１）を透過することで回折分岐された一対のサブビーム（±１次回折光束）に対応する一対の平面視略矩形のサブ受光部８３，８４／８８，８９（図２）との三つの受光部を少なくとも備えて構成される。平面視略矩形のメイン受光部８２／８７は、略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備える。また、平面視略矩形のサブ受光部８３，８４／８８，８９は、略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備える。このように、複数の平面視略矩形のセグメントを備えた複数分割タイプの各受光部を有する光検出器８０が、ＯＰＵ２Ａに装備される。セグメント（ｓｅｇｍｅｎｔ）とは、例えば、部分、断片など、全体が幾つかに分割されたもののうちの一つを意味する。

光検出器８０は、光ディスク２００の信号層２１０（図１５）から反射されたレーザ光３００を受けて、その信号を電気信号に変え、光ディスク２００の信号層２１０に記録されたデータ、情報、信号等を検出するためのものとされている。また、光検出器８０は、光ディスク２００の信号層２１０から反射されたレーザ光３００を受けて、その信号をトラッキングエラー信号やフォーカスエラー信号などの電気信号に変え、ＯＰＵ２Ａ（図３〜図９）を構成するＯＢＬ１１，１２付レンズホルダ２０のサーボ機構を動作させるためのものとされている。サーボ（ｓｅｒｖｏ）とは、例えば制御の対象の状態を測定し、予め定められた基準値と比較して、自動的に修正制御する機構のもの等を意味する。ＯＰＵ２Ａにより、光ディスク２００（図１，図１５）に記録されたデータ／情報／信号等が読み出されたり、光ディスク２００にデータ／情報／信号等が書き込まれたりするときに、光検出器８０の各受光部に各レーザ光３００が照射されることにより、光ディスク２００のメイン情報信号や、光ディスク２００に対するフォーカスエラー信号およびトラッキングエラー信号が検出される。

このＯＰＵ２Ａは、一本の第一メインビームが照射される一つの第一メイン受光部８２（図２）と、二本の第一サブビームが照射される二つの第一サブ受光部８３，８４と、を備えた第一受光領域８１と、一本の第二メインビームが照射される一つの第二メイン受光部８７と、二本の第二サブビームが照射される二つの第二サブ受光部８８，８９と、を備えた第二受光領域８６と、を有する光検出器８０を備えている。

光検出器８０の同一受光面部８５において、ＣＤ規格の光ディスク２００の記録／再生に用いられる第一の受光領域８１たとえばＣＤ受光領域８１と、ＤＶＤ規格の光ディスク２００の記録／再生に用いられる第二の受光領域８６たとえばＤＶＤ受光領域８６と、が並べられて形成されている。

互いに直交する二つの分割線により略十字状に四分割されてそれぞれ四つの光検出面部により構成されるＣＤ用のメイン受光部８２、サブ受光部８３及び８４が例えば縦に三つ並べられて配置されて、光検出器８０にＣＤ受光領域８１が構成される。ＣＤ用のメイン受光部８２、サブ受光部８３及び８４に、ＣＤ規格に基づく光ディスク２００により反射された０次回折レーザ光、＋１次回折レーザ光、−１次回折レーザ光のそれぞれの反射レーザ光が受光される。光検出器８０のＣＤ受光領域８１に、例えば非点収差発生光学系により非点収差が付与されたＣＤ規格に基づくレーザ光が受光される。光検出器８０のＣＤ用メイン受光部８２の分割線８２ｘ、８２ｙ、サブ受光部８３及び８４のそれぞれの分割線８３ｘ、８３ｙ及び８４ｘ、８４ｙは、受光されるレーザ光の非点収差の発生方向に対してそれぞれ略４５°の角度となるように設定されている。

また、互いに直交する二つの分割線により略十字状に四分割されてそれぞれ四つの光検出面部により構成されるＤＶＤ用のメイン受光部８７、サブ受光部８８及び８９が例えば縦に三つ並べられて配置されて、光検出器８０にＤＶＤ受光領域８６が構成される。ＤＶＤ用のメイン受光部８７、サブ受光部８８及び８９に、ＤＶＤ規格に基づく光ディスク２００により反射された０次回折レーザ光、＋１次回折レーザ光、−１次回折レーザ光のそれぞれの反射レーザ光が受光される。光検出器８０のＤＶＤ受光領域８６に、例えば非点収差発生光学系により非点収差が付与されたＤＶＤ規格に基づくレーザ光が受光される。光検出器８０のＤＶＤ用メイン受光部８７の分割線８７ｘ、８７ｙ、サブ受光部８８及び８９のそれぞれの分割線８８ｘ、８８ｙ及び８９ｘ、８９ｙは、受光されるレーザ光の非点収差の発生方向に対してそれぞれ略４５°の角度となるように設定されている。

ＯＰＵ２Ａを構成する光検出器８０のＣＤ受光領域８１には、ＣＤ規格に準拠した第一のレーザ光３００を回折格子４により回折分岐した３ビーム、具体的には、メインビーム（０次光）と、そのメインビームの前後に配置される二つのサブビーム（±１次回折光束）とのそれぞれに対応して、第一のメイン受光部８２と、二つの第一のサブ受光部８３，８４とが形成される。本願における「前」、「後」の定義は、便宜上の定義とされている。第一のメイン受光部８２、第一のサブ受光部８３，８４は、それぞれ四分割されて四つの光検出面部により構成される。

詳しく説明すると、ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした中央の第一のメイン受光部８２は、略直交する二本の分割線８２ｘ、８２ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をした光検出面部８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８２ｄいわゆるセグメント８２ａ、８２ｂ、８２ｃ、８２ｄを備えて構成される。ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした中央の第一のメイン受光部８２は、略矩形状をした第一のメインセグメント８２ａと、第一のメインセグメント８２ａに隣接する略矩形状をした第二のメインセグメント８２ｂと、第二のメインセグメント８２ｂに隣接する略矩形状をした第三のメインセグメント８２ｃと、第三のメインセグメント８２ｃに隣接する略矩形状をした第四のメインセグメント８２ｄと、を備えて構成され、第四のメインセグメント８２ｄに第一のメインセグメント８２ａが隣接されてい
る。ＣＤ受光領域８１の中央の第一メイン受光部８２は、略正方形状に構成されている。

また、ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした前側の第一のサブ受光部８３は、略直交する二本の分割線８３ｘ、８３ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をした光検出面部８３ａ、８３ｂ、８３ｃ、８３ｄいわゆるセグメント８３ａ、８３ｂ、８３ｃ、８３ｄを備えて構成される。ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした前側の第一のサブ受光部８３は、略矩形状をした第一のサブセグメント８３ａと、第一のサブセグメント８３ａに隣接する略矩形状をした第二のサブセグメント８３ｂと、第二のサブセグメント８３ｂに隣接する略矩形状をした第三のサブセグメント８３ｃと、第三のサブセグメント８３ｃに隣接する略矩形状をした第四のサブセグメント８３ｄと、を備えて構成され、第四のサブセグメント８３ｄに第一のサブセグメント８３ａが隣接されている。ＣＤ受光領域８１の前側の第一サブ受光部８３は、略正方形状に構成されている。

また、ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした後側の第一のサブ受光部８４は、略直交する二本の分割線８４ｘ、８４ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をした光検出面部８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、８４ｄいわゆるセグメント８４ａ、８４ｂ、８４ｃ、８４ｄを備えて構成される。ＣＤ受光領域８１の略矩形状をした後側の第一のサブ受光部８４は、略矩形状をした第一のサブセグメント８４ａと、第一のサブセグメント８４ａに隣接する略矩形状をした第二のサブセグメント８４ｂと、第二のサブセグメント８４ｂに隣接する略矩形状をした第三のサブセグメント８４ｃと、第三のサブセグメント８４ｃに隣接する略矩形状をした第四のサブセグメント８４ｄと、を備えて構成され、第四のサブセグメント８４ｄに第一のサブセグメント８４ａが隣接されている。ＣＤ受光領域８１の後側の第一サブ受光部８４は、略正方形状に構成されている。

第一のメイン受光部８２、第一のサブ受光部８３，８４を構成する各セグメントから得られる各受光出力に所定の演算を施すことにより、ＣＤ規格の光ディスク２００の記録／再生時等に、メイン情報信号、フォーカスエラー信号ＦＥ１及びトラッキングエラー信号ＴＥ１が得られる。なお、第一のメイン受光部８２、第一のサブ受光部８３，８４は、四分割に限定されず、例えば二分割であってもよい。また、第一のサブ受光部８３，８４は、例えば分割されていなくてもよい。

例えば、ＣＤ規格に準拠した第一のレーザ光３００が光ディスク２００に照射される場合、つぎのとおりトラッキングエラー信号ＴＥ１の検出が行われる。

ＣＤ規格に対応したメイン検出光スポット３０２を形成するＣＤ用のメインビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＣＤ受光領域８１におけるメイン受光部８２にメイン検出光スポット３１２として照射されたときに、メイン受光部８２に接続された不図示の減算器は、メイン受光部８２からの出力信号の差分を演算し例えばメインプッシュプル信号ＴＥａ１として生成する。

また、ＣＤ規格に対応した第一のサブ検出光スポット３０３を形成するＣＤ用の第一のサブビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＣＤ受光領域８１における一方の第一のサブ受光部８３に第一のサブ検出光スポット３１３として照射されたときに、一方の第一のサブ受光部８３に接続された不図示の減算器は、一方の第一のサブ受光部８３からの出力信号の差分を演算し例えば先行サブプッシュプル信号ＴＥｂ１として生成する。

また、ＣＤ規格に対応した第二のサブ検出光スポット３０４を形成するＣＤ用の第二のサブビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＣＤ受光領域８１における他方の第一のサブ受光部８４に第二のサブ検出光スポット３１４として
照射されたときに、他方の第一のサブ受光部８４に接続された不図示の減算器は、他方の第一のサブ受光部８４からの出力信号の差分を演算し例えば遅行サブプッシュプル信号ＴＥｃ１として生成する。

中央のメインスポット３０２に対応した中央のメイン検出光スポット３１２から検出されるメインプッシュプル信号ＴＥａ１と、前後のサブスポット３０３，３０４のそれぞれに対応する前後のサブ検出光スポット３１３，３１４から検出される各サブプッシュプル信号ＴＥｂ１，ＴＥｃ１とは、互いに逆位相で出力される。そののちに、加算器１０６によって各サブプッシュプル信号ＴＥｂ１、ＴＥｃ１が加算され、この加算生成された加算サブプッシュプル信号ＴＥｄ１が増幅器１０７によって例えば増幅率Ｇで増幅されたのちに減算器１０８によってメインプッシュプル信号ＴＥａ１に対し減算処理されることにより、プッシュプル信号ＴＥａ１，ＴＥｂ１，ＴＥｃ１，ＴＥｄ１の各オフセット成分が相殺された精度の高いトラッキングエラー信号ＴＥ１を生成させることが可能となる。増幅器１０７によって増幅される増幅率Ｇは、例えば回折格子４の回折効率による０次光と±１次回折光の光強度の相違を調整するべく定まる値である。

ＯＰＵ２Ａを構成する光検出器８０のＤＶＤ受光領域８６には、ＤＶＤ規格に準拠した第二のレーザ光３００を回折格子４により回折分岐した３ビーム、具体的には、メインビーム（０次光）と、そのメインビームの前後に配置される二つのサブビーム（±１次回折光束）とのそれぞれに対応して、第二のメイン受光部８７と、第二のサブ受光部８８，８９とが形成される。第二のメイン受光部８７、第二のサブ受光部８８，８９は、四分割されてそれぞれ四つのセグメントにより構成される。

詳しく説明すると、ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした中央の第二のメイン受光部８７は、略直交する二本の分割線８７ｘ、８７ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をしたセグメント８７ａ、８７ｂ、８７ｃ、８７ｄを備えて構成される。ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした中央の第二のメイン受光部８７は、略矩形状をした第一のメインセグメント８７ａと、第一のメインセグメント８７ａに隣接する略矩形状をした第二のメインセグメント８７ｂと、第二のメインセグメント８７ｂに隣接する略矩形状をした第三のメインセグメント８７ｃと、第三のメインセグメント８７ｃに隣接する略矩形状をした第四のメインセグメント８７ｄと、を備えて構成され、第四のメインセグメント８７ｄに第一のメインセグメント８７ａが隣接されている。ＤＶＤ受光領域８６の中央の第二メイン受光部８７は、略正方形状に構成されている。

また、ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした前側の第二のサブ受光部８８は、略直交する二本の分割線８８ｘ、８８ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をしたセグメント８８ａ、８８ｂ、８８ｃ、８８ｄを備えて構成される。ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした前側の第二のサブ受光部８８は、略矩形状をした第一のサブセグメント８８ａと、第一のサブセグメント８８ａに隣接する略矩形状をした第二のサブセグメント８８ｂと、第二のサブセグメント８８ｂに隣接する略矩形状をした第三のサブセグメント８８ｃと、第三のサブセグメント８８ｃに隣接する略矩形状をした第四のサブセグメント８８ｄと、を備えて構成され、第四のサブセグメント８８ｄに第一のサブセグメント８８ａが隣接されている。ＤＶＤ受光領域８６の前側の第二サブ受光部８８は、略正方形状に構成されている。

また、ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした後側の第二のサブ受光部８９は、略直交する二本の分割線８９ｘ、８９ｙにより四分割されて、四つの略矩形状をしたセグメント８９ａ、８９ｂ、８９ｃ、８６ＤＶＤを備えて構成される。ＤＶＤ受光領域８６の略矩形状をした後側の第二のサブ受光部８９は、略矩形状をした第一のサブセグメント８９ａと、第一のサブセグメント８９ａに隣接する略矩形状をした第二のサブセグメント８９ｂと、
第二のサブセグメント８９ｂに隣接する略矩形状をした第三のサブセグメント８９ｃと、第三のサブセグメント８９ｃに隣接する略矩形状をした第四のサブセグメント８９ｄと、を備えて構成され、第四のサブセグメント８９ｄに第一のサブセグメント８９ａが隣接されている。ＤＶＤ受光領域８６の後側の第二サブ受光部８９は、略正方形状に構成されている。

第二のメイン受光部８７、第二のサブ受光部８８及び第二のサブ受光部８９を構成する各セグメントから得られる各受光出力に所定の演算を施すことにより、ＤＶＤ規格の光ディスク２００の記録／再生時等に、メイン情報信号、フォーカスエラー信号ＦＥ２及びトラッキングエラー信号ＴＥ２が得られる。なお、第二のメイン受光部８７、第二のサブ受光部８８，８９は、四分割に限定されず、例えば二分割であってもよい。また、第二のサブ受光部８８，８９は、例えば分割されていなくてもよい。

例えば、ＤＶＤ規格に準拠した第二のレーザ光３００が光ディスク２００に照射される場合、つぎのとおりトラッキングエラー信号ＴＥ２の検出が行われる。

ＤＶＤ規格に対応したメイン検出光スポット３０２を形成するＤＶＤ用のメインビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＤＶＤ受光領域８６におけるメイン受光部８７にメイン検出光スポット３１７として照射されたときに、メイン受光部８７に接続された不図示の減算器は、メイン受光部８７からの出力信号の差分を演算し例えばメインプッシュプル信号ＴＥａ２として生成する。

また、ＤＶＤ規格に対応した第一のサブ検出光スポット３０３を形成するＤＶＤ用の第一のサブビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＤＶＤ受光領域８６における一方の第二のサブ受光部８８に第一のサブ検出光スポット３１８として照射されたときに、一方の第二のサブ受光部８８に接続された不図示の減算器は、一方の第二のサブ受光部８８からの出力信号の差分を演算し例えば先行サブプッシュプル信号ＴＥｂ２として生成する。

また、ＤＶＤ規格に対応した第二のサブ検出光スポット３０４を形成するＤＶＤ用の第二のサブビームが光ディスク２００の信号層２１０から反射されて、光検出器８０のＤＶＤ受光領域８６における他方の第二のサブ受光部８９に第二のサブ検出光スポット３１９として照射されたときに、他方の第二のサブ受光部８９に接続された不図示の減算器は、他方の第二のサブ受光部８９からの出力信号の差分を演算し例えば遅行サブプッシュプル信号ＴＥｃ２として生成する。

