JP2009179251A - 車両の運動制御装置 - Google Patents
車両の運動制御装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2009179251A JP2009179251A JP2008021627A JP2008021627A JP2009179251A JP 2009179251 A JP2009179251 A JP 2009179251A JP 2008021627 A JP2008021627 A JP 2008021627A JP 2008021627 A JP2008021627 A JP 2008021627A JP 2009179251 A JP2009179251 A JP 2009179251A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- curve
- vehicle
- vehicle speed
- gradient
- lateral acceleration
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000001133 acceleration Effects 0.000 claims abstract description 146
- 230000003247 decreasing effect Effects 0.000 claims abstract description 21
- 238000005452 bending Methods 0.000 claims description 40
- 230000007423 decrease Effects 0.000 claims description 25
- 230000008859 change Effects 0.000 claims description 12
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 19
- 238000012937 correction Methods 0.000 description 16
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 14
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 8
- 238000000034 method Methods 0.000 description 8
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 238000013459 approach Methods 0.000 description 7
- 230000009471 action Effects 0.000 description 6
- 230000001174 ascending effect Effects 0.000 description 6
- 230000005484 gravity Effects 0.000 description 6
- 238000001514 detection method Methods 0.000 description 5
- 239000000446 fuel Substances 0.000 description 5
- 238000002347 injection Methods 0.000 description 4
- 239000007924 injection Substances 0.000 description 4
- 230000009194 climbing Effects 0.000 description 3
- 230000008569 process Effects 0.000 description 3
- 230000006870 function Effects 0.000 description 2
- 238000002485 combustion reaction Methods 0.000 description 1
- 238000004891 communication Methods 0.000 description 1
- 230000000694 effects Effects 0.000 description 1
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 1
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 1
- 230000007935 neutral effect Effects 0.000 description 1
- 238000002360 preparation method Methods 0.000 description 1
- 230000007704 transition Effects 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/02—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of driveline clutches
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/04—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units
- B60W10/06—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of propulsion units including control of combustion engines
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/10—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of change-speed gearings
- B60W10/11—Stepped gearings
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W10/00—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function
- B60W10/18—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems
- B60W10/184—Conjoint control of vehicle sub-units of different type or different function including control of braking systems with wheel brakes
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W30/00—Purposes of road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub-unit, e.g. of systems using conjoint control of vehicle sub-units
- B60W30/18—Propelling the vehicle
