KR101734245B1 - 트레일러 주행 제어 장치 및 방법 - Google Patents

트레일러 주행 제어 장치 및 방법 Download PDF

Info

Publication number
KR101734245B1
KR101734245B1 KR1020150169093A KR20150169093A KR101734245B1 KR 101734245 B1 KR101734245 B1 KR 101734245B1 KR 1020150169093 A KR1020150169093 A KR 1020150169093A KR 20150169093 A KR20150169093 A KR 20150169093A KR 101734245 B1 KR101734245 B1 KR 101734245B1
Authority
KR
South Korea
Prior art keywords
vehicle
trailer
speed
exceeds
inclination
Prior art date
Application number
KR1020150169093A
Other languages
English (en)
Inventor
신주훈
Original Assignee
현대자동차 주식회사
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by 현대자동차 주식회사 filed Critical 현대자동차 주식회사
Priority to KR1020150169093A priority Critical patent/KR101734245B1/ko
Application granted granted Critical
Publication of KR101734245B1 publication Critical patent/KR101734245B1/ko

Links

Images

Classifications

    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/02—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to ambient conditions
    • B60W40/06—Road conditions
    • B60W40/076—Slope angle of the road
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60R—VEHICLES, VEHICLE FITTINGS, OR VEHICLE PARTS, NOT OTHERWISE PROVIDED FOR
    • B60R21/00—Arrangements or fittings on vehicles for protecting or preventing injuries to occupants or pedestrians in case of accidents or other traffic risks
    • B60R21/01—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents
    • B60R21/013—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over
    • B60R21/0134—Electrical circuits for triggering passive safety arrangements, e.g. airbags, safety belt tighteners, in case of vehicle accidents or impending vehicle accidents including means for detecting collisions, impending collisions or roll-over responsive to imminent contact with an obstacle, e.g. using radar systems
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60W—CONJOINT CONTROL OF VEHICLE SUB-UNITS OF DIFFERENT TYPE OR DIFFERENT FUNCTION; CONTROL SYSTEMS SPECIALLY ADAPTED FOR HYBRID VEHICLES; ROAD VEHICLE DRIVE CONTROL SYSTEMS FOR PURPOSES NOT RELATED TO THE CONTROL OF A PARTICULAR SUB-UNIT
    • B60W40/00—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models
    • B60W40/10—Estimation or calculation of non-directly measurable driving parameters for road vehicle drive control systems not related to the control of a particular sub unit, e.g. by using mathematical models related to vehicle motion
    • B60W40/105—Speed
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D13/00—Steering specially adapted for trailers
    • B62D13/06—Steering specially adapted for trailers for backing a normally drawn trailer
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B62—LAND VEHICLES FOR TRAVELLING OTHERWISE THAN ON RAILS
    • B62D—MOTOR VEHICLES; TRAILERS
    • B62D15/00—Steering not otherwise provided for
    • B62D15/02—Steering position indicators ; Steering position determination; Steering aids
    • B62D15/027—Parking aids, e.g. instruction means
    • B62D15/0285—Parking performed automatically
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2200/00—Type of vehicle
    • B60Y2200/10—Road Vehicles
    • B60Y2200/14—Trucks; Load vehicles, Busses
    • B60Y2200/147—Trailers, e.g. full trailers or caravans
    • B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
    • B60—VEHICLES IN GENERAL
    • B60Y—INDEXING SCHEME RELATING TO ASPECTS CROSS-CUTTING VEHICLE TECHNOLOGY
    • B60Y2400/00—Special features of vehicle units
    • B60Y2400/30—Sensors
    • B60Y2400/303—Speed sensors

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Mechanical Engineering (AREA)
  • Transportation (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Combustion & Propulsion (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Mathematical Physics (AREA)
  • Radar, Positioning & Navigation (AREA)
  • Remote Sensing (AREA)
  • Control Of Driving Devices And Active Controlling Of Vehicle (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)

Abstract

본 발명은 트레일러 주행 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량에 트레일러의 장착 여부를 확인하여 트레일러를 장착한 차량을 안전하게 주행할 수 있는 트레일러 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
이를 위해, 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치는 차량의 속도를 측정하는 속도 측정부; 도로 경사도를 측정하는 경사도 측정부; 및 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도 및 도로 경사도 중 적어도 하나를 기반으로 트레일러의 장착 여부를 확인하며, 상기 트레일러의 장착이 확인되면 차량의 거동을 제어하고, 상기 트레일러가 장착되지 않으면 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 제어기를 포함한다.

