JP2010266789A - 像振れ補正装置および撮像装置 - Google Patents
像振れ補正装置および撮像装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2010266789A JP2010266789A JP2009119621A JP2009119621A JP2010266789A JP 2010266789 A JP2010266789 A JP 2010266789A JP 2009119621 A JP2009119621 A JP 2009119621A JP 2009119621 A JP2009119621 A JP 2009119621A JP 2010266789 A JP2010266789 A JP 2010266789A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- optical axis
- holding member
- image
- shake
- driving
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
Images
Abstract
【課題】光軸と直交する方向の振れは勿論、簡易な構造で光軸周りの振れ補正も行えるようにする。
【解決手段】撮像素子を保持する保持部材38と、保持部材を移動可能に支持する支持部材31と、保持部材を支持部材に対して光軸と垂直な方向および光軸回り方向に移動可能に弾性支持する弾性支持手段37a〜37cと、保持部材を光軸と垂直な方向に駆動させる第1駆動手段33a,35,43aと、保持部材を光軸と垂直な方向でありかつ前記第1駆動手段が移動する方向とは異なる方向に駆動させる第2駆動手段33b,35,43bと、保持部材を光軸回りに回転駆動する第3駆動手段33c,35,43cとを有し、第1および第2駆動手段が、振れ検出手段の出力に基づいて位置検出手段の出力によるフィードバック制御を行い、第3駆動手段が、振れ検出手段の出力に基づいて弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるオープン制御を行う。
【選択図】図10
【解決手段】撮像素子を保持する保持部材38と、保持部材を移動可能に支持する支持部材31と、保持部材を支持部材に対して光軸と垂直な方向および光軸回り方向に移動可能に弾性支持する弾性支持手段37a〜37cと、保持部材を光軸と垂直な方向に駆動させる第1駆動手段33a,35,43aと、保持部材を光軸と垂直な方向でありかつ前記第1駆動手段が移動する方向とは異なる方向に駆動させる第2駆動手段33b,35,43bと、保持部材を光軸回りに回転駆動する第3駆動手段33c,35,43cとを有し、第1および第2駆動手段が、振れ検出手段の出力に基づいて位置検出手段の出力によるフィードバック制御を行い、第3駆動手段が、振れ検出手段の出力に基づいて弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるオープン制御を行う。
【選択図】図10
Description
本発明は、手振れ等の振れによる像振れを補正する像振れ補正装置および撮像装置に関するものである。
この種の像振れ補正装置の機構の望ましい特性としては、
1)摩擦が小さく、目標への追従が良いこと
2)周波数特性を設計者が設計しやすいこと
などが挙げられる。これらを実現するものとして、様々な機構のものが提案されている。
1)摩擦が小さく、目標への追従が良いこと
2)周波数特性を設計者が設計しやすいこと
などが挙げられる。これらを実現するものとして、様々な機構のものが提案されている。
特許文献1に開示された機構の特徴は、可動部の変位を規制する弾性手段および粘性手段を設けたことにある。このような構成にすることで、いわゆるオープン制御可能で周波数特性を改善することができる。
特許文献2に開示された機構の特徴は、可動鏡筒と固定鏡筒の間に複数の球を挟持し、弾性体で押圧していることである。このような機構とすることで、可動鏡筒を転がり摩擦によって駆動でき、摩擦力を軽減できる。また、可動鏡筒の重量と弾性体の弾性係数の比によって共振周波数が決まるので、目標とする共振周波数を容易に得ることができる。結果として良好な制御性を得て、小さな振動に対しても適切に応答できる機構を得ることができる。
特許文献3に開示された機構の特徴は、可動部を第1方向と第2方向に回動を含む移動可能な状態で支持する固定部を有し、この固定部が、可動部の第1方向及び第2方向の位置検出用のホール素子を一方に2個以上、他方に1個以上具備することである。このような構成とすることで、いわゆるロール振れ(光軸周りの振れ)補正を行うことを可能としたものとすることができる。なお、カメラを手持ちした場合、該カメラを静止させることは困難であり、通常X方向、Y方向、Z方向の移動と、X軸回り、Y軸回り、Z軸回りの回転が発生する。このZ軸回りの回転をロール振れという。このロール振れは、カメラを手持ちすると発生するが、レリーズ釦を押圧した際の力によってより発生し易くなる。
上記特許文献1によると、機械的または電気的な方法で粘性抵抗を得ることができる。しかしながら、機械的方法によると、構造が複雑になりやすい、摩擦が増加するなどの問題がある。また、電気的方法によると、制御対象のばらつきの影響を受けやすい、制御系が複雑になるなどの問題がある。
また、特許文献2によると、非常に小さい摩擦で駆動でき、小さな手振れに対して追従可能である。しかしながら、適度な粘性抵抗が無いために主共振および副共振の影響が大きい、外乱の影響を受けやすいという問題がある。
また、特許文献3によると、可動部の第1方向及び第2方向の位置検出用のホール素子を3個以上必要である。また、ロール振れ補正の際の粘性部材の介在方法についての記載はない。
(発明の目的)
本発明の目的は、光軸と直交する方向の振れは勿論、簡易な構造で光軸周りの振れ補正も行うことのできる像振れ補正装置および撮像装置を提供しようとするものである。
本発明の目的は、光軸と直交する方向の振れは勿論、簡易な構造で光軸周りの振れ補正も行うことのできる像振れ補正装置および撮像装置を提供しようとするものである。