- B60W30/18009—Propelling the vehicle related to particular drive situations
- B60W30/18145—Cornering
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W50/00—Details of control systems for road vehicle drive control not related to the control of a particular sub-unit, e.g. process diagnostic or vehicle driver interfaces
- B60W50/0097—Predicting future conditions
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2201/00—Particular use of vehicle brake systems; Special systems using also the brakes; Special software modules within the brake system controller
- B60T2201/16—Curve braking control, e.g. turn control within ABS control algorithm
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/22—Banked curves
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60T—VEHICLE BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF; BRAKE CONTROL SYSTEMS OR PARTS THEREOF, IN GENERAL; ARRANGEMENT OF BRAKING ELEMENTS ON VEHICLES IN GENERAL; PORTABLE DEVICES FOR PREVENTING UNWANTED MOVEMENT OF VEHICLES; VEHICLE MODIFICATIONS TO FACILITATE COOLING OF BRAKES
- B60T2210/00—Detection or estimation of road or environment conditions; Detection or estimation of road shapes
- B60T2210/20—Road shapes
- B60T2210/24—Curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2520/00—Input parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2520/12—Lateral speed
- B60W2520/125—Lateral acceleration
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/20—Road profile, i.e. the change in elevation or curvature of a plurality of continuous road segments
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2552/00—Input parameters relating to infrastructure
- B60W2552/30—Road curve radius
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2556/00—Input parameters relating to data
- B60W2556/45—External transmission of data to or from the vehicle
- B60W2556/50—External transmission of data to or from the vehicle of positioning data, e.g. GPS [Global Positioning System] data
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B60—VEHICLES IN GENERAL
- B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
- B60W2720/00—Output or target parameters relating to overall vehicle dynamics
- B60W2720/10—Longitudinal speed
- B60W2720/103—Speed profile
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Chemical & Material Sciences (AREA)
- Combustion & Propulsion (AREA)
- Transportation (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Automation & Control Theory (AREA)
- Human Computer Interaction (AREA)
- Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
- Regulating Braking Force (AREA)
- Traffic Control Systems (AREA)
Abstract
【解決手段】この装置では、運転者の安心感に影響を与える、カーブの曲率半径、登降坂勾配(上り・下り勾配)、ブラインドカーブ、及び勾配急減部分の4つの観点が考慮されて許容横加速度基準値Gyaが補正されて許容横加速度Gyoが演算・調整される。この調整された許容横加速度とカーブの曲率半径とに基づいてカーブを通過する際における適正車速が決定される。そして、所定の減速制御開始条件が成立すると、運転者の加減速操作の有無にかかわらず、減速制御が開始・実行されて、車速が上記適正車速まで減速される。このように、運転者の安心感が考慮されて許容横加速度(従って、適正車速)が決定されるから、運転者に違和感を与えることなく、減速制御が実行され得る。
【選択図】図10
Description
図1は、本発明の実施形態に係る運動制御装置(以下、「本装置」と称呼する。)を搭載した車両の概略構成を示している。本装置は、車両の動力源であるエンジンEGと、自動変速機TMと、ブレーキアクチュエータBRKと、電子制御ユニットECUと、ナビゲーション装置NAVとを備えている。
以下、上記のように構成された本装置により実行されるカーブ走行支援制御について説明する。カーブ走行支援制御とは、減速制御と加速制限制御とから構成される。減速制御は、車両がカーブを適正に通過できる速度よりも高い車速をもってカーブに進入しようとしている場合において、車両がカーブを適正に通過できるように、運転者の加減速操作(AP,BPの操作)にかかわらず、車両を減速させる制御である。
Vq=√(Gyp・Rm) …(2)
次に、図2のステップ230における許容横加速度の演算について図10、図11を参照しながら説明する。図10は、許容横加速度基準値Gyaに補正係数を乗じて許容横加速度Gyoが調整される場合(調整が行われないときには補正係数は「1」)を示し、図11は、基準値Gyaに補正値を加算して許容横加速度Gypが調整される場合(調整が行われないときには補正値は「0」)を示している。許容横加速度は、カーブの曲率半径、登降坂勾配(上り・下り勾配)、ブラインドカーブ、及び勾配急減部分の4つの観点から補正される。
図10の演算部A1、図11の演算部A1’では、カーブの最小曲率半径Rmに基づいて、曲率半径係数Kha、曲率半径補正値Gyhaが演算される。これにより、Rmが小さいほどKha、Gyhaがより大きい値に決定される。この結果、Rmが小さいほど許容横加速度がより大きい値に決定される。これは以下の理由に基づく。即ち、カーブ走行中において横加速度が同じ場合、旋回半径(即ち、カーブの曲率半径)が小さいほど車速が低くなる。車速が低いほど運転者の安心感が高くなる。運転者の安心感が高いほど許容横加速度(従って、適正車速Vq)をより大きい値に設定することができる。以上より、Rmが小さいほど許容横加速度がより大きい値に決定され、Rmが大きいほど許容横加速度がより小さい値に決定される。
図10の演算部A2、図11の演算部A2’では、登降坂勾配Udwに基づいて、登降坂勾配係数Ktk、登降坂勾配補正値Gytkが演算される。Udwは、登坂(上り勾配)の場合に正の値に、降坂(下り勾配)の場合に負の値に決定される。これにより、Udw(正の値)が大きいほどKtk、Gytkがより大きい値に決定され、Udw(負の値)が小さい(絶対値が大きい)ほどKtk、Gytkがより小さい値に決定される。この結果、Udw(正の値)が大きいほど許容横加速度がより大きい値に決定され、Udw(負の値)が小さい(絶対値が大きい)ほど許容横加速度がより小さい値に決定される。
カーブ内側に崖、建造物等の遮蔽物があることで先の(カーブ終了地点付近の)見通しが悪いカーブは、一般に、ブラインドカーブと呼ばれる。ブラインドカーブは、例えば、図15に示すように、カーブの標高Herに対するカーブ内側の標高Heiの差ΔHet(=Hei−Her)が所定値H1以上であること、又はカーブ内側に所定値H1以上の高さを有する建造物が存在すること、で検出され得る。
図17に示すように、車両前方についての運転者の上下方向の視野角の下端は、運転者の眼の位置と車両前端の上側角部の位置との関係で決定される。この視野角の下端に対応する線分と、路面に水平な線分とのなす角度をθdrと呼ぶ。図17に示すように、カーブにおいて、例えば、上り勾配(勾配θup(正の値))から下り勾配(勾配θdw(負の値))へと変化する部分であって、且つ、勾配の変化角度ΔUdw(=θup−θdw)がθdrよりも大きい部分(以下、「勾配急減部分」という。)が存在する場合、勾配急減部分の先のカーブの見通しが悪くなる。
Claims (14)
- 車両の速度(Vx)を取得する車速取得手段(215)と、
前記車両が走行している道路における前記車両の前方にあるカーブの屈曲度合いを取得する曲率取得手段(220)と、
前記カーブに対する前記車両の相対位置(Lv)を取得する位置取得手段(225)と、
前記カーブの屈曲度合いに基づいて、前記車両が前記カーブを通過する際における適正車速(Vq)を決定する決定手段(230,235)と、
前記車速と、前記相対位置とに基づいて、前記車両が前記適正車速で前記カーブを通過できるように前記車両の速度を減少させる減速制御を行う減速制御手段(255)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記カーブにおける前記車両が走行する方向の道路の勾配(Udw)を取得する勾配取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記カーブの屈曲度合いに加えて、前記道路の勾配にも基づいて、前記適正車速を決定する(A2,A2’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項1に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記勾配取得手段により取得された上り勾配が大きいほど前記適正車速をより大きい値に決定する(A2,A2’)ように、及び/又は前記勾配取得手段により取得された下り勾配が大きいほど前記適正車速をより小さい値に決定する(A2,A2’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 車両の速度(Vx)を取得する車速取得手段(215)と、
前記車両が走行している道路における前記車両の前方にあるカーブの屈曲度合いを取得する曲率取得手段(220)と、
前記カーブに対する前記車両の相対位置(Lv)を取得する位置取得手段(225)と、
前記カーブの屈曲度合いに基づいて、前記車両が前記カーブを通過する際における適正車速(Vq)を決定する決定手段(230,235)と、
前記車速と、前記相対位置とに基づいて、前記車両が前記適正車速で前記カーブを通過できるように前記車両の速度を減少させる減速制御を行う減速制御手段(255)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記運転者による前記カーブの見通しの悪さを表す指標(Jbc,ΔUdw)を取得する指標取得手段を備え、
前記決定手段は、
前記カーブの屈曲度合いに加えて、前記指標にも基づいて、前記適正車速を決定する(A3,A3’,A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項3に記載の車両の運動制御装置において、
前記決定手段は、
前記指標により表される前記カーブの見通しの悪さの程度が大きいほど前記適正車速をより小さい値に決定する(A3,A3’,A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項4に記載の車両の運動制御装置において、
前記指標取得手段は、
前記カーブの標高(Her)に対して前記カーブの内側の標高(Hei)が所定値(H1)以上高い場合、又は前記カーブの内側に所定値(H1)以上の高さを有する建造物が存在する場合において、前記指標として、前記カーブの長さ(Lcv)、及び/又は前記カーブの屈曲度合いを取得するように構成され、
前記決定手段は、
前記カーブの標高に対して前記カーブの内側の標高が前記所定値以上高い場合、又は前記カーブの内側に所定値以上の高さを有する建造物が存在する場合において、前記カーブの長さが長いほど前記適正車速をより小さい値に決定するように、及び/又は前記カーブの屈曲度合いが大きいほど前記適正車速をより小さい値に決定する(A3,A3’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項4に記載の車両の運動制御装置において、
前記指標取得手段は、
前記カーブにおいて勾配が下り方向に所定角度(θdr)以上変化する部分である勾配急減部分が存在する場合において、前記指標として、前記勾配急減部分の勾配の変化角度(θup−θdw)を取得するように構成され、
前記決定手段は、
前記勾配急減部分が存在する場合において、前記勾配急減部分の勾配の変化角度が大きいほど前記適正車速をより小さい値に決定する(A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 車両の速度(Vx)を取得する車速取得手段(215)と、
前記車両が走行している道路における前記車両の前方にあるカーブの屈曲度合いを取得する曲率取得手段(220)と、
前記カーブに対する前記車両の相対位置(Lv)を取得する位置取得手段(225)と、
前記カーブを通過する際において前記車両が受ける横加速度の許容値である許容横加速度(Gyo,Gyp)を演算する演算手段(230)と
前記カーブの屈曲度合いと前記許容横加速度とに基づいて、前記車両が前記カーブを通過する際における適正車速(Vq)を決定する決定手段(235)と、
前記車速と、前記相対位置とに基づいて、前記車両が前記適正車速で前記カーブを通過できるように前記車両の速度を減少させる減速制御を行う減速制御手段(255)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記演算手段は、
前記カーブの屈曲度合いに基づいて、前記許容横加速度を演算する(A1,A1’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項7に記載の車両の運動制御装置において、
前記演算手段は、
前記カーブの屈曲度合いが大きいほど前記許容横加速度をより大きい値に演算する(A1,A1’)ように、及び/又は前記カーブの屈曲度合いが小さいほど前記許容横加速度をより小さい値に演算する(A1,A1’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 車両の速度(Vx)を取得する車速取得手段(215)と、
前記車両が走行している道路における前記車両の前方にあるカーブの屈曲度合いを取得する曲率取得手段(220)と、
前記カーブに対する前記車両の相対位置(Lv)を取得する位置取得手段(225)と、
前記カーブを通過する際において前記車両が受ける横加速度の許容値である許容横加速度(Gyo,Gyp)を演算する演算手段(230)と
前記カーブの屈曲度合いと前記許容横加速度とに基づいて、前記車両が前記カーブを通過する際における適正車速(Vq)を決定する決定手段(235)と、
前記車速と、前記相対位置とに基づいて、前記車両が前記適正車速で前記カーブを通過できるように前記車両の速度を減少させる減速制御を行う減速制御手段(255)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記カーブにおける前記車両が走行する方向の道路の勾配(Udw)を取得する勾配取得手段を備え、
前記演算手段は、
前記道路の勾配に基づいて、前記許容横加速度を演算する(A2,A2’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項9に記載の車両の運動制御装置において、
前記演算手段は、
前記勾配取得手段により取得された上り勾配が大きいほど前記許容横加速度をより大きい値に決定する(A2,A2’)ように、及び/又は前記勾配取得手段により取得された下り勾配が大きいほど前記許容横加速度をより小さい値に決定する(A2,A2’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 車両の速度(Vx)を取得する車速取得手段(215)と、
前記車両が走行している道路における前記車両の前方にあるカーブの屈曲度合いを取得する曲率取得手段(220)と、
前記カーブに対する前記車両の相対位置(Lv)を取得する位置取得手段(225)と、
前記カーブを通過する際において前記車両が受ける横加速度の許容値である許容横加速度(Gyo,Gyp)を演算する演算手段(230)と
前記カーブの屈曲度合いと前記許容横加速度とに基づいて、前記車両が前記カーブを通過する際における適正車速(Vq)を決定する決定手段(235)と、
前記車速と、前記相対位置とに基づいて、前記車両が前記適正車速で前記カーブを通過できるように前記車両の速度を減少させる減速制御を行う減速制御手段(255)と、
を備えた車両の運動制御装置であって、
前記運転者による前記カーブの見通しの悪さを表す指標(Jbc,ΔUdw)を取得する指標取得手段を備え、
前記演算手段は、
前記指標に基づいて、前記許容横加速度を演算する(A3,A3’,A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項11に記載の車両の運動制御装置において、
前記演算手段は、
前記指標により表される前記カーブの見通しの悪さの程度が大きいほど前記許容横加速度をより小さい値に決定する(A3,A3’,A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項12に記載の車両の運動制御装置において、
前記指標取得手段は、
前記カーブの標高(Her)に対して前記カーブの内側の標高(Hei)が所定値(H1)以上高い場合、又は前記カーブの内側に所定値(H1)以上の高さを有する建造物が存在する場合において、前記指標として、前記カーブの長さ(Lcv)、及び/又は前記カーブの屈曲度合いを取得するように構成され、
前記演算手段は、
前記カーブの標高に対して前記カーブの内側の標高が前記所定値以上高い場合、又は前記カーブの内側に所定値以上の高さを有する建造物が存在する場合において、前記カーブの長さが長いほど前記許容横加速度をより小さい値に演算するように、及び/又は前記カーブの屈曲度合いが大きいほど前記許容横加速度をより小さい値に演算する(A3,A3’)ように構成された車両の運動制御装置。 - 請求項12に記載の車両の運動制御装置において、
前記指標取得手段は、
前記カーブにおいて勾配が下り方向に所定角度(θdr)以上変化する部分である勾配急減部分が存在する場合において、前記指標として、前記勾配急減部分の勾配の変化角度(θup−θdw)を取得するように構成され、
前記演算手段は、
前記勾配急減部分が存在する場合において、前記勾配急減部分の勾配の変化角度が大きいほど前記許容横加速度をより小さい値に演算する(A4,A4’)ように構成された車両の運動制御装置。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008021627A JP5257923B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 車両の運動制御装置 |
CNA2009100087080A CN101497336A (zh) | 2008-01-31 | 2009-01-21 | 车辆的运动控制装置 |
EP09001192A EP2085280B1 (en) | 2008-01-31 | 2009-01-28 | Motion control device for vehicle |
US12/362,229 US8412433B2 (en) | 2008-01-31 | 2009-01-29 | Motion control device for vehicle |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2008021627A JP5257923B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 車両の運動制御装置 |
Related Child Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2012158301A Division JP5572184B2 (ja) | 2012-07-17 | 2012-07-17 | 車両の運動制御装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2009179251A true JP2009179251A (ja) | 2009-08-13 |
JP5257923B2 JP5257923B2 (ja) | 2013-08-07 |
Family
ID=40649237
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2008021627A Expired - Fee Related JP5257923B2 (ja) | 2008-01-31 | 2008-01-31 | 車両の運動制御装置 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US8412433B2 (ja) |
EP (1) | EP2085280B1 (ja) |
JP (1) | JP5257923B2 (ja) |
CN (1) | CN101497336A (ja) |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012098781A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用無線通信システム |
JP2013014202A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両運動制御装置 |
KR20160059797A (ko) * | 2014-11-19 | 2016-05-27 | 현대자동차주식회사 | 차량의 최대 주행 속도 제어 장치 및 그 제어 방법 |
KR101734245B1 (ko) * | 2015-11-30 | 2017-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 트레일러 주행 제어 장치 및 방법 |
JP2019031189A (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-28 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両および走行制御方法 |
CN111231951A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-05 | 江苏大学 | 一种基于汽车上下坡的盲区检测以及车速控制方法 |
Families Citing this family (49)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP5414454B2 (ja) * | 2009-10-23 | 2014-02-12 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動制御装置 |
FR2953283B1 (fr) * | 2009-11-30 | 2012-11-02 | Renault Sas | Procede de determination de l'inclinaison d'une route |
US20110190972A1 (en) * | 2010-02-02 | 2011-08-04 | Gm Global Technology Operations, Inc. | Grid unlock |
US20130018562A1 (en) * | 2010-03-29 | 2013-01-17 | Toyota Jidosha Kabushiki Kaisha | Vehicle control device |
SE534752C2 (sv) * | 2010-04-08 | 2011-12-06 | Scania Cv Ab | Metod och modul i samband med farthållning |
US8630779B2 (en) | 2010-04-09 | 2014-01-14 | Navteq B.V. | Method and system for vehicle ESC system using map data |
DE102010030346A1 (de) * | 2010-06-22 | 2011-12-22 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Fahrbetriebssteuerung eines Kraftfahrzeugs |
JP5378318B2 (ja) * | 2010-07-30 | 2013-12-25 | 日立オートモティブシステムズ株式会社 | 車両運動制御装置 |
DE102010038970A1 (de) * | 2010-08-05 | 2012-02-09 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren und Vorrichtung zum Bestimmen einer angepassten Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs |
DE102010040650B4 (de) | 2010-09-13 | 2020-08-13 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Einstellung der Beleuchtung eines Fahrzeugs bei uneinsichtigen Kurven |
DE102010041324A1 (de) * | 2010-09-24 | 2012-03-29 | Zf Friedrichshafen Ag | Verfahren zur Schaltsteuerung eines automatisierten Stufenschaltgetriebes |
DE102011017588A1 (de) * | 2011-04-27 | 2012-10-31 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum automatischen Verzögern eines Fahrzeugs |
DE102011102435A1 (de) * | 2011-05-25 | 2012-11-29 | Audi Ag | Verfahren zum Betrieb eines längsführenden Fahrerassistenzsystems und Kraftfahrzeug |
DE102011080404B4 (de) * | 2011-08-04 | 2024-09-26 | Robert Bosch Gmbh | Verfahren zum Festlegen eines Funktionszustands eines Druckaufbauventils und Funktionsüberwachungsvorrichtung für ein Druckaufbauventil einer hydraulischen Bremskraftverstärkervorrichtung |
DE102011085815A1 (de) * | 2011-11-07 | 2013-05-08 | Robert Bosch Gmbh | Vorrichtung und Verfahren zur Anreicherung von Straßendaten |
CN103318168B (zh) * | 2012-03-20 | 2018-04-20 | 比亚迪股份有限公司 | 车辆安全控制系统及其控制方法 |
JP5569550B2 (ja) * | 2012-03-30 | 2014-08-13 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置及び車両の制動制御方法 |
US10093137B2 (en) | 2012-08-27 | 2018-10-09 | Infineon Technologies Ag | Wheel localizer, wheel localization device, system, method and computer program for locating a position of a wheel |
JP5761162B2 (ja) * | 2012-11-30 | 2015-08-12 | トヨタ自動車株式会社 | 車両位置推定装置 |
CN103852047B (zh) * | 2012-12-03 | 2016-06-01 | 财团法人车辆研究测试中心 | 利用车身信号侦测车道曲率的方法及其系统 |
KR101504252B1 (ko) * | 2013-11-28 | 2015-03-19 | 현대모비스 주식회사 | 곡선 도로에서 차량의 속도를 제어하기 위한 시스템 및 그 방법 |
KR20150062490A (ko) * | 2013-11-29 | 2015-06-08 | 주식회사 만도 | 차량의 차속 제어 장치 및 방법 |
FR3014065B1 (fr) * | 2013-12-02 | 2017-03-24 | Peugeot Citroen Automobiles Sa | Procede et dispositif de controle de la transmission de couple dans un vehicule en fonction de la pente |
US9090260B2 (en) | 2013-12-04 | 2015-07-28 | Mobileye Vision Technologies Ltd. | Image-based velocity control for a turning vehicle |
SE539778C2 (sv) * | 2014-05-21 | 2017-11-28 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för anpassning av ett fordons framförande på en vägbana i samband med kurvkörning |
SE539599C2 (sv) * | 2014-05-21 | 2017-10-17 | Scania Cv Ab | Förfarande och system för att anpassa ett fordons acceleration vid framförande av fordonet utmed en färdväg |
KR101936891B1 (ko) | 2014-08-05 | 2019-01-10 | 런치 테크 컴퍼니 리미티드 | 운전 행위 안내 정보의 생성 방법 및 장치 |
CN105691393B (zh) * | 2014-11-25 | 2018-01-19 | 广州汽车集团股份有限公司 | 基于实时路况的车辆智能巡航控制方法及装置 |
KR101655216B1 (ko) * | 2015-06-04 | 2016-09-07 | 현대자동차 주식회사 | 플러그인 하이브리드 차량의 제어 방법 및 장치 |
CN105698874B (zh) * | 2016-04-12 | 2018-02-02 | 吉林大学 | 车辆行驶状态突变检测装置 |
US10150470B2 (en) * | 2016-08-24 | 2018-12-11 | Ford Global Technologies, Llc | Determining available dynamic turning radius |
CN106740868B (zh) | 2016-12-30 | 2019-03-29 | 东软集团股份有限公司 | 一种车速规划的方法、装置和设备 |
US10379538B1 (en) * | 2017-03-20 | 2019-08-13 | Zoox, Inc. | Trajectory generation using motion primitives |
US10124804B2 (en) * | 2017-04-12 | 2018-11-13 | GM Global Technology Operations LLC | Method and apparatus for traffic control device detection optimization |
WO2018187984A1 (zh) * | 2017-04-12 | 2018-10-18 | 深圳市南北汽车美容有限公司 | 根据弯道提醒减速的方法以及提醒系统 |
JP7081110B2 (ja) * | 2017-10-12 | 2022-06-07 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両、および走行制御方法 |
JP7013998B2 (ja) * | 2018-03-27 | 2022-02-01 | トヨタ自動車株式会社 | 車両制御装置 |
JP7139883B2 (ja) * | 2018-10-29 | 2022-09-21 | 株式会社アドヴィックス | 車両の制動制御装置 |
FR3088882B1 (fr) * | 2018-11-23 | 2020-10-30 | Psa Automobiles Sa | Régulation de la vitesse d’un véhicule en virage en fonction de la consigne de vitesse |
TWI687329B (zh) * | 2018-12-19 | 2020-03-11 | 宏碁股份有限公司 | 剎車控制方法、剎車系統及車輛 |
FR3093305B1 (fr) * | 2019-02-28 | 2021-01-29 | Psa Automobiles Sa | Régulation de la vitesse d’un véhicule lors d’un dépassement en virage |
CN109910889B (zh) * | 2019-03-06 | 2021-03-19 | 浙江吉利汽车研究院有限公司 | 一种车辆转弯控制方法及控制装置 |
CN113246725B (zh) * | 2020-09-22 | 2022-03-04 | 河南嘉晨智能控制股份有限公司 | 一种基于多信息融合的工业车辆控制系统 |
CN112477876B (zh) * | 2020-11-20 | 2022-06-21 | 北京罗克维尔斯科技有限公司 | 车辆弯道行驶的控制方法和装置 |
DE102021003873A1 (de) * | 2021-07-27 | 2023-02-02 | Mercedes-Benz Group AG | Verfahren zur Begrenzung einer Fahrgeschwindigkeit eines Fahrzeugs beim Durchfahren einer Kurve |
CN114056345B (zh) * | 2021-12-23 | 2024-07-26 | 西安易朴通讯技术有限公司 | 安全驾驶提示方法、装置、电子设备及存储介质 |
CN114658838B (zh) * | 2022-03-22 | 2023-12-08 | 陕西法士特齿轮有限责任公司 | 一种自动变速器档位控制方法及计算机存储介质 |
JP7433363B2 (ja) | 2022-05-12 | 2024-02-19 | 三菱電機株式会社 | 車両制御装置、及び車両制御方法 |
GB2623826A (en) * | 2022-10-31 | 2024-05-01 | Continental Autonomous Mobility Germany GmbH | Method and system for controlling a vehicle for travelling on a curved road |
Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000321081A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-11-24 | Daimlerchrysler Ag | 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法 |
JP2001206098A (ja) * | 2000-01-21 | 2001-07-31 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2006024104A (ja) * | 2004-07-09 | 2006-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の道路適応走行制御装置 |
JP2006137263A (ja) * | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2006224882A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Toyota Motor Corp | 車両の減速制御装置 |
JP2007203884A (ja) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の定速走行制御システム |
JP2007313927A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
Family Cites Families (17)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPH08318765A (ja) * | 1995-05-25 | 1996-12-03 | Hitachi Ltd | 情報化自動車制御装置及び方法 |
JPH09226556A (ja) * | 1996-02-21 | 1997-09-02 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
DE69722562T2 (de) * | 1996-07-24 | 2004-05-06 | Denso Corp., Kariya | Regelsystem für einen Fahrzeugbewegungszustand |
KR19980087004A (ko) * | 1997-05-14 | 1998-12-05 | 가나이 쯔도무 | 자동차의 자동 변속기 제어 장치 및 제어 방법 |
JP3485239B2 (ja) * | 1997-09-10 | 2004-01-13 | 富士重工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP3402173B2 (ja) * | 1998-01-08 | 2003-04-28 | 日産自動車株式会社 | 自動速度制御装置 |
JP3378490B2 (ja) | 1998-01-29 | 2003-02-17 | 富士重工業株式会社 | 道路情報認識装置 |
JP2000135974A (ja) * | 1998-10-30 | 2000-05-16 | Aisin Seiki Co Ltd | 車両の運動制御装置 |
JP3808744B2 (ja) * | 2001-10-11 | 2006-08-16 | 本田技研工業株式会社 | 車両運動制御装置 |
JP3878008B2 (ja) * | 2001-12-07 | 2007-02-07 | 株式会社日立製作所 | 車両用走行制御装置及び地図情報データ記録媒体 |
SE0104245D0 (sv) * | 2001-12-17 | 2001-12-17 | Scania Cv Abp | A method for a vehicle |
JP4012730B2 (ja) * | 2001-12-25 | 2007-11-21 | アイシン・エィ・ダブリュ株式会社 | 車両の駆動力制御装置 |
JP4425549B2 (ja) | 2003-01-28 | 2010-03-03 | 日産自動車株式会社 | 減速制御装置 |
JP4241248B2 (ja) * | 2003-07-17 | 2009-03-18 | 株式会社アドヴィックス | 車両の運動制御装置 |
JP2005162175A (ja) * | 2003-12-05 | 2005-06-23 | Toyota Motor Corp | 車両の減速制御装置 |
DE102004040351A1 (de) * | 2004-08-20 | 2006-03-09 | Daimlerchrysler Ag | Verfahren zum Klassifizieren von Streckenabschnitten, zugehöriges Verfahren und Vorrichtung zur Getriebesteuerung für ein Fahrzeug |
US7548805B2 (en) * | 2006-03-27 | 2009-06-16 | Fujitsu Ten Limited | Vehicle control apparatus, vehicle control method and vehicle slip suppressing apparatus |
-
2008
- 2008-01-31 JP JP2008021627A patent/JP5257923B2/ja not_active Expired - Fee Related
-
2009
- 2009-01-21 CN CNA2009100087080A patent/CN101497336A/zh active Pending
- 2009-01-28 EP EP09001192A patent/EP2085280B1/en not_active Not-in-force
- 2009-01-29 US US12/362,229 patent/US8412433B2/en active Active
Patent Citations (7)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000321081A (ja) * | 1999-04-15 | 2000-11-24 | Daimlerchrysler Ag | 交通ルート網マップの更新方法及び自動車案内情報を生成するためのマップサポートされた方法 |
JP2001206098A (ja) * | 2000-01-21 | 2001-07-31 | Toyota Motor Corp | 車両走行制御装置 |
JP2006024104A (ja) * | 2004-07-09 | 2006-01-26 | Honda Motor Co Ltd | 車両の道路適応走行制御装置 |
JP2006137263A (ja) * | 2004-11-10 | 2006-06-01 | Honda Motor Co Ltd | 車両の走行安全装置 |
JP2006224882A (ja) * | 2005-02-18 | 2006-08-31 | Toyota Motor Corp | 車両の減速制御装置 |
JP2007203884A (ja) * | 2006-02-02 | 2007-08-16 | Nissan Motor Co Ltd | 車両の定速走行制御システム |
JP2007313927A (ja) * | 2006-05-23 | 2007-12-06 | Toyota Motor Corp | 車両用駆動力制御装置 |
Cited By (8)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2012098781A (ja) * | 2010-10-29 | 2012-05-24 | Honda Motor Co Ltd | 車両用無線通信システム |
JP2013014202A (ja) * | 2011-07-01 | 2013-01-24 | Hitachi Automotive Systems Ltd | 車両運動制御装置 |
KR20160059797A (ko) * | 2014-11-19 | 2016-05-27 | 현대자동차주식회사 | 차량의 최대 주행 속도 제어 장치 및 그 제어 방법 |
KR102098350B1 (ko) * | 2014-11-19 | 2020-05-26 | 현대자동차주식회사 | 차량의 최대 주행 속도 제어 장치 및 그 제어 방법 |
KR101734245B1 (ko) * | 2015-11-30 | 2017-05-11 | 현대자동차 주식회사 | 트레일러 주행 제어 장치 및 방법 |
JP2019031189A (ja) * | 2017-08-08 | 2019-02-28 | いすゞ自動車株式会社 | 走行制御装置、車両および走行制御方法 |
CN111231951A (zh) * | 2020-02-17 | 2020-06-05 | 江苏大学 | 一种基于汽车上下坡的盲区检测以及车速控制方法 |
CN111231951B (zh) * | 2020-02-17 | 2021-07-20 | 江苏大学 | 一种基于汽车上下坡的盲区检测以及车速控制方法 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20090198426A1 (en) | 2009-08-06 |
US8412433B2 (en) | 2013-04-02 |
EP2085280A2 (en) | 2009-08-05 |
EP2085280A3 (en) | 2011-03-23 |
JP5257923B2 (ja) | 2013-08-07 |
EP2085280B1 (en) | 2012-08-01 |
CN101497336A (zh) | 2009-08-05 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP5257923B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5137764B2 (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP5279429B2 (ja) | 車両の速度制御装置 | |
JP5546106B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
US8265847B2 (en) | Speed control device for vehicle | |
US9139173B2 (en) | Device for controlling traveling of vehicle | |
US8224526B2 (en) | Vehicle stabilization control device | |
US8892329B2 (en) | Speed control apparatus for vehicle | |
JP5341469B2 (ja) | 車両の制御装置 | |
JP5572184B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP2009179247A (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5122307B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP4929196B2 (ja) | 車両の運動制御装置 | |
JP5363907B2 (ja) | 車両の速度制御装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20101005 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20120515 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20120717 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20121002 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20121128 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20130417 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20130417 |
|
FPAY | Renewal fee payment (event date is renewal date of database) |
Free format text: PAYMENT UNTIL: 20160502 Year of fee payment: 3 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 5257923 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
LAPS | Cancellation because of no payment of annual fees |