JP2009190596A - 操舵制御装置及びその設計方法 - Google Patents
操舵制御装置及びその設計方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009190596A JP2009190596A JP2008034085A JP2008034085A JP2009190596A JP 2009190596 A JP2009190596 A JP 2009190596A JP 2008034085 A JP2008034085 A JP 2008034085A JP 2008034085 A JP2008034085 A JP 2008034085A JP 2009190596 A JP2009190596 A JP 2009190596A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- steering
- frequency
- characteristic
- torque
- controller
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Abstract
【解決手段】制御器は、操舵制御目標値y0と操舵制御測定値yとの偏差eと、所定の周波数特性を有する伝達関数Cとに基づいて、電動パワーステアリング装置用モータの出力トルクを制御するための付加トルク指令値Tを演算する。制御器の伝達関数Cの周波数特性は、運転者の操舵トルク知覚閾値特性が変化する周波数f0よりも低い周波数範囲では微分値のゲインがほぼ一定となる積分特性であり、周波数f0よりも高い周波数範囲ではゲイン|C(jω)|がほぼ一定となる平坦特性である。
【選択図】図8
Description
Claims (8)
- 車両の操舵輪を操舵するために操作者のステアリング操作により駆動される操舵軸に作用させるトルクをトルク指令値に基づいて制御する操舵制御装置であって、
操舵制御目標値に対するトルク指令値を所定の周波数特性を有する伝達関数に基づいて演算する制御器を備え、
制御器の伝達関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する所定の周波数f0よりも低い周波数範囲では、微分値のゲインが略一定となる特性であり、
前記所定の周波数f0よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性である、操舵制御装置。 - 請求項1に記載の操舵制御装置であって、
制御器は、比例制御器と積分制御器とを有し、操舵制御目標値と操舵制御測定値との偏差と、前記伝達関数とに基づいて、トルク指令値を演算し、
積分制御器の積分ゲインと比例制御器の比例ゲインとの比が2×π×f0である、操舵制御装置。 - 車両の操舵輪を操舵するために操作者のステアリング操作により駆動される操舵軸に作用させるトルクをトルク指令値に基づいて制御する操舵制御装置であって、
操舵制御目標値に対するトルク指令値を所定の周波数特性を有する伝達関数に基づいて演算する制御器を備え、
制御器の伝達関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第1の周波数f1よりも低い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性であり、
第1の周波数f1と、操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第2の周波数f2(f2>f1)との間の周波数範囲では、微分値のゲインが略一定となる特性であり、
第2の周波数f2よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性である、操舵制御装置。 - 請求項3に記載の操舵制御装置であって、
制御器は、比例制御器と微分制御器と1次遅れ制御器とを有し、操舵制御目標値と操舵制御測定値との偏差と、前記伝達関数とに基づいて、トルク指令値を演算し、
比例制御器の比例ゲインと微分制御器の微分ゲインとの比が2×π×f2であり、
1次遅れ制御器の時定数の逆数が2×π×f2よりも小さい、操舵制御装置。 - 車両の操舵輪を操舵するために操作者のステアリング操作により駆動される操舵軸に作用させるトルクをトルク指令値に基づいて制御する操舵制御装置であって、
操舵制御目標値に対する第1のトルク指令値を所定の周波数特性を有する伝達関数に基づいて演算する第1の制御器と、
操舵制御目標値に対する第2のトルク指令値を所定の周波数特性を有する伝達関数に基づいて演算する第2の制御器と、
第1のトルク指令値と第2のトルク指令値との重み付けを行ってトルク指令値を演算する重み付け演算部と、
路面から操舵軸に伝達される振動を判定する路面振動判定部と、
を備え、
第1の制御器の伝達関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する所定の周波数f0よりも低い周波数範囲では、微分値のゲインが略一定となる特性であり、
前記所定の周波数f0よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性であり、
第2の制御器の伝達関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第1の周波数f1よりも低い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性であり、
第1の周波数f1と、操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第2の周波数f2(f2>f1)との間の周波数範囲では、微分値のゲインが略一定となる特性であり、
第2の周波数f2よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性であり、
重み付け演算部は、路面振動判定部で判定された振動に基づいて、第1のトルク指令値と第2のトルク指令値との重み付けを行う、操舵制御装置。 - 請求項5に記載の操舵制御装置であって、
重み付け演算部は、路面振動判定部で判定された振動の増大に対して、第1のトルク指令値の重みを減少させるとともに第2のトルク指令値の重みを増大させる、操舵制御装置。 - 車両の操舵輪を操舵するために操作者のステアリング操作により駆動される操舵軸に作用させるトルクをトルク指令値に基づいて制御する操舵制御装置を設計する方法であって、
操舵制御目標値と操舵制御測定値との偏差に基づいてトルク指令値を演算する制御器の伝達関数を決定する場合に、
所定の周波数特性を有する重み関数でトルク指令値を重み付けした出力を評価出力とすると、操舵制御目標値から評価出力までの伝達関数のノルムが所定値よりも小さくなるように制御器の伝達関数を演算する手順をコンピュータに実行させ、
重み関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する所定の周波数f0よりも低い周波数範囲では、積分値のゲインが略一定となる特性であり、
前記所定の周波数f0よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性である、操舵制御装置の設計方法。 - 車両の操舵輪を操舵するために操作者のステアリング操作により駆動される操舵軸に作用させるトルクをトルク指令値に基づいて制御する操舵制御装置を設計する方法であって、
操舵制御目標値と操舵制御測定値との偏差に基づいてトルク指令値を演算する制御器の伝達関数を決定する場合に、
所定の周波数特性を有する重み関数でトルク指令値を重み付けした出力を評価出力とすると、操舵制御目標値から評価出力までの伝達関数のノルムが所定値よりも小さくなるように制御器の伝達関数を演算する手順をコンピュータに実行させ、
重み関数の周波数特性は、
操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第1の周波数f1よりも低い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性であり、
第1の周波数f1と、操作者のトルク知覚閾値特性が変化する第2の周波数f2(f2>f1)との間の周波数範囲では、積分値のゲインが略一定となる特性であり、
第2の周波数f2よりも高い周波数範囲では、ゲインが略一定となる特性である、操舵制御装置の設計方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008034085A JP5272430B2 (ja) | 2008-02-15 | 2008-02-15 | 操舵制御装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008034085A JP5272430B2 (ja) | 2008-02-15 | 2008-02-15 | 操舵制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009190596A true JP2009190596A (ja) | 2009-08-27 |