上記目的を達成するために、本発明は撮像素子を有する像振れ補正装置であって、前記像振れ補正装置に加わる振れを検出して出力する振れ検出手段と、前記撮像素子の位置を検出する位置検出手段と、前記撮像素子を保持する保持部材と、前記保持部材を移動可能に支持する支持部材と、前記保持部材を前記支持部材に対して光軸と垂直な方向および光軸回り方向に移動可能に弾性支持する弾性支持手段と、前記保持部材を光軸と垂直な方向に駆動させる第1駆動手段と、前記保持部材を光軸と垂直な方向でありかつ前記第1駆動手段が移動する方向とは異なる方向に駆動させる第2駆動手段と、前記保持部材を光軸回りに回転駆動する第3駆動手段とを有し、前記第1および第2駆動手段が、前記振れ検出手段の出力に基づいて前記位置検出手段の出力によるフィードバック制御を行い、前記第3駆動手段が、前記振れ検出手段の出力に基づいて前記弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるオープン制御を行うことを特徴とするものである。
本発明によれば、光軸と直交する方向の振れは勿論、簡易な構造で光軸周りの振れ補正も行うことができる像振れ補正装置または撮像装置を提供できるものである。
本発明を実施するための形態は、以下の実施例に示す通りである。なお、以下の実施例に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは、特に特定的な記載がない限りはこの発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではなく、単なる説明例に過ぎない。
図1は本発明の一実施例に係る像振れ補正装置を具備した撮像装置の概略構成を示す図である。
図1において、1は撮像装置である。2は撮影光学系、3は撮像光学系2を駆動するレンズ駆動部、4は撮影光学系2の光軸、5はレンズ鏡筒である。6は撮像素子、7はメモリ、8は手振れ等の振れを検出する振れセンサ、9は撮像素子6を駆動する撮像素子駆動部である。10は電源、11はレリーズ釦、12はいわゆるクイックリターンミラー、13はファインダ光学系である。
撮像装置1は、撮影光学系2と不図示のピント調節部を用いて、被写体像を撮像素子6近傍に結像させる。さらにユーザーによるレリーズ釦11の操作と同期させて撮像素子6より被写体の情報を得て、メモリ7へ記録を行う。
ここで、撮像素子6を用いた振れ(以下、手振れを例にする)による像振れ補正について説明する。撮像素子駆動部9は撮像素子6を適切に並進(シフト)または回転駆動することができる。したがって、露光中などに手振れが発生したときは、振れセンサ8の検出結果に基づいて撮像素子駆動部9を動作させると、撮像素子6上での像振れが軽減され、手振れによる画像の劣化を補正することができる。
図2は撮像装置1の電気的構成を示すブロック図である。撮像装置1は、撮像系、画像処理系、記録再生系、制御系を有する。撮像系は、撮影光学系2、撮像素子6を含み、画像処理系は、A/D変換器20、画像処理部21を含む。記録再生系は、表示部22、記録処理部23、メモリ7を含む。また、制御系は、カメラシステム制御部25、AFセンサ26、AEセンサ27、振れセンサ8、操作検出部29、撮像素子制御部30(図1の撮像素子駆動部9を制御する)、および、レンズシステム制御部31を含む。なお、カメラシステム制御部25は振れセンサ信号処理部を具備する。
撮像系は、物体からの光を、撮影光学系2を介して撮像素子6の撮像面に結像する光学処理系であり、AEセンサ27の信号をもとに図示しない絞りなどを用いて適切な光量の物体光を撮像素子6に露光する。画像処理部21は、A/D変換器20を介して撮像素子6から受けた撮像素子6の画素数の画像信号を処理するものであり、ホワイトバランス回路、ガンマ補正回路、補間演算による高解像度化を行う補間演算回路等を有する。
記録処理部23は、メモリ7への画像信号の出力を行うとともに、表示部22に出力する像を生成、保存する。また、記録処理部23は、予め定められた方法を用いて画像や動画の圧縮を行う。
制御系は、外部操作に応動して撮像系、画像処理系、記録再生系をそれぞれ制御する。例えば、シャッタレリーズ釦11の押下を検出して、撮像素子6の駆動、画像処理部21の動作、記録処理部23の圧縮処理などを制御する。さらに表示部22によって光学ファインダ、液晶モニタ等に情報表示を行う情報表示装置の各セグメントの状態を制御する。
カメラシステム制御部25は撮像の際のタイミング信号などを生成して出力する。カメラシステム制御部25にはAFセンサ26とAEセンサ27が接続されており、これらの信号をもとにレンズ、絞り板等を適切に制御を行う。さらにカメラシステム制御部25には振れセンサ8が接続されており、像振れ補正モードにおいては、振れセンサ8の信号をもとに振れセンサ信号処理部が後述する像振れ補正ユニットを駆動する信号を生成し、該像振れ補正ユニットを駆動する。
次に、図3ないし図14を用いて、撮像装置1に具備される像振れ補正ユニットの要部について説明する。
図3は像振れ補正ユニットの斜視図であり、図4は像振れ補正ユニットの分解斜視図である。図3および図4において、31はベース板である。38は可動枠であり、遮光部材で構成されている。32a,32b,32cはベース板31と可動枠38に狭持された球である。6は撮像素子であり、可動枠38に固定され、撮影時に像振れを補正する機能も有する。42は撮像素子6からの撮像信号を画像処理系へ送るフレキシブル基板(FPC)である。
33a,33bは並進(光軸4と直交する平面内で移動させることを意味する)駆動用コイル、33cは回転駆動用コイル、34a,34bは並進駆動用磁石、34cは回転駆動用磁石である。35はヨーク(磁石吸着板)、36a,36b,36cは吸着板固定ネジである。ここで、並進駆動用磁石34a,34bと回転駆動用磁石34cは、ヨーク35に吸着され、可動枠38に吸着板固定ネジ36a,36b,36cで固定されている。37a,37b,37cは可動枠38を並進または回転駆動時に移動可能に弾性支持する弾性体、39a,39bは反射率の異なる2部材を円弧状断面で合わせた円弧状ターゲット板である。ここで、円弧状ターゲット板39a,39bはヨーク35上に固定されており、可動枠38と一体的に駆動する。40a,40bは不図示の電気基板上に実装された反射型フォトセンサであり、ベース板31に対する円弧状ターゲット板39a,39bの径方向の位置を検出する。なお、図3および図4では像振れ補正ユニットの主要部分だけを示し、保持部材やリード線等は示していない。
