JP2009145771A - 像振れ補正装置および撮像装置 - Google Patents

Abstract

【課題】機構上の制約を受けることなく、不要な共振の影響を低減でき、良好な制御性を得る。
【解決手段】像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材３６と、可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材３１と、可動部材の固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段３３ａ，３３ｂ，３４ａ，３４ｂと、可動部材と固定部材の間に配置される減衰部４５とを有し、減衰部の撮像光学系の光軸４の方向に投影した位置を、駆動手段の複数方向の駆動軸５１ａ，５１ｂの交点５２に対して点対称に配置する。
【選択図】図７

Description

本発明は、像振れ補正を行う像振れ補正装置および撮像装置に関するものである。

近年カメラの高機能化が進んでおり、高機能化の一環としていわゆる手振れ等の振れによる像振れを補正する像振れ補正装置を搭載した撮像装置が多く見られる。像振れ補正装置としては、特許文献１にあるように、ジャイロ信号を基に手振れ等の振れを検出し、光学系の一部を光軸と直交する平面内で移動させることによって像振れ補正を行う構成のものが多く用いられている。

像振れ補正装置を構成する機構の望ましい特性として、
１）摩擦が小さく、目標への追従が良いこと
２）周波数特性を設計者が操作し易いこと
などが挙げられる。これらを実現する機構が既に種々提案されている。

特許文献２および特許文献３に開示された機構によると、粘弾性体を可動部材を支持する構造と同軸に取り付けることにより、構造を簡素化すると共に不要共振を抑えることができる。つまり、適切な粘性抵抗を得ることができる。
特開昭６０−１４３３３０号公報 特開２００１−２６４８３５号公報 特開２００２−１３９７５９号公報

しかしながら、上記特許文献２および特許文献３の機構においては、バネ等の弾性部材を有しない機構に適用できない、機構の制約上、バランスよく弾性部材を配置できない場合は適用することが難しい、という問題がある。

（発明の目的）
本発明の目的は、機構上の制約を受けることなく、不要な共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることのできる像振れ補正装置および撮像装置を提供しようとするものである。

上記目的を達成するために、本発明は、像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記駆動手段の複数方向の駆動軸の交点に対して点対称に配置した像振れ補正装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記可動部材の重心に対して点対称に配置した像振れ補正装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記駆動手段の複数方向の駆動軸の交点に重心を持つ正多角形の頂点に配置した像振れ補正装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記可動部材の重心に一致した重心を持つ正多角形の頂点に配置した像振れ補正装置とするものである。

同じく上記目的を達成するために、本発明は、本発明の上記像振れ補正装置を具備する撮像装置とするものである。

本発明によれば、機構上の制約を受けることなく、不要な共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる像振れ補正装置または撮像装置を提供できるものである。

本発明を実施するための最良の形態は、以下の実施例１ないし実施例４に示す通りである。

図１ないし図８を用いて、本発明の実施例１に係わる撮像装置について説明する。図１は撮像装置を示す構成図である。図１において、１は撮像装置、２は撮像レンズ、３は後述の補正レンズ１２を駆動する振れ補正ユニットである。４は撮像レンズ２の光軸、５はレンズ鏡筒、６は撮像素子、７はメモリ、８は手振れ等の振れを検出する振れセンサ、９は撮像レンズ２に含まれる不図示のフォーカスレンズを駆動するフォーカスレンズ駆動回路である。１０は電源、１１はレリーズ釦、１２は補正レンズ、１３はいわゆるクイックリターンミラー、１４はファインダ光学系である。なお、振れ補正ユニット３や振れセンサ８などにより像振れ補正装置が構成される。

撮像装置１は、撮像レンズ２と不図示のピント調節部を用いて、被写体像を撮像素子６近傍に結像させる。さらに、ユーザーによるレリーズ釦１１の操作に同期させて撮像素子６より被写体の情報を得てメモリ７へ記録を行う。

次に、振れ補正ユニット３により駆動される補正レンズ１２を用いた像振れ補正について説明する。振れ補正ユニット３は補正レンズ１２を適切に駆動できる。露光中などに手振れが生じたときは、振れセンサ８からの信号に基づいて生成される像振れ補正のための駆動信号により振れ補正ユニット３が補正レンズ１２を動作させる。この結果、撮像素子６上での像の振れが軽減されて、手振れによる画像の劣化を補正できる。

図２は、撮像装置１の電気的構成を示す図である。撮像装置１は、撮像系、画像処理系、記録再生系、制御系を有する。撮像系は、撮像レンズ２、撮像素子６を含み、画像処理系は、Ａ／Ｄ変換器２０、画像処理部２１を含む。また、記録再生系は、記録処理部２３、メモリ２４を含み、制御系は、カメラシステム制御部２５、ＡＦセンサ２６、ＡＥセンサ２７、操作検出部２９、振れセンサ８、および振れ信号処理部を内蔵するレンズシステム制御部３０を含む。

撮像系は、被写体からの光を撮像レンズ２を介して撮像素子６の撮像面に結像する光学処理系であり、ＡＥセンサ２７の信号をもとに図示しない絞りなどを用いて適切な光量の被写体光を撮像素子６に露光する。画像処理系に含まれる画像処理部２１は、Ａ／Ｄ変換器２０を介して撮像素子６からの画像信号を処理するものであり、ホワイトバランス回路、ガンマ補正回路、補間演算による高解像度化を行う補間演算回路等を有する。記録再生系に含まれる記録処理部２３は、メモリ２４への画像信号の出力を行うとともに、表示部２２に出力する像を生成、保存する。また、記録処理部２３は、予め定められた方法を用いて画像や動画の圧縮を行う。

