JP7052311B2 - 車両の走行支援装置 - Google Patents
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Description
車両の走行支援装置の一態様は、車両の前輪及び後輪の何れか一方の車輪が段差に接触したことを条件に、車両の制動力が大きくなるように制動装置を作動させることを要求する段差補助制御を実施する制御要求部を備えている。前輪及び後輪のうち、段差に接触した車輪に付与する制動力に対する段差に接触していない車輪に付与する制動力の比を制動力配分比とした場合、制御要求部は、段差補助制御を実施している場合、制動力配分比を、段差補助制御を実施していない状態で制動操作が行われた場合における制動力配分比よりも高くすることを要求する。
以下、車両の走行支援装置の第1の実施形態を図1~図4に従って説明する。
図1には、本実施形態の走行支援装置としての機能を有する制御装置50を備える車両の一例が図示されている。図1に示すように、車両の駆動装置10は、エンジンや電動モータなどの車両の動力源を備えている。駆動装置10から出力された駆動力は、ディファレンシャル11を介して後輪RL,RRに伝達される。すなわち、当該車両では、後輪RL,RRが駆動輪として機能し、前輪FL,FRが従動輪として機能する。
段差接触判定部61は、各車輪FL,FR,RL,RRのうちの少なくとも1つの車輪が段差に接触したか否かを判定する。例えば、段差接触判定部61は、車両の駆動力FXd及び車両の車体速度VSを基に、当該判定を行う。当該判定の具体的な方法については、図3を用いて後述する。
例えば車両を後退させて駐車位置に駐車させる場合、車両の後輪RL,RRの少なくとも一方の後輪が段差に乗り上げる。この場合、図3に示すように、車両の車体速度VSは減少するにも拘わらず、車両の駆動力FXdが大きくなる。そして、後輪RL,RRが段差に乗り上げると、車体速度VSが増大し始める。こうした駆動力FXdの変化と車体速度VSの変化とを監視することにより、後輪RL,RRが段差に接触したと判定することができる。
次に、走行支援装置の第2の実施形態を図5及び図6に従って説明する。第2の実施形態では、駐車支援部60の制御構成が第1の実施形態と相違している。そこで、以下の説明においては、第1の実施形態と相違している部分について主に説明するものとし、第1の実施形態と同一又は相当する部材構成には同一符号を付して重複説明を省略するものとする。
図5に示すように、駐車支援部60は、段差接触判定部61、高さ推定部62、段差判定部63及び制御要求部64に加え、接地荷重推定部65を有している。
例えば車両を後退させて駐車位置に駐車させる場合、車両の後輪RL,RRの少なくとも一方の後輪が段差に乗り上げる。この場合、車両の車体速度VSは「0」又は「0」付近まで減少するにも拘わらず、車両の駆動力FXdが大きくなる(図3参照)。そして、後輪RL,RRが段差に乗り上げると、車体速度VSが増大し始める。こうした駆動力FXdの変化と車体速度VSの変化とを監視することにより、後輪RL,RRが段差に接触したと判定することができる。
・第1の実施形態において、車輪が乗り上げている段差が高いほど、前輪FL,FR及び後輪RL,RRのうちの段差に乗り上げていない方の車輪の接地荷重が大きくなる。そのため、車輪が乗り上げている段差の高さ、すなわち段差の高さ推定値Heが大きいほど、接触時用比X2を大きくするようにしてもよい。
Claims (1)
- 車両の走行を支援する車両の走行支援装置であって、
車両の前輪及び後輪の何れか一方の車輪が段差に接触したことを条件に、車両の制動力が大きくなるように制動装置を作動させることを要求する段差補助制御を実施する制御要求部と、
車輪が接触した段差の高さの推定値である高さ推定値を演算する高さ推定部と、
前記高さ推定値が高さ判定値以上である場合には、車輪の接触した段差が車止め用の段差であると判定する一方、前記高さ推定値が前記高さ判定値未満である場合には、車輪の接触した段差が乗り越え許可段差であると判定する段差判定部と、を備え、
前輪及び後輪のうち、前記段差に接触した車輪に付与する制動力に対する前記段差に接触していない車輪に付与する制動力の比を制動力配分比とし、車両の運転者の制動操作時における制動力配分比を通常時用比とした場合、
前記制御要求部は、前記段差補助制御を実施している場合、前記制動力配分比を、前記段差補助制御が実施されていない状態で制動操作が行われた場合における前記制動力配分比よりも高くすることを要求し、
前記段差補助制御は、
車輪の接触した段差が前記乗り越え許可段差であると判定された場合に実施され、車両への制動力の付与によって当該車両の加速を抑制する加速抑制要求制御と、
車輪の接触した段差が前記車止め用の段差であると判定された場合に実施され、車両の制動力の増大によって当該車両を停止させる停止要求制御と、を含み、
前記制御要求部は、
前記加速抑制要求制御において、前記段差に接触した車輪の接地荷重が大きいときには当該車輪の接地荷重が小さいときよりも当該車輪に大きな制動力が付与されるように、当該車輪の接地荷重の変動に応じて前記制動力配分比を可変させ、
前記停止要求制御において、前記制動力配分比を、前記通常時用比よりも大きな接触時用比に設定する
車両の走行支援装置。
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JP2017222114A JP7052311B2 (ja) | 2017-11-17 | 2017-11-17 | 車両の走行支援装置 |
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