Description

트레일러 주행 제어 장치 및 방법{APPARATUS AND METHOD FOR CONTROLLING DRIVING OF TRAILER}
본 발명은 트레일러 주행 제어 장치에 관한 것으로, 구체적으로 차량에 트레일러의 장착 여부를 확인하여 트레일러를 장착한 차량을 안전하게 주행할 수 있는 트레일러 주행 제어 장치 및 방법에 관한 것이다.
일반적으로, 트레일러가 연결된 차량이 주행을 하게 되면 트레일러에 탑재된 화물의 하중 분포가 정확하게 균형을 유지하지 못하고, 트레일러의 하중이 한쪽으로 집중되게 된다.
차량이 주행하고 있는 중에, 특히 차량의 선회 시에 트레일러의 하중이 한쪽으로 집중되면, 트레일러에서 진동이 발생한다. 이러한 진동이 커지게 되면 차량이 전복되는 등의 문제가 발생할 수 있기 때문에, 트레일러에 의한 진동을 제어하기 위해 TSA(Trailer Stability Assist)가 개발되었다.
TSA는 트레일러에 의한 진동이 발생하게 되면 제동력과 엔진토크를 제어하여 차량의 속도를 줄이고, 차량의 거동도 안정성 있게 확보하는 것이다.
이러한 TSA를 제어하기 위해서는 트레일러의 장착 여부 및 흔들림(Sway) 거동에 대한 정확한 판단이 있어야 한다. 판단에 오류가 발생한 상태에서 차량 주행 중 TSA가 적용되면 오작동 제어에 의한 차량 거동 안정성에 악영향을 미칠 수 있다.
이에 종래의 경우에는 두 가지 방법을 통해 트레일러의 장착 여부를 확인하였다.
첫째는 트레일러와 차량 간에 컨넥터 핀 연결에 대한 정보를 전기신호를 통해 전달받아 트레일러 장착 여부를 확인할 수 있었으므로 제어의 신뢰성을 높일 수 있다. 그러나, 차량 간 컨넥터 핀 연결 상태에 대한 정보를 제어기에 전달해야 하는데 전달할 별도의 장치가 필요하게 되어 원가 및 재료비 측면에서 불리하다.
둘째는 차량 주행 상태에서 차량 거동 모니터링을 통해 트레일러 장착 여부를 판단하였다. 이러한 경우는 직접 트레일러 장착 여부를 모르는 상태에서 간접적으로 차량 거동을 통해 TSA 제어를 수행해야 하므로 만약 오 작동 시 안전성에 악영향을 미칠 수 있으며, 제어의 신뢰성이 떨어질 수도 있다.
이 배경기술 부분에 기재된 사항은 발명의 배경에 대한 이해를 증진하기 위하여 작성된 것으로서, 이 기술이 속하는 분야에서 통상의 지식을 가진 자에게 이미 알려진 종래기술이 아닌 사항을 포함할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 TSA(Trailer Stability Assist)와 DBC(Downhill Brake Control)를 연동하여 차량에 트레일러의 장착 여부를 확인할 수 있는 트레일러 주행 제어 장치 및 방법을 제공한다.
그리고, 본 발명의 실시 예는 DBC 기능 버튼을 기반으로 차량에 트레일러 장착 여부를 확인할 수 있는 트레일러 주행 제어 장치 및 방법을 제공한다.
본 발명의 일 실시 예에서는 차량의 속도를 측정하는 속도 측정부; 도로 경사도를 측정하는 경사도 측정부; 및 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도 및 도로 경사도 중 적어도 하나를 기반으로 트레일러의 장착 여부를 확인하며, 상기 트레일러의 장착이 확인되면 차량의 거동을 제어하고, 상기 트레일러가 장착되지 않으면 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 제어기를 포함하는 트레일러 주행 제어 장치를 제공할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단하며, 상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하고, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단하며, 상기 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지지 않았으면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단하며, 상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하고, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하는지를 판단하며, 상기 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어할 수 있다.
또한, 상기 제어기는 상기 차량 속도가 기준 속도 이하이거나, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 이상이면 트레일러가 장착되지 않음을 확인하고, 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어할 수 있다.