次に、図3および図4を用いて、ベース板31と可動枠38の相対運動について説明する。
撮影時に像振れを補正するように作用する撮像素子6は、ベース板31に対してX方向、Y方向および回転方向(光軸4(撮像素子6の中心)回り)に移動可能な可動枠38に固定されている。ベース板31と可動枠38は球32a,32b,32cを狭持しており、この球32a,32b,32cを介して相対運動を行う。このため、転がり摩擦という非常に小さな摩擦の影響しか受けずに相対運動を行うことができる。摩擦が小さいために非常に小さな入力に対しても適切に応答することができる。また、球32a,32b,32cによる案内面を適切な精度で製作することにより、ベース板31と可動枠38が相対運動を行った場合でも、可動枠38の傾きや光軸4方向への不要な移動が発生してしまうことを抑えることができる。
図5は像振れ補正ユニットを示す図であり、図5(a)は光軸方向から見た正面図、図5(b)は図5(a)におけるA−A断面図、図5(c)は図5(a)におけるB−B断面図である。なお、FPC42は省略してある。
図5(a)に示したように、可動部材である可動枠38は、支持部材であるベース板31に対して複数の弾性部材37a,37b,37cで弾性支持されている。本実施例では、弾性部材37a,37b,37cが光軸4から放射状に120度の間隔で3本配置されている。このような対称配置とすることで、モーメントの発生による不要共振の励起を抑制することが可能となる。さらに、電源OFF時の光学系の垂れ下がりを防止することが可能であり、高価なロック機構等が不要となり、コストダウンを図れる。弾性体37a,37b,37cの弾性係数の決定方法については後述する。
図5(b)に示したように、ベース板31にはコイル33a(33b,33c)が固定されており、可動枠38には磁石34a(34b,34c)およびヨーク35が固定され
ており、いわゆるムービングマグネット型のアクチュエータ(駆動部)を構成している。
ており、いわゆるムービングマグネット型のアクチュエータ(駆動部)を構成している。
図5(a)において、可動枠38の紙面上側には第1電磁アクチュエータが配置される。この第1電磁アクチュエータは、ベース板31に取り付けられたコイル33aと、可動枠38に取り付けられた磁石34aおよびヨーク35により構成される。さらに、可動枠38の紙面右側には、第2電磁アクチュエータが配置される。この第2電磁アクチュエータ43bは、ベース板31に取り付けられたコイル33bと、可動枠38に取り付けられた磁石34bおよびヨーク35により構成される。さらに、可動枠38の紙面左下側には、第3電磁アクチュエータが配置される。この第3電磁アクチュエータは、ベース板31に取り付けられたコイル33cと、可動枠38に取り付けられた磁石34cおよびヨーク35により構成される。
図5(c)に示したように、弾性体37a(37b,37c)は光軸4の方向に適宜傾けて取り付けられており、ベース板31と可動枠38の間に設けられた球32a,32b,32cを把持している。
ここで、本実施例ではムービングマグネット型のアクチュエータを用いているが、ムービングコイル型のアクチュエータを用いても構わない。
次に、図5等に示す減衰部材46の取り付けについて説明する。
減衰部材取付部は、第1電磁アクチュエータと第2電磁アクチュエータで発生する駆動力が交わる点と、減衰部材46の取り付けによるモーメントの発生中心がほぼ一致するように設けられることが、不要共振の励起を抑制するためには望ましい。ここで、レンズシフト防振(補正レンズを光軸4と直交する方向に移動させて像振れ補正を行う方式)においては、減衰部材46を、光軸中心に二箇所以上具備する必要がある。しかし、イメージャシフト(撮像素子6を光軸4と直交する方向に移動させて像振れ補正を行う方式を意味する)防振においては、撮像素子6の後ろに一箇所配置すれば構わない。
図5(b)および図5(c)において、44はダンパ抵抗棒、45は減衰部材取付用穴部、46は減衰部材である。ベース板31に設けられた円筒形の減衰部材取付穴部45に対して、可動枠38に設けられた円柱状のダンパ抵抗棒44がほぼ同心円状になるように配置され、その隙間にドーナツ状に減衰部材46が設けられている。減衰部材46は様々な粘弾性体を用いることが可能であるが、本実施例では、組付け性や耐環境性に優れた紫外線硬化型シリコーンゲルを用いている。減衰部材46として用いる粘弾性体の望ましい特性については後述する。
図5(b)および図5(c)に示すように、可動枠38上に設けられたダンパ抵抗棒44は、ベース板31に設けられた減衰部材取付用穴部45に向けて、少なくともベース板31と光軸方向にオーバーラップするように延在している。
ここで、本実施例では、ベース板31上に設けられた円筒状の減衰部材取付用穴部45と可動枠38上に設けられた円柱状のダンパ抵抗棒44との間に、減衰部材46を介在させている。しかし、可動枠38上に設けられた円筒状の減衰部材取付用穴部とベース板31上に設けられた円柱状のダンパ抵抗棒との間に、減衰部材46を介在させても構わない。
図6(a)は像振れ補正ユニットを図3および図4とは反対側から見た斜視図、図6(b)は減衰部材取付用穴部の拡大図である。また、図7は減衰部材取付用穴部の平面図である。
これらの図において、47は紫外線照射窓である。この紫外線照射窓47はベース板31に固定されており、ベース板31と可動枠38の間に介在する減衰部材46を硬化させる際に、紫外線を通過させるように紫外線透過部材で出来ている。
図6(a),(b)、図7に示したように、ダンパ抵抗棒44には、可動枠38がベース板31に対して回転移動した際に、可動枠38に設けられたダンパ抵抗棒44が減衰部材46に対して負荷になるような切欠部44a,44b,44c,44dを設けてある。また、減衰部材取付用穴部45には、減衰部材46に回転モーメントが掛かったときに、減衰部材46に対して負荷になるような突起部45a,45b,45c,45dを設けてある。
こうすることで、ロール振れ補正時に、減衰部材46に回転モーメントが掛かっても、減衰部材46がダンパ抵抗棒44やベース板13から剥離してしまうことがなくなる。