JP5272430B2 JP5272430B2 (ja) | 2013-08-28 |
Family
ID=41072996
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008034085A Expired - Fee Related JP5272430B2 (ja) | 2008-02-15 | 2008-02-15 | 操舵制御装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP5272430B2 (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111376974A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-07 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 电动助力转向系统的电机保护方法及装置 |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07329799A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング |
JPH10194151A (ja) * | 1997-01-09 | 1998-07-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行レーン逸脱防止装置 |
JPH1178945A (ja) * | 1997-09-12 | 1999-03-23 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
JP3185726B2 (ja) * | 1997-10-02 | 2001-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP2002293256A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007015575A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2007237840A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置、自動車及び操舵制御方法 |
-
2008
- 2008-02-15 JP JP2008034085A patent/JP5272430B2/ja not_active Expired - Fee Related
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH07329799A (ja) * | 1994-06-06 | 1995-12-19 | Honda Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング |
JPH10194151A (ja) * | 1997-01-09 | 1998-07-28 | Fuji Heavy Ind Ltd | 車両の走行レーン逸脱防止装置 |
JPH1178945A (ja) * | 1997-09-12 | 1999-03-23 | Toyota Motor Corp | ステアリング装置 |
JP3185726B2 (ja) * | 1997-10-02 | 2001-07-11 | トヨタ自動車株式会社 | 車両用操舵制御装置 |
JP2002293256A (ja) * | 2001-03-29 | 2002-10-09 | Nissan Motor Co Ltd | 電動パワーステアリング装置 |
JP2007015575A (ja) * | 2005-07-08 | 2007-01-25 | Toyota Motor Corp | 車両の制御装置 |
JP2007237840A (ja) * | 2006-03-07 | 2007-09-20 | Nissan Motor Co Ltd | 操舵制御装置、自動車及び操舵制御方法 |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
CN111376974A (zh) * | 2020-03-30 | 2020-07-07 | 北京经纬恒润科技有限公司 | 电动助力转向系统的电机保护方法及装置 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP5272430B2 (ja) | 2013-08-28 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
EP3041752B1 (en) | Steering apparatus and steering controller | |
JP4231416B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5092603B2 (ja) | 車両用操舵装置 | |
JP4280682B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2007238070A (ja) | 電動可変ギア伝達装置と電動パワーステアリング装置の制御装置 | |
JP4280678B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2008001117A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4456018B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2005199955A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4276609B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP5962586B2 (ja) | ステアリング制御装置 | |
JP4372577B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP2010036846A (ja) | 操舵装置 | |
JP5272430B2 (ja) | 操舵制御装置 | |
JP5231793B2 (ja) | 操舵装置 | |
JP6086024B2 (ja) | 運転支援装置 | |
US11679717B2 (en) | Method and apparatus for operating a haptic system | |
JP4799272B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4280669B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4410630B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4231430B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP3857543B2 (ja) | 操舵装置におけるモータ回転角加速度演算装置及び慣性補償指令値演算装置 | |
JP2006082628A (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4176042B2 (ja) | 車両の操舵装置 | |
JP4176057B2 (ja) | 車両の操舵装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101108 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20120612 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120821 |
|
A521 | Written amendment |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121019 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130416 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130429 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |