JP2009079996A - 経路探索装置 - Google Patents

Abstract

【課題】過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索できるようにする。
【解決手段】運転者の眠気を検出する眠気検出器１７により運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間をデータベースに記憶させる（Ｓ１００〜Ｓ１１４）。このデータベースを参照して出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを判定し（Ｓ２０８）、出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして（Ｓ２１８）出発地から目的地に至る経路を再探索する（Ｓ２００）。
【選択図】図６

Description

本発明は、出発地から目的地に至る経路を探索する経路探索装置に関する。

従来、運転者の居眠りを検出して警告する装置が種々提案されている（例えば、特許文献１、２参照）。

また、車両が予め設定された停止地点に近づいたときに、車両を停止させるように制御して、一時停止無視や居眠り運転等による事故を防止する装置がある（例えば、特許文献３参照）。

また、ユーザに対して対話型の情報提供を実施して、ユーザの気分転換や眠気防止を図るようにした装置がある（例えば、特許文献４参照）。
特開２００５−１９００８２号公報 特開２００３−２０５７６１号公報 特開平１０−３３２４０８号公報 特開２００３−３２９４７７号公報

しかし、上記した特許文献１、２に記載された装置は、運転者が居眠りをして、はじめて警告が行われるもので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することはできない。特許文献３、４に記載された装置についても、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することはできない。

本発明は上記問題に鑑みたもので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索できるようにすることを目的とする。

本発明の第１の特徴は、区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る経路候補のうち総評価値が最小となる経路を探索する第１の経路探索手段を備えた経路探索装置であって、運転者の眠気を検出する眠気検出手段と、眠気検出手段により運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、記憶手段を参照して出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを判定する第１の判定手段と、を備え、第１の経路探索手段は、第１の判定手段により出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路を再探索することである。

このような構成では、出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路が再探索されるので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することができる。

また、本発明の第２の特徴は、記憶制御手段は、運転者の眠気が検出された区間とともに運転者の眠気が検出された時間帯を記憶手段に記憶させ、第１の判定手段により出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯を算出する時間帯算出手段と、記憶手段を参照して経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定する第２の判定手段と、を備え、第１の経路探索手段は、第２の判定手段により経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路を再探索することである。

このような構成では、経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路が再探索される。すなわち、運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するような経路を回避するように経路探索することができる。

また、本発明の第３の特徴は、記憶制御手段は、運転者の眠気が検出された区間、時間帯とともに運転者の眠気が検出された走行時の発進地点を記憶手段に記憶させ、第２の判定手段は、記憶手段を参照して、運転者の眠気が検出された走行時の発進地点と現在の走行における発進地点が一致し、かつ、運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定し、第１の経路探索手段は、第２の判定手段により運転者の眠気が検出された走行時の発進地点と現在の走行における発進地点が一致し、かつ、運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路を再探索することである。

このように、運転者の眠気が検出された走行時の発進地点と現在の走行における発進地点が一致し、かつ、運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路を再探索することができる。

また、本発明の第４の特徴は、第１の経路探索手段は、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報を表示手段に表示させることである。

このような構成では、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報が表示されるので、経路探索完了時に、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを認識することができ、居眠りをしないように注意しながら運転することが可能である。

また、本発明の第５の特徴は、区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る経路候補のうち総評価値が最小となる経路を探索する第２の経路探索手段を備えた経路探索装置であって、運転者の眠気を検出する眠気検出手段と、眠気検出手段により運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間とともに当該区間にて運転者の眠気が検出された頻度を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、記憶手段を参照して出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを判定する第１の判定手段と、を備え、第２の経路探索手段は、第１の判定手段により出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することである。

このような構成では、出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路が探索されるので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することが可能である。

また、本発明の第６の特徴は、記憶制御手段は、運転者の眠気が検出された区間とともに運転者の眠気が検出された時間帯を記憶手段に記憶させ、第１の判定手段により出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯を算出する時間帯算出手段と、記憶手段を参照して経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定する第２の判定手段と、を備え、第２の経路探索手段は、第１の判定手段により出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定され、かつ、第２の判定手段により経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することである。