또한, 상기 트레일러 주행 제어 장치는 후방에서 물체와의 물체 거리를 측정하는 후방 거리 측정부를 더 포함하되, 상기 제어기는 차량이 후진으로 설정 거리를 이동한 후 이동 전 물체 거리와 이동 후 물체 거리의 변화값이 설정값 미만이면 트레일러의 장착을 확인할 수 있다.
그리고 본 발명의 다른 실시 예에서는 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지는지 확인하는 단계; 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계; 상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하는 단계; 상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단하는 단계; 및 상기 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어하는 단계를 포함하는 트레일러 주행 제어 방법을 제공할 수 있다.
본 발명의 실시 예는 TSA와 DBC를 연동하여 차량에 트레일러의 장착 여부를 확인할 수 있으므로 차량을 안전하게 주행할 수 있도록 도와줄 수 있고, 차량 거동 안정성을 확보할 수 있다.
또한, DBC 기능 버튼을 기반으로 차량에 트레일러 장착 여부를 확인하여 TSA 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
그 외에 본 발명의 실시 예로 인해 얻을 수 있거나 예측되는 효과에 대해서는 본 발명의 실시 예에 대한 상세한 설명에서 직접적 또는 암시적으로 개시하도록 한다. 즉 본 발명의 실시 예에 따라 예측되는 다양한 효과에 대해서는 후술될 상세한 설명 내에서 개시될 것이다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 2는 본 발명의 일 실시 예에 따른 차량 거동 제어 방법을 설명하기 위한 예시도이다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
이하 첨부된 도면과 설명을 참조하여 본 발명에 따른 트레일러 주행 제어 장치 및 방법의 실시 예에 대한 동작 원리를 상세히 설명한다. 다만, 하기에 도시되는 도면과 후술되는 상세한 설명은 본 발명의 특징을 효과적으로 설명하기 위한 여러 가지 실시 예들 중에서 바람직한 하나의 실시 예에 관한 것이다. 따라서, 본 발명이 하기의 도면과 설명에만 한정되어서는 아니 될 것이다.
또한, 하기에서 본 발명을 설명함에 있어 관련된 공지 기능 또는 구성에 대한 구체적인 설명이 본 발명의 요지를 불필요하게 흐릴 수 있다고 판단되는 경우에는 그 상세한 설명을 생략할 것이다. 그리고 후술되는 용어들은 본 발명에서의 기능을 고려하여 정의된 용어들로서, 이는 사용자, 운용자의 의도 또는 관례 등에 따라 달라질 수 있다. 그러므로 그 정의는 본 발명에서 전반에 걸친 내용을 토대로 내려져야 할 것이다.
또한, 이하 실시 예는 본 발명의 핵심적인 기술적 특징을 효율적으로 설명하기 위해 본 발명이 속하는 기술분야에서 통상의 지식을 가진 자가 명백하게 이해할 수 있도록 용어를 적절하게 변형, 또는 통합, 또는 분리하여 사용할 것이나, 이에 의해 본 발명이 한정되는 것은 결코 아니다.
이하, 본 발명의 일 실시 예를 첨부된 도면을 참조하여 구체적으로 설명하면 다음과 같다.
도 1은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치를 나타낸 도면이다.
도 1을 참조하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 기능 버튼(110), 속도 측정부(120), 경사도 측정부(130), 후방 거리 측정부(140), 제어기(150) 및 저장부(160)를 포함한다.
기능 버튼(110)은 트레일러가 장착될 경우나, 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어를 원할 경우 운전자에 의해 눌러질 수 있다. 즉, 기능 버튼(110)이 눌러지면 트레일러 주행 제어 장치(100)는 TSA(Trailer Stability Assist) 또는 DBC(Downhill Brake Control)을 제공할 수 있다.
여기서, TSA는 차량에 트레일러를 장착한 후에 트레일러 안의 짐의 무게중심이 일정 방향으로 기울어져 고속 주행을 하면 차량에 진동이 발생하게 되어 제동력과 엔진토크를 제어하여 차량의 속도를 줄이고, 차량의 거동을 안정성 있게 확보하는 기능이다. 즉, TSA는 도 2의 (a)에 도시된 바와 같이 트레일러가 흔들리게 되어 차량의 진동이 발생하면, 도 2의 (b)에 도시된 바와 같이 엔진토크 저감 제어와 함께 각 독립된 3륜의 제동력을 제어하여 도 2의 (c)에 도시된 바와 같이 차량을 안전하게 주행할 수 있도록 도와줄 수 있다.
DBC는 경사로 저속 주행 기능으로, 경사가 심한 도로, 급 커브길을 강판 주행 시 반복적인 브레이크 페달의 작동 없이 자동으로 일정 속도(예를 들어, 약 10Km/h)이하로 감속시켜 운전자가 조향 핸들 조작에 집중할 수 있도록 도와주는 기능이다.
속도 측정부(120)는 차량의 속도를 측정하여 제어기(150)에 제공한다.
경사도 측정부(130)는 차량이 위치하고 있는 도로의 경사도를 측정하고, 측정한 도로 경사도를 제어기(150)에 제공한다.
후방 거리 측정부(140)는 차량의 후방에 위치하여 차량과 후방의 위치한 물체와의 거리를 측정한다. 후방 거리 측정부(140)는 측정한 물체 거리를 제어기(150)에 제공한다. 이때, 후방 거리 측정부(140)는 제어기(150)와 CAN(Controller Area Network)을 통해 연결될 수 있다.
제어기(150)는 차량의 주행을 제어하기 위해 속도 측정부(120), 경사도 측정부(130), 후방 거리 측정부(140) 및 저장부(160)를 제어한다.
제어기(150)는 운전자에 의해 기능 버튼(110)이 눌러지면 차량 속도 및 도로 경사도를 확인한다. 제어기(150)는 차량 속도가 기준 속도 이상이거나 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어한다. 제어기(150)는 차량의 속도가 기준 속도 미만이거나, 도로 경사도가 기준 경사도를 초과하면 경사로에서 저속으로 주행할 수 있도록 제어한다. 이렇게 트레일러의 주행을 제어하는 방법은 도 3을 참조하여 더욱 구체적으로 설명하기로 한다.
이러한 제어기(150)는 ESC(Electronic Stability Control) 시스템에서의 ECU일 수 있다.
이에 따라, 본 발명에 따른 트레일러 주행 제어 장치(100)는 하나의 기능 버튼(110)을 통해 TSA 또는 DBC의 편의 기능을 운전자에게 제공할 수 있으며, 운전자로부터 트레일러의 장착 여부를 확인받을 수 있으므로 TSA 제어의 신뢰성을 향상시킬 수 있다.
이러한 목적을 위하여 제어기(150)는 설정된 프로그램에 의하여 동작하는 하나 이상의 프로세서로 구현될 수 있으며, 상기 설정된 프로그램은 본 발명의 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치(100)의 각 단계를 수행하도록 프로그래밍 된 것일 수 있다.
저장부(160)는 트레일러 주행 제어 장치(100)의 구성 요소에서 필요한 데이터 및 트레일러 주행 제어 장치(100)의 구성 요소에서 생성한 데이터를 저장한다. 예를 들어, 저장부(160)는 속도 측정부(120)에서 측정한 차량 속도, 경사도 측정부(130)에서 측정한 도로 경사도, 후방 거리 측정부(140)에서 측정한 물체 거리를 저장할 수 있다. 또한, 저장부(160)는 제어기(150)에서 필요한 기준 속도, 기준 경사도, 기준 횟수, 설정 횟수, 설정값 등을 저장할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 트레일러 주행 제어 장치(100)의 전반적인 동작을 제어하기 위한 다양한 프로그램을 저장할 수 있다.
한편, 저장부(160)는 속도 측정부(120), 경사도 측정부(130), 후방 거리 측정부(140) 및 제어기(150)의 요청에 따라 필요한 데이터를 제공할 수 있다. 저장부(160)는 통합 메모리로 이루어지거나, 복수의 메모리들로 세분되어 이루어질 수도 있다. 예를 들어, 저장부(160)는 롬(Read Only Memory: ROM), 램(Random Access Memory: RAM) 및 플래시 메모리(Flash memory) 등으로 이루어질 수 있다.
이하에서는 도 3 및 도 4를 참조하여 트레일러의 주행을 제어하는 방법을 설명하기로 한다. 앞서, 도 1을 참조하여 설명한 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치(100)의 각 구성은 통합되거나 세분화될 수 있는 바, 해당 명칭에 구애받지 아니하고, 상술한 기능을 수행하는 구성 요소는 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 장치(100)의 구성이 될 수 있음을 명확히 한다. 따라서, 이하 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 방법을 설명함에 있어서, 각 단계의 주체는 트레일러 주행 제어 장치(100)를 주체로 하여 설명하기로 한다.
도 3은 본 발명의 일 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 3을 참조하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 시동이 온(on)되는지를 확인한다(S310).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 시동이 온되고, 운전자에 의해 기능 버튼(110)이 온되는지를 판단한다(S315). 즉, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 TSA 또는 DBC를 제공하는 기능 버튼(110)을 운전자에 의해 눌러지는지를 판단한다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 운전자에 의해 기능 버튼(110)이 눌러지면 차량 속도와 기준 속도를 비교한다(S320). 다시 말하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량 속도를 확인하고, 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단한다. 이때, 기준 속도는 운전자가 트레일러를 장착하여 차량의 거동 제어를 요청한 것인지, 경사로에서 저속을 주행 제어를 요청한 것인지를 판단하기 위해 기준이 되는 속도를 나타낼 수 있다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도와 기준 경사도를 비교한다(S325). 구체적으로, 트레일러 주행 장치는 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 차량이 주행하고 있는 도로의 경사도를 확인하고, 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단한다. 여기서, 기준 경사도를 운전자가 트레일러를 장착하여 차량의 거동 제어를 요청한 것인지, 경사로에서 저속을 주행 제어를 요청한 것인지를 판단하기 위해 기준이 되는 경사도이다. 즉, DBC의 경우 경사도가 심한 곳에서 저속으로 주행하도록 제어하는 기술이므로 도로 경사도가 기준 경사도를 초과할 경우에는 운전자가 DBC를 요청한 것으로 판단할 수 있다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량에서 발생한 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단한다(S330). 이때, 기준 횟수는 TSA를 작동시키기 위해 기준이 되는 횟수를 나타낼 수 있다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 차량의 거동을 제어한다(S335). 다시 말하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인한다. 즉, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 운전자가 TSA를 요청하기 위해 기능 버튼(110)을 누른 것을 확인할 수 있다. 이에 트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량에 트레일러가 장착되었음을 확인하고, 고속으로 주행할 경우에 저속으로 주행하도록 제어하여 차량에서 진동 발생을 감소시키고, 차량 거동의 안정을 취할 수 있도록 제어할 수 있다.
한편, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 기준 횟수 미만이면 단계 S320으로 리턴하여 차량 속도와 기준 속도를 비교한다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량 속도가 기준 속도 이하이거나, 도로 경사도가 기준 경사도를 초과하면 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어한다(S340). 다시 말하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량 속도가 기준 속도 이하이거나, 도로 경사도가 기준 경사도를 초과하면 차량에 트레일러가 장착되지 않음을 확인한다. 즉, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 운전자가 DBC를 요청하기 위해 기능 버튼(110)을 누른 것을 확인할 수 있다. 트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량을 경사로에서 일정 속도(예를 들어, 약 10Km/h) 이하로 주행하도록 제어한다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 기능 버튼(110)이 눌러지지 않았으면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단한다(S350).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단한다(S355).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하는지를 판단한다(S360). 여기서, 설정 횟수는 TSA를 작동시키기 위해 기준이 되는 횟수를 나타내며, 기준 횟수 보다 크게 설정되어 있다. 이렇게 기준 횟수보다 설정 횟수를 크게 설정하는 이유는 오작동을 방지하기 위함이다.