中央のメインスポット３０２に対応した中央のメイン検出光スポット３１７から検出されるメインプッシュプル信号ＴＥａ２と、前後のサブスポット３０３，３０４のそれぞれに対応する前後のサブ検出光スポット３１８，３１９から検出される各サブプッシュプル信号ＴＥｂ２，ＴＥｃ２とは、互いに逆位相で出力される。そののちに、加算器１０６によって各サブプッシュプル信号ＴＥｂ２，ＴＥｃ２が加算され、この加算生成された加算サブプッシュプル信号ＴＥｄ２が増幅器１０７によって例えば増幅率Ｇで増幅されたのちに減算器１０８によってメインプッシュプル信号ＴＥａ２に対し減算処理されることにより、プッシュプル信号ＴＥａ２，ＴＥｂ２，ＴＥｃ２，ＴＥｄ２の各オフセット成分が相殺された精度の高いトラッキングエラー信号ＴＥ２を生成させることが可能となる。

光検出器８０で生成された信号は、中央演算部１１０（図１５）に送られて計算が行われ、中央演算部１１０にて生成された信号がコイル駆動回路部１５０に送られる。コイル駆動回路部１５０に電気信号が流されることにより、ＯＢＬ１１／１２が動かされる。中央演算部１１０で生成されたトラッキングエラー信号ＴＥがコイル駆動回路部１５０に送
られて、光ディスク２００のトラック２１２（図２）に対するＯＢＬ１１／１２（図１，図３〜図９）のトラッキング調整が自動的に行われる。

また、このＯＰＵ２Ａ（図３）は、略矩形平板状の一枚の天壁２１と、天壁２１に略直交する略矩形平板状の四枚の側壁２２，２３，２４，２５と、を有し、二つのＯＢＬ１１，１２が略矩形平板状の天壁２１に装着される略矩形箱状をした２ピース構造の合成樹脂製のレンズホルダ２０を備える。例えば、略矩形平板状の前後一対の両側壁２２，２５が略平行に向かい合わせられると共に、略矩形平板状の左右一対の両側壁２３，２４が略平行に向かい合わせられ、且つ、前後一対の両側壁２２，２５に対して左右一対の両側壁２３，２４が略直交して位置し、さらに、各側壁２２，２３，２４，２５に略直交する略矩形平板状の一枚の天壁２１が各側壁２２，２３，２４，２５の上側に位置することで、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０が構成される。

また、このＯＰＵ２Ａは、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を駆動させるための差動アクチュエータ５０を構成し、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う略矩形横長平板状の両側壁２２，２５の略両端部２６，２７に前後左右一対ずつ装着され、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０をＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿って駆動させたり揺動方向Ｄｔに略沿って駆動させたりする略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１に略並設された略矩形環状の第二フォーカス／チルトコイル３２を備える。例えば従来のフォーカスコイルと従来のチルトコイルとが一体化されて例えば従来のフォーカスコイルの機能と従来のチルトコイルの機能とを併せもつ第一フォーカス／チルトコイル３１が構成されている。また、例えば従来のフォーカスコイルと従来のチルトコイルとが一体化されて例えば従来のフォーカスコイルの機能と従来のチルトコイルの機能とを併せもつ第二フォーカス／チルトコイル３２が構成されている。

また、このＯＰＵ２Ａは、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を駆動させるための差動アクチュエータ５０を構成し、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の略中央部２８に前後一対装着されて、略矩形環状の第一フォーカス／チルトコイル３１と、略矩形環状の第二フォーカス／チルトコイル３２との間に略並設され、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿って駆動させる略矩形環状のトラッキングコイル３３を備える。

ここで各方向について説明すると、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆが例えば第一方向とされる。また、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒが例えば第二方向とされる。また、ＯＢＬ１１，１２等を有するレンズホルダ２０等の揺動方向Ｄｔに略沿った方向とされるチルト方向Ｄｔが例えば第三方向とされる。また、フォーカス方向Ｄｆとトラッキング方向Ｄｒとに直交する方向とされる接線方向Ｄｃいわゆるタンジェンシャル方向Ｄｃが例えば第四方向とされる。なお、この明細書における各方向等の定義は、各種光ディスク２００に対応するＯＰＵ２Ａや、各種光ディスク２００が内装されるＯＰＵ２Ａを備えた光ディスク装置１Ａ等を説明するための便宜上の定義とされている。

アルミニウム材料もしくはアルミニウム合金材料などの軽金属を含む材料が用いられて、コイル３１，３２，３３を構成する素線が形成される。また、軽量化が図られ易い銅クラッドアルミ線が用いられ、これにエナメル材などの絶縁材が被覆された融着性エナメル付銅クラッドアルミ線（ＣＣＡＷ：Ｃｏｐｐｅｒ−Ｃｌａｄ Ａｌｕｍｉｎｕｍ Ｗｉｒｅ）が用いられて、各駆動用コイル３１，３２，３３が構成される。融着性エナメルＣＣＡＷは、導線主体部を構成するアルミニウム、アルミニウム合金材と、導線主体部の外層部を構成する銅材と、銅材の外周部を構成するエナメル材などの絶縁材および／または融
着材と、を備えて構成される（何れも不図示）。絶縁材により形成される皮膜は、例えば、ポリウレタン樹脂、Ｂ種はんだ付けエナメル樹脂、はんだ付けポリエステルイミド樹脂などが用いられて形成される。また、融着材による皮膜は、例えば、アルコール接着型樹脂、熱風接着型樹脂などが用いられて形成される。アルミニウム材料もしくはアルミニウム合金材料などの軽金属を含むコイル用素線として、例えば東京特殊電線社製：エナメル銅クラッドアルミ線などが挙げられる。

ＯＰＵ２Ａの設計／仕様などにより、例えば、コイル３１，３２，３３に代えて、他の形態のコイル（不図示）が用いられてもよい。例えば、コイル（３１，３２，３３）として、ガラス層部や、エポキシ樹脂層部などの樹脂層部などを備える基板に、回路導体が鍍金処理されて構成されたコイルが用いられてもよい。例えば、このようなコイルとされるプリントコイルが用いられてもよい。プリントコイル（３１，３２，３３）が用いられることにより、コイル（３１，３２，３３）は、レンズホルダ（２０）に装着され易くなる。基板に回路導体が鍍金処理されて構成されたコイル（３１，３２，３３）が用いられることにより、レンズホルダ（２０）に対するコイル（３１，３２，３３）の装着作業は行われ易くなる。レンズホルダ（２０）に対するコイル（３１，３２，３３）の装着作業が行われ易くなることにより、ＯＰＵ（２）の組立作業は、容易に行われる。ＯＰＵ（２）の組立作業が容易に行われることにより、ＯＰＵ（２）の価格低減化が図られる。プリントコイルとして、例えば旭化成エレクトロニクス社製：ＦＰコイル（登録商標）などが挙げられる。

また、このＯＰＵ２Ａは、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う略矩形平板状の左右両側壁２３，２４に装備され、レンズホルダ２０を弾性支持する六本の略線状をした金属製の支持部材６１，６２，６３，６４，６５，６６いわゆる略線状をした金属製のサスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６を備える。例えば、ＯＰＵ２Ａを構成するレンズホルダ２０等のチルト回動中心軸貫通部７５側からレンズホルダ２０等を側面視した際に、略線状の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６は、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆと、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒと、に直交する方向とされるタンジェンシャル方向Ｄｃたとえばチルト回動中心軸延伸方向Ｄｃに略沿って延設される。また、略線状の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６は、例えば、燐青銅、ベリリウム銅製の導線が用いられて形成される。

ＯＰＵ２Ａのレンズホルダ２０に装備された左右六本のサスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６に、駆動信号、制御信号等とされる電気が流されることにより、ＯＰＵ２Ａのレンズホルダ２０に装備されて各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６に通電可能に接続された前後六個のコイル３１，３１，３２，３２，３３，３３に、駆動信号、制御信号等とされる電気が流される。各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６を介して各コイル３１，３１，３２，３２，３３，３３に送られる駆動信号、制御信号として、例えば直流電圧による信号が用いられる。

このＯＰＵ２Ａは、複数の上記ＯＢＬ１１，１２と、複数ピース構造の上記レンズホルダ２０と、複数の上記第一フォーカス／チルトコイル３１と、複数の上記第二フォーカス／チルトコイル３２と、複数の上記トラッキングコイル３３と、複数の上記サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６と、を有するアクチュエータ可動主体部７０を備える。

ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０が側面視されたときに、アクチ
ュエータ可動主体部７０は、左右略対称に構成されると共に、アクチュエータ可動主体部７０は、前後略対称に構成されている。

アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の略矩形横長平板状第一側壁２２の略中央に、略矩形環状をした前側のトラッキングコイル３３が装備されると共に、前側のトラッキングコイル３３を挟んで前側のトラッキングコイル３３の左右両側に、略矩形環状をした前側の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状をした前側の第二フォーカス／チルトコイル３２が装備されている。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の略矩形横長平板状第二側壁２５の略中央に、略矩形環状をした後側のトラッキングコイル３３が装備されると共に、後側のトラッキングコイル３３を挟んで後側のトラッキングコイル３３の左右両側に、略矩形環状をした後側の第一フォーカス／チルトコイル３１および略矩形環状をした後側の第二フォーカス／チルトコイル３２が装備されている。

前側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、前側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、後側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、後側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、は、略同形状をした略正方形状の略矩形環状に構成されている。また、前側のトラッキングコイル３３と、後側のトラッキングコイル３３と、は、略同形状をしたやや縦長の略矩形環状に構成されている。

ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０が例えば透視されたと仮定されたときに、前側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、後側の第一フォーカス／チルトコイル３１と、が略重なり合う。また、そのときに、前側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、後側の第二フォーカス／チルトコイル３２と、が略重なり合う。また、そのときに、前側のトラッキングコイル３３と、後側のトラッキングコイル３３と、が略重なり合う。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の左側の一側壁２３近傍に、三本の一側のサスペンションワイヤ６１，６２，６３が配備されると共に、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の右側の他側壁２４近傍に、三本の他側のサスペンションワイヤ６４，６５，６６が配備されている。三本の一側のサスペンションワイヤ６１，６２，６３と、三本の他側のサスペンションワイヤ６４，６５，６６と、は、左右略均等にレンズホルダ２０に配設されている。

また、アクチュエータ可動主体部７０を構成するレンズホルダ２０の天壁２１に、左右略均等となるように一対のＯＢＬ１１，１２が配設されている。一対のＯＢＬ１１，１２は、前側の第一側壁２２と、後側の第二側壁２５と、の略中間に位置する。

このようにＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０が構成されることにより、安定性に優れバランスのとれたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０が構成される。これにより、例えば制振性に優れるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０が構成される。

また、このＯＰＵ２Ａは、アクチュエータ５０を構成する六枚の磁石製の磁性部材たとえばマグネット（不図示）を備える。マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様等により、例えば永久磁石材料が用いられて各マグネットが形成される。例えば安価で保磁力が大きく減磁され難いフェライト磁石が用いられてマグネットが形成される。また、マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様等により、ＯＰＵ２Ａに用いられる磁
石は、例えば、クロム、アルミニウム、ニッケル、コバルトなどの合金元素が鉄などに添加された例えば合金とされ、焼入硬化、析出硬化などによって、保持力と、残留磁束密度の高い永久磁石特性とをもったものとされ、また、圧延加工などの成形加工が可能なものとされる。また、例えば一面側の一方側に正極部が形成されると共に一面側の他方側に負極部が形成された二極一個の駆動用マグネットが用いられる。また、マグネットの取付構造や、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様等により、例えば磁性部材として、一極／二極マグネットや、二極以上着磁された多極着磁マグネットが用いられる。

また、このＯＰＵ２Ａは、アクチュエータ５０を構成する少なくとも一つの金属製の磁性連結部材いわゆる金属製のヨーク（不図示）を備える。「ヨーク」（ｙｏｋｅ）とは、例えば磁気的な連結を構造的に支持したものを意味する。また、「ヨーク」は、磁石などの磁性部材から生じる磁力の漏れを少なくさせるものとされている。このヨークは、ヨークとしての機能を備えたフレームいわゆるフレーム・ヨークとして形成されている。「フレーム」（ｆｒａｍｅ）とは、例えば、枠や、枠組みや、骨組みを意味する。フレーム・ヨークは、ヨークとしての機能を備えたフレームとして形成されている。

このＯＰＵ２Ａは、複数の上記マグネットと、上記ヨークと、を有するアクチュエータ固定主体部（不図示）を備える。

左右略対称に並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３と、に対応して、例えば少なくとも二つ以上の磁性部材このましくは三つの磁性部材が左右略対称に並設される。また、左右略対称に並設された例えば少なくとも二つ以上の磁性部材このましくは三つの磁性部材に対応して、ヨークが左右略対称に形成される。

このようにＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ固定主体部が構成されることにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０は、バランスよく安定して駆動させられる。これにより、例えばＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０の制振性が向上する。

上記ＬＤＤ、上記ＬＤ３（図１，図１５）、上記各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６（図３〜図９）、上記光検出器８０（図１５）等は、例えばフレキシブルプリント回路体（ＦＰＣ：ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐｒｉｎｔｅｄ ｃｉｒｃｕｉｔ／ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｐｒｉｎｔｅｄ ｃａｂｌｅ）、フレキシブルフラット回路体（ＦＦＣ：ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｆｌａｔ ｃｉｒｃｕｉｔ／ｆｌｅｘｉｂｌｅ ｆｌａｔ ｃａｂｌｅ）などのフレキシブル回路体９３（図１４）の各導体部９５などに通電可能に接続されている。ＦＰＣ９３は、例えば複数の回路導体部９５が全芳香族系ポリイミド樹脂などの芳香族系耐熱性樹脂製の絶縁シート９４に印刷等されて、例えば銅箔などの金属箔が絶縁シート９４に並設され、その上に例えば全芳香族系ポリイミド樹脂などの芳香族系耐熱性樹脂製の透明もしくは半透明の保護層９６が設けられて構成される。ＦＰＣ９３は、例えば可撓性の薄い略帯状をしたシート物として形成される。全芳香族系ポリイミド樹脂などの芳香族系耐熱性樹脂製の絶縁シート９４および／または保護層９６を備えるＦＰＣ９３が用いられることにより、ＦＰＣ９３に対し、ＬＤＤ、ＬＤ３（図１，図１５）、各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６（図３〜図９）、光検出器８０（図１５）等の半田付けが良好に行われる。ＦＰＣ９３は、例えば他のＯＰＵに共通して使用可能な例えば規格化されたＦＰＣ９３として構成されている。なお、ポリイミド（ｐｏｌｙｉｍｉｄｅ）は、例えば「ＰＩ」と略称される。

ＯＰＵ２Ａにおける光ディスク２００の集光スポット３０１のフォーカシング検出法として、例えば非点収差法に基づいた検出法等が挙げられる。非点収差法とは、例えば、非
点収差をもった光学系で結像した点像ひずみを検出することにより、集光スポットの変位を検出する方法とされる。また、フォーカシング検出法として、例えば差動非点収差法に基づいた検出法等が挙げられる。差動非点収差法とは、例えばメインスポットで生成されたフォーカスエラー信号から所定の係数を乗じたサブスポットで生成されたフォーカスエラー信号を減算することによりフォーカスエラー信号を生成する方法とされ、プッシュプル漏れ込みが小さく抑えられる。このＯＰＵ２Ａにおける集光スポット３０１のフォーカシング検出法は、例えば、非点収差法、差動非点収差法などに基づいた検出法とされる。なお、フォーカシング検出法として、例えば、フーコー法、ナイフエッジ法などの他の検出法が用いられたり併用されたりしてもよい。各光ディスク２００の種類などにより、例えば差動非点収差法などの各フォーカシング検出法が、適宜、自動的に選択される。

また、ＯＰＵ２Ａにおける光ディスク２００の集光スポット３０１のトラッキング検出法として、例えば差動プッシュプル（ＤＰＰ：ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ ｐｕｓｈ−ｐｕｌｌ）法に基づいた検出法等が挙げられる。差動プッシュプル法とは、例えば、データ読書き用のメインビームと、位置ずれの補正信号を検出する二つのサブビームとにより、集光スポットの変位を検出する方法とされる。また、トラッキング検出法として、例えば位相差法などを含むＤＰＤ（Ｄｉｆｆｅｒｅｎｔｉａｌ Ｐｈａｓｅ Ｄｅｔｅｃｔｉｏｎ）法に基づいた検出法等が挙げられる。具体的に説明すると、トラッキング検出法として、例えば、四分割型光検出器８０によって検出される位相差信号に基づいた位相差法が挙げられる。このＯＰＵ２Ａにおける集光スポット３０１のトラッキング検出法は、例えば、ＤＰＰ法、ＤＰＤ法、位相差法、ヘテロダイン検波法などに基づいた検出法が用いられたり併用されたりする。また、各光ディスク２００の種類などにより、例えば位相差法などの各トラッキング検出法が、適宜、自動的に選択される。なお、トラッキング検出法として、例えば３ビーム法などの他の検出法が用いられてもよい。

このＯＰＵ２Ａ（図１）は、上記アクチュエータ可動主体部７０と、上記アクチュエータ固定主体部と、上記ＬＤ３と、上記回折格子４と、上記偏光部材６と、上記ＣＬ７と、上記ＱＷＰ８と、上記反射ミラー９と、上記第一の平行平板１０Ｉと、上記第二の平行平板１０IIと、上記第一のＯＢＬ１１と、上記第二のＯＢＬ１２と、上記光検出器８０（図１，図１５）と、を備え、光ディスク２００の信号の読出し及び／又は光ディスク２００に信号の書込みが可能とされた差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａとして構成されている。また、このＯＰＵ２Ａ（図１）は、必要に応じて、上記カップリングレンズ５Ｉと、上記ＦＭＤ５IIと、をさらに備える。

また、このＯＰＵ２Ａ（図１４）は、各種光学系部品、電気系部品、駆動系部品などが装備されるハウジング９１を備える。ハウジング（ｈｏｕｓｉｎｇ）とは、例えば、装置、部品などの物が収容される箱、箱形のものや、箱に類似したものを意味する。ハウジング９１は、例えば放熱特性に優れる金属材料または摺動特性に優れる樹脂材料が用いられて形成される。

ハウジング９１に装備される光学系部品として、例えば、レーザダイオード（ＬＤ）、１／２波長板（１／２λ板）、開口制限付広帯域１／４波長板（１／４λ板）、液晶補正素子（ＬＣＤ：ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｅｖｉｃｅ／ｌｉｑｕｉｄ ｃｒｙｓｔａｌ ｄｉｓｐｌａｙ）、回折光学素子（ＤＯＥ：ｄｉｆｆｒａｃｔｉｖｅ ｏｐｔｉｃａｌ ｅｌｅｍｅｎｔ）、回折格子（インライン・グレーティング）、ダイバージェントレンズ、プリズム、偏光ビームスプリッタ、ダイクロイックフィルタ、コリメータレンズ、ビームエキスパンダレンズ、ハーフミラー、レフレクトミラー、全反射ミラー、対物レンズ、フロントモニタダイオード、センサレンズ、アナモフィックレンズ、中間レンズ、フォトディテクタなどが挙げられる。このＯＰＵ２Ａは、前記光学系部品を備える。

また、ハウジング９１に装備される電気系部品として、例えば、プリント基板、サスペンションワイヤ、コイル、アクチュエータ、フレキシブルプリント回路体、コネクタ、レーザドライバ、レーザダイオード、液晶補正素子、コリメータレンズ等を備えるビームエキスパンダユニット、フロントモニタダイオード、フォトディテクタなどが挙げられる。このＯＰＵ２Ａは、前記電気系部品を備える。

また、ハウジング９１に装備される駆動系部品として、例えば、サスペンションワイヤ、コイル、磁石、ヨーク、アクチュエータ、対物レンズ、レンズホルダ、コリメータレンズ等を備えるビームエキスパンダユニットなどが挙げられる。このＯＰＵ２Ａは、前記駆動系部品を備える。

ＯＰＵ２Ａを構成する各種光学系部品、電気系部品、駆動系部品などの各種部品は、金属製または合成樹脂製のハウジング９１に装備される。

また、この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９，図１４等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａを装備可能なものとされている。

また、この光ディスク装置１Ａ（図１５）は、演算を正確で迅速に行う制御部１００を備える。例えば光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、演算を正確で迅速に実行可能なデジタル・シグナル・プロセッサ（ＤＳＰ：ｄｉｇｉｔａｌ ｓｉｇｎａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｏｒ）１００を構成するものとされている。デジタル（ｄｉｇｉｔａｌ）とは、例えば物質やシステムなどの状態を離散的な数字や文字などの信号により表現することを意味する。ＤＳＰとは、例えば主にデジタル信号処理に特化されたマイクロプロセッサを意味する。

光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、例えばシステム制御用マイクロコンピュータを構成するものとされている。システム制御用マイクロコンピュータは、例えば中央演算装置を意味するシステムコントローラ、マイクロプロセッサ、マイクロコンピュータなどとされ、光ディスク装置１Ａにおける全般のシステム制御を司る制御部とされる。システム制御部１００が備える各機能は、ソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより実現される。

光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００には、例えばＤＳＰを構成するデジタル信号処理回路部を含んだチップが装備される。デジタル信号処理回路部を有するＤＳＰが用いられることにより、例えば演算部１１０等における高速演算処理が実行可能となる。ＤＳＰが用いられることにより、信号処理が行われるときに、例えばＳＮ（ｓｉｇｎａｌ／ｎｏｉｓｅ）比が略９０ｄＢ（デシベル）以上とされ、ノイズの影響が回避され易くなり、また、周辺の雰囲気温度などによる影響も抑制され易くなる。このようなことから、光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００にＤＳＰが用いられることにより、精度の高い演算処理等が高速で行われる。

また、この光ディスク装置１Ａは、演算を正確で迅速に行う中央演算部１１０いわゆるＣＰＵ（ｃｅｎｔｒａｌ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）１１０を備える。中央演算部１１０は、例えばＭＰＵ（ｍｉｃｒｏ ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ ｕｎｉｔ）として構成されていてもよい。

また、この光ディスク装置１Ａは、光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０に各種制御を行わせるプログラムや、ＯＰＵ２Ａに必要とされる係数、最適補償パラメータ等が記憶された第一記憶回路部１１１を備える。ソフトウェア等により実施される各機能は、光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０がアクセス可能な第一記憶回路
部１１１に格納されている。光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０は、フラッシュＲＯＭなどの第一記憶回路部１１１に記憶されたプログラムに基づいて、各種の制御／動作を行わせるものとして構成されている。「ＲＯＭ」は、「ｒｅａｄ−ｏｎｌｙ ｍｅｍｏｒｙ」の略称である。第一記憶回路部１１１として、例えばフラッシュメモリ（ｆｌａｓｈ ｍｅｍｏｒｙ）が用いられる。また、この第一記憶回路部１１１は、例えば記憶回路部として構成される。

第一記憶回路部１１１について詳しく説明すると、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＥＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ＲＯＭ）などのＲＯＭが挙げられる。ＲＯＭとは、読出し専用メモリを意味する。ＥＥＲＯＭは、記憶された情報を電気的に消去可能なものとされている。ＥＥＲＯＭは、例えばバッテリバックアップ電源が不要とされたいわゆる不揮発性メモリである。

また、第一記憶回路部１１１について具体的に説明すると、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＥＰＲＯＭ（Ｅｌｅｃｔｒｏｎｉｃａｌｌｙ Ｅｒａｓａｂｌｅ ａｎｄ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのＲＯＭが挙げられる。ＥＥＰＲＯＭとは、電気的に内容を書き換えることが可能なＲＯＭを意味する。ＥＥＰＲＯＭは、いわゆる不揮発性メモリである。ＥＥＰＲＯＭの変更が行われるときには、通常の電圧よりも高い電圧により行われる。また、ＥＥＰＲＯＭは、記憶された情報を電気的に消去可能なものとされている。

また、第一記憶回路部１１１として、例えばＥＰＲＯＭ（Ｅｒａｓａｂｌｅ Ｐｒｏｇｒａｍｍａｂｌｅ Ｒｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ）などのＲＯＭが挙げられる。ＥＰＲＯＭとは、記憶の消去・書込みを何度でも行うことが可能とされるＲＯＭを意味する。ＥＰＲＯＭは、記憶が消去されるときに、読出し時と異なる特殊な方法で行われるものとされている。

また、この光ディスク装置１Ａは、例えばＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０に入力される係数、最適補償パラメータ等の各種値を記憶・消去可能な第二記憶回路部１１２を備える。第二記憶回路部１１２として、例えばＲＡＭ（ｒａｎｄｏｍ ａｃｃｅｓｓ ｍｅｍｏｒｙ）が用いられた。ＲＡＭとは、記憶場所や順序に関係することなく略同一時間でデータにアクセスできる記憶装置を意味する。ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０により、ＲＡＭなどの第二記憶回路部１１２の動作が制御される。第二記憶回路部１１２は、例えばＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０にて信号データ等の複雑な計算が行われる場合に、各種信号データ等を一時的に保存するとき等に用いられる。

このＤＳＰ１００は、例えば、上記ＣＰＵ１１０と、複数の上記記憶回路部１１１，１１２いわゆるＲＯＭ１１１およびＲＡＭ１１２と、を備えて構成される。

また、この光ディスク装置１Ａは、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０から出力された駆動／制御信号が入力され、ＯＰＵ２Ａに装備された各コイル３１，３２，３３（図３〜図９）に駆動／制御信号を供給するコイル駆動回路部１５０（図１５）いわゆるドライバ１５０を備える。

また、この光ディスク装置１Ａは、フロントエンド処理部（不図示）にて生成されたフォーカスエラー信号に基づいて、ＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のフォーカスサーボ動作を実行可能とさせる第一フォーカスサーボ回路部１２１（図１６）を備える。詳しく説明すると、この光ディスク装置１Ａは、光検出器８０において検出された信号に基づいてフロントエンド処理部で生成されたフォーカスエラー信号が入力されると共に、光ディスク２００の信号層２１０に対して直交する方向とされるＯＢＬ１１，１２の光
軸方向Ｄｆに略沿って、ＯＰＵ２Ａに装備されたＯＢＬ１１，１２を変位させる制御信号を生成する第一フォーカスサーボ回路部１２１を備える。フロントエンド処理部にて生成されたのちに、フロントエンド処理部から出力されたフォーカスエラー信号は、第一フォーカスサーボ回路部１２１に入力される。第一フォーカスサーボ回路部１２１は、イコライザが用いられて構成されている。第一フォーカスサーボ回路部１２１は、デジタル信号に対応可能なデジタルイコライザとして構成されている。イコライザ（ｅｑｕａｌｉｚｅｒ）とは、音声信号などの信号の全体的な周波数特性を加工したり調整したりするための電気回路とされる。また、イコライザは、「ＥＱ」と略称される。

また、この光ディスク装置１Ａは、フロントエンド処理部（不図示）にて生成されたフォーカスエラー信号に基づいて、ＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のフォーカスサーボ動作を実行可能とさせる第二フォーカスサーボ回路部１２２（図１６）を備える。詳しく説明すると、この光ディスク装置１Ａは、光検出器８０において検出された信号に基づいてフロントエンド処理部で生成されたフォーカスエラー信号が入力されると共に、光ディスク２００の信号層２１０に対して直交する方向とされるＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿って、ＯＰＵ２Ａに装備されたＯＢＬ１１，１２を変位させる制御信号を生成する第二フォーカスサーボ回路部１２２を備える。フロントエンド処理部にて生成されたのちに、フロントエンド処理部から出力されたフォーカスエラー信号は、第二フォーカスサーボ回路部１２２に入力される。第二フォーカスサーボ回路部１２２は、イコライザが用いられて構成されている。第二フォーカスサーボ回路部１２２は、デジタル信号に対応可能なデジタルイコライザとして構成されている。

また、この光ディスク装置１Ａは、フロントエンド処理部にて生成されたトラッキングエラー信号に基づいて、ＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のトラッキングサーボ動作を実行可能とさせるトラッキングサーボ回路部１２３（図１６）を備える。詳しく説明すると、この光ディスク装置１Ａは、光検出器８０において検出された信号に基づいてフロントエンド処理部で生成されたトラッキングエラー信号が入力されると共に、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿って、ＯＰＵ２Ａに装備されたＯＢＬ１１，１２を変位させる制御信号を生成するトラッキングサーボ回路部１２３を備える。フロントエンド処理部にて生成されたのちに、フロントエンド処理部から出力されたトラッキングエラー信号は、トラッキングサーボ回路部１２３に入力される。トラッキングサーボ回路部１２３は、イコライザが用いられて構成されている。トラッキングサーボ回路部１２３は、デジタル信号に対応可能なデジタルイコライザとして構成されている。

また、この光ディスク装置１Ａは、光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、ＯＢＬ１１，１２の角度ずれをチルト調整させる第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１（図１６）を備える。光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、第一フォーカスサーボ回路部１２１から出力された第一フォーカスエラー信号と、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングサーボ信号と、が、第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１にて合わせられる。第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１として、例えばアンプが用いられた。アンプは、アンプリファイア（ａｍｐｌｉｆｉｅｒ）の略称とされ、増幅器を意味する。

また、この光ディスク装置１Ａは、光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、ＯＢＬ１１，１２の角度ずれをチルト調整させる第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２（図１６）を備える。光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、第二フォーカスサーボ回路部１２２から出力
された第二フォーカスエラー信号と、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングサーボ信号と、が、第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２にて合わせられる。第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２として、例えばアンプが用いられた。

また、例えば、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングエラー信号を適度に調整させて第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１に入力させる他の信号調整回路部１３１が装備されている。なお、ＯＰＵ２Ａや、ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａ等の設計／仕様等により、例えば他の信号調整回路部１３１が装備されることなく省略されていてもよい。

また、この光ディスク装置１Ａは、第一フォーカスサーボ回路部１２１から出力されたフォーカス制御信号が入力され、ＯＰＵ２Ａに装備された第一フォーカス／チルトコイル３１に駆動信号を供給する第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１（図１６）を備える。第一フォーカスサーボ回路部１２１は、入力されたフォーカスエラー信号に基づいて、フォーカスエラー信号のレベルを小さくするためのフォーカス制御信号を第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１に出力する。第一フォーカスサーボ回路部１２１から出力されたフォーカス制御信号は、第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１に入力される。

光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、第一フォーカスサーボ回路部１２１から出力された第一フォーカスエラー信号と、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングサーボ信号と、が、第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１にて合わせられて、第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１に入力される。

第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１は、第一フォーカス／チルトコイル３１にフォーカス／チルトコイル駆動信号を供給する。光ディスク２００の信号層２１０を構成するピットに対し、ＯＢＬ１１，１２によって絞られたレーザ光３００のスポット３０１が、ＯＢＬ１１，１２のフォーカス方向Ｄｆ等に略沿ってずらされようとされたときに、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２をフォーカス調整等するために、第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１からＯＰＵ２Ａの第一フォーカス／チルトコイル３１にフォーカス駆動信号が送られる。駆動回路は、ドライバ等と呼ばれている。

また、この光ディスク装置１Ａは、第二フォーカスサーボ回路部１２２から出力されたフォーカス制御信号が入力され、ＯＰＵ２Ａに装備された第二フォーカス／チルトコイル３２に駆動信号を供給する第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２（図１６）を備える。第二フォーカスサーボ回路部１２２は、入力されたフォーカスエラー信号に基づいて、フォーカスエラー信号のレベルを小さくするためのフォーカス制御信号を第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２に出力する。第二フォーカスサーボ回路部１２２から出力されたフォーカス制御信号は、第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２に入力される。

光ディスク２００の信号層２１０に対し、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２に例えば角度ずれ等が生じようとされたときに、第二フォーカスサーボ回路部１２２から出力された第二フォーカスエラー信号と、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングサーボ信号と、が、第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２にて合わせられて、第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２に入力される。