このような構成では、出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定され、かつ、経路候補において運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路が探索される。すなわち、運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するような経路を回避するように経路探索することができる。

また、本発明の第７の特徴は、記憶制御手段は、運転者の眠気が検出された区間、時間帯とともに運転者の眠気が検出された走行時の発進地点を記憶手段に記憶させ、第２の判定手段は、記憶手段を参照して経路候補における発進地点と現在位置が一致し、かつ、記憶手段を参照して経路候補における運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定し、第２の経路探索手段は、第２の判定手段により、経路候補における発進地点と現在位置が一致し、かつ、経路候補における運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することである。

このように、経路候補における発進地点と現在位置が一致し、かつ、経路候補における運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することができる。

また、本発明の第８の特徴は、第２の経路探索手段は、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報を表示手段に表示させることである。

このような構成では、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報が表示されるので、経路探索完了時に、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを認識することができ、居眠りをしないように注意しながら運転することが可能である。

（第１実施形態）
本発明の第１実施形態に係る経路探索装置の構成を図１に示す。本実施形態における経路探索装置は、ナビゲーション装置１として構成されている。

本ナビゲーション装置１は、位置検出器１０、地図データ入力器１５、操作スイッチ群１６、眠気検出器１７、外部メモリ１８、表示装置１９、リモコンセンサ２０および制御装置２１を備えている。

位置検出器１０は、いずれも周知の地磁気センサ１１、ジャイロスコープ１２、距離センサ１３、ＧＰＳ受信機１４等を備え、これらセンサの各々の性質に基づいた、車両の現在位置や向きを特定するための情報を制御装置２１に出力する。

地図データ入力器１５は、地図データを記憶したハードディスクドライブ（ＨＤＤ）等の不揮発性の記憶媒体およびこの記憶媒体に対してデータの読み出しおよび書き込みを行う装置から成る。

地図データには、各リンクの距離、道路種別、車線数、信号機の位置等を表す道路データ、位置検出精度を向上するためのいわゆるマップマッチングデータ、川、湖、海、鉄道、施設などの位置、形状、名称を表す背景データ、各地の施設の名称、所在位置、施設種類等を示す施設データ等が含まれる。

操作スイッチ群１６は、表示装置１９のディスプレイの周囲等に設けられたメカニカルスイッチ、表示装置１９のディスプレイの前面に重ねて設けられたタッチスイッチ等によって構成され、ユーザのスイッチへの操作に応じた信号を制御装置２１へ出力する。

眠気検出器１７は、運転者の眠気を検出するためのもので、車両の急ブレーキ、車両の急ハンドル、運転者の瞬きおよびあくびの回数を検出する機器によって構成されている。車両の急ブレーキは、車両の加速度を検出する加速度センサを用いて検出し、車両の急ハンドルは、車両のハンドル舵角を検出する舵角センサを用いて検出する。また、運転者の瞬きおよびあくびの回数は、運転者の顔を撮影したカメラ画像に画像処理を施して運転者の顔の動きを認識する画像認識装置を用いて検出する。

本実施形態において、眠気検出器１７は、車両の急ブレーキ、車両の急ハンドルの各行為のうち１つでも検出すると、運転者の眠気を検出したことを示す検出信号を制御装置２１へ出力する。また、一定時間当たりにおける運転者の瞬きの回数が規定値以上検出された場合、または、一定時間当たりにおける運転者の瞬きの回数が規定値以上検出された場合、眠気検出器１７は、運転者の眠気を検出したことを示す検出信号を制御装置２１へ出力する。