ここで、突起部45a,45b,45c,45dや切欠部44a,44b,44c,44dは回転中心に対称に設けると良い。
また、図7に示すように、突起部45a,45b,45c,45dと切欠部44a,44b,44c,44dとを対向するように配置しており、X,Y平面上において、減衰部材46の厚みが一定になるような形状にしてある。また、光軸方向の距離も同じにしておくと良い。こうすることで、ヨー方向やピッチ方向の像振れ補正に対して安定したダンピング性能を保つことができる。
なお、本実施例では、ベース板31上に設けられた円筒状の減衰部材取付用穴部に突起部、可動枠38上に設けられた円柱状のダンパ抵抗棒に切欠部を設けている。しかし、ベース板31上に設けられた円筒状の減衰部材取付用穴部に切欠部、可動枠38上に設けられた円柱状のダンパ抵抗棒に突起部を設けても構わない。また、減衰部材取付用穴部45をある程度大きくでき、減衰部材46の量を多くできれれば、突起部と切欠部の組み合わせは上記のものに限らず、突起部同士や切欠部同士あっても安定したダンピング性能を保つことは可能である。また同様に、減衰部材取付用穴部45やダンパ棒44の片方のみに突起部や切欠部があっても構わない。
次に、図8を用いて、像振れ補正ユニットの並進駆動機構について説明する。並進駆動に関しては、第1電磁アクチュエータ43aと第2電磁アクチュエータ43bを用いる。
図8は本実施例に係わる像振れ補正ユニットの駆動部の構成を示す模式図であり、図8(a)は磁石34aとコイル33aのみを光軸方向から見た図、図8(b)は磁石34aを中心付近で切断した時の断面図を示している。
図8(a)において、43は着磁境界を示している。図8(b)において、48a,48b,48cは磁石34aとコイル33a近傍の代表的な磁力線を模式的に表している。着磁境界43を挟んで磁石34aは2つの領域34a1,34a2に分けて着磁されている。このとき、着磁境界43は駆動部で発生する力の方向と直交する方向であり、図8(a)の上下方向に着磁境界が存在し、左右方向に駆動される。コイル33aは光軸方向から見たときに小判型をしており、2つの長手部分33a1,33a2が磁石34の2つの領域34a1,34a2と対向するように配置されている。
また、図8(b)に示したように、磁石34aのコイル33aと反対側の面には、ヨーク35がある。ヨーク35は望ましくは軟磁性体であり、図8(b)のように多くの磁束
を透過させ、磁気回路のパーミアンスを下げている。その結果、48a,48bの様に磁石34aからコイル33aに向かって比較的直線的に磁力線が生じている。
を透過させ、磁気回路のパーミアンスを下げている。その結果、48a,48bの様に磁石34aからコイル33aに向かって比較的直線的に磁力線が生じている。
ヨーク35は本実施例では可動枠38に固定されるので、厚みを増すと可動部の重量も増加してしまう。そこで、ヨーク35(磁石吸着板)の外形、飽和磁束密度および磁石の形状、表面磁束密度などを考慮して、ヨーク35が飽和磁束近傍となるように決めるのが好ましい。この状態でコイル33aに通電すると、図8(b)の紙面垂直方向で長手部分33a1と33a2に反対方向に電流が流れる。したがって、フレミング左手の法則によって駆動力が発生する。
図5(a)で説明したように可動枠38は弾性支持されているので、オープン制御においては、弾性体37a,37b,37cの合力と上記駆動力がつりあう位置までベース板31と可動枠38の間に、紙面上下方向に相対運動が生じる。同様に、コイル33bに通電すると、図5(a)のベース板31と可動枠38の間に、紙面左右方向に相対運動が生じる。
また、フィードバック制御においては、第1および第2電磁アクチュエータによるベース板31と可動枠38の間の相対移動を、図4に示した反射型フォトセンサ40a,40bが円弧状ターゲット板39a,39b上の位置を検出している。このことによって、所望の円弧状ターゲット板上の位置になるように制御している。
ここで、反射型フォトセンサ40aの出力について述べる。図9(a)は反射型フォトセンサ40a、40bの出力を縦軸、円弧状ターゲット板39a、39bの位置を横軸とする。可動枠38がX方向に移動した場合、反射型フォトセンサ40aは、図9(a)のようなLowからHighまで間の出力をする。可動枠38がY方向に移動した場合、反射型フォトセンサ40bの出力も同様な出力となる。ここで、像振れ補正において、可動枠38の移動量の多くは1mm以下であるため、分解能として充分といえる出力が得られる。
また、可動枠38が光軸4(撮像素子6の中心)回りに移動した場合、反射型フォトセンサ40a、40bは、ターゲット板39a、39bが円弧状となっているので図9(b)のような一定の出力をする。つまり、可動枠38の光軸4周りの回転変化に対して不感帯が設けられていることとなる。
次に、図10を用いて、像振れ補正ユニットの回転駆動について説明する。図10は像振れ補正ユニットの正面図に駆動制御を行う回路部を足したものである。なお、FPC42は省略してある。
ここで、回転駆動に関しては、第1電磁アクチュエータ(コイル33a、磁石34a、ヨーク35)と、第2電磁アクチュエータ(コイル33b、磁石34b、ヨーク35)と第3電磁アクチュエータ(コイル33c、磁石34c、ヨーク35)を用いる。なお、43aは第1電磁アクチュエータを駆動制御する駆動制御部、43bは第2電磁アクチュエータを駆動制御する駆動制御部、43cは第3電磁アクチュエータを駆動制御する駆動制御部である。
上述したように、駆動制御部43aによりコイル33aに通電すると、ベース板31と可動枠38の間に図10の紙面上下方向に並進相対運動が生じる。また、駆動制御部43bによりコイル33bに通電すると、ベース板31と可動枠38の間に紙面左右方向に並進相対運動が生じる。
また、駆動制御部43bによりコイル33cに通電すると、ベース板31と可動枠38の間に回転方向に相対運動が生じる。このとき、第1電磁アクチュエータと第2電磁アクチュエータによるベース板31と可動枠38の間の相対移動時に、図10に示す反射型フォトセンサ40a,40bが円弧状ターゲット板39a,39bの位置を検出している。したがって、可動枠38がベース板31に対して円弧状ターゲット板39a,39bの円弧上からずれないようにフィードバック制御されることになる。よって、第3電磁アクチュエータによる回転移動を、撮像素子6を中心、換言すれば光軸4を中心としたとしたものにすることができる。