制御系は、レリーズ釦１１等の操作を検出する操作検出部２９からの検出信号に応動して、撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。この制御系に含まれるカメラシステム制御部２５は撮影の際のタイミング信号などを生成して出力する。ＡＦセンサ２６は撮像装置１のピント状態を検出する。ＡＥセンサ２７は被写体の輝度を検出する。振れセンサ８は手振れ等の振れを検出する。レンズシステム制御部３０は上記カメラシステム制御部２５からの信号に応じてフォーカスレンズ駆動回路９や振れ補正ユニット３などを制御する。

制御系は、外部操作に応動して撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、レリーズ釦１１の押下を検出して、撮像素子６の駆動、画像処理部２１の動作、記録処理部２３の圧縮処理などを制御する。さらに、表示部２２によって光学ファインダ、液晶モニター等に情報表示を行う情報表示装置の各セグメントの状態を制御する。

カメラシステム制御部２５はＡＦセンサ２６とＡＥセンサ２７に接続されており、これらからの信号を基にレンズシステム制御部３０を介してレンズ、絞り等を適切に制御する。また、レンズシステム制御部３０は振れセンサ８に接続されており、画像の振れ補正を行うモードにおいては、振れセンサ８の信号を基に振れ補正ユニット３を駆動する。

ここで、像振れ補正について説明する。撮像レンズ２に含まれる補正レンズ１２を光軸４に直交する平面内で移動させることにより、撮像素子６上の像の位置を変更できる構成となっている。あるいは、補正レンズ１２を光軸４に対して傾けることにより、プリズム効果を得て、撮像素子６上の像の位置を変更できる構成であってもよい。この際、振れセンサ８の出力に応じて適切に補正レンズ１２の駆動制御が行われる。

次に、図３ないし図６を用いて、振れ補正ユニット３について説明する。

図３は、振れ補正ユニット３の分解斜視図である。図３において、３１は固定部材であるところのベース板、３６は補正レンズ１２を移動可能に保持する可動部材であるところの可動鏡筒、３２ａ，３２ｂ，３２ｃはベース板３１と可動鏡筒３６に狭持された球である。３３ａ，３３ｂはコイル、３４ａ，３４ｂは磁石、３５ａ，３５ｂ，３５ｃは弾性体、３７は磁石吸着板、３８ａ，３８ｂは吸着板固定螺旋、３９は可動鏡筒保持板、４０はＦＰＣ（フレキシブルプリント基板）、４１ａ，４１ｂはＦＰＣ固定螺旋である。

図３から明らかなように、本実施例１の振れ補正ユニット３は、ベース板３１に対して片側に展開可能であり、組み付けが容易である。したがって、生産性が向上し、コストの低減が見込める。

図４は、振れ補正ユニット３の詳細を示す図である。詳しくは、図４（ａ）は光軸方向からみた正面図、図４（ｂ）は図４（ａ）のＢ−Ｂ断面での断面図、図４（ｃ）は図４（ａ）のＣ−Ｃ断面での断面図である。

図４（ａ）に示したように、可動鏡筒３６はベース板３１に対して複数の弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃで弾性支持されている。本実施例１では、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃが光軸４の中心から放射状に１２０度の間隔で３本配置されている。このような対称な配置とすることで、モーメントの発生による不要共振の励起を抑制することが可能となる。また、図４（ｂ），（ｃ）に示すように、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃは光軸４の方向に適宜傾けて取り付けられており、ベース板３１と可動鏡筒３６の間に設けられた球３２ａ〜３２ｃを把持している。

図３と図４（ｂ）を用いてベース板３１と可動鏡筒３６の相対運動について説明する。ベース板３１と可動鏡筒３６は球３２ａ〜３２ｃを狭持しており、球３２ａ〜３２ｃを介して相対運動を行う。このため、転がり摩擦という非常に小さな摩擦の影響しか受けずに相対運動を行うことができる。摩擦が小さいために非常に小さな入力に対しても適切に応答することができる。また、球３２ａ〜３２ｃによる案内面を適切な精度で製作することにより、ベース板３１と可動鏡筒３６が相対運動を行った場合でも可動鏡筒３６の傾きや光軸方向への不要な移動が発生することが無い。

図４（ｃ）および図５を用いて振れ補正ユニット３に具備されるアクチュエータについて説明する。図４（ｃ）に示したように、ベース板３１にはコイル３３ａ，３３ｂが固定され、可動鏡筒３６には磁石３４ａ，３４ｂが固定されており、いわゆるムービングマグネット型のアクチュエータ、つまり駆動手段を構成している。

図５はアクチュエータの模式図であり、図５（ａ）は磁石３４ａとコイル３３ａのみを光軸方向から見た図、図５（ｂ）は磁石３４ａを中心付近で切断した時の断面図を示している。なお、磁石３４ｂとコイル３４ｂの相対的位置関係も同じである。

図５において、４３は着磁境界である。また、図５（ｂ）に示す４２ａ，４２ｂ，４２ｃは、磁石３４ａ，３４ｂ、コイル３３ａ，３３ｂ近傍の代表的な磁力線を模式的に表している。図５（ａ）に示したように、着磁境界４３を挟んで磁石３４ａは２つの領域３４ａ１，３４ａ２に分けて着磁されている。着磁境界４３はアクチュエータで発生する力の方向と直交する方向であり、図５（ａ）の上下方向に着磁境界が存在し、磁石３４ａおよび可動鏡筒３６が左右方向に駆動される。コイル３３ａは光軸方向から見たときに小判型をしており、二つの長手部分３３ａ１，３３ａ２が磁石の二つの領域３４ａ１，３４ａ２と対向するように配置されている。