外部メモリ１８は、後述する制御装置２１に設けられたＲＡＭやＲＯＭとは別に設けられたメモリであり、フラッシュメモリ等の不揮発性記憶媒体によって構成されている。

表示装置１９は、液晶等のディスプレイを有し、制御装置２１から入力される映像信号に応じた映像をディスプレイに表示させる。

リモコンセンサ２０は、ユーザの操作に基づいて赤外線等による無線信号を送信するリモコン２０ａから受信した信号を制御装置２１へ出力する。

制御装置２１は、ＣＰＵ、ＲＡＭ、ＲＯＭ、Ｉ／Ｏ等を備えたコンピュータとして構成されており、ＣＰＵはＲＯＭに記憶されたプログラムに従って各所処理を実施する。制御装置２１の処理としては、位置検出器１０から入力される車両の現在位置や向きを特定するための情報に基づいて現在位置や車両の向きを特定する現在位置特定処理、自車位置周辺の地図上に自車位置マークを重ねて表示装置１９のディスプレイに表示させる地図表示処理、ユーザの操作に応じて目的地を検索する目的地検索処理、出発地から目的地に至る案内経路を探索する経路探索処理、案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理等がある。

本実施形態におけるナビゲーション装置１は、眠気検出器１７により運転者の眠気が検出されると、運転者の眠気が検出された区間、時間帯、発進場所（出発地点）、頻度等を表す眠気検出情報をデータベースに記憶する眠気検出区間記憶処理を実施する。

次に、図２に従って、この眠気検出区間記憶処理について説明する。運転者の操作に応じて車両のイグニッションスイッチがオンすると、本ナビゲーション装置１は動作状態となり、制御装置２１は、現在位置特定処理、地図表示処理等とともにこの眠気検出区間記憶処理を開始する。

制御装置２１は、まず、地図データを参照して自車の発進場所（出発地点）を特定し、発進場所をＲＡＭに記憶する（Ｓ１００）。具体的には、レストランＧ、自宅といった施設情報として発進場所をＲＡＭに記憶する。なお、緯度経度情報として発進場所を記憶してもよい。

次に、走行区間と時間帯を特定する（Ｓ１０２）。具体的には、自車が位置する走行区間を、例えば、国道Ａのｘ区間として特定するとともに、現在時刻に基づく時間帯を、１３時〜１４時として特定する。本実施形態では、毎時０分を基準として１時間毎に時間帯を分類するものとする。なお、明け方、朝、昼、夕方、晩、夜中といったような時間帯で分類してもよい。

次に、データベースに一致するデータがあるか否かを判定する（Ｓ１０４）。図３に、本実施形態における眠気検出情報の構成例を示す。眠気検出器１７により運転者の眠気が検出されると、運転者の眠気が検出された区間、運転者の眠気が検出された時間帯、走行開始地点（発進場所）、過去に利用した回数（利用回数）、運転者の眠気が検出された回数（居眠り回数）、居眠り回数を利用回数で除算して求めた頻度がデータベースに記憶されるようになっている。なお、運転者の眠気が検出された区間、運転者の眠気が検出された時間帯、走行開始地点（発進場所）が同一の場合には、同一条件のグループとして利用回数、居眠り回数、頻度がデータベースに記憶される。

Ｓ１０４では、Ｓ１００にてＲＡＭに記憶した発進場所、Ｓ１０２にて特定された走行区間および時間帯が一致するデータがデータベースにあるか否かを判定する。すなわち、同一条件のグループがデータベースにあるか否かを判定する。

データベースに同一条件のグループがある場合、次に、眠気検出器１７により運転者の眠気が検出されたか否かを判定する（Ｓ１０６）。

したがって、同一条件のグループがデータベースにあり、かつ、運転者の眠気が検出された場合、Ｓ１０４、Ｓ１０６の判定はそれぞれＹＥＳとなり、次に、データベースを更新する（Ｓ１０８）。具体的には、同一条件のグループの利用回数と居眠り回数をそれぞれカウントアップさせる。なお、利用回数と居眠り回数が更新されるため、頻度も更新される。

例えば、図３の最上段のデータに示される区間、時間帯、発進場所と一致する条件で運転者の眠気が検出されると、図４の最上段のデータに示されるように、利用回数が１１、居眠り回数が７、頻度が０．６３に更新される。