つまり、本実施例の像振れ補正ユニットにおいては、撮像素子6を保持する可動枠38に、ロール方向に移動可能なように放射状に弾性部材37a,37b,37cを掛けている。よって、X方向(ヨー方向)補正とY方向(ピッチ方向)補正はフィードバック制御を行いながら、ロール方向補正時は放射状の弾性部材37a〜37bの弾性力とのつり合う駆動力を発生させることによってオープン制御を行いながら、それぞれ可能となる。
詳しくは、ロール方向の駆動時には、X,Y方向の駆動は円弧状ターゲット板39a,39bの円弧上を補正目標値として行われる。つまり、X,Y方向の振れ補正はロール方向の駆動を所謂電気レール(ロール方向の仮想レールを電気的に作る事を意味する)として行われるので、シフト振れ補正時も常に撮像素子6を中心としてのロール振れ補正も行われることになる。
なお、ロール振れ補正もフィードバック制御することが考えられるが、このような制御を行うとシフト振れ補正時にロール駆動用のコイル33cがシフト駆動を妨げる駆動力を発生させることになる。このことは、随時目標値補正をすることで解決できるが、そのための補正が複雑で、且つターゲット精度により補正量がばらつくことがあるため、単純なバネと駆動力のつりあいのオープン制御が適している。
次に、図11を用いて、本実施例に好適な粘弾性体である減衰部材46の特性について説明する。
粘弾性体は一般的に図11に示したように、入力周波数によってその特性が変化する。よく知られているように、粘弾性体においては、周波数の増加は温度の低下と同様の物性を示す。つまり、図11に示したように転移領域51bを挟んで、低い周波数の領域51aでゴム物性を示し(以下、ゴム領域)、高い周波数の領域51cでガラス物性を示す(以下、ガラス領域)。ゴム領域では柔らかく、ガラス領域ではゴム領域に比べて100〜1000倍程度のヤング率になる。一般的に、ゴム領域とガラス領域の中間にある転移領域51bで複素弾性係数における実数部と虚数部の比であるtanδが大きくなる。tanδは粘弾性体の応力歪み線図のヒステリシスを示しており、大きな値の方が効率よく、運動エネルギーを熱エネルギーに変換できる。
そこで、本実施例では、手振れに適用することを考慮して、制御周波数帯域を0.3Hz−100Hz程度に設定する。制御周波数帯域の好適な設定方法に関しては後述する。この制御周波数帯域が転移領域に含まれ、tanδが大きい材料が好ましい。近年上述のような材料も多く開発されており、一般的なブチルゴムに加え、様々な商品が提供されている。一例としては、内外ゴム製ハネナイト、宮坂ゴム製ミヤフリーク、スリーボンド製TB3168等が好適な粘弾性材料と言える。
次に、駆動部の設計について、図12を用いて説明する。
図12は、本実施例に係わる駆動部の1軸方向の運動をモデル化した図である。図12
(a)は減衰部材が無い場合のモデルを示しており、図12(b)は減衰部材を介在させた場合のモデルを示している。
(a)は減衰部材が無い場合のモデルを示しており、図12(b)は減衰部材を介在させた場合のモデルを示している。
本実施例に係わる像振れ補正ユニットは複数の弾性部材37a,37b,37cを有しているが、特定の移動方向を考えた場合、複数の弾性部材の合力を仮想的な一つのバネ、ダッシュポッドとして考えることができる。図12(a)に示したように、1自由度のバネ質点系として表現できる。k,cは弾性部材によるバネ、ダッシュポッドを示している。このときの力Fに対する変位xは
の式で表わされる。mは可動部の質量である。このとき、図5で説明した様に、小さい摩擦しか受けない構成となっているため、一般的に粘性抵抗は小さく、cの値は小さな値になる。その結果、共振が強く見られる機構になる。つまり、小さな振幅の入力に対して適切に応答できるものの、外乱などの影響を受けやすい機構といえる。ここで減衰比ζを
の式で定義する。この減衰比ζを用いてバネ質点系の共振峰の状態や過渡応答を把握することができる。
図12(b)は、減衰部材を介在させた系であり、上述の弾性部材37a,37b,37cと同様に減衰部材の合力を仮想的な一つのバネ、ダッシュポッドとみなしたモデル図である。k1,c1は弾性部材によるバネ、ダッシュポッドを、k2,c2は減衰部材によるバネ、ダッシュポッドを示している。図12(b)の力Fに対する変位xは
の式で表わされる。
図11で説明したような好適な粘弾性体を減衰部材として用いている場合、k2とc2の比であるtanδは制御周波数帯域で比較的大きな値を示している。好適の材料の中では0.5程度得られるものもある。このように大きなtanδが得られるので、k2が小さな値であっても十分な減衰を得ることが出来る。つまり、駆動部(電磁アクチュエータ)の感度を低下させずに減衰を適切に付与できる。このときの減衰比ζは明らかに
の式で表わされる。
図13に示す条件で、減衰部材を介在させたときと、介在させないときの周波数応答線図を、図14に示している。
図13は、制御周波数帯域の上限が30Hz程度に適した機構である。いわゆるオープン制御で制御周波数を上げるには、共振周波数をさらに高くすることが望ましい。弾性体の弾性係数は図13から分かるように可動部の質量と制御周波数によって決定される。図12で説明したように、複数の弾性体の合計の弾性係数が図13の値になるように、各弾性体の弾性係数を決定すればよい。
図14から分かるように、減衰部材が無い状態では共振峰が顕著に現れ、外乱の影響を受けやすい。一方、減衰部材を設けた状態では、共振が十分に抑制されており、外乱の影響を受けにくい。また、減衰部材を設けた状態の減衰比は0.7程度であり、適切に得ている。図13の値の様に減衰比が0.7程度の時、共振によるゲインの持ち上がりが小さく、位相の遅れも比較的小さい。制御性も考慮して減衰比が0.7程度となるように、減衰部材と弾性体の弾性係数の比を適切に決定することが望ましい。減衰部材の複素弾性係数や形状を変更することで、減衰部材の弾性係数を所望の値にすることが可能である。
次に、図15は、本実施例に係わる像振れ補正装置において、ロール振れに対する像振れ補正のための好適な制御信号を生成する信号処理部のブロック図であり、いわゆるオープン制御を行っている。
図15において、61は振れセンサ8に相当する角速度センサ、62は低域通過フィルタ(以下、LPF)、63はCPUである。CPU63は、図2に示したカメラシステム制御部25と同様の動作を行うものである。ここでは、カメラシステム制御部に含まれる振れセンサ信号処理部のみを示す。CPU63は、A/D変換器64、積分器65、高域通過フィルタ66(以下、HPF66)、撮像装置1の情報を記録したメモリ67、撮像素子6の位置を計算する撮像素子位置変換器68および撮像素子位置制御器69を具備する。また、70は駆動部(図1における撮像素子駆動部9に相当)で、71は像振れ補正ユニットであり、これらは図3等に示した構成より成る。
図15に示すように、ロール振れを検出する振れセンサとしては角速度センサ61が多くの場合用いられている。本実施例も角速度センサを用いた場合を例として、以下の説明を行う。
角速度センサ61は手振れによる角速度を検出し、角速度に比例した信号を出力する。LPF62はノイズカットのために設けられており、角速度センサ61の高域ノイズをカットする。CPU63は手振れ補正に必要な制御のための演算を行うものであり、内部に上記したA/D変換器64から撮像素子位置制御器69までを具備している。
ここで、各部の働きについて以下に述べる。
A/D変換器64はLPF62を通過した信号を適切なサンプリング周期でデジタル変換する。サンプリング周期は制御周波数帯域の100倍程度あることが望ましい。例えば50Hzまでの制御を行う像振れ補正装置においては、5000Hz程度のサンプリング周期であればサンプリングの影響を無視できて好適である。積分器65は角速度信号を積分し手振れによる角度を求める。HPF66は角速度センサ61の低周波ゆらぎを除去するフィルタである。フィルタ時定数は上記低周波ゆらぎと制御周波数帯域を考慮して適切に設定される。また、HPF66はメモリ67からズーム情報などの撮影条件の情報を取
得し、適切にフィルタの時定数を変更することも出来る。撮像素子位置変換器68は、メモリ67から得たズーム、フォーカスなどの情報から、入力された振れに対する像振れ補正のための撮像素子6の移動量を計算する。撮像素子位置制御器69は、像振れ補正ユニット71の周波数特性などを考慮して適切な位相補償などを行うそして、その結果を駆動部70に出力し、振れ補正ユニット71を駆動する。
得し、適切にフィルタの時定数を変更することも出来る。撮像素子位置変換器68は、メモリ67から得たズーム、フォーカスなどの情報から、入力された振れに対する像振れ補正のための撮像素子6の移動量を計算する。撮像素子位置制御器69は、像振れ補正ユニット71の周波数特性などを考慮して適切な位相補償などを行うそして、その結果を駆動部70に出力し、振れ補正ユニット71を駆動する。
次に、図16は、本実施例に係わる像振れ補正装置において、ヨー、ピッチ振れに対する好適な像振れ補正のための制御信号を生成する信号処理回路を示すブロック図であり、いわゆるフィードバック制御を示している。
図16において、161は振れセンサ8に相当する角速度センサ、162は低域通過フィルタ(以下、LPF)、63はCPUである。CPU63は、図2に示したカメラシステム制御部25と同様の動作を行うものである。ここでは、カメラシステム制御部に含まれる振れセンサ信号処理部のみを示す。CPU63は、A/D変換器164、積分器165、高域通過フィルタ166(以下、HPF166)、撮像装置の情報を記録したメモリ167、撮像素子の位置を計算する撮像素子位置変換器168、撮像素子位置制御器169、A/D変換器182を具備する。また、170は駆動部(図1における撮像素子駆動部9に相当)、71は振れ補正ユニット、181は反射型フォトセンサ40a,40bに相当する位置センサであり、これらは図3等に示した構成より成る。
図16に示したように、角速度センサ161の信号を適切にCPU63で処理することによって、ヨー方向、またはピッチ方向の撮像素子位置制御器169の入力を得る。撮像素子位置制御器169はいわゆるフィードバック制御を行っている。そして、撮像素子位置変換器168からの信号に加え、位置センサ181とA/D変換器182を介して得た撮像素子位置情報を用いて、像振れ補正制御を行う。
フィードバック制御系の回路ブロックを、図17に示している。図17において、目標撮像素子位置とは、撮像素子位置変換器168から与えられる目標位置を示している。また、A/D変換器182のサンプリングレートは制御周波数帯域よりも十分に高い周波数でサンプリングをしていることを想定している。つまり、サンプリングによる位相の遅れなどは無く、図17では連続量として扱っても問題ないとしている。実際に、手振れ補正に用いられる像振れ補正ユニットは高い周波数での応答を求められるわけではないので、上記のように仮定できる。
また、図17において、撮像素子位置制御器169の伝達関数をG2(s)、駆動部170のドライバゲインをGd、像振れ補正ユニット71の伝達関数をG1(s)、位置センサ181のセンサゲインをGsとすると、開ループ特性は
で表される。
本実施例においては、可動枠38を支持する弾性部材37a,37b,37cの弾性係数は、所望の閉ループ特性の共振周波数が得られるように適切に設定すればよい。
上記実施例の像振れ補正装置においては、以下のような構成要素を具備したものとしている。
つまり、像振れ補正の為に駆動される保持部材である可動枠38と、この可動枠38を支持する支持部材であるベース31と、手振れ等の振れを検出する振れ検出手段である振れセンサ8とを有する。さらに、可動枠38を光軸4と直交する平面および光軸回りに移動可能に弾性支持する弾性支持手段である弾性部材37a,37b,37cを有する。さらに、可動枠38を光軸4に垂直な平面方向に並進駆動させる第1駆動手段である第1電磁アクチュエータおよび第2駆動手段である第2電磁アクチュエータを有する。さらに、第1および第2電磁アクチュエータとともに可動枠38を光軸回り(撮像素子6を中心)に回転駆動させる、第1および第2駆動手段とは異なる第3駆動手段である第3電磁アクチュエータを有する。そして、振れ検出手段の出力に基づいて可動枠38を第1ないし第3の駆動手段により駆動して振れに起因する像振れ補正するようにしている。
上記第2駆動手段は、弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるものである。また、上記第1および第2駆動手段は、撮像素子6の位置検出を行う位置検出センサ(反射型フォトセンサ40a,40bと円弧状ターゲット板39a,39b))の出力に基づいてフィードバック制御を行うものである。また、第3駆動手段は、弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるオープン制御を行うものである。
また、位置検出センサ(反射型フォトセンサ40a,40b、円弧状ターゲット板39a,39b)には、シフト補正時にロール補正も可能なように、可動枠38の光軸周りの回転変化に不感帯が設けられている。
また、可動枠38とベース31の間に設けられ、可動枠38を光軸回りに回転駆動させる際に粘性抵抗を与えつつ粘弾性支持する減衰手段としての減衰部材46を有する。
以上のような構成の像振れ補正装置とすることにより、簡易な構造でロール振れ補正を実現し、さらに、適切な粘性抵抗を得ることで、像振れ補正装置の周波数特性を手振れによる像振れ補正に適したものにすることが可能となった。したがって、安定したロール駆動を行うことが可能となり、また、位置検出センサをコストダウン(特許文献3では3個以上必要であったが、本実施例では2個で済むので)することが可能となった。
Claims (4)
- 撮像素子を有する像振れ補正装置であって、
前記像振れ補正装置に加わる振れを検出して出力する振れ検出手段と、
前記撮像素子の位置を検出して出力する位置検出手段と、
前記撮像素子を保持する保持部材と、
前記保持部材を移動可能に支持する支持部材と、
前記保持部材を前記支持部材に対して光軸と垂直な方向および光軸回り方向に移動可能に弾性支持する弾性支持手段と、
前記保持部材を光軸と垂直な方向に駆動させる第1駆動手段と、
前記保持部材を光軸と垂直な方向でありかつ前記第1駆動手段が移動する方向とは異なる方向に駆動させる第2駆動手段と、
前記保持部材を光軸回りに回転駆動する第3駆動手段とを有し、
前記第1および第2駆動手段は、前記振れ検出手段の出力に基づいて前記位置検出手段の出力によるフィードバック制御を行い、前記第3駆動手段は、前記振れ検出手段の出力に基づいて前記弾性支持手段の弾性力に応じた駆動力を発生させるオープン制御を行うことを特徴とする像振れ補正装置。 - 前記位置検出手段は、前記保持部材の光軸周りの回転変化に対して不感帯を有することを特徴とする請求項1に記載の像振れ補正装置。
- 前記保持部材と前記支持部材の間に設けられ、前記保持部材が光軸回りに回転駆動される際に粘性抵抗を与えつつ粘弾性支持する減衰手段を更に有することを特徴とする請求項1又は2に記載の像振れ補正装置。
- 請求項1ないし3のいずれか1項に記載の像振れ補正装置を具備することを特徴とする撮像装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009119621A JP2010266789A (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 像振れ補正装置および撮像装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2009119621A JP2010266789A (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 像振れ補正装置および撮像装置 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2010266789A true JP2010266789A (ja) | 2010-11-25 |
Family
ID=43363786
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2009119621A Pending JP2010266789A (ja) | 2009-05-18 | 2009-05-18 | 像振れ補正装置および撮像装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP2010266789A (ja) |
Cited By (9)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014137380A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Olympus Corp | ぶれ補正装置及びそれを備えた撮像装置 |
JP2015055776A (ja) * | 2013-09-12 | 2015-03-23 | シャープ株式会社 | カメラモジュール |
JP2015082072A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
JP2017198964A (ja) * | 2016-04-20 | 2017-11-02 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像形成装置及び画像形成ユニット |
WO2019065893A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 富士フイルム株式会社 | 像ぶれ補正装置及び撮像装置 |
CN109629847A (zh) * | 2019-01-20 | 2019-04-16 | 南京工业大学 | 一种矩形截面轴向受压钢筋混凝土柱的加固结构及方法 |
WO2019136748A1 (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 调整装置、拍摄组件及拍摄设备 |
JP2020030393A (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
CN112602016A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-04-02 | 日本电产三协株式会社 | 光学单元 |
-
2009
- 2009-05-18 JP JP2009119621A patent/JP2010266789A/ja active Pending
Cited By (18)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2014137380A (ja) * | 2013-01-15 | 2014-07-28 | Olympus Corp | ぶれ補正装置及びそれを備えた撮像装置 |
JP2015055776A (ja) * | 2013-09-12 | 2015-03-23 | シャープ株式会社 | カメラモジュール |
JP2015082072A (ja) * | 2013-10-24 | 2015-04-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
JP2017198964A (ja) * | 2016-04-20 | 2017-11-02 | 富士ゼロックス株式会社 | 画像形成装置及び画像形成ユニット |
CN111164504B (zh) * | 2017-09-27 | 2021-04-27 | 富士胶片株式会社 | 图像抖动校正装置及摄像装置 |
WO2019065893A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2019-04-04 | 富士フイルム株式会社 | 像ぶれ補正装置及び撮像装置 |
US11082618B2 (en) | 2017-09-27 | 2021-08-03 | Fujifilm Corporation | Image shake correction device and imaging device |
CN111164504A (zh) * | 2017-09-27 | 2020-05-15 | 富士胶片株式会社 | 图像抖动校正装置及摄像装置 |
JPWO2019065893A1 (ja) * | 2017-09-27 | 2020-11-05 | 富士フイルム株式会社 | 像ぶれ補正装置及び撮像装置 |
US11228713B2 (en) | 2018-01-15 | 2022-01-18 | Victor Hasselblad Ab | Adjustment device, photographing assembly, and photographing device |
WO2019136748A1 (zh) * | 2018-01-15 | 2019-07-18 | 深圳市大疆创新科技有限公司 | 调整装置、拍摄组件及拍摄设备 |
WO2020039944A1 (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
CN112585530A (zh) * | 2018-08-24 | 2021-03-30 | 日本电产三协株式会社 | 带抖动修正功能的光学单元 |
JP2020030393A (ja) * | 2018-08-24 | 2020-02-27 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
JP7250458B2 (ja) | 2018-08-24 | 2023-04-03 | 日本電産サンキョー株式会社 | 振れ補正機能付き光学ユニット |
CN112602016A (zh) * | 2018-08-31 | 2021-04-02 | 日本电产三协株式会社 | 光学单元 |
US11579464B2 (en) | 2018-08-31 | 2023-02-14 | Nidec Sankyo Corporation | Optical unit |
CN109629847A (zh) * | 2019-01-20 | 2019-04-16 | 南京工业大学 | 一种矩形截面轴向受压钢筋混凝土柱的加固结构及方法 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
JP2010266789A (ja) | 像振れ補正装置および撮像装置 | |
US7742075B2 (en) | Lens driving device, image stabilizing unit, and image pickup apparatus | |
JP5132295B2 (ja) | 撮像装置および光学機器 | |
JP5039019B2 (ja) | 手振れ補正装置及び光学機器 | |
JP5203168B2 (ja) | 手振れ補正装置及び光学機器 | |
US8184167B2 (en) | Optical apparatus having magnet member | |
JP2008020716A (ja) | 像ぶれ補正装置 | |
JP2009098274A (ja) | 像ぶれ補正装置を有する光学機器 | |
JP2009222899A (ja) | 像振れ補正装置 | |
JP2012032543A (ja) | 像ぶれ補正装置および撮像装置 | |
JP2006300997A (ja) | 像振れ防止機能を有する撮像装置 | |
JP2010286810A (ja) | ブレ補正装置および光学機器 | |
JP7362310B2 (ja) | 像ぶれ補正装置、撮像装置 | |
JP5483988B2 (ja) | 像振れ補正装置 | |
JP2008281949A (ja) | 振れ補正装置および撮像装置 | |
JP2008286929A (ja) | 振れ補正装置および撮像装置 | |
JP5820667B2 (ja) | 光学式像振れ補正機構 | |
JP2000330155A (ja) | 像振れ補正装置 | |
JP2012220648A (ja) | 光学機器 | |
JP2008158233A (ja) | ブレ補正装置、及び光学装置 | |
JP5414821B2 (ja) | 像ぶれ補正装置およびそれを備えた光学機器、撮像装置 | |
JP2008292902A (ja) | 像振れ補正装置および撮像装置 | |
KR101398473B1 (ko) | 촬상 장치용 손떨림 보정 모듈 및 이를 구비한 촬상 장치 | |
JP2010271513A (ja) | 光学防振装置及び光学機器 | |
JP2010072563A (ja) | 振れ補正装置および撮像装置 |