磁石３４ａのコイル３３ａと反対側の面には、図５（ｂ）に示したように、ヨークを兼用する磁石吸着板３７が配置される。磁石吸着板３７は望ましくは軟磁性体であり、多くの磁束を透過させ、磁気回路のパーミアンス（漏れ易さ）を下げている。その結果、磁石３４ａからコイル３３ａに向かって比較的直線的に磁力線が生じている。磁石吸着板３７は本実施例１では可動鏡筒３６に固定されるので、厚みを増すと可動部の重量も増加してしまう。そこで、磁石吸着板３７の外形、飽和磁束密度および磁石の形状、表面磁束密度などを考慮して、磁石吸着板３７が飽和磁束近傍となるように決めるのが好ましい。この状態でコイル３３ａに通電すると、図５（ｂ）の紙面垂直方向で長手部分３３ａ１と３３ａ２に反対方向に電流が流れる。これにより、フレミング左手の法則によって駆動力が発生する。図４（ａ）で説明したように、可動鏡筒３６は弾性支持されているので、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの合力と前記駆動力がつりあう位置までベース板３１と可動鏡筒３６の間に相対運動が生じる。

次に、図６を用いて、適切な粘性抵抗を得るための減衰部の取り付けについて説明する。図６（ａ）は振れ補正ユニット３を光軸方向からみた正面図、図６（ｂ）は図６（ａ）のＤ−Ｄ断面での断面図、図６（ｃ）は図６（ｂ）の丸で囲った減衰部取付部の詳細図である。

図６において、４４ａ，４４ｂは減衰部取付部、４５は減衰部、４６は紫外線照射方向である。図６（ｂ）に示すように、吸着板固定螺旋３８ａ，３８ｂは磁石吸着板３７を通って可動鏡筒３６と螺旋締結された後、ベース板３１に設けられた穴に向けて、少なくともベース板３１と光軸方向にオーバーラップするように延在している。減衰部取付部４４ａ，４４ｂは光軸対称に複数設けられる。本実施例１では、図６（ｂ）に示すように、光軸４に対して対称な位置に二つ設けられている。光軸４に対称に設けることで、ベース板３１と可動鏡筒３６が相対運動を行ったときに、減衰部４５から受ける力によって可動鏡筒３６にモーメントが発生することが無い。

図６（ｃ）は、減衰部取付部４４ａの詳細図である。ベース板３１に設けられた円筒形の穴３１ｂに対して、可動鏡筒３６に固定された吸着板固定螺旋３８ａがほぼ同心円状になるように配置され、その隙間にドーナツ状に減衰部４５が設けられている。減衰部４５は様々な粘弾性体を用いることが可能であるが、本実施例１では、組付け性や耐環境性に優れた紫外線硬化シリコーンゲルを用いている。ベース板３１に設けられた穴３１ｂは下方に開口しているので、矢印４６方向から硬化前のゲルを塗布した後、紫外線を照射することで硬化させる。

図６（ａ）に示すように、ベース板３１上に設けられた突起３１ａと可動鏡筒３６上に設けられた突起３６ａによって構成される機械的オーバーランの許容間隔をａとする。また、減衰部４５の、図６（ｃ）に示す減衰部４５が設けられた個所の吸着板固定螺旋３８ａと穴３１ｂの内壁の間隔をｂとする。減衰部４５は大変形を起こさず、永久変形が起きない範囲（＝弾性係数がリニアに変化する範囲）で使用されるのが好ましい。そのため、「ａ＜ｂ」を満たすように設けることが望ましい。永久変形を残さないためにはさらに「ａ＜０．５ｂ」の範囲であればより好適である。

図７は振れ補正ユニット３を光軸方向から見た図であり、この図７を用いて好適な減衰部４５の配置について述べる。

図５を用いて説明したように本実施例１に係わるアクチュエータは、コイル３３ａ，３３ｂと磁石３４ａ，３４ｂの相互作用によって駆動力を得る。これらの駆動力のうち、コイル３３ａと磁石３４ａによって得られる駆動力方向（駆動軸）を矢印５１ａにて示し、コイル３３ｂと磁石３４ｂによって得られる駆動力方向（駆動軸）を矢印５１ｂで示している。５２は２つの駆動軸の交点を示し、光軸４と一致している。また、５３ａおよび５３ｂは減衰部４５の取付部（減衰部取付部４４ａ，４４ｂに相当）を光軸方向に投影した可動鏡筒３６上の位置を示している。

図７に示したように、減衰部４５は駆動軸の交点５２に対して点対称で且つ補正レンズ１２の中心から離れた箇所に配置されている。このように減衰部４５を点対称で且つ補正レンズ１２の中心から離れた箇所に配置することで、可動鏡筒３６が光軸周りに回転する運動を行ったときに減衰部４５の箇所で大きな速度が発生し、大きな減衰効果が得られる。

次に、図８を用いて、減衰部４５を図７のような配置にした場合の効果について説明する。なお、２つの駆動力方向のうち、代表する片方の周波数応答線図である。他方の駆動力方向においても同様の結果となるので、ここでは省略する。また、図８はいわゆるボード線図であり、図８（ａ）は入力に対する出力の位相を、図８（ｂ）は入力に対する出力のゲインを示している。図８の入力は電圧であり、出力は変位である。

図８は、波形Ｅで示す減衰部４５を設けない場合、波形Ｆで示す減衰部４５を適切な位置に設けた場合、波形Ｇで示す減衰部４５を適切では無い位置に設けた場合の、並進の周波数応答線図を表している。なお、並進とは、光軸４と直交する平面での補正レンズ１２等の移動を意味する。ここで、本実施例１においては、駆動力方向の共振周波数が３３Ｈｚ付近、光軸周りの回転による共振周波数が１６Ｈｚ付近にある。駆動力方向の並進の共振周波数は、磁石３４ａ，３４ｂ、可動鏡筒３６、磁石吸着板３７、吸着板固定螺旋３８ａ，３８ｂからなる可動体の質量と、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの弾性係数の比によって支配される。一方、光軸周りの回転による共振周波数は、可動体の光軸周りの慣性モーメントと弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの弾性係数および取り付け位置によって支配される。