第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２は、第二フォーカス／チルトコイル３
２にフォーカス／チルトコイル駆動信号を供給する。光ディスク２００の信号層２１０を構成するピットに対し、ＯＢＬ１１，１２によって絞られたレーザ光３００のスポット３０１が、ＯＢＬ１１，１２のフォーカス方向Ｄｆ等に略沿ってずらされようとされたときに、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２をフォーカス調整等するために、第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２からＯＰＵ２Ａの第二フォーカス／チルトコイル３２にフォーカス駆動信号が送られる。

例えばＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、トラッキングサーボ回路部１２３から出力されたトラッキングエラー信号は、他の信号調整回路部１３１により適度に調整されて例えば第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１に入力され、第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１における電圧と第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２における電圧とに差がもたされる。その結果、第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１に続く第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１ならびに第一フォーカス／チルトコイル３１の電圧と、第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２に続く第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２ならびに第二フォーカス／チルトコイル３２の電圧と、に差がもたされる。このようにして、アクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に印加される電圧とアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に印加される電圧との間に一定の電位差が発生される。これにより、電位差に応じたチルト角度の分だけ差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０が傾斜される。

この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９，図１４等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａと、上記ＣＰＵ１１０（図１５）、上記ＲＯＭ１１１、上記ＲＡＭ１１２を有し、演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００と、上記第一フォーカスサーボ回路部１２１（図１６）と、上記第二フォーカスサーボ回路部１２２と、上記トラッキングサーボ回路部１２３と、上記他の信号調整回路部１３１と、上記第一フォーカス／チルト信号調整回路部１４１と、上記第二フォーカス／チルト信号調整回路部１４２と、上記第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５１および上記第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部１５２を有する上記ドライバ１５０（図１５）と、を備えて構成される。

次に、アルゴリズムが用いられて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等が実行可能なＯＰＵ２Ａおよび光ディスク装置１Ａならびにそれらの制御方法について説明する。アルゴリズム（ａｌｇｏｒｉｔｈｍ）とは、例えば演算手順または処理手順等を意味する。

上述した如く、この差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａは、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を構成する複数のコイル３１，３２，３３を少なくとも備えている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法は、次の通り行われる。

例えば、アルゴリズムが用いられて、各駆動信号が算出されたのちに、各駆動信号が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａに入力される。これにより、上記各問題の発生が回避される。

アルゴリズムが用いられて、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０に送られる駆動信号が算出される。アルゴリズムに基づき、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０の
アクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号が算出される。また、アルゴリズムに基づき、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号が算出される。また、アルゴリズムに基づき、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号が算出される。

アルゴリズムが用いられて算出される各駆動信号が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａに入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、複数のコイル３１，３２，３３を備えたアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸにアルゴリズムが付加され、アルゴリズムが用いられて各駆動信号の計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。

この明細書におけるＩＯ（ｉｎｃｒｅｍｅｎｔａｌ ｏｂｊｅｃｔ）とは、例えば物に力をゆっくりかけっ放しにさせたときに物に生じる静的な傾きを意味する。また、この明細書におけるローリング（ｒｏｌｌｉｎｇ）とは、例えばローリング固有振動数とされたときの共振状態を意味する。

各コイル３１，３２，３３等を備えるアクチュエータ５０を作動させるときのアルゴリズムについて以下に詳しく説明する。差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を駆動させるときに用いられる一般的な駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分の伝達マトリックスいわゆる基本マトリックスは、下式（Ａ）に基づいて定められる。下式（Ａ）は、例えば、行列の等式、行列式とされている。

上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、上記式に基
（Ａ）づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

上記式（Ａ）に基づく演算が行われることにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良や、ＯＰＵ２Ａにおけるアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等は、回避される。フォーカス方向Ｄｆ、トラッキング方向Ｄｒ、チルト方向Ｄｔの三方向の駆動力を最適に配分させるために、ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸにて上記式（Ａ）に基づく補償アルゴリズムが用いられることにより、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０に送られる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。上記式（Ａ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２と、トラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲとが算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９，図１４等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａと、上記ＣＰＵ１１０（図１５）、上記ＲＯＭ１１１、上記ＲＡＭ１１２を有し、上記式（Ａ）に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００と、上記ドライバ１５０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０（図３〜図９）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１Ａの制御方法は、上記式（Ａ）に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１７）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ａ）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

上記式（Ａ）に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１Ａが構成され、ソフトウェアＸによって式（Ａ）の演算処理を行う光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２や、第一フォーカス／チルトコイル３１、第二フォーカス／チルトコイル３２、トラッキングコイル３３等の各コイル３１，３２，３３を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸに、上記式（Ａ）に基づく補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

上記式（Ａ）に基づく演算が光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

次に、ＯＰＵ２Ａおよび光ディスク装置１Ａならびにそれらの制御方法についてより具体的に説明する。

図３は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通
部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、第一フォーカス／チルトコイル３１と第二フォーカス／チルトコイル３２とトラッキングコイル３３との複数の並設されたコイル３１，３２，３３に対応して複数の磁性部材（不図示）が並設されることにより構成されたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を示す説明図である。

例えばこのＯＰＵ２Ａ（図１）は、各種光ディスク２００（図１５）に対しレーザ光３００を絞り込ませて照射させる第一ＯＢＬ１１（図３）および第二ＯＢＬ１２と、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０をＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿って駆動させたり揺動方向Ｄｔに略沿って駆動させたりする第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２と、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０を光ディスク２００（図１５）の半径方向Ｄｒに略沿って駆動させるトラッキングコイル３３（図３）と、を備え、光ディスク２００（図１５）の信号の読出し及び／又は光ディスク２００に信号の書込みが可能とされた差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａとして構成されている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０（図３）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２Ａ（図３，図１５）／光ディスク装置１Ａの制御方法は、次の通り行われる。

先ず、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号をＦＯ１と定める。また、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号をＦＯ２と定める。また、トラッキングコイル３３に入力される駆動信号をＴＲと定める。また、光ディスク２００の信号層２１０に対してＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿ったレーザ光３００の焦点ずれが生じたときに、光検出器８０等の受光素子により検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定める。また、光ディスク２００の信号層２１０に対して光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿ったレーザ光３００の焦点ずれが生じたときに、光検出器８０等の受光素子により検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定める。また、光ディスク２００の信号層２１０に対してレーザ光３００の焦点角度ずれが生じたときに、ＯＢＬ１１，１２の角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定める。

このように各信号が定義されたときに、差動アクチュエータ５０を作動させる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲについて説明すると、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１は、下式（１）に基づいて定められる。また、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２は、下式（２）に基づいて定められる。また、トラッキングコイル３３に入力される駆動信号ＴＲは、下式（３）に基づいて定められる。

（但し、各式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の数値とされる。）

上記各式（１）、式（２）、式（３）に基づいて定められる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが、差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａに入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。ＯＰＵ２Ａが大量生産されるときに、個々の差動アクチュエータ５０の性能等に「ばらつき」が生じることがあっても、例えば上記ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ制御方法が行われることにより、ＯＰＵ２Ａに生じる各不具合が解消される。

例えば通常の駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分式について説明すると、通常のＯＰＵ２Ａの上記式（Ａ）または上記式（１）における各係数Ａ１３，Ａ１４は、零（０（ゼロ））とされる。また、そのときの上記式（１）における駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（４）に基づいて定められる。

また、通常のＯＰＵ２Ａの上記式（Ａ）または上記式（２）における各係数Ａ２３，Ａ２４は、零（０）とされる。また、そのときの上記式（２）における駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（５）に基づいて定められる。

また、通常のＯＰＵ２Ａの上記式（Ａ）または上記式（３）における各係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４は、零（０）とされる。また、そのときの上記式（３）における駆動信号ＴＲは、例えば下式（６）に基づいて定められる。

例えば、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが全て略一致されていることが好ましい。

しかしながら、ＯＰＵ２Ａの設計／仕様や、ＯＰＵ２Ａを構成する各部品の精度や、ＯＰＵ２Ａの組立精度などにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０におけるフォーカス／チルト着力点部７１、トラッキング着力点部７２、重心部７３、回動中心部７４を全て精度よく一致させることは困難なこととされていた。

そのような場合のＯＰＵ２Ａにおいても、光ディスク装置１ＡのＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０にＩＯ不良やローリングが発生されないようにするために、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆと、光ディスク２
００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒと、ＯＢＬ１１，１２の揺動方向Ｄｔに略沿った方向とされるチルト方向Ｄｔとの三軸方向に対応する通常の駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分式に一部変更を加える。例えば必要に応じて上記配分式の一部を一時的に変更させる。

このようにすることで、ＯＰＵ２Ａの製造工程において各種誤差等によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０に例えばＩＯ不良が発生しても、ＯＰＵ２Ａが不良品として取り扱われることなく、ＯＰＵ２Ａは使用可能なものとして取り扱われる。これにより、ＯＰＵ２Ａの歩留り低下が回避される。ＯＰＵ２Ａの歩留り低下が回避されるので、例えばＯＰＵ２Ａの価格低減化が図られる。また、ＯＰＵ２Ａの歩留り低下が回避されることに伴い、光ディスク装置１Ａの価格低減化が図られる。

また、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。従って、動作特性が向上されたＯＰＵ２Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。また、ＯＰＵ２Ａの動作特性が向上されることに伴い、動作特性が向上された光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

なお、便宜上、二点破線の丸印を用いて、側面視されたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のフォーカス／チルト着力点部７１、トラッキング着力点部７２、重心部７３、回動中心部７４、及びチルト回動中心軸貫通部７５を示した。また、便宜上、二点破線の矢印を用いて、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０を駆動させたりアクチュエータ可動主体部７０の姿勢を安定させたりするための各コイル３１，３２，３３に働かせる力を示した。

図４は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも上側に位置する状態を示す説明図、図５は、同じくＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも下側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキング着力点部７２との距離は少ない。

第一ＯＢＬ１１と、第二ＯＢＬ１２と、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３と、六本の各サスペンションワイヤ６１，６２，６３，６４，６５，６６とがレンズホルダ２０に装着されて、例えばアクチュエータ可動主体部７０が構成される。

例えば、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致され、且つ、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の
中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１４，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零（０）が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力される。そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致している。

これにより、例えば、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

詳しく説明すると、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致され、且つ、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合に、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３に対し、トラッキング着力点部７２が上下方向すなわちＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされた場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１３に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力されて、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということが回避される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（７）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（８）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（９）に基づいて定められる。

上記式（Ａ）または上記式（７）において、駆動信号ＦＯ１を求めるためにトラッキングエラー信号ＴＥに掛け合わせられる係数Ａ１３は、例えば−０．１とされるが、この係
数Ａ１３の数値は参考値とされている。また、上記式（Ａ）または上記式（８）において、駆動信号ＦＯ２を求めるためにトラッキングエラー信号ＴＥに掛け合わせられる係数Ａ２３は、例えば＋０．１とされるが、この係数Ａ２３の数値は参考値とされている。ＯＰＵ２Ａ等の設計／仕様等により、係数Ａ１３，Ａ２３等の各係数に入力される数値や、係数Ａ１３，Ａ２３等の各係数の正数、負数の関係は、適宜変更される。

図６は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２よりも上側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、トラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、トラッキング着力点部７２との距離は少ない。

例えば、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが略一致され、且つ、トラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１４，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零（０）が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力される。そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致している。

これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

詳しく説明すると、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが略一致され、且つ、トラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、トラッキング着力点部７２に対し、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４が上下方向すなわちＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１３に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善
される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１０）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１１）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１２）に基づいて定められる。

図７は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、第一フォーカス／チルトコイル３１と第二フォーカス／チルトコイル３２とトラッキングコイル３３との三つの並設されたコイル３１，３２，３３に対応して三極磁性部材が並設されることにより構成されたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を示す説明図である。

例えば、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の両端部２６，２７に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とが位置すると共に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２との間に、トラッキングコイル３３が位置し、並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３との三つのコイル３１，３２，３３に対応して、三極マグネット（不図示）が並設されて構成されたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０において、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３とが略一致されている場合について説明する。

このような場合において、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力され、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３は、正負逆の数値とされ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値は、略一致され、さらに、係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の略一致した数値が入力される。

これにより、例えば、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主
体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

例えば、略矩形箱状をしたレンズホルダ２０の互いに向かい合う両側壁２２，２５の両端部２６，２７に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とが位置すると共に、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２との間に、トラッキングコイル３３が位置し、並設された第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２と、トラッキングコイル３３との三つのコイル３１，３２，３３に対応して、三極マグネット（不図示）が並設されて構成されたＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０においては、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った方向とされるトラッキング方向Ｄｒに略沿って、ＯＰＵ２Ａのトラッキングコイル３３を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆに略沿って、第一フォーカス／チルトコイル３１と、第二フォーカス／チルトコイル３２とに不要な駆動力が生じることが懸念されていた。

しかしながら、トラッキング方向Ｄｒに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされた場合に、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零を入力させ、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値を入力させると共に、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１３に対する係数Ａ２３を正負逆の数値とさせ、且つ、そのときの正数と負数との絶対値を略一致させ、さらに、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１４に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２４に零を除く任意の数値を入力させ、且つ、係数Ａ１４，Ａ２４を略一致した数値とさせて、上記式（Ａ）または上記式（１）に示す駆動信号ＦＯ１を第一フォーカス／チルトコイル３１に入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）に示す駆動信号ＦＯ２を第二フォーカス／チルトコイル３２に入力させることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に生じる不要な駆動力と、第二フォーカス／チルトコイル３２に生じる不要な駆動力とが互いに取り消されるようにキャンセルされる。従って、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じるということは、回避される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１３）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１４）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１５）に基づいて定められる。

上記式（Ａ）において、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設
定させたり、上記式（１０）および上記式（１１）または上記式（１３）および上記式（１４）の如く、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設定させたりすると、アクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が向上する。また、係数Ａ１３，Ａ２３に入力させる数値として正負逆の数値を設定させると、アクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０のトラッキング駆動が行われるときに、適正なローリングモーメントがアクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０に付与される。従って、アクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３およびＯＢＬ１１，１２付のレンズホルダ２０におけるＩＯ不良やローリングは、抑制される。

図８は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも左側に位置する状態を示す説明図である。便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３との距離は少ない。

例えば、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１とが略一致され、且つ、フォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合について説明する。

ＯＢＬ１１，１２の光軸方向Ｄｆに略沿った方向とされるフォーカス方向Ｄｆに略沿って、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ１３，Ａ１４，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１２，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の数値が入力され、そのときの係数Ａ１１に対して係数Ａ２１に差をもたせて係数Ａ１１と係数Ａ２１とを不一致とさせつつ略近似した数値とさせる。

これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２と、第一フォーカス／チルトコイル３１および第二フォーカス／チルトコイル３２に働く電磁力の合力点部７１とされるフォーカス／チルト着力点部７１とが略一致され、且つ、フォーカス／チルト着力点部７１と、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４とが一致しない場合に、フォーカス方向Ｄｆに略沿ってＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、フォーカス／チルト着力点部７１に対し、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４が左右方向すなわち光ディスク２００の半径方向Ｄｒに沿ってずらされていることが原因で、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が悪い場合に、上記式（Ａ）または上記式（１）の係数Ａ１１に零を除く任意の数値を入力させると共に、上記式（Ａ）または上記式（２）の係数Ａ２１に零を除く任意の数値を入力させ、そのときの係数Ａ１１に対して係数Ａ２１に差をもたせて係数Ａ１１と係数Ａ２１とを不一致とさせつ
つ略近似した数値とさせることにより、第一フォーカス／チルトコイル３１に補正された駆動信号ＦＯ１が入力されると共に、第二フォーカス／チルトコイル３２に補正された駆動信号ＦＯ２が入力され、その結果、第一フォーカス／チルトコイル３１に入力される駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に入力される駆動信号ＦＯ２とに差がもたされる。従って、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が改善される。

具体例を用いて説明すると、そのときの駆動信号ＦＯ１は、例えば下式（１６）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＦＯ２は、例えば下式（１７）に基づいて定められる。

また、そのときの駆動信号ＴＲは、例えば下式（１８）に基づいて定められる。

図９は、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視したときに、トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３よりも下側に位置すると共に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４が、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３およびトラッキング着力点部７２よりも下側に位置する状態を示す説明図である。