また、同一条件のグループがデータベースにあるものの、運転者の眠気が検出されない場合、Ｓ１０６の判定はＹＥＳ、Ｓ１０８の判定はＮＯとなり、次に、データベースを更新する（Ｓ１１０）。具体的には、同一条件のグループの利用回数のみをカウントアップさせる。なお、利用回数が更新されるため、頻度も更新される。

また、同一条件のグループがデータベースにない場合、Ｓ１０４の判定はＮＯとなり、次に、眠気検出器１７により運転者の眠気が検出されたか否かを判定する（Ｓ１１２）。

したがって、同一条件のグループがデータベースになく、かつ、運転者の眠気が検出された場合、Ｓ１０４の判定はＮＯ、Ｓ１１２の判定はＹＥＳとなり、次に、データベースに新規追加する（Ｓ１１４）。具体的には、Ｓ１００にてＲＡＭに記憶した発進場所、Ｓ１０２にて特定された走行区間および時間帯を新たなグループとしてデータベースに新規追加する。

例えば、図５の最下段のデータのように、区間を国道Ｃ（ｚ区間）、時間帯を１４時〜１５時、発進場所を自宅、利用回数が１、居眠り回数が１、頻度が１．００として新規追加する。

また、データベースに一致するデータがなく、かつ、運転者の眠気が検出されない場合、Ｓ１０４、Ｓ１１２の判定はそれぞれＮＯとなり、データベースを更新することなく、Ｓ１０２へ戻る。

このようにして、運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間、運転者の眠気が検出された時間帯および発進場所がグループ化され、グループ毎に利用回数、居眠り回数、居眠りの頻度がデータベースに記憶される。

本実施形態におけるナビゲーション装置１は、データベースに記憶された情報を参照して運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索する経路探索処理を実施する。

次に、図６に従って、この経路探索処理について説明する。ユーザの操作に応じて目的地を決定した後、ユーザの操作により経路探索が指示されると、制御装置２１は、図６に示す処理を実施する。

まず、経路探索を行う（Ｓ２００）。具体的には、区間毎の評価値、例えば、リンク毎の経路コストを算出し、出発地から目的地に至る経路候補のうち総評価値が最小となる経路を探索する。

次に、経路候補を特定する（Ｓ２０２）。ここでは、Ｓ２００にて探索された経路を経路候補として特定する。

次に、経路候補から通過区間を抽出する（Ｓ２０４）。具体的には、経路候補に含まれる全ての通過区間、例えば、全てのリンクを抽出する。

次に、抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目をデータベースから検索する（Ｓ２０６）。すなわち、データベースを参照して出発地から目的地に至る経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを検索する。

次に、データベースに該当する項目があるか否かを判定する（Ｓ２０８）。具体的には、抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目がデータベースから検索されたか否かに基づいて、データベースに該当する項目があるか否かを判定する。

ここで、抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目がデータベースから検索されない場合、Ｓ２０８の判定はＮＯとなり、次に、経路候補を案内経路として決定し（Ｓ２１０）、本処理を終了する。

また、抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目がデータベースから検索された場合、Ｓ２０８の判定はＹＥＳとなり、次に、検索された項目により示される区間を通過する時間帯を算出する（Ｓ２１２）。具体的には、まず、地図データを参照して現在位置から検索された項目により示される区間に到達するまでの距離を特定し、この距離を予め定められた標準車速で除算することにより上記区間に到達するまでの時間を算出する。そして、現在時刻にこの時間を加算することにより上記区間を通過する時間帯を求める。

次に、検索された全てのデータに対してＳ２１６、Ｓ２１８の処理を繰り返す（Ｓ２１４）。

Ｓ２１６では、区間、時間帯、発進地点の全てが一致するか否かを判定する。すなわち、経路候補から抽出された通過区間、Ｓ２１２にて算出された時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにあるか否かを判定する。

区間、時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにある場合、Ｓ２１６の判定はＹＥＳとなり、次に、一致する区間の評価値、例えば、経路コストを最大値に変更する（Ｓ２１８）。なお、ここで変更した評価値は、今回の経路探索処理のみに有効なデータとして扱われる。

また、区間、時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにない場合には、評価値の変更は行わない。

このように、検索された全てのデータに対してＳ２１６、Ｓ２１８の処理を繰り返し実施し、検索された全てのデータに対してＳ２１６、Ｓ２１８の処理が完了すると、Ｓ２１０へ戻り、再度、経路探索を実施する。

ここで、上記したＳ２１８の処理により、過去に運転者の眠気が検出された状況（区間、時間帯、発進地点）と同一条件となる区間の評価値が最大値に変更されているので、この区間を回避するように新たな経路候補が探索される。以降、この新たな経路候補に対してＳ２０４以降の処理が実施される。

そして、再度、Ｓ２１０にて、抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目がデータベースから検索された場合、Ｓ２１０の判定はＹＥＳとなり、再度、Ｓ２１２以降の処理が実施され、Ｓ２００にて、再度、新たな経路候補が探索される。

そして、新たな経路候補を対象として、Ｓ２０８にて抽出された通過区間と同じ区間が含まれる項目がデータベースから検索されない場合、Ｓ２０８の判定はＮＯとなり、この新たな経路候補が案内経路として決定する（Ｓ２１０）。具体的には、この新たな経路候補が案内経路を地図上に重ねて表示する。なお、居眠りが検出された区間を回避する経路となっている場合には、居眠りが検出された区間を回避する経路であることを表すメッセージも表示する。また、居眠りが検出された区間を含む経路となっている場合には、居眠りが検出された区間が含まれていることを表すメッセージ（図示せず）も表示する。

なお、このようにして案内経路が決定すると、この案内経路に従って走行案内を行う経路案内処理が開始される。

上記した構成によれば、運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路が再探索されるので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することができる。

また、探索された案内経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報が表示されるので、経路探索完了時に、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを認識することができ、居眠りをしないように注意しながら運転することが可能である。

（第２実施形態）
本発明の第２実施形態に係る経路探索装置の構成は、図１に示した第１実施形態のものと同じである。上記第１実施形態では、経路探索処理において、経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合に、運転者の眠気が検出された区間の評価値を最大値に変更して再経路探索する例を示したが、本実施形態では、経路候補に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合に、運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となるような経路を探索する。以下、上記実施形態と同一部分には同一符号を付して説明を省略し、異なる部分を中心に説明する。

図７に、本実施形態に係る経路探索処理のフローチャートを示す。図７に示すＳ２００〜Ｓ２１２は、図６と同じである。Ｓ２１２にて、検索された項目により示される区間を通過する時間帯が算出されると、次に、検索された全てのデータに対してＳ３１６、Ｓ３１８の処理を繰り返す（Ｓ３１２）。

Ｓ３１６では、区間、時間帯、発進地点の全てが一致するか否かを判定する。すなわち、経路候補から抽出された通過区間、Ｓ２１２にて算出された時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにあるか否かを判定する。

区間、時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにある場合、Ｓ３１６の判定はＹＥＳとなり、次に、一致する区間の頻度を抽出し、経路候補と関連付けてＲＡＭに記憶する（Ｓ３１８）。なお、一致する区間の頻度は、データベースから抽出することができる。

また、区間、時間帯、発進地点の全てが一致する項目がデータベースにない場合には、頻度を抽出して経路候補と関連付けてＲＡＭに記憶する処理は行わない。

そして、検索された全てのデータに対してＳ３１６、Ｓ３１８の処理が完了すると、次に、繰返し回数が基準回数Ｎよりも少ないか否かを判定し（Ｓ３２０）。繰返し回数が基準回数Ｎよりも少ない場合、別の経路候補に変更して（Ｓ３２４）、Ｓ２０４へ戻り、別の経路候補を対象として上記処理を繰り返す。このように、経路候補を変更して上記処理を繰り返し実施する構成となっているため、Ｓ３２０にて繰り返し回数の上限を設けている。