可動体の光軸周りの慣性モーメントが大きく、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの取り付け位置が近接している場合、光軸周りの回転による共振周波数は低くなる。例えば、可動体の質量が同じであっても、補正レンズ１２の質量が小さく、磁石３４ａ，３４ｂの質量が支配的であるときは、明らかに可動体の光軸周りの慣性モーメントが増大する。このような時は、図８に示したように並進の共振周波数よりも光軸周りの回転による共振周波数が低い周波数になる場合がある。

駆動力方向の並進の共振周波数よりも低い周波数においては、可動体の運動は力の釣り合いに支配される。よって、図７に示したように、２つの駆動力方向（駆動軸）の交点５２に対して点対称に減衰部４５を設けることで、力のバランスが取れることから並進の共振が抑制される。また、回転が発生した場合は、対称な位置で向きが逆の力が発生し、その結果駆動軸の交点５２周りの偶力が発生するので、光軸周りの回転による共振に対しても比較的高い減衰効果を得ることができる。一方、適切ではない位置に減衰部４５を設けた場合には、並進の共振を抑圧できても、光軸周りの回転による共振は十分な減衰効果を得ることが困難となる。

以上の実施例１によれば、図７に示したように、減衰部４５を、撮像光学系である撮像レンズ２の光軸４の方向に投影したときに、駆動手段であるアクチュエータの複数方向の駆動軸の交点５２に対して点対称に配置している。例えば、手振れやカメラからの意図しない振動によって、光軸周りの回転による共振が励起されるような状態であっても、共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる。結果として、良好な像振れ補正機能を備えた像振れ補正装置および該像振れ補正装置を具備した撮像装置を提供可能となる。

また、減衰部を点対称に配置できれば良いので、他の構成部品との位置関係については制約を受けることが少ない。例えば、図７に示したように、他の構成部品である、コイル、マグネット、弾性体などを避けて配置することが容易である。したがって、設計の自由度をあげるとともに、良好な制御性を得ることができる。

次に、本発明の実施例２に係わる撮像装置について説明する。図９および図１０は、本実施例２に係わる振れ補正ユニット１０３およびその駆動特性について説明するための図である。尚、撮像装置の構成は図１および図２と同様、さらには分解斜視図は図３と同様であるので、その説明は省略する。つまり、本実施例２は実施例１と同様の補正機構を有している。

図９は振れ補正ユニット３を光軸方向から見た図であり、この図９を用いて本実施例２と実施例１の違い、さらには好適な減衰部４５の配置について述べる。

上記実施例１と同様に、本実施例２に係わるアクチュエータは、コイル３３ａ，３３ｂと磁石３４ａ，３４ｂの相互作用によって駆動力を得る。これらの駆動力のうち、コイル３３ａと磁石３４ａによって得られる駆動力方向（駆動軸）を矢印５１ａにて示し、コイル３３ｂと磁石３４ｂによって得られる駆動力方向（駆動軸）を矢印５１ｂで示している。５２は２つの駆動軸の交点を示し、光軸４と一致している。また、５３ａおよび５３ｂは減衰部４５の取付部（減衰部取付部４４ａ，４４ｂに相当）を光軸方向に投影した可動鏡筒３６上の位置を示している。５４は可動部の重心を示している。

本実施例２において、可動部のうち、密度が高い部品は補正レンズ１２および磁石３４ａ，３４ｂである。そのため、重心５４は光軸に対して磁石３４ａ，３４ｂ方向に偏心している。この偏心量は補正レンズと駆動磁石の重量比率などによって決まる。図９は比較的補正レンズが重く、偏心量が小さい場合を示す。

図９に示したように、減衰部４５は可動部の重心５４に対して点対称で且つ補正レンズ１２の中心から離れた箇所に配置されている。このように減衰部４５を点対称で且つ補正レンズ１２の中心から離れた箇所に配置することで、可動鏡筒３６が光軸周りに回転する運動を行ったときに減衰部４５の箇所で大きな速度が発生し、大きな減衰効果が得られる。

次に、図１０を用いて、減衰部４５を図９のような配置にした場合の効果について説明する。なお、２つの駆動力方向のうち、代表する片方の周波数応答線図である。他方の駆動力方向においても同様の結果となるので、ここでは省略する。また、図１０はいわゆるボード線図であり、図１０（ａ）は入力に対する出力の位相を、図１０（ｂ）は入力に対する出力のゲインを示している。図１０の入力は電圧であり、出力は変位である。

図１０は、波形Ｅで示す減衰部４５を設けない場合、波形Ｆで示す減衰部４５を適切な位置に設けた場合、波形Ｇで示す減衰部４５を適切では無い位置に設けた場合の、並進の周波数応答線図をボード線図の形式で表している。なお、並進とは、光軸４と直交する平面での補正レンズ１２等の移動を意味する。ここで、本実施例２においては、駆動方向の並進の共振周波数が４０−５０Ｈｚ付近、光軸周りの回転による共振周波数が１００−１５０Ｈｚ付近にある。

駆動力方向の並進の共振周波数は、磁石３４ａ，３４ｂ、可動鏡筒３６、磁石吸着板３７、吸着板固定螺旋３８ａ，３８ｂからなる可動体の質量と、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの弾性係数の比によって支配される。一方、光軸周りの回転による共振周波数は、可動体の光軸周りの慣性モーメントと弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの弾性係数および取り付け位置によって支配される。本実施例２では、補正レンズ１２の質量が支配的なので、光軸周りに質量が集中しており、質量に対してイナーシャが小さい場合を想定している。

可動体の光軸周りの慣性モーメントが大きく、弾性体３５ａ，３５ｂ，３５ｃの取り付け位置が近接している場合、光軸周りの回転による共振周波数は低くなる。例えば、可動体の質量が同じであっても、補正レンズ１２の質量が大きく、磁石３４ａ，３４ｂの質量が補正レンズ１２に比べて十分に小さい場合には、可動体の光軸周りの慣性モーメントは質量に比して小さい（＝質量が集中しているため）。このような時は、図１０に示したように並進の共振周波数よりも光軸周りの回転による共振周波数が高い周波数になる場合がある。本実施例２に示した機構は、前述したように比較的補正レンズが重く、重心の偏心量が小さい場合となっているので、イナーシャの影響が質量の影響に比べて小さく、並進による共振周波数が１次共振として現れている。