便宜上、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と、重心部７３とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と、重心部７３との距離は少ない。また、便宜上、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３および／またはトラッキング着力点部７２とが離されて図示されているが、実際には、アクチュエータ可動主体部７０の回動中心部７４と、重心部７３および／またはトラッキング着力点部７２との距離は少ない。

また、図１０は、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２等を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数とゲイン（ｇａｉｎ：利得）との関係を示し、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が低周波数であるときの状態を示す波形図、図１１は、同じくＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２等を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数とゲインとの関係を示し、コイル３１，３２，３３等を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が高周波数であるときの状態を示す波形図である。

例えば、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０を駆動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０のチルト回動中心軸貫通部７５側からアクチュエータ可動主体部７０を側面視した際に、アクチュエータ可動主体部７０がチルト回動するときの中心部７４とされる回動中心部７４と、アクチュエータ可動主体部７０の重心部７３と、
トラッキングコイル３３に働く電磁力の中心部７２とされるトラッキング着力点部７２とが一致しない場合であって、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０にローリングが生じようとされたときに、上記各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）の係数Ａ３１，Ａ３２，Ａ３４に零が入力され、係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ２１，Ａ２２，Ａ３３に零を除く任意の数値が入力され、係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の数値が入力されると共に、係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の数値が入力され、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数により、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を変化させる。

ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数によって、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を変化させることにより、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数によって、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が補償されたり、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償されたりする。

例えば略２００Ｈｚ（ヘルツ）付近の周波数がローリング周波数の低周波数とローリング周波数の高周波数との略境の周波数とされる所定の周波数と仮定した場合について説明する。このように例えば略２００Ｈｚ付近の周波数のときをローリング周波数の低周波数とローリング周波数の高周波数との略境とした場合に、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数以下の低周波数とされるときには、例えばＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性が補償される。また、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数を超える高周波数とされるときには、例えばＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償される。

ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数に対応して、係数Ａ１３，Ａ２３を次のとおり変化させる。例えばＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０に生じるローリング周波数が略２００Ｈｚ付近の周波数とされたときに、この周波数を略境として、係数Ａ１３，Ａ２３に入力される数値を例えば±０．１や±０．２等に変化させる。

例えばＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性を補償させるときには、例えば、Ａ１３に＋０．１を入力させると共に、Ａ２３に−０．１を入力させる。このときの＋０．１および−０．１の値を例えば補償値Ｑ１とする。この場合、例えば、次の式（１９）、式（２０）、及び式（２１）が、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ制御装置にて設定される。

また、例えばＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性を補償させるときには、例えば、Ａ１３に−０．２を入力させると共に、Ａ２３に＋０．２を入力させる。
このときの−０．２および＋０．２の値を例えば補償値Ｑ２とする。この場合、例えば、次の式（２２）、式（２３）、及び式（２４）が、光ディスク装置１ＡのＯＰＵ２Ａのアクチュエータ制御装置にて設定される。

例えば、アクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のトラッキング着力点部７２と重心部７３と回動中心部７４とを一致させられないときに、例えば上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３が所定数値の定数のままでは、従来のアクチュエータ（５０）を構成するコイル（３１，３２，３３）、ＯＢＬ（１１，１２）、レンズホルダ（２０）等を備えたアクチュエータ可動主体部（７０）においては、アクチュエータ可動主体部（７０）のＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることは、困難なこととされていた。従来のＯＰＵ（２Ａ）のアクチュエータ可動主体部（７０）においては、ＩＯ不良またはローリング発生の何れか一方だけを解決することはできても、ＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることは、難しかった。

しかしながら、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に例えば変動周波数特性を付与させることで、アクチュエータ５０を構成するコイル３１，３２，３３、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良およびローリング発生の両方を共に解決させることが可能となる。

なお、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のローリング周波数により、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に入力される数値を変化させて、上記式（Ａ）もしくは上記式（１）の係数Ａ１３および上記式（Ａ）もしくは上記式（２）の係数Ａ２３に例えば変動周波数特性を付与させるＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法は、例えば図３〜図８に示すＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されるときにも適用させてもよい。

個々のアクチュエータ５０毎に最適な補償パラメータを設定させる場合について説明する。

現状では、チルト補償のために、チルト指令値（ＴＩＬＴ指令値）は、例えば差動プッシュプル（ＤＰＰ）の最大化（ＤＰＰｍａｘ）などの評価で決定されている（図２）。これは、例えば「反り」等が生じている光ディスク（２００）に対応するためであり、例えば各信号調整回路部１３１，１４１，１５１（図１６）等を用いて補正チルト量信号ＴＩＬＴに準定常電圧を与えて、コイル３１，３２，３３（図９）、ＯＢＬ１１，１２、レンズホルダ２０等を備えたアクチュエータ可動主体部７０を傾けさせている。

「反り」等が生じていない正規の光ディスク２００（図１，図２，図１５）に対しては
、例えば、略１５０Ｈｚ、略２００Ｈｚ等の周波数を略境として、低周波数域と高周波数域との二通りでＯＰＵ２Ａなどのチューニング試験が行われ、例えば補償値Ｑ１（図１０），補償値Ｑ２（図１１）等をＯＰＵ２Ａ（図３〜図９）ごとに設定しておくことが可能とされる。

このようにすることで、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０が作製されるときの製造ばらつきを補償させたサーボ特性が確保され、ＯＰＵ２Ａの製品特性の安定化と、ＯＰＵ２Ａの設計自由度の大幅な拡大が図られる。従って、ＯＰＵ２Ａの一層の性能向上が図られる。

また、上記ＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法を実行させることにより、例えば従来のものの如く、実際にトラッキングコイルをチルト部に配線しなくともよくなる。

図１２は、ＯＰＵ２Ａの信号経路の一部を示す概略図、図１３は、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２等を有するレンズホルダ２０のチルト角度と光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿ったＯＢＬ１１，１２等を有するレンズホルダ２０のホルダ移動量との関係を示す説明図、図１４は、ＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されるＯＰＵ２Ａを示す概略平面図である。

例えば「反り」等が生じている光ディスク（２００）（図１，図２，図１５）のデータ、情報、信号等の読書きがＯＰＵ２Ａによって行われる場合に、「反り」等が生じている光ディスク（２００）に対応して、上記補正チルト量信号ＴＩＬＴとして例えば準定常電圧が第一フォーカス／チルトコイル３１（図３〜図９，図１２）や第二フォーカス／チルトコイル３２に印加されて複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が傾けられているときに、チルト制御により傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するレンズシフトが生じることがある。

そこで、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するレンズシフト発生状況について解析したところ、例えば図１３に示す通りの関係が判明された。例えば、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のチルト角度（ｄｅｇ／ｄｅｇｒｅｅ：度）と、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するホルダ移動量（ｍｍ：ミリメートル）との関係は、一次関数により表される。例えば、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０の前記チルト角度をＡと定め、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿った複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０の移動量たとえば前記ホルダ移動量をＭと定めたときに、前記ホルダ移動量Ｍは、下式（Ｉ）に基づいて定められる。
Ｍ＝（Ｃ×Ａ）＋Ｂ …（Ｉ）
（但し、式（Ｉ）中の係数Ｂ，Ｃは、任意の数値とされる。）
（例えば、式（Ｉ）中の係数Ｂは、正の数、負の数、零などの任意の数値とされる。）

このように、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のチルト角度Ａ（ｄｅｇ）と、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するホルダ移動量Ｍ（ｍｍ）とは、正比例たとえばリニアの関係とされている。上記式（Ｉ）等の各関係情報は、例えばＯＰＵ２Ａの情報いわゆるピックアップ装置情報とされる。

詳しく説明すると、レンズシフトが生じたときの複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のチルト角度Ａ（ｄｅｇ）と、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホル
ダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するホルダ移動量Ｍ（ｍｍ）との関係は、正比例たとえばリニアの関係とされ、図１３並びに上記式（Ｉ）の如く、例えば係数Ｃとされる所定の傾き値を含む一次関数により求められる。図１３並びに上記式（Ｉ）に示す一次関数情報は、ＯＰＵ２Ａの情報たとえばピックアップ装置情報とされ、具体的にはＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のレンズシフト発生レベルとされる。

このようなことに基づき、光ディスク（２００）（図１，図２，図１５）の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２（図３〜図９，図１２）が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０の傾斜角度に応じてトラッキングコイル３３に所定の補正用逆電圧を印加させ（図１２，図１３）、光ディスク２００の半径方向Ｄｒに略沿って、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０の移動量Ｍの分だけ補正をかける。

このときに、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿ってトラック制御させつつ駆動させる例えば所定のトラッキング制御用電圧がトラッキングコイル３３に同時に併せて印加されていてもよく、また、例えばトラック制御させつつ駆動させる所定のトラッキング制御用電圧がトラッキングコイル３３に印加されていなくてもよい。

図１４の如く、ＯＰＵ２Ａに必要とされる係数、最適補償パラメータ等のピックアップ装置情報は、例えばＯＰＵ２Ａのハウジング９１の裏面部９１ａに添付された粘着剤付の略シート状情報部９８に一次元または多次元コード状の記録部９８ａとして印刷されて格納されている。なお、ＯＰＵ２Ａ、光ディスク装置１Ａ等の設計／仕様等により、例えば図１３に示す一次関数情報が、直接、光ディスク装置１Ａ（図１５）のＲＯＭ１１１もしくはＲＡＭ１１２の何れか一方または両方に設定されてもよい。

次に、ディスク装置１Ａおよびその制御方法についてより具体的に説明する。

図１５は、ディスク装置１Ａを示すブロック図、図１６は、ディスク装置１Ａのサーボ信号経路の一部を示すブロック図、図１７は、ディスク装置１Ａの制御部１００にて駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲを算出させるときの演算処理経路を示す計算ブロック図である。

この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９，図１４等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａを装備可能なものとされている。

また、この光ディスク装置１Ａ（図１５）は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備える。例えば光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００は、上記式（Ａ）、又は上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）、又は上記式（Ｉ）に基づく演算を正確で迅速に実行可能なものとされている。また、例えば光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、任意の複数の式に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。具体的に説明すると、光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、及び上記式（Ｉ）の全ての式に基づく演算を迅速に同時に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。

また、この光ディスク装置１Ａは、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記
式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行うＣＰＵ１１０を備える。

また、この光ディスク装置１Ａは、ＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０から出力された駆動／制御信号が入力され、ＯＰＵ２Ａに装備された各コイル３１，３２，３３（図３〜図９）に駆動／制御信号を供給するドライバ１５０（図１５）を備える。

この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａと、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００（図１５）と、上記ドライバ１５０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０（図３〜図９）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１Ａの制御方法は、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１７）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、上記式（Ｉ）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

このように、各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）、式（Ｉ）に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１Ａが構成され、ソフトウェアＸによって各式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）、式（Ｉ）の演算処理を行う光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算として、例えば、上記式（Ａ）、又は上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）、又は上記式（Ｉ）に基づく演算や、上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、任意の複数の式に基づく演算や、上記式（Ａ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、及び上記式（Ｉ）の全ての式に基づく演算が、光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。

これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

例えば、ＯＰＵ２Ａの製造現場／環境などの違い等により、ＯＰＵ２Ａごとに製造ばらつきが生じると、これに伴ってＯＰＵ２Ａごとに必要とされる最適補償パラメータが異なることが生じる。そのような事態が生じても、ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００のＥＥＲＯＭ１１１等の記憶回路部１１１に、ＯＰＵ２Ａごとに必要とされる最適補償パラメータを例えばＯＰＵ２Ａの部品情報として予め記憶させ、ドライブ装置などの光ディスク装置１Ａにおいて、ＥＥＲＯＭ１１１等の記憶回路部１１１から予め記憶された最適補償パラメータをＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０内に読み込ませることにより
、例えばＯＰＵ２Ａごとに必要とされる最適補償パラメータ等のチューニング作業等が不要となる。従って、ＯＰＵ２Ａごとに必要とされる最適補償パラメータの設定作業は、容易で迅速に行われる。ＤＳＰ１００が備えるソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより、上記光ディスク装置１Ａの制御方法が容易で迅速に実行される。

次に、アルゴリズムが用いられて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等が実行可能なＯＰＵ２Ａおよび光ディスク装置１Ａならびにそれらの制御方法についてより詳しく説明する。

上述した如く、この差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａは、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を構成する複数のコイル３１，３２，３３を少なくとも備えている。

このように構成された差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させるＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法は、次の通り行われる。

例えば、少なくとも上記式（１）および上記式（２）に基づくアルゴリズムが用いられて、少なくとも上記式（１）および上記式（２）に基づいて定められる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２が算出されたのちに、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２が差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａに入力される。これにより、上記各問題の発生が回避される。

詳しく説明すると、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０が駆動させられるときに、フォーカスエラー信号ＦＥもしくはトラッキングエラー信号ＴＥの何れか一方または両方および／または補正チルト量信号ＴＩＬＴに基づき、差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸに補償アルゴリズムが用いられて、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０に送られる駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。

補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、補償アルゴリズムに基づき、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

補償アルゴリズムが用いられて算出される各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａに入力されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、複数のコイル３１，３２，３３を備えたアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸに補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される。

各コイル３１，３２，３３等を備えるアクチュエータ５０を作動させるときのアルゴリズムについて以下に詳しく説明する。差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を駆動させるときに用いられる一般的な駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの配分の伝達マトリックスいわゆる基本マトリックスは、下式（Ｂ）に基づいて定められる。
上記式（Ａ）と同じく、下式（Ｂ）は、例えば、行列の等式、行列式とされている。下式（Ｂ）は、上記式（Ａ）を分かり易く示した行列の等式、行列式とされている。

上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１が算出される。また、上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２が算出される。また、上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０のトラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲが算出される。

上記式（Ｂ）に基づく演算が行われることにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ不良や、ＯＰＵ２Ａにおけるアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等は、回避される。フォーカス方向Ｄｆ、トラッキング方向Ｄｒ、チルト方向Ｄｔの三方向の駆動力を最適に配分させるために、ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸにて上記式（Ｂ）に基づく補償アルゴリズムが用いられることにより、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０に送られる各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが算出される。上記式（Ｂ）に基づいて、差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に送られる駆動信号ＦＯ１と、第二フォーカス／チルトコイル３２に送られる駆動信号ＦＯ２と、トラッキングコイル３３に送られる駆動信号ＴＲとが算出されるので、前記各問題の発生は回避される。

この光ディスク装置１Ａは、例えばＯＰＵ２Ｃ（図１９）から記憶部９０が省略された図３〜図９等に示す何れかのＯＰＵ２Ａ（図１５）を装備可能なものとされている。そのため、この光ディスク装置１Ａは、価格を低く抑えることが可能とされた光ディスク装置１Ａとされている。

また、この光ディスク装置１Ａは、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算を正確で迅速に行う制御部１００を備える。例えば光ディスク装置１Ａのシステム制御部１
００は、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、又は上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）、又は上記式（Ｉ）に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。また、例えば光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）もしくは上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、任意の複数の式に基づく演算を正確で迅速に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。具体的に説明すると、光ディスク装置１Ａのシステム制御部１００は、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、及び上記式（Ｉ）の全ての式に基づく演算を迅速に同時に実行可能なＤＳＰ１００を構成するものとされている。

また、この光ディスク装置１Ａは、上記式（Ａ）、式（Ｂ）、式（１）、式（２）、式（３）、又は式（Ｉ）に入力される上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える。

上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える光ディスク装置１Ａが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ａの製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａの例えばＩＯ不良の発生は、回避される。又は、上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶回路部１１１および／または１１２をＤＳＰ１００内に備える光ディスク装置１Ａが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ａの動作時におけるＯＢＬ１１，１２のローリングの発生等は、回避される。

光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００内の記憶回路部１１１および／または１１２に記憶された係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃのうち、必要とされる係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃが用いられて、光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００内のＣＰＵ１１０により、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）の演算処理が行われることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。

上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、少なくとも一つの式に基づく演算として、例えば、上記式（Ａ）、又は上記式（Ｂ）、又は上記式（１）、又は上記式（２）、又は上記式（３）、又は上記式（Ｉ）に基づく演算や、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、又は上記式（Ｉ）のうち、任意の複数の式に基づく演算や、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）、上記式（２）、上記式（３）、及び上記式（Ｉ）の全ての式に基づく演算が、光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１，１２を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償され、しかも価格を低く抑えることが可能とされた光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

また、このＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法は、レーザ光３００を出射可能なＬＤ３と、レーザ光３００の進む方向を変更可能なハーフミラー、ＰＢＳ等の偏光部材６と、偏光部材６を経由したレーザ光３００を光ディスク２００に集光させる移動／稼動
可能なＯＢＬ１１，１２と、光ディスク２００に照射されると共に反射されたレーザ光３００が偏光部材６によって振り向けられて照射される複数に分割されたセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９を有する光検出器８０と、を備えるＯＰＵ２Ａを用いて、ＯＢＬ１１，１２の制御を行わせるＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法とされている。

光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づいて演算を行わせることにより、稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を算出させる。

詳しく説明すると、光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づき、例えば、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）〜（２４）、上記式（Ｉ）に基づいた計算／演算を光ディスク装置１Ａに行わせることにより、移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置が算出される。

これにより、稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法の提供が可能となる。光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づき、例えば、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）〜（２４）、上記式（Ｉ）に基づいた計算／演算を光ディスク装置１Ａに実行可能とさせることにより、移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法を提供することができる。

光ディスク２００の信号層２１０いわゆるピット面部にレーザ光３００を集光させるときに、レーザ光３００の集光スポット３０１を光ディスク２００の信号層２１０に正確に追従させるために、光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００のフォーカスを正確に合わせるためのフォーカスサーボおよび光ディスク２００の信号層２１０のトラック２１２を正確にトレースするためのトラッキングサーボを働かせてＯＢＬ１１，１２を制御させる。

このように、フォーカスサーボおよびトラッキングサーボが働かされてＯＢＬ１１，１２の制御が行われることにより、光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００が精度よく集光される。光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００のフォーカスを合わせるためのフォーカスサーボおよび光ディスク２００の信号層２１０のトラック２１２をトレースするためのトラッキングサーボが働かされることにより、レーザ光３００を光ディスク２００に集光させる稼動中のＯＢＬ１１，１２の制御が精度よく行われ、ＯＢＬ１１，１２の位置が精度よく算出される。

また、光ディスク２００の反りに応じてＯＢＬ１１，１２を傾けるチルト制御をフォーカスの差動駆動にて制御させる。例えばＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に印加される電圧とアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に印加される電圧との間に一定の電位差を発生させることによって、その電位差に応じた傾斜角いわゆるチルト角度の分だけ差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を傾斜させることが可能となる。

又はＯＰＵ２Ａの設計／仕様等により、例えばＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、第一フォーカス／チルトコイル３１に流され
る電流方向に対し、第二フォーカス／チルトコイル３２に流される電流方向を逆とさせ、各フォーカス／チルトコイル３１，３２の電流量に応じて各フォーカス／チルトコイル３１，３２に力を発生させてＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０を傾斜させることも可能とされる。

稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を算出させるときに、光ディスク２００の反りに対応してＯＢＬ１１，１２を傾斜させるチルト制御を必要に応じて調整／変更させる。

チルト制御が必要に応じて調整／変更させられることにより、ＯＰＵ２ＡのＯＢＬ１１又は１２が用いられて反りの生じた光ディスク２００にレーザ光３００を集光させている際に、光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するという不具合いわゆるレンズシフトの発生は回避される。

例えば、光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００の半径方向Ｄｒいわゆるトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動してずらされることを上記式（Ｉ）等に基づく特殊な演算を用いたチルト制御により調整させつつ回避させる（図１２，図１３）。

複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動してずらされようとされたときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０の傾きを上記式（Ｉ）等に基づく特殊な演算を用いたチルト制御によって調整させることにより、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するというレンズシフト動作の発生は回避される。光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するレンズシフト動作はキャンセルされ、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０の傾斜角度に応じてトラッキングコイル３３に所定の補正用逆電圧を印加させる（図１２，図１３）。

これにより、光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するという不具合の発生は回避される。光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０の傾斜角度に応じてトラッキングコイル３３に所定の補正用逆電圧を印加させることにより、ＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するというレンズシフト動作がキャンセルされ、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

また、この光ディスク装置１Ａ（図１５）は、上記ＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの
制御方法が実行可能とされている。稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行可能とされた光ディスク装置１Ａを構成させることが可能となる。移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行可能とされた光ディスク装置１Ａを構成させることができる。

また、上記ＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されることにより、例えば追加の特別な回路が装備されていなくても、ＯＰＵ２Ａの複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０がチルト制御させられて傾けられるときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するというレンズシフト動作はキャンセルされる。また、追加の特別な回路が必要とされないことから、コストアップされることなく、チルト制御中のＯＰＵ２Ａの複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するというレンズシフト動作の発生が回避され易くなる。ＯＰＵ２Ａの複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０の動作に対してチルト制御が行われているときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０に生じるレンズシフト動作に対し改善を行うために、例えばシステムとして対策可能な手段が採用されることにより、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０等の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能となる。

ＯＰＵ２Ａ（図１，図３〜図９）のアクチュエータ５０（図３〜図９）のトラッキングエラー信号ＴＥ等からアクチュエータ５０のローリング周波数成分（例：図１０，図１１）、レンズシフト・チルト角成分（例：図１３）等のピックアップ装置情報を抜き出させ、次に、加算／調整／変更させるレベルを予め演算させ、次に、アクチュエータ５０に生じるローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルを調査させ、次に、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果をＯＰＵ２Ａの情報として情報部９８たとえば情報読取り部材９８の情報記録部９８ａに記憶させ、次に、例えばＯＰＵ２Ａ（図１４）のハウジング９１の裏面部９１ａに情報読取り部材９８を添付させ、次に、光ディスク装置１Ａ（図１５）にＯＰＵ２Ａ等を装備させて光ディスク装置１Ａを組み立てるときに、情報読取り部材９８（図１４）の情報記録部９８ａに記憶されたＯＰＵ２Ａの情報を光ディスク装置１Ａ（図１５）内のＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶回路部１１１および／またはＲＡＭ等の記憶回路部１１２に記憶させ、その後、ＯＰＵ２Ａを光ディスク装置１Ａに装備させて、光ディスク装置１Ａを組み立てているとき又は光ディスク装置１Ａを組み立てたのちに、光ディスク装置１Ａの電源を入れて、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ａ内のＤＳＰ１００に読み取らせて、光ディスク装置１Ａの動作確認テスト等を行う。

このように光ディスク装置１Ａの設定方法が行われることにより、光ディスク装置１Ａ内のＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０が適切に制御される。ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０単体の特性に合わせて、光ディスク装置１Ａ内のＤＳＰ１００にて、ＯＰＵ２Ａを構成するアクチュエータ５０のトラッキングエラー信号ＴＥ等に適切な補正量が加えられて、光ディスク装置１Ａ内のＤＳＰ１００により、光ディスク装置１Ａ内のＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０が適切に制御される。

また、光ディスク装置１ＡにＯＰＵ２Ａ等を装備させて光ディスク装置１Ａを組み立てるときに、例えばＯＰＵ２Ａのハウジング９１の裏面部９１ａに添付の情報読取り部材９８の情報記録部９８ａに記憶されたＯＰＵ２Ａの情報をＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶回路部１１１および／またはＲＡＭ等の記憶回路部１１２に記憶させ、記憶回路部１１１および／または１１２に記憶させられたＯＰＵ２Ａの情報とされるローリ
ング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ａ内のＤＳＰ１００に読み込ませることにより、例えば追加の特別な回路が必要とされることなく、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果が光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００に取り込まれることとなる。追加の特別な回路が必要とされないことから、コストアップされることなく、アクチュエータ５０のローリング、レンズシフト等に対するマージンいわゆる例えば許容量／差／範囲が改善される。ローリング、レンズシフト等に対するマージンを改善させるために、このように例えばシステムとして対策可能な手段が採用されることにより、アクチュエータ５０の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能となる。ローリング、レンズシフトに対するマージンを改善させるための要改善補正レベルは、例えばローリング発生レベル及び／又はレンズシフト発生レベルとされる。

情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）として、例えば一次元コードが挙げられる。具体的に説明すると、一次元コード系の情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）として、例えばバーコード用紙のバーコード情報記録部（９８ａ）などが挙げられる。バーコード（ｂａｒｃｏｄｅ）とは、例えば縞模様状の線の太さに基づいて数値や文字を表す識別子を意味する。また、情報読取り部材９８の情報記録部９８ａとして、例えば二次元コードが挙げられる。具体的に説明すると、二次元コード系の情報読取り部材９８の情報記録部９８ａとして、例えばＱＲコード（登録商標）用紙のＱＲコード情報記録部９８ａなどが挙げられる。ＱＲコード（Ｑｕｉｃｋ Ｒｅｓｐｏｎｓｅ ｃｏｄｅ）とは、例えば小さな正方形の点を縦横同じ数だけ並べたマトリックス型コードを意味する。また、情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）として、例えば複数の二次元コードを備える三次元コードが挙げられる。三次元コード系の情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）として、例えば三次元ソリッドコード用紙の三次元ソリッドコード情報記録部（９８ａ）などが挙げられる。このように、ＯＰＵ２Ａおよび／またはＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａにおいては、情報読取り部材９８の情報記録部９８ａとして、一次元コード系の情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）や、二次元コード系、三次元コード系などの多次元コード系の情報読取り部材９８の情報記録部９８ａなどが使用可能とされている。一次元コード系の情報読取り部材（９８）の情報記録部（９８ａ）よりも二次元コード系、三次元コード系などの多次元コード系の情報読取り部材９８の情報記録部９８ａのほうが多くのデータ、情報等を記憶させることができることから、多次元コード系の情報読取り部材９８が用いられるとよい。

光ディスク装置１Ａが完成された状態の検査工程にて、アクチュエータ５０のトラッキング信号に加振信号を加え、トラッキングエラー信号ＴＥから差動フォーカスエラー信号への注入信号レベルをトラッキングエラー信号ＴＥ最大時の指標を用いて判断させる。

このように光ディスク装置１Ａの設定方法が行われることにより、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングによる姿勢変化が改善される。トラッキングの駆動信号からＯＰＵ２Ａのアクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリング周波数成分を抜き出させ、ローリング周波数成分に基づく信号を差動フォーカス駆動信号にローリングを抑圧させるように加算させることで、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングによる姿勢変化が改善される。

上記光ディスク装置１Ａの設定方法を行うときに、ガラス製光ディスク（２００）等を用いて光ディスク（２００）におけるチルト量が最小に抑えられている基本光ディスク（２００）を使用する。先ず、ＯＰＵ２Ａから基本光ディスク（２００）に向けてレーザ光３００を出射させ、次に、基本光ディスク（２００）に対するＯＰＵ２Ａのフォーカスがオンの状態とされたときに、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１
１，１２をトラッキング方向Ｄｒに加振させ、そのときの基本光ディスク（２００）からの反射レベル光３００の変化量と、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングレベルと、を測定させ、その後、その測定結果に基づいて補正レベルの最適値を求める。

この光ディスク装置１Ａは、例えば、図１，図３〜図９，図１４等に示す何れかの上記ＯＰＵ２Ａと、上記ＣＰＵ１１０（図１５）、上記ＲＯＭ１１１、上記ＲＡＭ１１２を有し、上記式（Ｂ）に基づく演算を正確で迅速に行う上記ＤＳＰ１００と、上記ドライバ１５０と、を備えて構成される。

このように構成された光ディスク装置１Ａを用いて、ＯＰＵ２Ａを構成する差動アクチュエータ５０（図３〜図９）のアクチュエータ可動主体部７０の姿勢制御等を実行させる光ディスク装置１Ａの制御方法は、上記式（Ｂ）に基づいて行われる。

例えば、ソフトウェアＸ（図１７）にフォーカスエラー信号ＦＥ、トラッキングエラー信号ＴＥ、補正チルト量信号ＴＩＬＴが入力され、ソフトウェアＸによって、上記式（Ｂ）に基づく演算が行われることにより、各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲが出力される。

上記式（Ｂ）に基づく演算を正確で迅速に行うＤＳＰ１００を備えた光ディスク装置１Ａが構成され、ソフトウェアＸによって式（Ｂ）の演算処理を行う光ディスク装置１Ａの制御方法が実行されることにより、例えば差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ａを構成する個々の差動アクチュエータ５０において、その製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０の例えばＩＯ不良の発生が回避される。

又は、ＯＰＵ２Ａの差動アクチュエータ５０の動作時において、ＯＢＬ１１，１２や、第一フォーカス／チルトコイル３１、第二フォーカス／チルトコイル３２、トラッキングコイル３３等の各コイル３１，３２，３３を有するアクチュエータ可動主体部７０のローリングの発生等が回避される。ＯＰＵ２Ａを駆動させる駆動用プログラムＸに、上記式（Ｂ）に基づく補償アルゴリズムが付加され、補償アルゴリズムが用いられて各駆動信号ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲの計算が行われることにより、前記各問題の発生が回避される光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

上記式（Ｂ）に基づく演算が光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００によって正確で迅速に行われる。これにより、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のＩＯ特性や、ＯＰＵ２Ａのアクチュエータ可動主体部７０のローリング抑制特性が補償された光ディスク装置１Ａおよびその制御方法の提供が可能となる。

このように、この光ディスク装置１Ａは、上記光ディスク装置１Ａの設定方法が実行可能とされている。

これにより、アクチュエータ５０の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能とされた光ディスク装置１Ａの提供が可能となる。

上記ＯＰＵ２Ａおよび上記ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、上記各種光ディスク２００にデータ／情報／信号／画像等を記録させたり、上記各種光ディスク２００のデータ／情報／信号等を再生させたりする記録・再生装置に使用可能とされる。具体的に説明すると、上記ＯＰＵ２Ａおよび上記ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、上記各種光ディスク２００にデータ／情報／信号／画像等を記録させたり、上記各種光ディスク２００のデータ／情報／信号等を再生させたり、上記各種光ディスク２００のデータ／情報／信号等を消去させたりする記録・再生・消去可能装置に使用可能とされる。また、
上記ＯＰＵ２Ａおよび上記ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、上記各種光ディスク２００のデータ／情報／信号等を再生させる再生専用装置にも使用可能とされる。

又(また)、上記ＯＰＵ２Ａは、例えば、コンピュータ、音響／映像機器、ゲーム機、車載機（何れも不図示）などに組み付けられる光ディスク装置１Ａに装備される。また、上記ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、例えば、ノート型パーソナルコンピュータ（ＰＣ：ｐｅｒｓｏｎａｌ ｃｏｍｐｕｔｅｒ）や、ラップトップ型ＰＣや、デスクトップ型ＰＣや、車載用コンピュータなどのコンピュータや、コンピュータゲーム機などのゲーム機や、ＣＤプレーヤ／ＣＤレコーダ、ＤＶＤプレーヤ／ＤＶＤレコーダなどの音響および／または映像機器などに装備可能とされる（何れも不図示）。また、上記ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、例えば、「ＣＤ」系光ディスク、「ＤＶＤ」系光ディスク、「ＨＤ ＤＶＤ」系光ディスク、「ＣＢＨＤ」系光ディスク、「Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ」系光ディスク等の複数のメディア２００に対応可能なものとされる。ＯＰＵ２Ａを備える光ディスク装置１Ａは、「ＣＤ」、「ＤＶＤ」、「ＨＤ−ＤＶＤ」、「ＣＢＨＤ」、「Ｂｌｕ ｒａｙ Ｄｉｓｃ」などの各種光ディスク２００に対応したコンピュータ、音響および／または映像機器、ゲーム機、車載機などに装備可能とされている（何れも不図示）。