したがって、繰返し回数が基準回数Ｎと等しくなると、Ｓ３２０の判定はＮＯとなり、次に、経路を決定する（Ｓ３２２）。具体的には、ＲＡＭに記憶された各経路候補の頻度を比較して、頻度の最小となる経路候補を案内経路として決定し、地図上に案内経路を重ねて表示する。なお、案内経路に運転者居眠りが検出された区間が含まれる場合には、居眠りが検出された区間が含まれることを表すメッセージも表示する。

例えば、図８に示されるようなデータベースの内容となっており、発進地点がレストランＧとなっており、国道Ａのｘ区間に到達する時間帯と国道Ｄのｗ区間に到達する時間帯がそれぞれ１３時〜１４時になるものとして、図９に示すようなレストランＧから国道Ａの地点ａ、ｂを経由して店Ｈに到達する経路候補と、レストランＧから国道Ｄの地点ｃを経由して店Ｈに到達する経路候補のいずれかを案内経路に決定する場合、国道Ａのｘ区間の頻度（０．６０）よりも国道Ｄのｗ区間の頻度（０．４０）の方が小さいため、国道Ｄの地点ｃを経由して店Ｈに到達する経路候補が案内経路として決定される。

上記した構成によれば、出発地から目的地に至る経路候補に含まれる運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路が探索されるので、過去に運転者の眠気が検出された区間を回避するような経路を探索することが可能である。

（その他の実施形態）
上記実施形態では、加速センサ、舵角センサおよび画像認識装置を用いて運転者の眠気を検出する例を示したが、このような例に限定されるものではなく、例えば、乗員が眠気を覚ますために意識的に行う行為、例えば、エアコンの設定温度を下げる操作、窓を開ける操作、音響機器の音量を大きくする操作等を検出して運転者の眠気を検出するようにしてもよい。また、運転席のシートベルトの巻き取り量を検出する巻き取り量検出装置を備え、この巻き取り量検出装置により運転席のシートベルトの巻き取り量の変化を検出して運転者の眠気を検出するようにしてもよい。

また、上記第１、第２実施形態では、Ｓ２１６にて、経路候補から抽出された通過区間、この通過区間を通過する時間帯および発進地点の全てが一致する項目がデータベースにあるか否かを判定し、全てが一致する項目がデータベースにあると判定された場合に、一致する区間の評価値を最大値に変更して出発地から目的地に至る経路を再探索する例を示したが、一致する区間の評価値をより大きくして出発地から目的地に至る経路を再探索するようにしてもよい。

また、上記第１、第２実施形態では、Ｓ２１６、Ｓ３１６にて、経路候補から抽出された通過区間、この通過区間を通過する時間帯および発進地点の全てが一致する項目がデータベースにあるか否かを判定し、全てが一致する項目がデータベースにあると判定された場合に、一致する区間の評価値を最大値に変更、あるいは一致する区間の頻度を抽出して経路候補と関連付けて記憶する例を示したが、必ずしも全てが一致する項目がデータベースにある必要はなく、例えば、経路候補から抽出された通過区間と一致する項目がデータベースにあるか否かを判定し、通過区間と一致する項目がデータベースにあると判定された場合に、一致する区間の評価値を最大値に変更、あるいは一致する区間の頻度を抽出して経路候補と関連付けて記憶するようにしてもよい。また、経路候補から抽出された通過区間およびこの通過区間を通過する時間帯が一致する項目がデータベースにあるか否かを判定し、経路候補から抽出された通過区間およびこの通過区間を通過する時間帯が一致する項目がデータベースにあると判定された場合に、一致する区間の評価値を最大値に変更、あるいは一致する区間の頻度を抽出して経路候補と関連付けて記憶するようにしてもよい。