駆動力方向の並進の共振周波数よりも高い周波数においては、可動体の運動は慣性力に支配される。よって、図９に示したように、可動体の重心５４に対して点対称に減衰部４５を設けることで、回転が発生した場合は、対称な位置で向きが逆の力が発生し、その結果駆動軸の可動体の重心５４周りの偶力が発生する。これにより、光軸周りの回転による共振が十分に抑制される。また、前述したように、本実施例２の様に光軸周りに質量が集中したユニットでは、光軸、駆動軸の交点、可動部の重心が近接する。可動部の重心は駆動軸の交点と近接していることから、並進の共振周波数よりも低い周波数においても比較的力のバランスが取れる。並進の共振に対しても、比較的高い減衰効果を得ることができる。一方、適切ではない位置に減衰部４５を設けた場合には、並進の共振を抑圧できても、光軸周りの回転による共振は十分な減衰効果を得ることが困難となる。

以上の実施例２によれば、図９に示したように、減衰部４５を、撮像レンズ２の光軸４の方向に投影したときに、アクチュエータの複数方向の可動体の重心５４に対して点対称に配置している。例えば、手振れやカメラからの意図しない振動によって、光軸周りの回転による共振が励起されるような状態であっても、前記共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる。結果として、良好な像振れ補正機能を備えた像振れ補正装置および該像振れ補正装置を具備した撮像装置を提供可能となる。

また、減衰部を点対称に配置できれば良いので、他の構成部品との位置関係については制約を受けることが少ない。例えば、図９に示したように、他の構成部品である、コイル、マグネット、弾性体などを避けて配置することが容易である。

したがって、設計の自由度をあげるとともに、良好な制御性を得ることができる。

次に、本発明の実施例３に係わる撮像装置について説明する。図１１および図１２は、本実施例３に係わる振れ補正ユニット１０３について説明するための図である。尚、撮像装置の構成は図１および図２と同様であるので、その説明は省略する。

図１１は本発明の実施例３に係わる振れ補正ユニット１０３の分解斜視図である。図１１において、６１は固定部材であるところのベース板、６７は補正レンズ１２を保持する可動部材であるところの可動鏡筒、６２ａ，６２ｂ，６２ｃはベース板６１と可動鏡筒６７に狭持された球である。６３ａ，６３ｂは背面ヨーク、６４ａ，６４ｂは磁石、６５ａ，６５ｂは背面ヨーク固定螺旋、６６ａ，６６ｂはコイル、６８ａ，６８ｂ，６８ｃはコイルバネ、６９は対向ヨークである。また、７０は鏡筒固定枠、７１ａ，７１ｂは位置検出磁石、７２ａ，７２ｂはホール素子、７３はＦＰＣ、７４ａ，７４ｂ，７４ｃ（７４ｂ，７４ｃは図１２に図示）はベース板固定螺旋、７５ａ，７５ｂ，７５ｃは減衰部保持フィルムである。本実施例３では、補正レンズ１２は複数のレンズ（この場合３枚のレンズ）で構成されている。

コイル６６（６６ａ，６６ｂ）、位置検出磁石７１（７１ａ，７１ｂ）および補正レンズ１２は、可動鏡筒６７に固定され、可動体を構成する。また、後述するように、ベース板６１と可動鏡筒６７は球６２（６２ａ，６２ｂ，６２ｃ）を狭持する。背面ヨーク６３（６３ａ，６３ｂ）は、背面ヨーク固定螺旋６５（６５ａ，６５ｂ）によってベース板６１に固定される。磁石６４（６４ａ，６４ｂ）は、背面ヨーク６３（６３ａ，６３ｂ）に吸着するとともにベース板６１上に設けられた位置決め突起によって位置決め、固定される。対向ヨーク６９は、磁石６４に吸引され、ベース板６１上に設けられた位置決め突起によって位置決めされる。ベース板６１は、ベース板固定螺旋７４（７４ａ，７４ｂ，７４ｃ）によって適切に偏心調整された後、鏡筒固定枠７０に対して固定される。このとき、コイルバネ６８（６８ａ，６８ｂ，６８ｃ）を弾性範囲で圧縮する。その結果、可動鏡筒６７はコイルバネ６８によって光軸方向に弾性的に支持され、球６２を狭持する。

可動鏡筒６７がベース板６１に対して相対運動を行うと、ホール素子７２（７２ａ，７２ｂ）の磁束密度が変化するように位置検出磁石７１は設けられている。そのため、ホール素子７２の出力を適切に処理することで、ベース板６１に対する可動鏡筒６７、つまりは補正レンズ１２の相対的な位置を検出することができる。図２に示したレンズシステム制御部３０は、ホール素子７２からの信号と振れセンサ８からの出力に応じて適切に補正レンズ１２などを制御する。ＦＰＣ７３上にはホール素子７２が実装されると共に、コイル６６へ給電するためのランドが設けられている。ＦＰＣ７３には適切な撓みを持たせて、ベース板６１と可動鏡筒６７の間を接続している。そのため、光軸１０４に直交する平面内で可動鏡筒６７が運動するとき、ＦＰＣ７３から大きな力を受けることが無い。

図１２は、振れ補正ユニット１０３の平面図である。詳しくは、図１２（ａ）は光軸１０４の方向から見た正面図、図１２（ｂ）は図１２（ａ）におけるＢ−Ｂ断面での断面図、図１２（ｃ）は図１２（ａ）Ｃ−Ｃ断面での断面図である。図１２では、構造を見え易くするために鏡筒固定枠７０は省略して示している。

図１２（ｂ）に示すように、ベース板６１と可動鏡筒６７は球６２（６２ａ）を狭持しており、球６２を介して相対運動を行う。このため、転がり摩擦という非常に小さな摩擦の影響しか受けずに相対運動を行うことができる。摩擦が小さいために、非常に小さな入力に対しても適切に応答することができる。また、球６２による案内面を適切な精度で製作することにより、ベース板６１と可動鏡筒６７が相対運動を行った場合でも、可動鏡筒６７の傾きや光軸方向への不要な移動が発生することが無い。

図１２（ｃ）を用いて、振れ補正ユニット１０３に具備されるアクチュエータについて説明する。

図１２（ｃ）に示したように、ベース板６１には磁石６４（６４ｂ）、背面ヨーク６３（６３ｂ）および対向ヨーク６９が固定され、可動鏡筒６７にはコイル６６が固定され、いわゆるムービングコイル型のアクチュエータを構成している。また、磁気回路に注目すると、背面ヨーク６３および対向ヨーク６９を配置しており、閉磁路を構成している。背面ヨーク６３および対向ヨーク６９は軟磁性体を用いるのが良い。

図１２（ｃ）から明らかなように、上記実施例１のアクチュエータとは、固定側と可動側が入れ換わったのみである。そのため、コイル６６に電流を流すことで、ベース板６１と可動鏡筒６７は相対運動が可能となる。

図１２（ｂ）を用いて減衰部１４５の構成について説明する。ベース板６１上に設けられた円筒形の穴６１ｂの底に紫外線を透過する減衰部保持フィルム７５（７５ａ）を配置する。その後、紫外線硬化する粘弾性体７７ａを穴６１ｂ内に滴下する。粘弾性体７７ａの中に可動鏡筒６７上に設けられた突起部７６（７６ａ）を挿入した後、矢印７８の方向から紫外線を照射して粘弾性体７７ａを硬化させる。これにより、減衰部１４５が構成される。減衰部１４５として用いる粘弾性体７７ａとしては、スリーボンド社製ＴＢ３１６８などが好適な材料である。

図１２（ａ）において、８１は可動体の重心を示し、光軸１０４と一致している。本実施例３においては、補正レンズ１２が複数のレンズで構成されているために可動体のうち、支配的な質量を占めている。このため、ほぼ補正レンズ１２の中心に可動体の重心がある。一方、８２ａ，８２ｂ，８２ｃは光軸１０４の方向に投影した減衰部１４５の位置を示している。本実施例３では、光軸方向に投影した減衰部１４５の位置８２ａ，８２ｂ，８２ｃは図示のように正三角形を成しており、正三角形の重心は可動体の重心８１に一致している。減衰部１４５を可動体の重心から離れた箇所に配置することで、可動体が光軸周りに回転する運動を行ったときに、該減衰部１４５の箇所で大きな速度が発生し、大きな減衰効果が得られる。

本実施例３に係わるアクチュエータは、コイル６６ａ，６６ｂと磁石６４ａ，６４ｂの相互作用によって駆動力を得る。これらの駆動力のうち、コイル６６ａと磁石６４ａによって得られる駆動力方向（駆動軸）が可動体の重心８１を通る方向となり、コイル６６ｂと磁石６４ｂによって得られる駆動力方向（駆動軸）も可動体の重心８１を通る方向となる。可動体の重心８１はこれらの駆動軸の交点ともなり、光軸１０４と一致している。つまり本実施例では光軸１０４、可動体の重心８１および駆動軸の交点が１点で交わる。

本実施例３に示した機構はレンズの質量が大きい場合を想定しているので、駆動特性（周波数特性）は実施例２に示した特性と同様になる。

このような時は、図１０に示したように並進の共振周波数よりも光軸周りの回転による共振周波数が高い周波数になる場合がある。駆動力方向の並進の共振周波数よりも高い周波数においては、可動体の運動は慣性力に支配される。よって、図１２（ａ）に示したように、可動体の重心８１と一致した重心を持つ正多角形の頂点上（位置８２ａ，８２ｂ，８２ｃ）に減衰部１４５を設けることで、回転が発生した場合は、対称な位置で向きが逆の力が発生し、その結果駆動軸の可動体の重心８１周りの偶力が発生する。これにより、、光軸周りの回転による共振が十分に抑制される。また、前述したように、本実施例の様に光軸周りに質量が集中したユニットでは、光軸、駆動軸の交点、可動部の重心が近接する。その結果、減衰部が発生する力の合力は可動部の重心を通るように発生する。可動部の重心は駆動軸の交点と一致していることから、力のバランスが取れ、並進の共振に対しても、比較的高い減衰効果を得ることができる。一方、適切ではない位置に減衰部１４５を設けた場合には、並進の共振を抑圧できても、光軸周りの回転による共振は十分な減衰効果を得ることが困難となる。

以上の実施例３によれば、図１２（ａ）に示したように、減衰部１４５を、撮像レンズ２の光軸１０４の方向に投影したときに、アクチュエータの複数方向の駆動軸の交点８１に重心を持つ正多角形の頂点（位置８２ａ，８２ｂ，８２ｃ）に配置している。例えば、手振れやカメラからの意図しない振動によって、光軸周りの回転による共振が励起されるような状態であっても、前記共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる。結果として、良好な像振れ補正機能を備えた像振れ補正装置および該像振れ補正装置を具備した撮像装置を提供可能となる。

また、減衰部を多角形の頂点に配置できれば良いので、他の構成部品との位置関係については制約を受けることが少ない。例えば、図１２（ａ）に示したように、他の構成部品である、コイル、マグネットなどを避けて配置することが容易である。さらには、本実施例３に示したようにバネなどの弾性体を具備しない場合にも適用することが可能である。

なお、可動体のうち磁石３４ａ，３４ｂの密度が高い場合には、重心位置はアクチュエータの複数方向の駆動軸の交点８１とは偏心した位置となるが、このような場合は、この偏心した位置に正多角形の重心がくるように減衰部１４５を配置すれば良い。

次に、本発明の実施例４に係わる撮像装置について説明する。図１３ないし図１５を用いて、本実施例４に係わる像振れ補正を行うための撮像素子駆動ユニット２０３およびその駆動特性について説明する。尚、撮像装置の構成は図１および図２と同様であるので、その説明は省略する。

図１３は、光軸と直交する平面内で駆動されて像振れ補正を行う、上記実施例１，２の振れ補正ユニット３，１０３に相当する、撮像素子駆動ユニット２０３の分解斜視図である。

図１３において、１０１は固定部材であるところのベース板、１０５は補正レンズ１２を保持する保持部材であるところの可動枠、１０４ａ，１０４ｂはベース板１０１と可動枠１０５に狭持された球である。１０２ａ，１０２ｂはガイドバー、１００はコイルバネ、１０６ａ，１０６ｂはモータユニット、１０７ａ，１０７ｂはモータユニット固定螺旋、１０８は光学マスク、１０９は撮像素子保護ゴムである。１１０ａ，１１０ｂは調整ばね、１１１はＦＰＣ及び撮像素子６（図１及び図２参照）を含む撮像素子ユニット、１１２は撮像素子固定板、１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃは撮像素子調整螺旋である。

図１３から明らかなように、本実施例４は、像振れ補正を行うために撮像素子ユニット１１１を駆動するものである。

ガイドバー１０２ａは９０度に曲げられ、Ｌ字型の形状をしており、ベース板１０１および可動枠１０５にそれぞれ隙間を持って嵌合されている。ガイドバー１０２ｂはベース板１０１上に設けられた長円穴に隙間を持って嵌合され、可動枠１０５に対して圧入されている。この結果、可動枠１０５は、ベース板１０１に対して光軸と直交する平面内で回転を抑制して支持される。また、可動枠１０５とベース板１０１は球１０４（１０４ａ，１０４ｂ）を狭持しており、可動枠１０５の傾きを抑制している。ベース板１０１にはモータユニット固定螺旋１０７（１０７ａ，１０７ｂ）によってモータユニット１０６（１０６ａ，１０６ｂ）が固定される。モータユニット１０６を適切に駆動することで、可動枠１０５はベース板１０１に対して相対的に移動する。

撮像素子ユニット１１１の可動枠１０５への固定について説明する。

可動枠１０５には、遮光、防塵などの為に光学マスク１０８と撮像素子保護ゴム１０９が設けられる。さらに、調整螺旋１１０ａ，１１０ｂを挟んで撮像素子ユニット１１１が設けられる。撮像素子固定板１１２を介して撮像素子調整螺旋１１３ａ，１１３ｂ，１１３ｃにて３つの点を調整することで、撮像素子ユニット１１１の傾きが調整される。調整後、図示しない接着剤によって撮像素子調整螺旋１１３および撮像素子ユニット１１１が固定される。

図１４は、モータユニット１０６について説明するための構成図である。モータユニット１０６は、ステッピングモータ１２１、モータ固定板１２２、リードスクリュー１２３、ガイドバー１２４、ラック１２５、ラック押圧ばね１２６，リードスクリュー押圧ばね１２７で構成されている。ステッピングモータ１２１を駆動すると、リードスクリュー１２３が回転する。リードスクリュー１２３はリードスクリュー押圧ばね１２７で弾性支持されているので、どちらに回転してもバックラッシの発生は非常に少ない。ラック１２５はガイドバー１２４に嵌合すると共に、リードスクリュー１２３に対してラック押圧ばね１２６によって弾性的に螺合している。その結果、リードスクリュー１２３が回転すると、ラック１２５は矢印１２８の方向に駆動される。つまり、ステッピングモータ１２１によってラック１２５をベース板１２２に対して矢印１２８の方向に相対運動させることができる。

図１５は撮像素子ユニット１１１を駆動するアクチュエータ（ここでは、モータユニット１０６ａ，１０６ｂ）を含む撮像駆動ユニット２０３の平面図である。詳しくは、図１５（ａ）は光軸方向で、撮像素子背面から見た撮像駆動ユニット２０３の正面図、図１５（ｂ）は図１５（ａ）におけるＢ−Ｂ断面での断面図である。

図１５（ａ）において、１２８ａ，１２８ｂはモータユニット１０６ａ，１０６ｂそれぞれの駆動力方向を示している。１２９は駆動力方向１２８ａ，１２８ｂの交点、１３０ａ，１３０ｂは減衰部２４５（２４５ａ，２４５ｂ）の位置を示している。図１３，１4で説明したように、モータユニット１０６ａ，１０６ｂのステッピングモータを駆動することで、可動枠１０５を図１５の１２８ａ，１２８ｂの方向にそれぞれ独立して駆動できる。このとき、ガイドバー１０２ａ，１０２ｂによって案内面が形成されるので、ガイドバー１０２ａに隙間がないときは回転を伴わずに平行に駆動することができる。一方で、ガイドバー１０２ａの隙間を小さくすると摺動負荷が大きくなるので、ガイドバー１０２ａと可動枠１０５は適切な隙間を持って相対変位する。そのため、隙間の分は撮像素子の回転運動が励起されてしまう。

図１５（ａ）において、減衰部２４５は駆動力方向（駆動軸）の交点１２９に対して点対称に設けられている。図１５（ｂ）は減衰部２４５ａの部分の断面図である。

可動枠１０５上に設けられた突起１０５ａとベース板１０１の円筒形の穴１０１ｂの間に減衰部２４５ａが設けられている。その結果、実施例１，２と同様に，回転運動を抑制して良好な制御特性を得ることができる。

以上の実施例４によれば、図１５（ａ）に示したように、減衰部２４５を、撮像光学系である撮像レンズ２の光軸４の方向に投影したときに、駆動手段であるアクチュエータの複数方向の駆動軸の交点１２９に対して点対称に配置している。よって、不要な共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる。結果として、良好な像振れ補正機能を備えた像振れ補正装置および該像振れ補正装置を具備した撮像装置を提供可能となる。

なお、上記実施例４の撮像素子駆動部２０３に設けられる減衰部２４５を、図１２（ａ）に示したように配置する構造にしても良い。つまり、減衰部２４５を、撮像レンズ２の光軸１０４の方向に投影したときに、アクチュエータの複数方向の駆動軸の交点１２９に重心を持つ正多角形の頂点に配置するようにしても良い。この場合も、不要な共振の影響を低減でき、良好な制御性を得ることができる。

また、減衰部を点対称または多角形の頂点に配置できれば良いので、他の構成部品との位置関係については制約を受けることが少ない。例えば、図１５（ａ）に示したように、他の構成部品である、モータ、ガイドバーなどを避けて配置することが容易である。さらには、本実施例４に示したようにバネなどの弾性体を具備しない場合にも適用することが可能である。

（本発明と実施例の対応）
補正レンズ１２、撮像素子６が本発明の像振れ補正用の補正手段に、可動鏡筒３６、可動鏡筒６７および可動枠１０５が可動部材に、ベース板３１，６１，１０１が固定部材に、それぞれ相当する。また、コイル３３ａ，３３ｂ、磁石３４ａ，３４ｂ、磁石６４ａ，６４ｂ、背面ヨーク６３ａ，６３ｂ，対向ヨーク６９，コイル６６ａ，６６ｂ、モータユニット１０６ａ，１０６ｂｈが本発明の駆動手段に相当する。また、減衰部４５，１４５，２４５が本発明の減衰手段に相当する。また、交点５２，８１，１２９が、本発明の、駆動手段の複数方向の駆動軸の交点に相当する。また、位置５３ａ，５３ｂ、８２ａ，８２ｂ，８２ｃ、１３０ａ，１３０ｂが、本発明の、可動部材の重心に一致した重心を持つ正多角形の頂点に相当する。

本発明の実施例１に係わる撮像装置を示す構成図である。 本発明の実施例１に係わる撮像装置の回路構成を示す図である。 本発明の実施例１に係わる振れ補正ユニットを示す分解斜視図である。 図３の振れ補正ユニットを示す平面図および断面図である。 本発明の実施例１に係わるアクチュエータを示す構成図である。 本発明の実施例１に係わる振れ補正ユニット及び減衰部を示す構成図である。 本発明の実施例１に係わる減衰部の取り付け位置を説明するための図である。 本発明の実施例１に係わる振れ補正ユニットの周波数応答線図である。 本発明の実施例２に係わる減衰部の取り付け位置を説明するための図である。 本発明の実施例２に係わる振れ補正ユニットの周波数応答線図である。 本発明の実施例３に係わる振れ補正ユニットを示す分解斜視図である。 図１１の振れ補正ユニットを示す平面図および断面図である。 本発明の実施例４に係わる撮像素子駆動ユニットを示す分解斜視図である。 図１３の撮像素子駆動ユニットに具備されるモータユニットを示す構成図である。 本発明の実施例４に係わる減衰部の取り付け位置や減衰部の構成を示す図である。

符号の説明

１ 撮像装置
２ 撮像レンズ
３ 振れ補正ユニット
６ 撮像素子
８ 振れセンサ
１２ 補正レンズ
３１ ベース板
３２ａ，３２ｂ，３２ｃ 球
３３ａ，３３ｂ コイル
３４ａ，３４ｂ 磁石
３５ａ，３５ｂ，３５ｃ 弾性体
３６ 可動部材
３７ 磁石吸着板
４４ａ，４４ｂ 減衰部取付部
４５ 減衰部
５３ａ，５３ｂ 減衰部を設けた位置
６１ ベース板
６２ａ，６２ｂ，６２ｃ 球
６３ａ，６３ｂ 背面ヨーク
６４ａ，６４ｂ 磁石
６６ａ，６６ｂ コイル
６７ 可動部材
６８ａ，６８ｂ，６８ｃ コイルバネ
６９ 対向ヨーク
７５ａ，７５ｂ，７５ｃ 減衰部保持フィルム
１０１ ベース板
１０２ａ，１０２ｂ ガイドバー
１０３ 振れ補正ユニット
１０４ａ，１０４ｂ 球
１０５ 可動枠
１０６ａ，１０６ｂ モータユニット
１１１ 撮像素子ユニット
５２，８１，１２９ 駆動力方向（駆動軸）の交点
５３ａ，５３ｂ 減衰部の位置
８２ａ，８２ｂ，８２ｃ 減衰部の位置
１３０ａ，１３０ｂ 減衰部の位置
１４５ 減衰部
２０３ 撮像素子駆動ユニット
２４５ 減衰部

Claims (5)

1. 像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、
   前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、
   前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、
   前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、
   前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記駆動手段の複数方向の駆動軸の交点に対して点対称に配置したことを特徴とする像振れ補正装置。
2. 像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、
   前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、
   前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、
   前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、
   前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記可動部材の重心に対して点対称に配置したことを特徴とする像振れ補正装置。
3. 像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、
   前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、
   前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、
   前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、
   前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記駆動手段の複数方向の駆動軸の交点に重心を持つ正多角形の頂点に配置したことを特徴とする像振れ補正装置。
4. 像振れ補正用の補正手段を保持する可動部材と、
   前記可動部材を撮像光学系の光軸に直交する平面内で移動可能に支持する固定部材と、
   前記可動部材の前記固定部材に対する相対的な位置を複数方向に変化させる駆動手段と、
   前記可動部材と前記固定部材の間に配置される減衰手段とを有する像振れ補正装置において、
   前記減衰手段の前記撮像光学系の光軸方向に投影した位置を、前記可動部材の重心に一致した重心を持つ正多角形の頂点に配置したことを特徴とする像振れ補正装置。
5. 請求項１ないし４のいずれかに記載の像振れ補正装置を具備することを特徴とする撮像装置。

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