以上、本発明の実施形態について説明したが、前述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

例えば上記二つのＯＢＬ１１，１２が装備されたＯＰＵ２Ａに代えて、一つのＯＢＬが装備されたＯＰＵ（不図示）が用いられてもよい。また、例えば２ピース構造のレンズホルダ２０に代えて、１ピース構造のレンズホルダ（不図示）が用いられてもよい。また、波長略７８０ｎｍの「ＣＤ」規格の赤外レーザ光３００と、波長略６５０ｎｍの「ＤＶＤ」規格の赤色レーザ光３００との二種類の波長のレーザ光３００を出射可能なＬＤ３に代えて、例えば、波長略７８０ｎｍの「ＣＤ」規格の赤外レーザ光３００と、波長略６５０ｎｍの「ＤＶＤ」規格の赤色レーザ光３００と、波長略４０５ｎｍの「ＨＤ ＤＶＤ」規格、「ＣＢＨＤ」規格、又は「Ｂｌｕ−ｒａｙ Ｄｉｓｃ」規格等の青紫色レーザ光３００とを出射可能な三波長対応のＬＤ（３）が用いられてもよい。また、例えば複数種類の波長のレーザ光３００を出射可能なＬＤ３に代えて、単一の波長のレーザ光３００を出射可能なＬＤ（不図示）が用いられてもよい。また、例えば略均等に四分割されて平面視略矩形の四つのセグメントを備えた平面視略矩形の受光部に代えて、略均等に二分割されて平面視略矩形の二つのセグメントを備えた平面視略矩形の受光部（不図示）が光検出器に構成されてもよい。また、例えば四分割された回折格子４に代えて、二分割された回折格子（不図示）や三分割された回折格子（不図示）が用いられてもよい。また、例えばトラッキングコイル３３をチルト部に配線させたものに、上記ＯＰＵ２Ａ／光ディスク装置１Ａの制御方法を実行させてもよい。また、例えば光ディスク装置１ＡのＤＳＰ１００にＲＡＭ１１２等の第二記憶回路部１１２が装備されることなく省略されてもよい。

図１８は、本発明に係るピックアップ装置の制御方法が実行されるピックアップ装置の第二実施形態に関するものを示す図である。

詳しく説明すると、図１８は、ＯＰＵ２Ｂ／光ディスク装置１Ｂの制御方法が実行されるＯＰＵ２Ｂを示す概略平面図である。

図１４に示す第一実施形態のＯＰＵ２Ａにおいては、ＯＰＵ２Ａのハウジング９１に情
報読取り部材９８が貼り付けられているが、図１８に示す第二実施形態のＯＰＵ２Ｂにおいては、ＯＰＵ２ＢのＦＰＣ９３に情報読取り部材９９が貼り付けられている。ハウジング９１に代えてＦＰＣ９３に情報読取り部材９９が装備されたこと以外に、ＯＰＵ２Ｂは、図１〜図１４に示すＯＰＵ２Ａの説明内容と略同じとされている。図１８に示す第二実施例のＯＰＵ２Ｂにおいて、図１〜図１４に示す第一実施例のＯＰＵ２Ａの説明内容と略同一のものについては、同一の符号を付しその詳細な説明を省略した。また、図１８に示す第二実施例のＯＰＵ２Ｂを備えた光ディスク装置１Ｂ（図１５）において、図１５〜図１７に示す第一実施例のＯＰＵ２Ａを備えた光ディスク装置１Ａの説明内容と略同一のものについては、同一の符号を付しその詳細な説明を省略した。

ＯＰＵ２Ｂ（図１，図３〜図９）のアクチュエータ５０（図３〜図９）のトラッキングエラー信号ＴＥ等からアクチュエータ５０のローリング周波数成分（例：図１０，図１１）、レンズシフト・チルト角成分（例：図１３）等のピックアップ装置情報を抜き出させ、次に、加算／調整／変更させるレベルを予め演算させ、次に、アクチュエータ５０に生じるローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルを調査させ、次に、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果をＯＰＵ２Ｂの情報として情報部９９たとえば情報読取り部材９９の情報記録部９９ａに記憶させ、次に、例えばＯＰＵ２Ｂ（図１８）のＦＰＣ９３の一面部９３ａに情報読取り部材９９を添付させ、次に、光ディスク装置１Ｂ（図１５）にＯＰＵ２Ｂ等を装備させて光ディスク装置１Ｂを組み立てるときに、情報読取り部材９９（図１８）の情報記録部９９ａに記憶されたＯＰＵ２Ｂの情報を光ディスク装置１Ｂ（図１５）内のＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶回路部１１１および／またはＲＡＭ等の記憶回路部１１２に記憶させ、その後、ＯＰＵ２Ｂを光ディスク装置１Ｂに装備させて、光ディスク装置１Ｂを組み立てているとき又は光ディスク装置１Ｂを組み立てたのちに、光ディスク装置１Ｂの電源を入れて、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ｂ内のＤＳＰ１００に読み取らせて、光ディスク装置１Ｂの動作確認テスト等を行う。

このように光ディスク装置１Ｂの設定方法が行われることにより、光ディスク装置１Ｂ内のＯＰＵ２Ｂのアクチュエータ５０が適切に制御される。ＯＰＵ２Ｂのアクチュエータ５０単体の特性に合わせて、光ディスク装置１Ｂ内のＤＳＰ１００にて、ＯＰＵ２Ｂを構成するアクチュエータ５０のトラッキングエラー信号ＴＥ等に適切な補正量が加えられて、光ディスク装置１Ｂ内のＤＳＰ１００により、光ディスク装置１Ｂ内のＯＰＵ２Ｂのアクチュエータ５０が適切に制御される。

また、光ディスク装置１ＢにＯＰＵ２Ｂ等を装備させて光ディスク装置１Ｂを組み立てるときに、例えばＯＰＵ２ＢのＦＰＣ９３の一面部９３ａに添付の情報読取り部材９９の情報記録部９９ａに記憶されたＯＰＵ２Ｂの情報をＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶回路部１１１および／またはＲＡＭ等の記憶回路部１１２に記憶させ、記憶回路部１１１および／または１１２に記憶させられたＯＰＵ２Ｂの情報とされるローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ｂ内のＤＳＰ１００に読み込ませることにより、例えば追加の特別な回路が必要とされることなく、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果が光ディスク装置１ＢのＤＳＰ１００に取り込まれることとなる。追加の特別な回路が必要とされないことから、コストアップされることなく、アクチュエータ５０のローリング、レンズシフト等に対するマージンいわゆる例えば許容量／差／範囲が改善される。ローリング、レンズシフト等に対するマージンを改善させるために、このように例えばシステムとして対策可能な手段が採用されることにより、アクチュエータ５０の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能となる。

図１９は、本発明に係るピックアップ装置の制御方法およびディスク装置の第三実施形態に関するものを示す図である。

図１９は、ディスク装置の第三実施形態を分かり易く説明するために、便宜上、描かれた図とされている。詳しく説明すると、図１９は、ディスク装置１Ｃを示すブロック図である。

図１５に示す第一実施形態の光ディスク装置１Ａにおいては、光ディスク装置１Ａを構成するＯＰＵ２ＡにＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されることなく省略されているが、図１９に示す第三実施形態の光ディスク装置１Ｃにおいては、光ディスク装置１Ｃを構成するＯＰＵ２ＣにＥＥＲＯＭ９０等の記憶部９０が装備され、ＯＰＵ２ＣのＥＥＲＯＭ９０と、光ディスク装置１ＣのＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０と、が通電可能に接続されている。第一実施形態のＯＰＵ２Ａ（図１５）においては、ＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されることなく省略されているに対し、第三実施形態のＯＰＵ２Ｃ（図１９）においては、ＥＥＲＯＭ９０を備えたＯＰＵ２Ｃが構成されている。ＥＥＲＯＭ等の記憶部が装備されたこと以外に、ＯＰＵ２Ｃは、図１〜図１４に示すＯＰＵ２Ａの説明内容と略同じとされている。図１９に示す第三実施例のＯＰＵ２Ｃを備えた光ディスク装置１Ｃにおいて、図１５〜図１７に示す第一実施例のＯＰＵ２Ａを備えた光ディスク装置１Ａの説明内容と略同一のものについては、同一の符号を付しその詳細な説明を省略した。

このＯＰＵ２Ｃは、光ディスク装置１Ｃの制御部１００の演算部１１０に各種制御を行わせるプログラムや、ＯＰＵ２Ｃに必要とされる係数、最適補償パラメータ等が記憶された記憶部９０を備える。ソフトウェア等により実施される各機能は、光ディスク装置１Ｃの制御部１００の演算部１１０がアクセス可能な記憶部９０に格納されている。光ディスク装置１Ｃの制御部１００の演算部１１０は、フラッシュＲＯＭなどの記憶部９０に記憶されたプログラムに基づいて、各種の制御／動作を行わせるものとして構成されている。記憶部９０として、例えばフラッシュメモリが用いられる。また、この記憶部９０は、例えば記憶回路部として構成される。記憶部９０について詳しく説明すると、記憶部９０として、例えばＥＥＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。記憶部９０について具体的に説明すると、記憶部９０として、例えばＥＥＰＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。また、記憶部９０として、例えばＥＰＲＯＭなどのＲＯＭが挙げられる。

このＯＰＵ２Ｃ（図１）は、上記アクチュエータ可動主体部７０と、上記アクチュエータ固定主体部と、上記ＬＤ３と、上記回折格子４と、上記偏光部材６と、上記ＣＬ７と、上記ＱＷＰ８と、上記反射ミラー９と、上記第一の平行平板１０Ｉと、上記第二の平行平板１０IIと、上記第一のＯＢＬ１１と、上記第二のＯＢＬ１２と、上記光検出器８０（図１，図１９）と、上記ＥＥＲＯＭ９０と、を備え、光ディスク２００の信号の読出し及び／又は光ディスク２００に信号の書込みが可能とされた差動フォーカス・チルト方式のＯＰＵ２Ｃとして構成されている。また、このＯＰＵ２Ａ（図１）は、必要に応じて、上記カップリングレンズ５Ｉと、上記ＦＭＤ５IIと、をさらに備える。

また、このＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法は、レーザ光３００を出射可能なＬＤ３と、レーザ光３００の進む方向を変更可能なハーフミラー、ＰＢＳ等の偏光部材６と、偏光部材６を経由したレーザ光３００を光ディスク２００に集光させる移動／稼動可能なＯＢＬ１１，１２と、光ディスク２００に照射されると共に反射されたレーザ光３００が偏光部材６によって振り向けられて照射される複数に分割されたセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９を有する光検出器８０と、を備えるＯＰＵ２Ｃを用いて、ＯＢＬ１１，１２の制御を行わせるＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法とされている。光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射
されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づいて演算を行わせることにより、稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を算出させる。詳しく説明すると、光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づき、例えば、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）〜（２４）、上記式（Ｉ）に基づいた計算／演算を光ディスク装置１Ｃに行わせることにより、移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置が算出される。

これにより、稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法の提供が可能となる。光検出器８０を構成する複数のセンサ部８２，８３，８４／８７，８８，８９に照射されたレーザ光３００のスポット３１２，３１３，３１４／３１７，３１８，３１９に基づき、例えば、上記式（Ａ）、上記式（Ｂ）、上記式（１）〜（２４）、上記式（Ｉ）に基づいた計算／演算を光ディスク装置１Ｃに実行可能とさせることにより、移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法を提供することができる。

光ディスク２００の信号層２１０いわゆるピット面部にレーザ光３００を集光させるときに、レーザ光３００の集光スポット３０１を光ディスク２００の信号層２１０に正確に追従させるために、光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００のフォーカスを正確に合わせるためのフォーカスサーボおよび光ディスク２００の信号層２１０のトラック２１２を正確にトレースするためのトラッキングサーボを働かせてＯＢＬ１１，１２を制御させる。

このように、フォーカスサーボおよびトラッキングサーボが働かされてＯＢＬ１１，１２の制御が行われることにより、光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００が精度よく集光される。光ディスク２００の信号層２１０にレーザ光３００のフォーカスを合わせるためのフォーカスサーボおよび光ディスク２００の信号層２１０のトラック２１２をトレースするためのトラッキングサーボが働かされることにより、レーザ光３００を光ディスク２００に集光させる稼動中のＯＢＬ１１，１２の制御が精度よく行われ、ＯＢＬ１１，１２の位置が精度よく算出される。

また、光ディスク２００の反りに応じてＯＢＬ１１，１２を傾けるチルト制御をフォーカスの差動駆動にて制御させる。例えばＯＰＵ２Ｃを構成する差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、アクチュエータ可動主体部７０の第一フォーカス／チルトコイル３１に印加される電圧とアクチュエータ可動主体部７０の第二フォーカス／チルトコイル３２に印加される電圧との間に一定の電位差を発生させることによって、その電位差に応じた傾斜角いわゆるチルト角度の分だけ差動アクチュエータ５０のアクチュエータ可動主体部７０を傾斜させることが可能となる。

又はＯＰＵ２Ｃの設計／仕様等により、例えばＯＰＵ２Ｃの差動アクチュエータ５０にチルト制御を行わせつつ作動させるときに、第一フォーカス／チルトコイル３１に流される電流方向に対し、第二フォーカス／チルトコイル３２に流される電流方向を逆とさせ、各フォーカス／チルトコイル３１，３２の電流量に応じて各フォーカス／チルトコイル３１，３２に力を発生させてＯＰＵ２Ｃのアクチュエータ可動主体部７０を傾斜させることも可能とされる。

稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を算出させるときに、光ディスク２００の反りに対応してＯＢＬ１１，１２を傾斜させるチルト制御を必要に応じて調整／変更させる。

チルト制御が必要に応じて調整／変更させられることにより、ＯＰＵ２ＣのＯＢＬ１１又は１２が用いられて反りの生じた光ディスク２００にレーザ光３００を集光させている際に、光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するという不具合いわゆるレンズシフトの発生は回避される。

例えば図１３の如く、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のチルト角度（ｄｅｇ）と、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するホルダ移動量（ｍｍ）との関係は、一次関数により表される。例えば、前記チルト角度をＡと定め、前記ホルダ移動量をＭと定めたときに、前記ホルダ移動量Ｍは、上記式（Ｉ）に基づいて定められる。

上記式（Ｉ）の如く、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０のチルト角度Ａ（ｄｅｇ）と、複数のＯＢＬ１１，１２を備えるレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するホルダ移動量Ｍ（ｍｍ）とは、正比例たとえばリニアの関係とされている。上記式（Ｉ）等の各関係情報は、例えばＯＰＵ２Ｃの情報いわゆるピックアップ装置情報とされ、具体的にはＯＰＵ２Ｃの差動アクチュエータ５０を構成するアクチュエータ可動主体部７０のレンズシフト発生レベルとされる。

光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００の半径方向Ｄｒいわゆるトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動してずらされることを上記式（Ｉ）等に基づく特殊な演算を用いたチルト制御により調整させつつ回避させる（図１２，図１３）。

複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動してずらされようとされたときに、複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０の傾きを上記式（Ｉ）等に基づく特殊な演算を用いたチルト制御によって調整させることにより、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するというレンズシフト動作の発生は回避される。光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動するレンズシフト動作はキャンセルされ、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０の傾斜角度に応じてトラッキングコイル３３に所定の補正用逆電圧を印加させる。

これにより、光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御を実行させているときに、傾けられた複数のＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が不用意に光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って移動するという不具合の発生は回避される。光ディスク２００の反りに対応して複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるときに、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０の傾斜角度に応じてトラッキングコイル３３に所定の補正用逆電圧を印加させることにより、ＯＢＬ１１，１２を有するレンズホルダ２０が光ディスク２００のトラッキング方向Ｄｒに略沿って不用意に移動すると
いうレンズシフト動作がキャンセルされ、複数のＯＢＬ１１，１２が装備されたレンズホルダ２０を傾斜させるチルト制御は正常に作動する。

また、この光ディスク装置１Ｃは、例えば、図１，図３〜図９，図１５等に示す何れかの上記ＯＰＵ２ＡにＥＥＲＯＭ９０（図１９）が備えられたＯＰＵ２Ｃを装備可能なものとされている。

また、この光ディスク装置１Ｃは、上記ＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法が実行可能とされている。稼動するＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法が実行可能とされた光ディスク装置１Ｃを構成させることが可能となる。移動可能なＯＢＬ１１，１２の位置を精度よく算出可能なＯＰＵ２Ｃ／光ディスク装置１Ｃの制御方法が実行可能とされた光ディスク装置１Ｃを構成させることができる。

ＯＰＵ２Ｃ（図１，図３〜図９）のアクチュエータ５０（図３〜図９）のトラッキングエラー信号ＴＥ等からアクチュエータ５０のローリング周波数成分（例：図１０，図１１）等のピックアップ装置情報を抜き出させ、次に、加算／調整／変更させるレベルを予め演算させ、次に、アクチュエータ５０に生じるローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルを調査させ、次に、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果をＯＰＵ２Ｃの情報として、ＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶部９０に記憶させ、その後、ＯＰＵ２Ｃを光ディスク装置１Ｃに装備させて、光ディスク装置１Ｃを組み立てているとき又は光ディスク装置１Ｃを組み立てたのちに、光ディスク装置１Ｃの電源を入れて、ローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等とされる要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ｃ内のＤＳＰ１００に読み取らせて、光ディスク装置１Ｃの動作確認テスト等を行う。

このように光ディスク装置１Ｃの設定方法が行われることにより、光ディスク装置１Ｃ内のＯＰＵ２Ｃのアクチュエータ５０が適切に制御される。ＯＰＵ２Ｃのアクチュエータ５０単体の特性に合わせて、光ディスク装置１Ｃ内のＤＳＰ１００にて、ＯＰＵ２Ｃを構成するアクチュエータ５０のトラッキングエラー信号ＴＥ等に適切な補正量が加えられて、光ディスク装置１Ｃ内のＤＳＰ１００により、光ディスク装置１Ｃ内のＯＰＵ２Ｃのアクチュエータ５０が適切に制御される。

また、ＥＥＲＯＭ、ＥＥＰＲＯＭ、ＥＰＲＯＭ等の記憶部９０に記憶させられたＯＰＵ２Ｃの情報とされるローリング発生レベル、レンズシフト発生レベル等の要改善補正レベルの調査結果を光ディスク装置１Ｃ内のＤＳＰ１００に読み込ませることにより、アクチュエータ５０のローリング、レンズシフト等に対するマージンいわゆる例えば許容量／差／範囲が改善される。ローリング、レンズシフト等に対するマージンを改善させるために、このように例えばシステムとして対策可能な手段が採用されることにより、アクチュエータ５０の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能となる。

光ディスク装置１Ｃが完成された状態の検査工程にて、アクチュエータ５０のトラッキング信号に加振信号を加え、トラッキングエラー信号ＴＥから差動フォーカスエラー信号への注入信号レベルをトラッキングエラー信号ＴＥ最大時の指標を用いて判断させる。

このように光ディスク装置１Ｃの設定方法が行われることにより、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングによる姿勢変化が改善される。トラッキングの駆動信号からＯＰＵ２Ｃのアクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリング周波数成分を抜き出させ、ローリング周波数成分に基づく信号を差動フォーカス駆動信号にローリングを抑圧させるように加算させること
で、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングによる姿勢変化が改善される。

上記光ディスク装置１Ｃの設定方法を行うときに、ガラス製光ディスク（２００）等を用いて光ディスク（２００）におけるチルト量が最小に抑えられている基本光ディスク（２００）を使用する。先ず、ＯＰＵ２Ｃから基本光ディスク（２００）に向けてレーザ光３００を出射させ、次に、基本光ディスク（２００）に対するＯＰＵ２Ｃのフォーカスがオンの状態とされたときに、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２をトラッキング方向Ｄｒに加振させ、そのときの基本光ディスク（２００）からの反射レベル光３００の変化量と、アクチュエータ５０を構成するレンズホルダ２０のＯＢＬ１１，１２のローリングレベルと、を測定させ、その後、その測定結果に基づいて補正レベルの最適値を求める。

このＯＰＵ２Ｃは、上記式（Ａ）、式（１）、式（２）、式（３）、又は式（Ｉ）に入力される上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶部９０（図１９）を備える。

上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶部９０を備えるＯＰＵ２Ｃが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ｃの製造工程における誤差によって生じるＯＰＵ２Ｃの例えばＩＯ不良の発生が回避可能とされたＯＰＵ２Ｃを提供することが可能となる。又は、上記係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４，Ｃを記憶可能な記憶部９０を備えるＯＰＵ２Ｃが構成されることにより、例えばＯＰＵ２Ｃの動作時におけるＯＢＬ１１，１２のローリングの発生等が回避可能とされたＯＰＵ２Ｃを提供することが可能となる。例えば上記記憶部９０を備えるＯＰＵ２Ｃが光ディスク装置１Ｃに組み込まれることにより、上記各問題が容易に解決可能な光ディスク装置１Ｃが構成される。

例えば、ＯＰＵ２Ｃの製造現場／環境などの違い等により、ＯＰＵ２Ｃごとに製造ばらつきが生じると、これに伴ってＯＰＵ２Ｃごとに必要とされる最適補償パラメータが異なることが生じる。そのような事態が生じても、ＯＰＵ２ＣのＥＥＲＯＭ９０等の記憶部９０に、ＯＰＵ２Ｃごとに必要とされる最適補償パラメータを例えばＯＰＵ２Ｃの部品情報として予め記憶させ、ドライブ装置などの光ディスク装置１Ｃにおいて、ＥＥＲＯＭ９０等の記憶部９０から予め記憶された最適補償パラメータをＤＳＰ１００のＣＰＵ１１０内に読み込ませることにより、例えばＯＰＵ２Ｃごとに必要とされる最適補償パラメータ等のチューニング作業等が不要となる。従って、ＯＰＵ２Ｃごとに必要とされる最適補償パラメータの設定作業は、容易で迅速に行われる。ＤＳＰ１００が備えるソフトウェア、ファームウェア等のいわゆるプログラムにより、上記光ディスク装置１Ｃの制御方法が容易で迅速に実行される。

このように、この光ディスク装置１Ｃは、上記光ディスク装置１Ｃの設定制御方法や、上記光ディスク装置１Ｃの設定方法が実行可能とされている。

これにより、アクチュエータ５０の設計自由度が改善され、また、コストダウンの対応も可能とされた光ディスク装置１Ｃの提供が可能となる。

以上、本発明の実施形態について説明したが、前述した発明の実施形態は、本発明の理解を容易にするためのものであり、本発明を限定して解釈するためのものではない。本発明は、その趣旨を逸脱することなく、変更、改良され得るとともに、本発明にはその等価物も含まれる。

例えば、「ＣＤ」、「ＤＶＤ」、「ＨＤ ＤＶＤ」、「ＣＢＨＤ」、「Ｂｌｕ−ｒａｙ
Ｄｉｓｃ」等として挙げられる各種光ディスク等の各種メディアに記録されたデータ、情報、信号等を再生させたり、書込み可能もしくは書換え可能な各種光ディスク等の各種メディアにデータ、情報、信号等を記録させたりすることが可能なピックアップ装置の制御方法およびディスク装置に適用可能とされるものである。

１Ａ，１Ｂ，１Ｃ 光ディスク装置（ディスク装置）
２Ａ，２Ｂ，２Ｃ ＯＰＵ（ピックアップ装置）
３ ＬＤ（発光素子）
３Ｉ 第一の光源（光源）
３II 第二の光源（光源）
４ グレーティング（回折格子）
５Ｉ カップリングレンズ（レンズ）
５II ＦＭＤ（フロントモニタダイオード）
６ 偏光部材
７ ＣＬ（コリメータレンズ）
８ ＱＷＰ（１／４波長板）
９ 反射ミラー（ミラー）
１０Ｉ，１０II 平行平板（非点収差素子）
１１，１２ ＯＢＬ（レンズ）
２０ レンズホルダ（ホルダ）
２１ 天壁
２２ 第一側壁（側壁）
２３ 一側壁（側壁）
２４ 他側壁（側壁）
２５ 第二側壁（側壁）
２６，２７ 端部
２８ 中央部
３１ 第一フォーカス／チルトコイル（コイル）
３２ 第二フォーカス／チルトコイル（コイル）
３３ トラッキングコイル（コイル）
５０ 差動アクチュエータ（アクチュエータ）
６１，６２，６３，６４，６５，６６ サスペンションワイヤ（支持部材）
７０ アクチュエータ可動主体部（アクチュエータ主体部）
７１ フォーカス／チルト着力点部（合力点部）
７２ トラッキング着力点部（中心部）
７３ 重心部
７４ 回動中心部（中心部）
７５ チルト回動中心軸貫通部（回動中心軸貫通部）
８０ ＰＤ（光検出器）
８１，８６ 受光領域（領域）
８２，８７ メイン受光部（センサ部）
８２ａ，８２ｂ，８２ｃ，８２ｄ，８３ａ，８３ｂ，８３ｃ，８３ｄ，８４ａ，８４ｂ，８４ｃ，８４ｄ，８７ａ，８７ｂ，８７ｃ，８７ｄ，８８ａ，８８ｂ，８８ｃ，８８ｄ，８９ａ，８９ｂ，８９ｃ，８９ｄ セグメント（光検出面部）
８２ｘ、８２ｙ、８３ｘ、８３ｙ、８４ｘ、８４ｙ、８７ｘ、８７ｙ、８８ｘ、８８ｙ、８９ｘ、８９ｙ 分割線
８３，８４，８８，８９ サブ受光部（センサ部）
８５ 同一受光面部（受光面部）
９０ ＲＯＭ（記憶部）
９１ ハウジング
９１ａ 裏面部（一面部）
９３ ＦＰＣ（回路体）
９３ａ 一面部
９４ 絶縁シート（シート）
９５ 回路導体部（導体部）
９６ 保護層（保護膜）
９８，９９ 情報読取り部材（情報部）
９８ａ，９９ａ 情報記録部（記録部）
１００ ＤＳＰ（制御部）
１０６ 加算器
１０７ 増幅器
１０８ 減算器
１１０ ＣＰＵ（演算部）
１１１ ＲＯＭ（記憶回路部）
１１２ ＲＡＭ（記憶回路部）
１２１ 第一フォーカスサーボ回路部（サーボ回路部）
１２２ 第二フォーカスサーボ回路部（サーボ回路部）
１２３ トラッキングサーボ回路部（サーボ回路部）
１３１ 他の信号調整回路部（信号調整回路部）
１４１ 第一フォーカス／チルト信号調整回路部（調整回路部）
１４２ 第二フォーカス／チルト信号調整回路部（調整回路部）
１５０ ドライバ（駆動回路部）
１５１ 第一フォーカス／チルトコイル駆動回路部（駆動回路部）
１５２ 第二フォーカス／チルトコイル駆動回路部（駆動回路部）
２００ ディスク（メディア）
２１０，２２０ 信号層（面部）
２１２ トラック
２１４ トラックピッチ（周期）
３００ レーザ光（光）
３０１ 集光スポット（スポット）
３０２ メインスポット（スポット）
３０３，３０４ サブスポット（スポット）
３１２，３１７ メイン検出光スポット（スポット）
３１３，３１４，３１８，３１９ サブ検出光スポット（スポット）
Ｄｃ タンジェンシャル方向（方向）
Ｄｆ フォーカス方向（光軸方向）
Ｄｒ トラッキング方向（半径方向）
Ｄｔ チルト方向（揺動方向）
ＦＯ１，ＦＯ２，ＴＲ 駆動信号（信号）
ＦＥ フォーカスエラー信号
ＴＥ，ＴＥ１，ＴＥ２ トラッキングエラー信号
ＴＥａ１，ＴＥａ２ メインプッシュプル信号（プッシュプル信号）
ＴＥｂ１，ＴＥｂ２，ＴＥｃ１，ＴＥｃ２ サブプッシュプル信号（プッシュプル信号）
ＴＥｄ１，ＴＥｄ２ 加算サブプッシュプル信号（プッシュプル信号）
ＴＩＬＴ 補正チルト量信号
Ｑ１，Ｑ２ 補償値
Ｘ ソフトウェア（プログラム）

Claims (12)

1. 光をメディアに集光させる光学素子を少なくとも備えるピックアップ装置を用いて、前記光学素子の制御を行わせるピックアップ装置の制御方法であって、
   前記メディアの反りに対応して前記光学素子を傾斜させるチルト制御を必要に応じて調整／変更させる
   ことを特徴とするピックアップ装置の制御方法。
2. 前記メディアの信号面部に前記光を集光させるときに、前記光を前記信号面部に追従させるために、前記信号面部に前記光のフォーカスを合わせるためのフォーカスサーボおよび前記信号面部のトラックをトレースするためのトラッキングサーボを働かせて前記光学素子を制御させる
   ことを特徴とする請求項１に記載のピックアップ装置の制御方法。
3. 前記光学素子を前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるコイルをさらに備える前記ピックアップ装置を用い、
   前記メディアの前記反りに対応して前記光学素子を傾斜させるときに、前記光学素子の傾斜角度に応じて前記コイルに所定の補正逆電圧を印加させる
   ことを特徴とする請求項１又は２に記載のピックアップ装置の制御方法。
4. 前記光学素子のチルト角度をＡと定め、
   前記メディアの半径方向に略沿った前記光学素子の移動量をＭと定めたときに、
   前記移動量Ｍは、下式（Ｉ）に基づいて定められ、
   前記メディアの前記反りに対応して前記光学素子を傾斜させるときに、前記メディアの前記半径方向に略沿って前記移動量Ｍの補正をかける
   ことを特徴とする請求項１〜３の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法。
   Ｍ＝（Ｃ×Ａ）＋Ｂ …（Ｉ）
   （但し、式（Ｉ）中の係数Ｂ，Ｃは、任意の数値とされる。）
5. 少なくともフォーカスエラー信号もしくはトラッキングエラー信号の何れか一方または両方に基づき、アルゴリズムを用いて、前記ピックアップ装置のコイルに送られる信号を算出させる
   ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法。
6. 下式（Ａ）に基づいて、前記コイルに送られる前記信号を算出させる
   ことを特徴とする請求項５に記載のピックアップ装置の制御方法。
   

   
7. 前記光学素子を少なくとも前記光学素子の光軸方向に略沿って駆動させる第一フォーカス／チルトコイルおよび第二フォーカス／チルトコイルと、
   前記光学素子を前記メディアの半径方向に略沿って駆動させるトラッキングコイルと、
   を備える前記ピックアップ装置を用い、
   前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ１と定め、
   前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号をＦＯ２と定め、
   前記トラッキングコイルに入力される駆動信号をＴＲと定め、
   前記メディアに対して前記光学素子の前記光軸方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるフォーカスエラー信号をＦＥと定め、
   前記メディアに対して前記メディアの前記半径方向に略沿った前記光の焦点ずれが生じたときに検出されるトラッキングエラー信号をＴＥと定め、
   前記メディアに対して前記光の焦点角度ずれが生じたときに前記光学素子の角度ずれを補正させる補正チルト量信号をＴＩＬＴと定めたときに、
   前記第一フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（１）に基づいて定められ、
   前記第二フォーカス／チルトコイルに入力される駆動信号は、下式（２）に基づいて定められ、
   前記トラッキングコイルに入力される駆動信号は、下式（３）に基づいて定められる
   ことを特徴とする請求項１〜４の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法。
   

   

   

   

   （但し、式中の係数Ａ１１，Ａ１２，Ａ１３，Ａ１４，Ａ２１，Ａ２２，Ａ２３，Ａ２４，Ａ３１，Ａ３２，Ａ３３，Ａ３４は、任意の値とされる。）
8. 必要に応じて、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値を入力させ、
   そのときの前記係数Ａ１３に対する前記係数Ａ２３は、正負逆の値とさせる
   ことを特徴とする請求項７に記載のピックアップ装置の制御方法。
9. 必要に応じて、前記係数Ａ１４，Ａ２４に零を除く任意の値を入力させる
   ことを特徴とする請求項７又は８に記載のピックアップ装置の制御方法。
10. 必要に応じて、前記係数Ａ１１，Ａ２１に零を除く任意の値を入力させ、
    そのときの前記係数Ａ１１に対して前記係数Ａ２１に差をもたせる
    ことを特徴とする請求項７〜９の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法。
11. 前記光学素子にローリングが生じようとされたときに、前記係数Ａ１３，Ａ２３に零を除く任意の値が入力され、
    前記光学素子のローリング周波数により、前記係数Ａ１３，Ａ２３に入力される前記値を変化させる
    ことを特徴とする請求項７〜１０の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法。
12. 請求項１〜１１の何れか１項に記載のピックアップ装置の制御方法が実行可能とされたことを特徴とするディスク装置。

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