JP2009078311A - 多関節ロボット用ハンドおよびこれを備えた多関節ロボット - Google Patents
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Abstract
【解決手段】多関節ロボット4のZ軸5に取り付けられるハンド1が、Z軸5に装着されてZ軸5の軸方向に延びるハンドベース2を備えている。ハンドベース2はワーク21側の下端部が幅狭部10とされ、ガイド軸16とリニアモータ11によってZ軸5に対して直交方向に直線運動可能なスライダ15を備えている。ハンド1は、チャック回動手段としてスライダ15の直線運動をワークチャック22の回転運動に変換するリンク機構32を備えている。
【選択図】図1
Description
Claims (5)
- 鉛直方向にスライド自在に且つ鉛直軸周りに回転自在に構成された水平多関節ロボットの出力端に、着脱自在に装着される多関節ロボット用ハンドであって、
前記出力端に装着され、鉛直方向に延在すると共に下端部が幅狭に形成されたハンドベースと、
前記ハンドベースの下端部から直交方向に延びる支軸に回動自在に軸支されたワークチャックと、
前記ハンドベースに取り付けられ、前記ワークチャックを角度制御可能に回動動作させるチャック回動手段と、を備え、
前記ワークチャックは、下向き状態の所定の角度範囲で回動自在に構成されると共に、前記支軸に片持ち形式で軸支されていることを特徴とする多関節ロボット用ハンド。 - 前記ワークチャックは、真空チャックで構成されており、
前記支軸の軸心には、前記上流側を前記真空チャックに連通すると共に、下流側を前記支軸の軸受部に形成した真空通路を介して真空吸引手段に連通した軸内真空通路が形成されていることを特徴とする請求項1に記載の多関節ロボット用ハンド。 - 前記チャック回動手段は、水平方向に往復動するリニアモータと、
一端部を前記リニアモータのスライダに連結されると共に他端部を前記ワークチャックに連結され、前記スライダの往復動を前記ワークチャックの回動動作に変換するリンク機構と、を有していることを特徴とする請求項1または2に記載の多関節ロボット用ハンド。 - 前記チャック回動手段は、正逆回転可能な回転モータと、
水平方向に往復動するスライドブロックと、
一端部を前記回転モータの主軸に連結されると共に他端部を前記スライドブロックに連結され、前記回転モータの正逆回転を前記スライドブロックの往復動に変換する第1リンク機構と、
一端部を前記スライドブロックに連結されると共に他端部を前記ワークチャックに連結され、前記スライドブロックの往復動を前記ワークチャックの回動動作に変換する第2リンク機構と、を有していることを特徴とする請求項1または2に記載の多関節ロボット用ハンド。 - 請求項1ないし4のいずれかに記載の多関節ロボット用ハンドを、出力端に着脱自在に装着したことを特徴とする多関節ロボット。
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- 2007-09-25 JP JP2007247618A patent/JP5109552B2/ja active Active
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