이후, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어한다.
이에 따라, 차량에 트레일러를 장착했음에도 불구하고 운전자가 기능 버튼(110)을 작동시키지 않았을 경우 상기와 같이 단계 S350에서 S360을 수행하여 트레일러가 장착됨을 확인할 수 있고, 차량 거동을 제어할 수 있으므로 운전자 실수로 인한 제어 누락이 발생되지 않도록 할 수 있다.
도 4는 본 발명의 다른 실시 예에 따른 트레일러 주행 제어 방법을 나타낸 순서도이다.
도 4를 참조하면, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 시동이 온(on)되는지를 확인한다(S410).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 시동이 온 된 후 후방에서 차량과 물체와의 거리인 이동 전 물체 거리를 확인한다(S420).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 운전자에 의해 후진으로 일정 거리 이상 주행하는 것을 확인한다(S430).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 일정 거리를 이동한 후에 차량과 물체와의 거리를 측정하여 이동 후 물체 거리를 확인한다(S440).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 물체 거리의 변화값이 설정값 미만인지를 판단한다(S450). 즉, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 이동 전 물체 거리와 이동 후 물체 거리와의 차이인 변화값을 연산하고, 변화값이 설정값 미만인지를 판단한다. 여기서, 설정값은 차량 후방에 위치한 물체가 트레일러임을 확인하기 위해 설정된 값일 수 있다.
한편, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 변화값이 설정값 이상이면 고정된 물체가 아니므로 트레일러가 장착되지 않음을 확인할 수 있다. 그리고 트레일러 주행 제어 장치(100)는 단계 S410으로 리턴하여 시동이 온되는지를 모니터링한다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 변화값이 설정값 미만이면 트레일러의 장착을 확인한다(S460).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 운전자가 요구하는 조건에 맞춰 차량이 주행할 수 있도록 제어한다(S470).
트레일러 주행 제어 장치(100)는 차량에서 발생하는 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단한다(S480).
한편, 트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 기준 횟수 미만이면 단계 S470으로 리턴하여 차량이 주행하도록 제어한다.
트레일러 주행 제어 장치(100)는 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 TSA를 작동하여 차량의 거동을 제어한다(S490).
이상에서 살펴본 바와 같이 본 발명에 따른 트레일러 주행 제어 장치(100)는 기능 버튼(110)을 통해 운전자로부터 트레일러의 장착 여부를 확인받을 수 있으므로 TSA의 제어 신뢰도를 향상시킬 수 있고, 추가 하드웨어의 장착 없이 하나의 버튼으로 TSA 또는 DBC 기능을 운전자에게 제공할 수 있다.
상기에서는 본 발명의 바람직한 실시 예를 참조하여 설명하였지만, 해당 기술 분야에서 통상의 지식을 가진 자라면 하기의 특허 청구의 범위에 기재된 본 발명의 사상 및 영역으로부터 벗어나지 않는 범위 내에서 본 발명을 다양하게 수정 및 변경시킬 수 있음을 이해할 수 있을 것이다.
100: 트레일러 주행 제어 장치
110: 기능 버튼
120: 속도 측정부
130: 경사도 측정부
140: 후방 거리 측정부
150: 제어기
160: 저장부

Claims (10)

  1. 차량의 속도를 측정하는 속도 측정부;
    도로 경사도를 측정하는 경사도 측정부; 및
    운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도 및 도로 경사도 중 적어도 하나를 기반으로 트레일러의 장착 여부를 확인하며, 상기 트레일러의 장착이 확인되면 차량의 거동을 제어하고, 상기 트레일러가 장착되지 않으면 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 제어기;
    를 포함하되,
    상기 제어기는 상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단하며, 상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하고, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단하며, 상기 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어하는 트레일러 주행 제어 장치.
  2. 삭제
  3. 제1 항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지지 않았으면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지를 판단하며, 상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하고, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하는지를 판단하며, 상기 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어하는 트레일러 주행 제어 장치.
  4. 제1 항에 있어서,
    상기 제어기는
    상기 차량 속도가 기준 속도 이하이거나, 상기 도로 경사도가 기준 경사도 이상이면 트레일러가 장착되지 않음을 확인하고, 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 트레일러 주행 제어 장치.
  5. 제1 항에 있어서,
    후방에서 물체와의 물체 거리를 측정하는 후방 거리 측정부를 더 포함하되,
    상기 제어기는
    차량이 후진으로 설정 거리를 이동한 후 이동 전 물체 거리와 이동 후 물체 거리의 변화값이 설정값 미만이면 트레일러의 장착을 확인하는 트레일러 주행 제어 장치.
  6. 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지는지 확인하는 단계;
    운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계;
    상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하는 단계;
    상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 진동 발생 횟수가 기준 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어하는 단계;
    를 포함하는 트레일러 주행 제어 방법.
  7. 제6 항에 있어서,
    상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계 이후에,
    상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하지 않으면 트레일러가 장착되지 않음을 확인하고, 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 트레일러 주행 제어 방법.
  8. 제6 항에 있어서,
    상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하는 단계 이후에,
    상기 도로 경사도가 기준 경사도를 초과하면 트레일러가 장착되지 않음을 확인하고, 경사로에서 저속으로 주행하도록 제어하는 단계를 더 포함하는 트레일러 주행 제어 방법.
  9. 제6 항에 있어서,
    상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지는지 확인하는 단계 이후에,
    상기 운전자에 의해 기능 버튼이 눌러지지 않으면 차량 속도가 기준 속도를 초과하는지 판단하는 단계;
    상기 차량 속도가 기준 속도를 초과하면 도로 경사도가 기준 경사도 미만인지를 판단하는 단계;
    상기 도로 경사도가 기준 경사도 미만이면 차량의 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하는지를 판단하는 단계; 및
    상기 진동 발생 횟수가 설정 횟수를 초과하면 트레일러의 장착을 확인하고, 차량의 거동을 제어하는 단계;
    를 더 포함하는 트레일러 주행 제어 방법.
  10. 제6 항에 있어서,
    차량이 후진으로 일정거리 이동하고, 후방에 위치한 물체와의 거리를 나타내는 이동 후 물체 거리를 확인하는 단계;
    상기 이동 후 물체 거리와 이동 전 물체 거리의 변화값을 확인하는 단계;
    상기 변화값이 설정값 미만이면 트레일러의 장착을 확인하는 단계;
    를 더 포함하는 트레일러 주행 제어 방법.
KR1020150169093A 2015-11-30 2015-11-30 트레일러 주행 제어 장치 및 방법 KR101734245B1 (ko)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150169093A KR101734245B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 트레일러 주행 제어 장치 및 방법

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
KR1020150169093A KR101734245B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 트레일러 주행 제어 장치 및 방법

Publications (1)

Publication Number Publication Date
KR101734245B1 true KR101734245B1 (ko) 2017-05-11

Family

ID=58740832

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
KR1020150169093A KR101734245B1 (ko) 2015-11-30 2015-11-30 트레일러 주행 제어 장치 및 방법

Country Status (1)

Country Link
KR (1) KR101734245B1 (ko)

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102014815B1 (ko) * 2018-09-11 2019-08-27 주식회사 씨티인터내셔널 트레일러 스웨이 예방 감지 시스템
US11094143B2 (en) 2018-10-16 2021-08-17 Hyundai Autron Go., Ltd. Trailer mode determination device and method using gradient
US11458956B2 (en) 2019-08-09 2022-10-04 Hyundai Motor Company Driving assistance device of vehicle connected to trailer, system including the same, and method thereof

Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009179251A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
JP2012046064A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Toyota Motor Corp トレーラ検出装置、障害物検出装置、および走行制御装置
JP2013217398A (ja) * 2012-04-05 2013-10-24 Honda Motor Co Ltd 車両の制御装置
JP2014113955A (ja) * 2012-12-11 2014-06-26 Toyota Motor Corp 車両状態判定装置及び車両挙動制御装置

Patent Citations (4)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
JP2009179251A (ja) * 2008-01-31 2009-08-13 Advics Co Ltd 車両の運動制御装置
JP2012046064A (ja) * 2010-08-26 2012-03-08 Toyota Motor Corp トレーラ検出装置、障害物検出装置、および走行制御装置
JP2013217398A (ja) * 2012-04-05 2013-10-24 Honda Motor Co Ltd 車両の制御装置
JP2014113955A (ja) * 2012-12-11 2014-06-26 Toyota Motor Corp 車両状態判定装置及び車両挙動制御装置

Cited By (3)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
KR102014815B1 (ko) * 2018-09-11 2019-08-27 주식회사 씨티인터내셔널 트레일러 스웨이 예방 감지 시스템
US11094143B2 (en) 2018-10-16 2021-08-17 Hyundai Autron Go., Ltd. Trailer mode determination device and method using gradient
US11458956B2 (en) 2019-08-09 2022-10-04 Hyundai Motor Company Driving assistance device of vehicle connected to trailer, system including the same, and method thereof

Similar Documents

Publication Publication Date Title
US11492011B2 (en) Autonomous driving control device and method for autonomous driving control of vehicles
US8195373B2 (en) Vehicle driver assistance system and method
KR101734245B1 (ko) 트레일러 주행 제어 장치 및 방법
CN111959507A (zh) 一种变道控制方法、系统、可读存储介质及车辆
US9616943B2 (en) Tractor trailer gap control system
CN106608254B (zh) 控制电子驻车制动器的装置和方法
JP2008296867A (ja) 車間距離制御装置
JP4171495B2 (ja) 車両停止判定方法、電動パーキングブレーキ制御方法、車両停止判定装置及び電動パーキングブレーキ制御装置
KR20150086323A (ko) 차량의 종가속도 조절 장치 및 방법
US10988145B2 (en) Method and device for a vehicle control procedure
CN110281889B (zh) 一种防止紧急制动后溜车的控制方法、装置及系统
US10059315B2 (en) Vehicle brake-control-system, vehicle comprising a brake-control-system and a method for controlling a vehicle brake system
JP2005186936A (ja) 車両の自動制動制御装置
US9242563B2 (en) Method and apparatus for controlling drive motor
KR102527810B1 (ko) 전기 차량 또는 하이브리드 차량을 구동하기 위한 방법 및 제어 장치
JP2007210595A (ja) 自動制動制御装置
JP5218002B2 (ja) 制動制御装置
US8364341B2 (en) Method for controlling a driver assistance system
JP5404002B2 (ja) 車両制御装置
CN114559910A (zh) 一种无人车控制方法、系统、装置、设备及存储介质
JP2019093761A (ja) 車両の走行支援装置
JP7052311B2 (ja) 車両の走行支援装置
JP4869791B2 (ja) 自動制動制御装置
CN104802805A (zh) 带有交通流量提醒的车辆
JP4534840B2 (ja) ブレーキ制御装置

Legal Events

Date Code Title Description
E701 Decision to grant or registration of patent right
GRNT Written decision to grant