また、上記第２実施形態では、図８に示した最上段のデータの頻度（０．６０）と最下段のデータの頻度（０．４０）を比較して案内経路を決定する例を示したが、運転者によって眠気が検出された区間が複数含まれる場合、例えば、経路候補中に、図１０に示す最上段のデータと３段目のデータが該当する区間が含まれるような場合には、最上段のデータの頻度（０．６０）と３段目のデータの頻度（０．２０）の総和（０．８０）を算出し、経路候補中に含まれる各区間の頻度の総和が最小となる経路候補を案内経路に決定するようにしてもよい。また、このように、運転者によって眠気が検出された区間が複数含まれる場合、経路候補中に含まれる各区間の頻度の総和ではなく、他の計算式を用いてもよい。

また、上記実施形態では、運転者によって眠気が検出された場合、運転者を区別して眠気検出情報をデータベースに記憶する構成となっていないため、他の運転者によって眠気が検出された区間を回避するような経路探索が行われてしまうことが考えられる。そこで、例えば、運転開始時にユーザ識別を行い、ユーザ毎に眠気検出情報を区別してデータベースに記憶するようにするようにして、経路探索時に運転者自らによって眠気が検出された区間を回避する経路を探索するようにしてもよい。なお、ユーザ識別は、指紋認証、音声認証、認証コードの入力等の各種認証方式を用いて行うことができる。

また、上記実施形態では、運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間、運転者の眠気が検出された時間帯および発進場所をデータベースに記憶する例を示したが、例えば、運転者の眠気が検出されたことを警告する動作を行うようにしてもよい。

また、上記実施形態では、上記経路探索処理によって探索された案内経路に従って経路案内を行う経路案内処理を実施する例を示したが、例えば、案内経路に運転者によって眠気が検出された区間が含まれる場合、車両が眠気が検出された区間の手前で、車両が眠気が検出された区間に到達することを案内するようにしてもよい。

また、上記実施形態では、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表すメッセージを表示する例を示したが、このような表示例に限定されるものではなく、例えば、運転者の眠気が検出された区間の表示色と、運転者の眠気が検出されていない区間の表示色とを異ならせる等、探索された経路に運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報を表示させるようにしてもよい。

なお、上記実施形態における構成と特許請求の範囲の構成との対応関係について説明すると、Ｓ２００、Ｓ２１８が第１の経路探索手段に相当し、眠気検出器１７が眠気検出手段に相当し、データベースが記憶手段に相当し、Ｓ１００〜Ｓ１１４が記憶制御手段に相当し、Ｓ２０８が第１の判定手段に相当し、Ｓ２１２が時間帯算出手段に相当し、Ｓ２１６、Ｓ３１６が第２の判定手段に相当し、Ｓ２００、Ｓ３１８、Ｓ３２２が第２の経路探索手段に相当し、表示装置１９が表示手段に相当する。

本発明の第１実施形態に係る経路探索装置の構成を示す図である。 本発明に係る経路探索装置における眠気検出区間記憶処理のフローチャートである。 眠気検出情報の構成例を示す図である。 眠気検出情報の一例を示す図である。 眠気検出情報の一例を示す図である。 本発明の第１実施形態に係る経路探索装置における経路探索処理のフローチャートである。 本発明の第２実施形態に係る経路探索装置における経路探索処理のフローチャートである。 眠気検出情報の一例を示す図である。 案内経路の決定について説明するための図である。 変形例について説明するための図である。

符号の説明

１…ナビゲーション装置、１０…位置検出器、１１…地磁気センサ、
１２…ジャイロスコープ、１３…距離センサ、１４…ＧＰＳ受信機、
１５…地図データ入力器、１７…眠気検出器、１８…外部メモリ、１９…表示装置、
２０…リモコンセンサ、２０ａ…リモコン、２１…制御装置。

Claims (8)

1. 区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る経路候補のうち総評価値が最小となる経路を探索する第１の経路探索手段を備えた経路探索装置であって、
   運転者の眠気を検出する眠気検出手段と、
   前記眠気検出手段により運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
   前記記憶手段を参照して前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを判定する第１の判定手段と、を備え、
   前記第１の経路探索手段は、前記第１の判定手段により前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、前記運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして前記出発地から目的地に至る経路を再探索することを特徴とする経路探索装置。
2. 前記記憶制御手段は、前記運転者の眠気が検出された区間とともに前記運転者の眠気が検出された時間帯を前記記憶手段に記憶させ、
   前記第１の判定手段により前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯を算出する時間帯算出手段と、
   前記記憶手段を参照して前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定する第２の判定手段と、を備え、
   前記第１の経路探索手段は、前記第２の判定手段により前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、前記運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして前記出発地から目的地に至る経路を再探索することを特徴とする請求項１に記載の経路探索装置。
3. 前記記憶制御手段は、前記運転者の眠気が検出された区間、時間帯とともに前記運転者の眠気が検出された走行時の発進地点を前記記憶手段に記憶させ、
   前記第２の判定手段は、前記記憶手段を参照して、前記運転者の眠気が検出された走行時の発進地点と現在の走行における発進地点が一致し、かつ、前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定し、
   前記第１の経路探索手段は、前記第２の判定手段により前記運転者の眠気が検出された走行時の発進地点と現在の走行における発進地点が一致し、かつ、前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、前記運転者の眠気が検出された区間の評価値をより大きくして前記出発地から目的地に至る経路を再探索することを特徴とする請求項２に記載の経路探索装置。
4. 前記第１の経路探索手段は、探索された経路に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報を表示手段に表示させることを特徴とする請求項１ないし３のいずれか１つに記載の経路探索装置。
5. 区間毎の評価値を算出し、出発地から目的地に至る経路候補のうち総評価値が最小となる経路を探索する第２の経路探索手段を備えた経路探索装置であって、
   運転者の眠気を検出する眠気検出手段と、
   前記眠気検出手段により運転者の眠気が検出された場合、運転者の眠気が検出された区間とともに当該区間にて運転者の眠気が検出された頻度を記憶手段に記憶させる記憶制御手段と、
   前記記憶手段を参照して出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれるか否かを判定する第１の判定手段と、を備え、
   前記第２の経路探索手段は、前記第１の判定手段により前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、前記経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、前記出発地から目的地に至る経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することを特徴とする経路探索装置。
6. 前記記憶制御手段は、前記運転者の眠気が検出された区間とともに前記運転者の眠気が検出された時間帯を前記記憶手段に記憶させ、
   前記第１の判定手段により前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定された場合、前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯を算出する時間帯算出手段と、
   前記記憶手段を参照して前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定する第２の判定手段と、を備え、
   前記第２の経路探索手段は、前記第１の判定手段により前記出発地から目的地に至る経路候補に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれると判定され、かつ、前記第２の判定手段により前記経路候補において前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、前記経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、前記出発地から目的地に至る経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することを特徴とする請求項５に記載の経路探索装置。
7. 前記記憶制御手段は、前記運転者の眠気が検出された区間、時間帯とともに前記運転者の眠気が検出された走行時の発進地点を前記記憶手段に記憶させ、
   前記第２の判定手段は、前記記憶手段を参照して前記経路候補における発進地点と現在位置が一致し、かつ、前記記憶手段を参照して前記経路候補における前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致するか否かを判定し、
   前記第２の経路探索手段は、前記第２の判定手段により、前記経路候補における発進地点と現在位置が一致し、かつ、前記経路候補における前記運転者の眠気が検出された区間を通過する時間帯と前記運転者の眠気が検出された区間を通過した時間帯とが一致すると判定された場合、前記経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度を抽出し、前記出発地から目的地に至る経路候補に含まれる前記運転者の眠気が検出された各区間の頻度の合計が最小となる経路を探索することを特徴とする請求項６に記載の経路探索装置。
8. 前記第２の経路探索手段は、探索された経路に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれる場合、探索された経路に前記運転者の眠気が検出された区間が含まれることを表す情報を表示手段に表示させることを特徴とする請求項５ないし７のいずれか１つに記載の経路探索装置。

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